Département Génie Electrique

Travaux Dirigés
EXERCICE 1 :
Un processus physique est donné en régime dynamique par le système d’équations suivant :
(1) (5)

(2) (6)

(3) (7)

(4)

1. Ecrire les équations du système (1) à (7) dans le domaine de Laplace (les conditions initiales
sont nulles).
2. Reprendre et compléter le diagramme fonctionnel suivant :

φe(p) U(p) ωm(p)

3. Montrer que le diagramme fonctionnel ci-dessus peut se réduire au diagramme suivant :

ε(p)
φe(p) T(p)
φs(p)
+-
(p)

4. Ecrire l’expression de T(p) sous la forme : . Donner les expressions de Ks et τ en

fonction de A, k, n, λ, R et J.
5. Le système est-il stable en boucle ouverte ? Justifier.
Pour la suite de l’exercice, on prendra :
6. Montrer que la fonction de transfert en boucle fermée peut se mettre sous la forme :
1
H ( p) = 2
p 2m
+ p +1
0
2
0
7. Préciser les expressions de la pulsation propre du système non amorti ω0 et de l’amortissement
m en fonction de τ et Ks. En déduire les valeurs de ω0 et m.
8. Montrer que le système présente une résonance. En déduire la valeur de la pulsation de
résonance ωR.
9. Calculer la valeur du facteur de surtension Q. En déduire la valeur de H max dB .

1
EXERCICE 2 :
On considère un réacteur dont la température T(t) est commandée par une tension u(t) selon
l’équation différentielle suivante :

On suppose que les conditions initiales du système sont nulles.

T ( p)
1. Déterminer l’expression de la fonction de transfert du système G ( p ) = . Ce système est-il
U ( p)
stable ? Justifier.
 1 + Ti p 
Le système G(p) est asservi avec un correcteur C ( p) = K  .
 Ti p 

Tref(p) ε(p) U(p) T(p)

+- C(p) G(p)

2. Donner l’expression de la fonction de transfert du système en boucle fermée FBH(p).

3. On suppose que K>0, déterminer la plage de variation de Ti pour que le système soit stable en
boucle fermée.
4. Déterminer la classe du système. Déduire l’erreur statique si l’entrée Tref est un échelon unitaire.

On désire accélérer le système corrigé en simplifiant la constante de temps la plus lente. On fixe
alors Ti=0,25s.
5. Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte peut s’écrire alors :

6. Donner la valeur de K pour avoir un facteur d’amortissement m de 0,5.

2
EXERCICE 3 :
1. Se basant sur les diagrammes de Bode, déterminer si le système associé en boucle fermée est
stable ou non. Dans le cas de stabilité, déterminer les marges de gain et de phase.

Stable en BF  Instable en BF  Stable en BF  Instable en BF

MG = …… Mφ =……. 
MG = …… Mφ =…….

Stable en BF  Instable en BF 
MG = …… Mφ =…….

2
2. Se basantsur le diagramme de Nyquist, déterminer si le système associé en boucle fermée est
stable ou non.

Stable en BF  Instable en BF  Stable en BF  Instable en BF 

EXERCICE 4 :
Régulation de la température d’une enceinte à chauffage indirect
On désire réguler la température d’une enceinte à chauffage indirect représentée par la figure
suivante :
u
Échangeu θ
q r
q enceinte
Vanne

Pompe

u(t) représente la tension de commande de la vanne, q(t) le débit dans l’échangeur et θ1 la

température en sortie de l’échangeur.
On donne les relations suivantes :

2
 (1)

(2)

(3)
On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Pour les applications numériques, on
prendra : τ1 = 600s, τ2 = 6000s, ko=2.10-4 S.I, k1=20 S.I et k2=1. On posera λ = ko.k1.k2.
1.1. Donner le schéma bloc du système d’entrée u et de sortie θ.

U(p) θ(p)

1.2. Montrer que l’expression de la fonction de transfert s’écrit sous la forme de

.

2. Etude d’une régulation proportionnelle

On pose : u(t) =K.ε(t) avec ε(t) = θref (t) - θ(t) et θref (t) la température de consigne.
2.1. Représenter le schéma bloc du système bouclé.
2.2. Pour déterminer K, on va négliger un des pôles du système.
2.2.1. Déduire le pôle à négliger à partir des valeurs numériques.
2.2.2. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte approchée HBOa.
2.2.3. Calculer à partir de HBOa la fonction de transfert en boucle fermée approchée HBFa.

2.2.4. Ecrire HBFa sous la forme d’un second ordre normalisé : . Donner

l’expression de m et de ω0 en fonction de K.

2.2.5. Calculer la valeur de K pour avoir un coefficient d’amortissement .

3. Etude d’une régulation proportionnelle et intégrale

On désire déterminer les coefficients du correcteur PI en utilisant la méthode temporelle de Ziegler-
Nichols.
3.1. Expliquer brièvement le principe de cette méthode.
3.2. L’enregistrement de la réponse indicielle unitaire est donné par la figure suivante :

3
Déterminer le réglage du correcteur PI en utilisant la méthode temporelle de Ziegler-Nichols.
4. Etude d’une régulation proportionnelle, intégrale et dérivée
La réalisation pratique du régulateur PID est donnée par la figure ci-après :
4.1. Déterminer les expressions de V1 en fonction Rp1, Rp2 et ε, V2 en fonction Ri, Ci et ε et V3 en
fonction Rd, Cd et ε.
4.2. Montrer que l’expression du régulateur PID s’écrit sous la forme :
. En déduire les expressions de Kp, Ti et Td.

Rp2
Rp1
R1
A1

V1

Ci R4
Ri
-_A_ 2 R2
++ A4
ε V2
U
Rd
Cd
R3
A3
++
V3

4
4.3. Quelle est la structure du correcteur PID.

On désire déterminer les coefficients du correcteur PID en utilisant la méthode fréquentielle de

Ziegler-Nichols.
4.4. Donner brièvement le principe de cette méthode.
4.5. L’enregistrement de la réponse est donné par la figure suivante :

Pour un gain ultime de 13.02, déterminer les paramètres du régulateur PID.