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T RAVAUX D IRIGES DE V IBRATIONS DES SYSTEMES DISCRETS MS122 2007-2008 Systèmes réductibles à 1
T RAVAUX D IRIGES DE V IBRATIONS DES SYSTEMES DISCRETS MS122 2007-2008 Systèmes réductibles à 1

TRAVAUX DIRIGES DE VIBRATIONS DES SYSTEMES DISCRETS

MS122

2007-2008

Systèmes réductibles à 1 degré de liberté

Exercice 1

On veut

vérifier l’effet d’une charge

inertielle

additionnelle sur la réponse de la suspension

d’un petit véhicule.

A

ce

stade, on simplifie le

problème en ne considérant qu ‘un bras de suspension, comme représenté sur la figure ci- dessous.

Le corps OA représente le bras de suspension, articulé par un pivot en O et libre en A. En B, on attache l’ensemble ressort-amortisseur, raideur K, amortissement visqueux C (l’amortisseur transmet une force F = - C V B , V B vitesse de B ).

A B O l -F y c k OA=L OB=l
A
B
O
l
-F y
c
k
OA=L
OB=l

θ

Les liaisons sont parfaites, le bras de suspension est indéformable et son moment d’inertie relatif à l’axe z passant par O est noté I O . Les cotes utiles sont indiquées sur le dessin. On ne considère que les petits mouvements représentés par θ autour de la position d’équilibre statique θ = O.

1 ère étude. Mouvements libres du bras de suspension (F = O )

  • 1- écrire les équations du mouvement du bras OA, en supposant θ <<1.

    • 2- Exprimer la solution générale du mouvement libre du bras.

      • 3- Déterminer la valeur de C pour qu’on soit en régime d’amortissement critique.

        • 4- Ecrire la solution si l’amortissement est nul.

5- AN : I o = 0,065 MKSA

K = 3 . 10 4 MKSA

l = 0,4 m . Exprimer les solutions correspondant à

ces données, dans les cas d’amortissement critique et sans amortissement.

2 ème étude. Mouvement avec charge additionnelle.

On ajoute une masse ponctuelle M à l’extrémité libre A du bras de suspension (schématisant une roue).

1- écrire les équations du mouvement du bras OA, pour θ <<1.

2- exprimer la solution des mouvements libres quand on choisit un amortissement correspondant à la valeur d’amortissement critique de la 1ère étude.

3- écrire la solution si l’amortissement est annulé.

4- AN : en reprenant les valeurs précédentes augmentées de

M = 0,5 MKSA,

 

L = 0,5 m, déterminer les solutions de 2 et 3.

  • 3 ème étude. Comparaison.

On se donne les conditions initiales suivantes :

t = 0

:

θ = 0,1 rad

, vitesse nulle

Présenter les 4 solutions, dans un tableau de synthèse, des mouvements libres, avec et sans masse

additionnelle, avec amortissement critique calculé dans la première étude et sans amortissement,

pour les données numériques précédemment définies. Tracer l’allure des réponses dans les 4 cas

pendant les 50 premières millisecondes.

  • 4 ème étude. Mouvement forcé.

Dire comment on peut exploiter les études précédentes quand le système est excité par une force

quelconque F agissant sur la roue en A.

Exercice 2

On cherche à déterminer la valeur optimale du coefficient d’amortissement visqueux C du système

de fermeture automatique d’une porte battante d’auditorium représentée sur la figure ci-dessous.

L
L

K, C

θ L
θ
L

Les dimensions utiles de la porte sont les suivantes :

Largeur L = 1.2 m

Masse M = 85 kg

  • 1 - Calculer le moment d’inertie I de la porte par rapport à son axe de rotation et montrer qu’il vaut

40.5 kg.m²

La charnière (axe de rotation) de la porte est pourvue :

d’une raideur à la torsion K = 22 Nm/rad qui exerce un couple résistif proportionnel à l’angle θ

d’ouverture de la porte

d’un coefficient d’amortissement C à déterminer et qui exerce un couple résistif proportionnel

à la vitesse angulaire θ

d’ouverture de la porte.

  • 2 – Par application du théorème du moment dynamique, établir l’équation du mouvement de la porte.

  • 3 – Ecrire cette équation sous la forme :

θ + 2ξω θ + ω θ

0

2

0

= 0

.

  • 4 - Exprimer la pulsation propre ω 0 et calculer sa valeur. En déduire la valeur de la fréquence propre.

  • 5 - Exprimer le facteur d’amortissement ξ.

On souhaite que la porte se referme sans oscillation sous les actions combinées des couples

exercés par K et C.

  • 6 – Quelle valeur minimum faut-il donner à ξ ?

  • 7 - Calculer la valeur numérique de C réalisant cette condition.

