Université Saâd Dahlab de Blida 3ème Année LMD/ Electrotechnique

Faculté de Technologie Module : Systèmes Asservis

Département d’Electronique 2015/ 2016

SERIE 4 : Notion de Stabilité

EX. 1:
En utilisant le principe de stabilité du critère de Routh, étudiez la stabilité (stable,
marginalement stable et instable) de l’équation caractéristique suivante en fonction du paramètre K :
p4 + 6p3 + 11p² + 6p + K = 0

EX. 2 :
Soit le système bouclé représenté par le diagramme bloc ci-dessous :

X ( p) Y ( p)
G(p)
+
-

Avec : G p =
.
1) Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de ce système
2) Donner son équation caractéristique.
3) Etudier la stabilité de ce système par le critère de Routh.
4) On introduit en série, un intégrateur dans la chaîne directe. Calculer la nouvelle fonction de
transfert en boucle fermée et dites suivant le critère de Routh, pour quelles valeurs de K, ce
nouveau système est stable.

EX. 3 :

a) Classer le système tracé ci-dessous par son type.

b) Trouver l'erreur en régime permanent pour un signal d'entrée échelon unité, rampe unité puis parabole
unité.
c) En déduire l'erreur permanente si x(t) = 10+ 2t - 3t² , t ≥ 0.

+
R(p) +
K C(p)
- + +