Automatique 

MT3.   Durée 1h45  22/01/2020 

Exercice 1 Modélisation d’un circuit R-L

Soit le circuit RL ci-contre
Les équations de fonctionnement sont

𝑣 𝑡 𝐿
𝑠 𝑡 𝑅𝑖 𝑡
𝑒 𝑡 𝑣 𝑡 𝑠 𝑡
A t=0, le système est au repos

1. Donner une représentation sous forme de schéma block en expliquant votre choix.
2. En déduire la fonction de transfert 𝐻 𝑝
Exercice 2 performances d’un système
On considère un système asservit ayant pour fonctions de transfert.
K1 2
D( p)  R( p ) 
1 2  p 1  0,1 p
dans sa chaîne directe. dans sa chaîne de retour.

1 Dessiner le schéma block.

2 Calculer la fonction de transfert en boucle ouverte, puis en boucle fermée.
3 Calculer la réponse à un échelon unitaire en boucle fermée pour K1  1 .

Avec K1  10 ,

4 
Calculer la réponse en boucle fermée avec l’entrée e  t   E 0  1  e10t 
5 Calculer l’erreur de position en régime permanent entre la consigne et la sortie du système.

Exercice 3 Correction d’un système

K
Soit le système suivant avec sa FTBO : T ( p )  2
(1  p ) (1  10 p )

1. Pour K=10, nous avons tracé le diagramme de Bode réel sur une échelle semi-log. Indiquer la
marge de gain et la marge de phase sur la courbe. En déduire un commentaire sur la stabilité.
2. Pour cette valeur de gain donner la précision dans le cas d’une entrée échelon de position
unitaire pour le système placé dans une boucle à retour unitaire.
On conserve la valeur du gain K=10. On désire corriger le système par introduction dans la chaine
directe d’un correcteur à avance de phase dont la fonction de transfert est la suivante :

a 1 1
1  aTp sin( m )  n 
C ( p)  a 1 T a
1  Tp
3. Donner le schéma block du système avec le correcteur.
4. Dessiner le diagramme de Bode asymptotique de ce correcteur.
5. Calculer les éléments du correcteur afin d’avoir une marge de phase de 45°.
6. Tracer rapidement l’allure du système corrigé.

 Document autorisé l’aide-mémoire d’automatique distribué en cours.

 Aucuns résultats sans explication ne seront évalués.