  • 8 - Considérant

cette

valeur

de

C,

dans

quel

régime

libre

le

mouvement

se

situe-t-il ?

Rappeler alors l’expression θ(t) du mouvement de la porte.

La position initiale de la porte Θ 0 = 70°, sa vitesse initiale est 0 = 0.3 rad/s

  • 9 - En déduire l’expression exacte de θ(t)

    • 10 – A quel instant t 1 la position de la porte atteint-elle θ(t 1 ) = 3° ? On ne demande qu’une valeur

approchée.

On conserve les valeurs précédentes de K et C, Mais pour assurer une meilleure isolation phonique,

la porte est couverte d’un revêtement spécial, réparti uniformément, qui augmente la masse de la

porte de 10%. On note ω0 la nouvelle pulsation propre, et ξ’ le nouveau facteur d’amortissement.

  • 11 – Situer ω0 par rapport à ω 0 et calculer sa valeur.

  • 12 – Situer ξ’ par rapport à ξ et calculer sa valeur.

  • 13 – Quel type de régime libre la nouvelle porte présente-t-elle ?

  • 14 – Rappeler et représenter la forme θ’(t) du mouvement libre de la nouvelle porte.

Exercice 3

Une bouée cylindrique de diamètre D = 1.35 m, de masse M = 1250 kg,

flotte à la surface de l’eau (ρ 0 = 1026 kg/m 3 ).

Sous l’action des mouvements de la surface, la bouée peut rentrer en

oscillations suivant un mouvement vertical.

Le

rappel

élastique

de

d’Archimède Π.

cet

oscillateur est fourni par la poussée

Soit X la distance entre la partie inférieure de la bouée et la surface

moyenne de l’eau.

On donne l’accélération de la pesanteur g = 9.81 m/s²

  • 1 - Exprimer la poussée Π(X).

X D
X
D
  • 2 – En déduire l’expression de la raideur équivalente k du système. Donner sa valeur numérique.

  • 3 – Exprimer la pulsation propre d’oscillation de la bouée (ω 0 ). Donner sa valeur numérique ainsi que

celle de la fréquence propre f 0 correspondante.

La force résistive de frottement visqueux exercée par l’eau sur la bouée peut être approchée par

l’expression

F v = ρ 0 .S.C.v

où S est la section de la face inférieure de la bouée, C un coefficient de viscosité surfacique et v la

vitesse verticale

On considère désormais la position relative x = X - X st , où X st est la position d’équilibre statique de la

bouée

  • 4 – Ecrire l’équation sur x du mouvement libre vertical de la bouée.

  • 5 – On donne C = 3.5 m.s -1 . En déduire le régime des oscillations libres de la bouée. On note ξ le

facteur d’amortissement.

  • 6 – Calculer l’expression et représenter la fonction x(t) pour une vitesse initiale nulle et une position

initiale égale à x 0 .

Exprimer l’amplitude et la phase du mouvement en fonction des conditions initiales et du facteur

d’amortissement ξ.

  • 7 – Quelle période de houle fait entrer le système en résonance ?

Exercice 4 : Accéléromètre

Pour déterminer les caractéristiques vibratoires d’une structure, on utilise un accéléromètre

piézoélectrique à compression (figure 1)

Base
Base

Ressort

Masse sismique

Cristal piezo électrique

Figure 1

c m k x (t ) γ (t )
c
m
k
x (t )
γ (t )

Figure 2

La structure présente au point de mesure une accélération γ(t) horizontale.

On fixe donc l’accéléromètre rigidement (vissage ou collage) et en position horizontale.

Le système structure/accéléromètre peut être alors modélisé par la figure 2, où k et c sont

respectivement la raideur équivalente et le coefficient d’amortissement équivalent de l’accéléromètre.

Le déplacement de la masse sismique m est noté x(t).

  • 1 – Justifier qu’en se plaçant dans le repère lié à la structure, animée d’un mouvement vibratoire

d’accélération γ(t), l’équation du mouvement de la masse sismique m de l’accéléromètre s’écrit.

On note

mx + cx + kx =−m γ

ω o 2 = k / m la pulsation propre de l’accéléromètre

ξ = c / 2 m ω o son facteur d’amortissement

  • 2 – Déduire de 1 l’expression de l’accélération γ(t) de la structure en fonction de x(t), de ses dérivées,

et de ξ et ω o .

Sous l’effet du déplacement x(t) de la masse sismique, le cristal piézo-électrique délivre une tension

électrique proportionnelle u(t) telle que :

u(t) = α x(t).

On suppose que la structure étudiée est en vibration harmonique avec

γ(t) = Γ() cos(t)

  • 3 – Donner alors l’expression de la tension mesurée à la sortie de l’accéléromètre. On précisera

l’amplitude U() et la phase Φ().

