Travaux dirigés n°3

Exercice 1 :
On considère un système échantillonné régi par la relation de récurrence suivante :

s(k) = 0,5 e(k−1) – 0,6 s(k−1)

1. Calculer la fonction de transfert en z de ce système à conditions initiales nulles.

2. Déterminer la valeur finale de l’échantillon de sortie lorsque le signal d’entrée est un échelon unité.

Exercice 2 :
On considère un système échantillonné de fonction de transfert :
1 − 𝑧 −1
𝐺(𝑧) =
1 − 0,25𝑧 −1 + 0,5𝑧 −2

1. Établir la relation de récurrence entre les suites d’échantillons d’entrée et de sortie et calculer les 9
premiers échantillons de sortie lorsque le signal d’entrée est un échelon unité.
2. Représenter graphiquement le signal de sortie et calculer sa valeur finale.

Exercice 3 :
Un système à temps continu possède une fonction de transfert G(p) définie par :
3
𝐺( 𝑝) =
𝑝+1
1. Déterminer la version échantillonnée de la fonction de transfert continue (𝑝) en utilisant les méthodes
de discrétisation suivantes :
a. Discrétisation par un bloqueur d’ordre zéro (BOZ).
b. Approximation de Tustin.
c. Approximation d’Euler arrière.
d. Approximation d’Euler avant.
On choisira une fréquence d’échantillonnage Te = 0,5 s.

2. Calculer et tracer sur un même diagramme, pour chacun des trois équivalents, les 5 premiers
éléments de la suite d’échantillons de sortie lorsque le signal d’entrée est un échelon unité.

3. Calculer dans les trois cas la valeur finale de l’échantillon de sortie.

Exercice 4
𝑎1 𝑧 2 +𝑎2
1. Soit la fonction de transfert échantillonnée : 𝐹(𝑧) = 𝑏 2 +𝑏 𝑧+𝑏
1𝑧 2 3
1.1. Trouver l’équation récurrente correspondante.
1.2. Tracer le schéma-blocs correspondant.

2. Tracer le schéma-blocs d’un système échantillonné décrit par l’équation récurrente suivante :

y(𝑘)+14(𝑘−1)+18𝑦(𝑘−2)=𝑥(𝑘)+𝑥(𝑘−1)

~1~
 3. Soit un système échantillonné défini par le schéma-blocs suivant :

3.1.Etablir l’équation récurrente correspondante.

𝑌(𝑧)
3.2. Déduire la fonction de transfert échantillonnée 𝐹(𝑧) = 𝑋(𝑧).
3.3. Identifier l’ordre, les zéros, les pôles et le gain du système.
3.4. Simplifier le schéma-blocs précédent.

Exercice 5 :
Résoudre les équations récurrentes suivantes :

1. y(𝑘)−2y(𝑘−1)+𝑦(𝑘−2)=2𝑢(𝑘−2). On donne : 𝑦(0)=𝑦(1)=0 et u(𝑘)=1,∀𝑘≥0.

2. y(𝑘)=2r(𝑘−1)−𝑟(𝑘−2). On donne : 𝑦(0)=𝑦(1)=0 et r(𝑘)=𝑘,∀𝑘≥0.

Exercice 6 :
On considère les systèmes échantillonnés définis par leurs fonctions de transfert suivantes :
𝑌1 (𝑧) 1
1. 𝐹(𝑧) = 𝑈(𝑧) = 𝑧−𝑎 ; 𝑦(0) = 2
𝑌2 (𝑧) 𝑧
2. 𝐺(𝑧) = = (𝑧−𝑎)2 ; 𝑦(0) = 1; 𝑦(𝑇𝑒 ) = 0,1
𝑈(𝑧)

Calculer la réponse indicielle unitaire ainsi que la valeur finale.

Exercice 7 : T
On considère un système échantillonné défini par le schéma bloc suivant : S*(t)

K G(p)

Calculer la fonction de transfert échantillonnée G(z), du système précédé par le bloqueur d’ordre zéro et
en déduire la fonction de transfert en boucle fermée dans les cas suivants :
1
1. 𝐺(𝑝) = 1+𝜏𝑝
1
2. 𝐺(𝑝) = 𝑝(1+𝜏𝑝)
1
3. 𝐺(𝑝) = (1+𝜏𝑝)2

~2~
Exercice 8 :
On considère la fonction de transfert des régulateurs continus PI et PID définis par:
𝑈(𝑝) 𝐾
• 𝑃𝐼: 𝐻(𝑝) = = 𝐾𝑝 + 𝑖
𝜀(𝑝) 𝑝
𝑈(𝑝) 𝐾𝑖 𝐾 𝑝
• 𝑃𝐼𝐷: 𝐻(𝑝) = = 𝐾𝑝 + 𝐷
+ 1+𝜏𝑝
𝜀(𝑝) 𝑝

1. Donner la fonction de transfert échantillonnée des régulateurs PI et PID. On envisagera la

conversion :
a- avec bloqueur d’ordre zéro ;
b- sans bloqueur d’ordre zéro.

2. Préciser pour chaque régulateur l’équation récurrente qui servira pour la programmation du
régulateur sur un calculateur.

Exercice 9 :
On donne l’équation récurrente : sk+1 +3sk = 5ek.
𝑆(𝑧)
1. Calculer la fonction de transfert échantillonnée 𝐺(𝑧) = 𝐸(𝑧).
2. Calculer et représenter la réponse indicielle unitaire.
3. On complète par les équations suivantes :
• (k)=r(k)-s(k)
• e(k)=A(k)
A étant réel, r(k), (k) et e(k) représentent respectivement le signal de référence, d’erreur et de
commande.
Donner le schéma bloc du système en boucle fermée et calculer la fonction de transfert
𝑆(𝑧)
échantillonnée du système d’entrée r(k) et de sortie s(k). 𝐻(𝑧) = 𝑅(𝑧)
4. Calculer les pôles du système en fonction de A, et exprimer la condition sur A pour que la réponse
indicielle reste finie.

Exercice 10 :

En se référant aux schémas fonctionnels suivants, donnez l’expression de Y(z) et préciser si oui ou non il est
possible de définir une fonction de transfert échantillonnée. T désigne la période d’échantillonnage.
T T T
1.
u + y*
- H1(p) H2(p)

H3(p)

T
u y*
2. +
- H1(p)

H2(p)

T T
3. u + y y*
- H1(p)

H2(p)

~3~