A.

Condition de stabilité d’un système

− Trouver la condition sur k pour que le système soit stable.

 B. Étude de la réponse d’un système du premier ordre à un échelon

On considère un système régi par l’équation différentielle :

ds(t)
T + s(t) = Ke(t)
dt
1. Calculer la fonction de transfert de ce système et calculer ses pôles et ses zéros. En

déduire S(p) si le signal d’entrée est un échelon unité.

2. Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur finale.

3. Déterminer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent en utilisant la table de

la transformé de Laplace inverse.

4. Pour quelle valeur t0 de t, s(t) atteint-il 95 % de sa valeur finale ?

 C. Fonction de transfert d’un moteur à courant continu

Soit un moteur à courant continu présenté dans la figure ci-dessous.

Le fonctionnement du moteur est donné par les équations électriques et mécanique ci-dessous.
Equations électriques : Equations mécaniques :

−
𝐝𝐢
𝐔 = 𝐑𝐢 + 𝐋 𝐝𝐭 + 𝐄 − 𝛀 = 𝜽̇
𝐝𝟐 𝛉 𝐝𝟐 𝛉 𝐝𝛉
− 𝐄 = 𝐤𝛀 − ∑𝐂𝒆𝒙 = 𝐉 𝐝𝐭 𝟐 ⇒ 𝐂𝐦 = 𝐉 𝐝𝐭 𝟐 + 𝐟 𝐝𝐭 + 𝐂𝐫
− 𝐂𝐦 = 𝐤𝐢

Il s’agit de déterminer la fonction de transfert du moteur H(p) = Ω(p)/U(p). On suppose que

Cr=0N.m (fonctionnement à vide)
Questions :
Ω(p)
1. Exprimer la fonction de transfert H(p) = U(p).
2. On mesure les valeurs numériques suivantes : Inductance L = 3 mH, Résistance R = 1
Ω, Inertie J = 0.01 m2kg, Frottement visqueux f = 3.10-3 Nm/rad.s-1, Coefficient de
couple K=1.3 V/rad.s-1. Ecrire numériquement la fonction de transfert et conclure sur la
stabilité.
3. Donner la réponse indicielle de Ω(t) et tracez sa forme sans calcul.
4. Quelle est la relation qui unit, dans le domaine de Laplace, la vitesse angulaire Ω à la
position angulaire θ ?
θ(p)
5. Exprimer la fonction de transfert 𝐺(𝑝) = U(p).
6. Ecrire numériquement la fonction de transfert et conclure sur la stabilité.
7. Donner la réponse indicielle de θ(t).