  • 4 – La fonction de réponse en fréquence ou sensibilité dynamique de l’accéléromètre est définie par

Exprimer A().

A() = U() / Γ()

La courbe de la figure 3, fournie par le constructeur de l’accéléromètre, représente en décibels

(dB) la fonction A().

15 A ( Ω ) A(Ω) (dB) = 20log 10 10 A (0) 5 0 -5
15
A (
)
A(Ω) (dB) =
20log
10
10
A (0)
5
0
-5
-10
-15
-20
1
10
100
1000
10000
100000

Frequence (Hz) (Echelle Logarithmique)

Figure 3

Sachant que l’accéléromètre est exploitable sur la bande de fréquence où la sensibilité

dynamique est constante, donner une valeur approchée de la limite supérieure du domaine

d’utilisation de cet accéléromètre

On s’intéresse aux caractéristiques de l’accéléromètre au voisinage de la résonance.

La figure 4 fait un gros plan de la sensibilité dynamique A() autour de la fréquence de résonance.

12 A(Ω) (dB) 10 8 6 4 2 0 -2 5000 15000 25000 35000 45000
12
A(Ω) (dB)
10
8
6
4
2
0
-2
5000
15000
25000
35000
45000

Fréquence (Hz) (Echelle linéaire)

5 – A

partir

de

la

figure

4,

en

Figure 4

utilisant la méthode

de

la

largeur à -3dB, donner

des valeurs

approchées de la pulsation propre ω o et de l’amortissement ξ.

Exercice 5 : Etude dynamique d’une passerelle piétonnière

On cherche à évaluer les caractéristiques vibratoires fondamentales de la passerelle piétonnière de

la figure 1 en utilisant un modèle à un degré de liberté (figure 2)

Exercice 5 : E tude dynamique d’une passerelle piétonnière On cherche à évaluer les caractéristiques vibratoires

Figure 1

L
L
m k c Figure 2
m
k
c
Figure 2

Dans cette étude, on considère deux étapes. La première intervient à l’origine du projet de

construction, en phase de conception. La deuxième qui intervient après la construction, consiste à

vérifier expérimentalement les caractéristiques dynamiques de la structure.

Etape 1 : Phase de conception préliminaire

Dans cette première phase, on se propose de modéliser la passerelle piétonnière comme un

système vibrant à un degré de liberté.

Il s’agit premièrement de déterminer des valeurs approchée des masse et raideur dynamiques (m, k).

Pour cela on utilise les caractéristiques des matériaux constitutifs (béton armé) et la géométrie de la

passerelle

On choisit en outre, pour représenter cette dernière, un modèle de poutre déformable en appui

simple à ses deux extrémités (figure 2). A partir des caractéristiques géométriques de la passerelle et

des constantes du béton armé, on obtient pour la poutre modèle les données suivantes :

  • - Masse par unité de longueur

ρ

  • - Module d’Young

E

  • - La longueur

L

  • - Le moment quadratique de section droite :

I

Le point dont on cherche à déterminer le déplacement dynamique x(t) est le centre de la passerelle.

1 – Pour déterminer la masse dynamique m, c'est-à-dire celle qui

régit

la

vibration

ne

pas

confondre avec la masse statique M = ρL), on utilise la théorie de la statique des poutres et on

évalue une énergie cinétique maximum par l’expression suivante :

E

c

=

17

70

ρLV

2

où V est l’amplitude de la vitesse d’oscillation de la poutre.

En déduire la masse dynamique m de la passerelle

2 - Pour déterminer une valeur approchée de la raideur dynamique k, on fait encore appelle à la

statique des poutres. On considère le déplacement statique X st du centre de la poutre soumise à

son poids dynamique. Il est donné par :

X

st

=

17

4

L

35

48 EI

ρ

g

En déduire l’expression de la raideur k.

  • 3 – Donner ensuite l’expression de la pulsation propre ω 0 en fonction du rapport :

 

R =

EI 4 ρ L
EI
4
ρ L

.

  • 4 – Application numérique : On donne

R = 2.53

et

48 x 35 17
48
x
35
17

= 9.94

En déduire une valeur approchée de la fréquence propre f 0 de vibration de la passerelle.

Etape 2 : Phase de vérification expérimentale :

Après construction de la passerelle, l’ingénieur dynamicien installe un accéléromètre au centre de la

passerelle pour en vérifier les caractéristiques dynamiques.

Il utilise vérin pneumatique pour placer

instantanément.

la structure hors de sa position statique et la relâcher

L’accéléromètre enregistre le signal suivant.

