Université Libanaise ‫اﻟﺠﺎﻣﻌﺔ اﻟﻠﺒﻨﺎﻧﯿّﺔ‬

Institut Universitaire de ‫اﻟﻤﻌﮭﺪ اﻟﺠﺎﻣﻌﻲ ﻟﻠﺘﻜﻨﻮﻟﻮﺟﯿﺎ‬

Technologie
Génie Industriel et Maintenance ‫ﻗﺴﻢ اﻟﮭﻨﺪﺳﺔ اﻟﺼﻨﺎﻋﯿﺔ واﻟﺼﯿﺎﻧﺔ‬

Deuxième année Examen Final Documents non autorisés

Semestre 4 2ème session Durée 2 heures
2014/2015 Régulation & Asservissement
Question 1 (4 points)
1) Définir la fonction de transfert d’un système
2) Quelle est la relation liant fonction de transfert et réponse impulsionnelle?
3) On considère le système suivant :

Consigne e(t) Ecart Ɛ(t) Sortie s(t)

+- A( p )

B( p)

• Exprimer la FTBO ?
• Exprimer la FTBF ?
• Exprimer la condition de stabilité d’un système représenté par sa fonction de transfert
H(p) = S(p) / E(p) ?
4) Enoncer le critère fréquentiel de stabilité en boucle fermée d’un système asservi ?

Question 2 (6 points)

On donne le schéma bloc suivante :

𝒀𝒀(𝒑𝒑)
1) Calculer la fonction de transfert en BF
𝑼𝑼(𝒑𝒑)

1/2
 2) Calculer les valeurs de K1 et K2 permettant d’obtenir une fréquence d’oscillation non
amorti wn=4 rad/s et un facteur d’amortissement ζ=1.
3) En utilisant les valeurs de K1 et K2 de la question précédente, déterminer la réponse y(t)
pour une entrée échelon 𝜞𝜞(𝒕𝒕).
𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝟏𝟏
(Aide : → 𝜞𝜞(𝒕𝒕); → 𝒆𝒆−𝒂𝒂𝒂𝒂 . 𝜞𝜞(𝒕𝒕); → 𝒕𝒕. 𝒆𝒆−𝒂𝒂𝒂𝒂 . 𝜞𝜞(𝒕𝒕))
𝒑𝒑 𝒑𝒑+𝒂𝒂 (𝒑𝒑+𝒂𝒂)𝟐𝟐

4) Calculer la valeur finale de y(t) ainsi que l’erreur statique εs. Déduire la constante
d’erreur statique de position Kp.
Question 3 (6 points)
On considère un système de fonction de transfert en BO G(p) définie par :
𝟏𝟏
𝑮𝑮(𝒑𝒑) =
(𝒑𝒑 + 𝟏𝟏)(𝒑𝒑 + 𝟒𝟒)
On place ce système dans une boucle de régulation a retour unitaire en le précèdent d’un
correcteur proportionnel C(p)=K.
1) Calculer la valeur de K qui assure au système une marge de phase égale à 45°. Calculer
alors la valeur du temps de montée en boucle fermé
𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼𝑼 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓é𝒆𝒆 𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 𝒍𝒍𝒍𝒍 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕𝒕 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎𝒎é𝒆𝒆 (𝒘𝒘𝒄𝒄𝒄𝒄 𝒕𝒕𝒎𝒎 ≈ 𝟑𝟑))
Aide :
𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂(𝒙𝒙) + 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂(𝒚𝒚) = 𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂((𝒙𝒙 + 𝒚𝒚)/(𝟏𝟏 − 𝒙𝒙𝒙𝒙)

2) Déterminer la valeur de K qui assure un temps de montée égale à 0.2s. Calculer la

nouvelle valeur de marge de phase. Conclure.

Question 4 (4 points)

Déterminer les fonctions de transfert des circuits suivants :

4.1.

4.2.

2/2
3/2
4/2
5/2
6/2
7/2
8/2