1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 0.25 0.5 0.75 1
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
0.25 0.5 0.75
1
1.25 1.5
1.75
2
2.25 2.5 2.75
Tem ps (s )
3
3.25 3.5 3.75
4
4.25 4.5 4.75
5
Accélération (m/s²)
  • 5 – En terme d’amortissement quel type de structure constitue la passerelle ?

  • 6 – En utilisant le décrément logarithmique entre 0 et 2.5 s, mesurer le coefficient d’amortissement ξ

de la structure. (On donne ln(2) = 0.7)

  • 7 – Mesurer ensuite la fréquence propre de la structure. Le calcul étudié à l’étape 1 est-il correct ?

  • 8 - Rappeler pour le cas de cette structure, l’expression du déplacement libre x(t). On note ω d la

pseudo pulsation.

  • 9 – En déduire celle de l’accélération γ(t) et donner un ordre de grandeur de l’amplitude maximum du

déplacement de la structure pendant l’essai.

La passerelle est destinée à subir le passage de piétons dont la marche engendre une excitation

d’amplitude P et de fréquence fondamentale F = 2 Hz. (2 pas/s). On note = 2πF. La masse des

piétons est négligée.

10 – Rappeler l’expression de l’amplitude du déplacement forcé induit par cette excitation (on ne

considère que la composante fondamentale). Calculer un ordre de grandeur de cette l’amplitude

11 – Comment la prise en compte de la masse des piétons modifierait-elle ces résultats.

Excitateur Dynamique

Pour étudier les caractéristiques dynamiques d’une structure, on utilise excitateur constitué d’un

moteur électrique dont l’axe porte un disque percé d’un trou à une distance r de son axe de rotation

(figure 1).

Moteur r x θ Support rigide Structure (M, k, c) Structure (M, k, c)
Moteur
r
x
θ
Support rigide
Structure (M, k, c)
Structure (M, k, c)

La structure a une masse M très supérieure à la masse de l’excitateur. Ses caractéristiques

élastiques sont notées k pour la raideur et c pour l’amortissement visqueux.

On note m’ la petite masse ôtée du disque.

L’ensemble est fixé à la structure par un support rigide de sorte que la force d’inertie verticale induite

par la rotation du disque est intégralement transmise à la structure

On note :

x(t)

la position verticale de l’axe du moteur,

x’(t)

la coordonnée verticale du trou,

θ

l'angle entre le rayon passant par le trou et la verticale,

 

la vitesse de rotation du moteur,

Ω = θ

,

 

α

l’accélération de rotation du moteur,

α = θ

.

  • 1. Calculer la composante verticale de l’accélération au niveau du trou x'(t) .

  • 2. Le trou devant être considéré comme un retrait de masse, en déduire la force d’inertie verticale F(t) subie par la structure :

  • 3. Montrer que l’équation différentielle du mouvement système moteur-structure s’écrit finalement :

2

(M m')x + cx + kx =−m'r( cos t sin t)

  • 4. Quelle est la pulsation propre ω ο de l’ensemble excitateur-structure ? Peut-on dire que l’on étudie bien les propriétés de la structure ? Pourquoi ?

Dans la suite on considère le régime stationnaire c'est-à-dire lorsque le moteur a atteint une vitesse

de rotation constante (et donc α = 0).

  • 5. Simplifier l’équation du mouvement et la mettre sous la forme : Identifier ξ et A o

x + 2ξω x + ω

oo

2

x = A

o

2

cos t .

  • 6. Calculer l’expression de l’amplitude X() du déplacement de la structure en fonction de la fréquence.

  • 7. Vers quelle valeur tend X() lorsque >> ω o .

Les courbes jointes représentent X(Ω/2π), mesuré lorsque r = 5 cm et m’ = 10 g.

(Noter que les échelles sont différentes sur les deux graphes)

  • 8. Déduire de 7 que la structure a une masse M = 500 kg.

  • 9. Mesurer une valeur approchée de ω o et en déduire celle de k.

10. Mesurer l’amortissement ξ et en déduire la valeur de c.

10. Mesurer l’amortissement ξ et en déduire la valeur de c. Remarque : les questions 1
10. Mesurer l’amortissement ξ et en déduire la valeur de c. Remarque : les questions 1

Remarque : les questions 1 à 3 ne sont pas nécessaires à la suite du problème. On utilise le résultat de la question 3 pour les suivantes. Les questions 9 et 10 peuvent être traitées indépendamment des précédentes

Etude vibratoire d’un ascenseur

Un ascenseur est constitué d’une cabine de masse M suspendue à un

treuil par l’intermédiaire d’un câble. La raideur k du câble dépend de sa

longueur variable L.

On donne M = 1000 kg

Pour le câble, la section droite est S = 3.14 cm 2 , la masse est négligeable

et le module d’Young est E = 1,03 x 10 11 Pa.

On donne ES/M = 180² SI

Evaluation des caractéristiques propres du système

  • 1. Si l’on suppose une répartition uniforme de la contrainte dans la section droite du câble, montrer que l’allongement du câble sous le seul effet du poids de la cabine s’écrit

L

st

MgL

=

ES

  • 2. En déduire la raideur k du câble en fonction de L

  • 3. Exprimer la fréquence propre ω 0 du système en fonction de L.

L M
L
M

x

Dans un immeuble de 10 étages, la longueur du câble varie de 36 m à 1 m

  • 4. Donner les valeurs numériques de l’intervalle critique des vitesses de rotation du treuil.

  • 5. Comment cet intervalle est-il modifié par la présence de passagers ?

Evaluation des efforts sur le câble

A chaque démarrage ou arrêt du treuil, une vibration libre verticale de la cabine apparaît. On

souhaite étudier cette vibration pour connaître l’effort subi par le câble.On considère un arrêt alors

que la cabine se déplace à la vitesse constante v 0 . Le câble a la longueur L.

  • 6. Si on néglige l’amortissement, rappeler l’expression générale de x(t) le déplacement vibratoire de la cabine.

  • 7. Préciser son amplitude X en fonction de v 0 .

  • 8. En déduire la contrainte dynamique maximum σ max subie par le câble en fonction de son allongement relatif maximum X/L.

Cas d’oscillations forcées

On envisage une perturbation sismique qui transmettrait à la cabine, par l’intermédiaire du câble,

une force harmonique verticale de fréquence angulaire .

  • 9. Si on considère un amortissement faible de la structure du câble, rappeler l’expression x p (t) du mouvement permanent de la cabine.

10. Décrire et commenter en fonction de l’amplitude de ce mouvement permanent.

Les 3 parties sont indépendantes et certaines questions peuvent être traitées indépendamment du reste.

Systèmes réductibles à 2 ou 3 degrés de liberté

Exercice 1 – Oscillations forcées du système à 2ddl asymétrique

F 2 F 1 c c 1 2 M 1 M 2 k 1 k 2
F 2
F 1
c
c
1
2
M 1
M 2
k 1
k 2
x

Les déplacements sont comptés à partir de la position d’équilibre statique

  • 1 - Etablir les équations du mouvement des masses M1 et M2

  • 2 - Donner la solution dans le cas d'une excitation harmonique telle que :

F 1 = f.sinωt

et

F 2 = 0.

Exercice 2 - Oscillations forcées d'un système pendulaire mobile

K 2L F(t)
K
2L
F(t)

1 - En

utilisant

les équations de Lagrange, établir les

équations

du mouvement

du modèle

de système

pendulaire ci-contre.

2 – Linéariser ces équations et donner leur solution dans

le cas d'une excitation harmonique.

Systèmes réductibles à 2 ou 3 degrés de liberté Exercice 1 – Oscillations for cées du

y

Exercice 3 – Roue à rayons

Une roue à 4 rayons équipée de son moyeu est modélisée par le

système ci-contre. Celui-ci est constitué d’une couronne de moment

d’inertie I par rapport à son centre, à l’intérieur de laquelle est attachée

une masse ponctuelle M par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k 1

Ω c 1 M k 1 k 2
c 1
M
k 1
k 2
  • x et d’un amortissement visqueux de coefficient C 1 dans la direction Ox

Systèmes réductibles à 2 ou 3 degrés de liberté Exercice 1 – Oscillations for cées du

et d’un ressort de raideur k 2 dans la direction Oy. La couronne est

animée d’une vitesse de rotation constante. Les coordonnées

généralisées sont les coordonnées x et y de la masse M dans le

repère tournant lié à la couronne.

  • 1 - Calculer l’énergie cinétique de l’ensemble (masse + couronne) et décomposer cette énergie

en énergie cinétique relative T2, énergie cinétique mutuelle T1 et énergie cinétique

d’entraînement T0.

  • 2 - Calculer l’énergie potentielle et la fonction de dissipation.

  • 3 - Ecrire les équations de Lagrange.

Exercice 4 - Couplage gyroscopique.

z 1 z θ y (S) φ y 1 Ω (S 1 ) (S 2 )
z 1
z
θ
y
(S)
φ
y 1
(S 1 )
(S 2 )
x 1
x

Le système est constitué de deux armatures S 1 et S 2 et

d’un

gyroscope

S.

Le

solide S 2

peut tourner librement

autour de l’axe Oz 1 du repère Ox 1 y 1 z 1 lié au bâti. Le solide

S 1 est articulé autour de S 2 et peut tourner librement

autour de l’axe Oy lié à S 2 . Le gyroscope S peut tourner à

une vitesse constante autour de son axe Ox solidaire

de S 1 et orthogonal à Oy.

Les deux armatures et le gyroscope ont le même centre

d’inertie O.

La position du système est repérée par les angles :

Φ = (y 1 , y) et Θ = (z 1 , z).

On note J et

C

les moments d’inertie respectifs de S par

rapport

à

son

axe

de

révolution

et

à

un axe

perpendiculaire, C 1 et A 1 les moments d’inertie respectifs

de S 1 par rapport à Oz et aux deux axes perpendiculaires

Ox et Oy, C 2 le moment d’inertie de S 2 par rapport à Oz 1 .

On note enfin K 1 la raideur à la torsion de la liaison S 1 /S 2 et K 2 la raideur de la liaison S 2 /Bâti.1.

  • 1 - Calculer les énergies cinétique et potentielle de l’ensemble (S1+S2+S)

  • 2 - En utilisant les équations de Lagrange, écrire les équations différentielles du mouvement.

  • 3 - Linéariser ces équations et mettre en évidence les deux matrices symétriques et la matrice

antisymétrique dite de couplage gyroscopique.

On pose : ω =

i

K i I i
K
i
I
i

ξ=

G

I I 12
I
I
12

x

=

ξ

ω ω 1 2
ω
ω
1
2

β=

ω - ω 12 ωω 1 2
ω
-
ω
12
ωω
1
2
  • 4 - Montrer que les fréquences propres du système vérifient l’équation :

ω y = ωω 1 2 ( 2 y − 1 ) 2 2 x =
ω
y =
ωω
1
2
(
2
y
1
) 2
2
x
=
2
y

−β

2

  • 5 - En déduire l’effet du couplage gyroscopique sur le système.

Exercice 5 – Principe de l’absorbeur dynamique passif par masse accordée

On considère un portique simple constitué d’un solide

indéformable de masse m 1 et de deux lames

identiques, de masse négligeable devant m 1 .

Tous les encastrements sont supposés parfaits et les

sollicitations extérieures sont représentées par un

effort e 1 (t) dirigé suivant l’axe x.

Dans ces conditions et pour la bande de fréquence

étudiée, le système se comporte comme un système à

un degré de liberté schématisé sur la figure ci-contre

(x 1 (t) déplacement de m 1 ).

Les caractéristiques du portique sont les suivantes :

m 1

L, b, h x c 1 e 1 (t) m 1 k 1 x x 1
L, b, h
x
c
1
e 1 (t)
m
1
k 1
x
x 1 (t)

Matériau : Acier :

Masse volumique

ρ = 7840 kg/m 3

Module d'Young

E = 2. 10 11

Pa

Dimensions : Mobile m 1 : 50.8 x 50.4 x 135 mm 3

Lames :

Longueur

L = 150.4 mm

Largeur

b = 50.4 mm

Epaisseur

h = 4.5 mm

A – Etude théorique

Lorsqu’une force statique F est appliquée à la masse m 1 , le

déplacement d résultant est donné par la relation suivante :

d

=

3

FL

bh

3

avec

I

=

24EI

12

.

  • 0 - En déduire la raideur k 1 du portique

  • 1 Etude du portique seul

d Fx x
d
Fx
x
  • 1.1 Quelle est la fréquence propre f 1 du système ? Calculer sa valeur numérique en Hertz.

  • 1.2 Expliciter la fonction de réponse en fréquence H() (déplacement/effort) en fonction de la pulsation propre ω 1 et de la masse m 1 . Tracer l’allure du graphe du module de H().

    • 2 - Etude du portique muni d’un absorbeur dynamique

Dans toute cette partie, l’amortissement sera négligé ( C 1 = 0).

m 2 k 2 m 1 k 1 x
m
2
k 2
m
1
k 1
x
k 2 m m 1 2 k 1 x 2 (t) x x 1 (t)
k 2
m
m
1
2
k 1
x 2 (t)
x
x 1 (t)

Afin de limiter les déplacements de m 1 à la résonance, on rajoute un absorbeur dynamique que l’on

modélisera par un système masse-ressort (m 2 ,k 2 ).

  • 2.1 Ecrire les équations du mouvement.

  • 2.2 Déterminer l’équation g(2 ) = 0 dont les solutions sont les carrés des deux pulsations propres 1 et 2 (1 < 2 ) du système. Expliciter g(2 ) en fonction de m 1 , m 2 , α = m 1 /m 2 et de ω 1 et ω 2 , pulsations propres respectives des systèmes (m 1 , k 1 ) et (m 2 ,k 2 ) seuls. On suppose ω 1 < ω 2 Tracer l’allure de la courbe g(ω 2 ). En considérant les signes de g(ω 1 2 ) et g(ω 2 2 ), en déduire que :

1 < ω 1 < ω 2 < 2 .

  • 2.3 Expliciter les fonctions de réponse en fréquence (déplacement/effort) H 11 (ω) et H 21 (ω). Calculer la valeur ωa de ω qui annule H 11 (ω). f a = ω a /2π est la fréquence d’anti-résonance du système. Tracer l’allure des modules de H 11 (ω) et H 21 (ω)

  • 2.4 Quelle relation doivent vérifier ω 1 et ω 2 pour que l’absorbeur dynamique donne un déplacement de la masse m1 nul pour la fréquence f = f 1

= ω 1 /2π ?

La valeur de k 2 étant fixée, quelle valeur donner à m 2 pour obtenir le même résultat ?

2.5

L’absorbeur est dimensionné de façon à ce que les relations du 2.4 soient vérifiées. Expliciter

alors 1 et 2 . Sachant que k 2 = 150000 N/m, calculer numériquement les deux fréquences

propres F 1 = 1 /2π et F 2 = 2 /2π .

B – Etude expérimentale

Dans toute cette partie, l’amortissement est pris en compte.

1

 

Montrer que

que

l’on

puisse

résonance

et

la

de f 1 et ξ.

 

2

- Etude du portique seul

1.1 - On reprend le calcul du A-1.

H(f ) 1 1 = H(0) 2 ξ
H(f )
1
1
=
H(0)
2 ξ

.

-50 dB -60 20 log 10 (|H(f)|) -70 -80 -90 -100 -110 -120 -130 Hz -140
-50
dB
-60
20 log 10 (|H(f)|)
-70
-80
-90
-100
-110
-120
-130
Hz
-140
25
50
75
100
125
150
175
200
225
250

Diagramme de Bode de H(f)

En supposant ξ suffisamment petit devant 1 pour

confondre la fréquence de

fréquence propre f 1 , déduire du

diagramme de Bode de H(f) (N dB = 20 log 10 H(f))

obtenu expérimentalement , les valeurs effectives

- Etude du portique muni d’un absorbeur dynamique

L’absorbeur utilisé expérimentalement n’a pas exactement les caractéristiques définies dans la partie

analytique.

On mesure le diagramme de Bode en amplitude et en phase de H 11 (f).

Déterminer les deux fréquences de résonance et la fréquence d’antirésonance.

Déterminer le niveau N en dB de H 11 à l’antirésonance.

En déduire le rapport du déplacement de m 1 sans absorbeur à celui avec absorbeur lorsque

l’excitation est harmonique de fréquence f 1 . Conclure quant à l’efficacité de l’absorbeur.

Conclure sur la validité de la modélisation simplifiée de la Fig. II-4.

Exercice 6 - Modèle d’1 bâtiment à 2 étages

Une structure plane à deux étages est représentée sur la figure 1. Elle modélise un bâtiment réel

dont seul le comportement dans le plan de la figure 1 est analysé. Il peut s’agir par exemple d’étudier

la réponse du bâtiment à un séisme.

B 1 B 2 d y A A 1 2 Fx x x O 1 O
B 1
B 2
d
y
A
A
1
2
Fx
x
x
O 1
O 2
Figure 1

Les éléments A 1 A 2 et B 1 B 2 sont des planchers indéformables, de masse M, les éléments O 1 A 1 , O 2 A 2 ,

A 1 B 1 , A 2 B 2 sont des poteaux élastiques, de longueur l, de section circulaire constante caractérisée

par un moment quadratique I, et élaborés dans un matériau de module d’Young E, dont on néglige la

masse devant celle des planchers.

Les conditions aux limites sont supposées correspondre à des encastrements parfaits en O 1 , A 1 , B 1 ,

O 2 , A 2 , B 2 . Dans ces conditions, le déplacement d du plancher A 1 A 2 sous l’effet d’une force F

appliquée en A 1 est décrit par :

d =

Fl

3

24 EI

  • 1.1 - En supposant qu’on ne s’intéresse qu’aux vibrations libres de ce « bâtiment » associées à la flexion des poteaux dans le plan (x,y), expliquer comment on peut schématiser, en négligeant

tout effet de la pesanteur, le comportement vibratoire de cette structure par un système de deux

masses reliées par deux ressorts linéaires de raideur constante.

  • 1.2 - Préciser la valeur des masses en fonction de M, la raideur des ressorts en relation avec l, E, I

et les conditions aux limites de ce modèle.

  • 1.3 - Faire un schéma.

2 - On considère un système masses–ressorts (m, k) tel que représenté figure 2. Aucune pesanteur

n’agit, les ressorts ont une masse négligeable et on observe les petits mouvements du système

écarté de sa position d’équilibre stable et relâché. On note x 1 et x 2 les déplacements des masses

relativement à cette position statique selon la seule direction x.

m m k k x Figure 2
m
m
k
k
x
Figure 2
  • 2.1 - Ecrire les équations du mouvement libre des deux masses ;

  • 2.2 - Calculer les pulsations de chacun des deux modes propres.

Les exprimer en fonction de

ω

  • 0 =

Les conditions aux limites sont supposées correspondre à des encastrements parfaits en O , A ,

k/m ;

  • 2.3 - Calculer les modes propres ;

  • 2.4 - Représenter par un schéma des conditions initiales correspondant à l’excitation du seul mode

propre à la plus basse fréquence.

3 - Application au bâtiment : On se donne les valeurs suivantes :

M = 893 kg

l = 2,8 m

I = 36.10 -6 m 4

E = 2.10 11 MKSA

Calculer la raideur k utilisée en 2 ; calculer les fréquences des deux modes propres. Les comparer

à la fréquence propre d’un bâtiment similaire qui n’aurait qu’un seul étage. Commenter.

  • 7 - Etude d’une poutre suspendue

Certains systèmes complexes peuvent être

modélisé simplement par la figure ci-contre. y P B a Le modèle est constitué d’une poutre
modélisé simplement par la figure ci-contre.
y
P
B
a
Le modèle est constitué d’une poutre droite
θ
G
rigide suspendue élastiquement par ses
A
k
extrémités (exemples : le châssis d’une voiture,
un plancher, un élément de construction, tablier
k
de pont).
O
La poutre de longueur 2L homogène de masse
x
M, présente un moment d'inertie Iz par rapport
à l’axe z.

Elle est suspendue en ses extrémités A et B à un bâti fixe par des supports élastiques identiques, de

masse négligeable et de raideur k. Une masse m, considérée comme ponctuelle, est fixée sur le

plateau à une distance a du centre d’inertie.

  • 1 - Oscillations libres.

La masse m est repérée par GP = a; on suppose les déplacements verticaux de faible amplitude et

les déplacements horizontaux négligeables.

  • 1.1 - Calculer l'énergie potentielle du système en fonction de y G et θ, respectivement déplacement

vertical du centre d'inertie et rotation de la tige autour de l'axe z. En déduire la position

d'équilibre statique.

  • 1.2 - On note y G et θ' les écarts par rapport à cette position d'équilibre statique. Calculer les

énergies cinétique et potentielle du système (tige AB + masse m) en fonction des variables

y G ' et θ'. En déduire les matrices d’inertie et de raideur.

  • 1.3 - Dans le cas où la masse m est au centre de la poutre, préciser les fréquences propres, les

modes propres et la configuration du système hors équilibre.

  • 2 - Excitation harmonique.

On impose en P une force sinusoïdale :

F = F sin(ω t)y

0

F

  • 2.1 - Ecrire les équations du mouvement.

  • 2.2 - Quand la masse est au centre du plateau, calculer les déplacements des extrémités A et B.

  • 8 - Etude d’une plate forme suspendue

Une plaque rectangulaire ABCD de cotés 2a et 2b, de

masse M repose sur le sol par l'intermédiaire de 4

ressorts identiques de raideur k.

On appelle Oxyz le repère lié

à

la

plaque lorsque les

ressorts ne sont pas déformés.

 

Sous

l'action

de

la

pesanteur,

la

plaque

prend

une

position

d'équilibre

statique

qui

conduit

à

une

compression identique des 4 ressorts. On note I et J les

moments d'inertie de la plaque par rapport aux axes Gx et

Gy où G est le centre d'inertie de la plaque.

On se propose d'étudier les petits mouvements autour de

cette position d'équilibre.

y z y Position ressorts non O déformés x C B 2b Position G x d'équilibre
y
z
y
Position
ressorts non
O
déformés
x
C
B
2b
Position
G
x
d'équilibre
D
A
2a

Les mouvements sont repérés par trois paramètres :

le pompage z (déplacement vertical du centre d'inertie de la plaque),

le tangage θ

et

le roulis ϕ

 

et composent la rotation de la plaque :

Q

: Q = ϕxy

.

On suppose que les mouvements de translation suivant

bloqués par la nature de la suspension.

x et y ainsi que les rotations d'axe Oz sont

  • 1 - Déterminer (z , ϕ , θ ) la position d'équilibre statique du système.

000

  • 2 - Exprimer les déplacements verticaux des sommets de la plaque.

En déduire l'énergie potentielle du système plaque/ressorts pour une position quelconque

θ

z ϕ,)

(,

.

Montrer qu'elle peut se mettre sous la forme :

U = cz + dz

2

22

+ eϕ+θf

.

Retrouver à partir de cette expression la position d'équilibre statique.

  • 3 - On introduit les écarts par rapport à la position d'équilibre statique :

z' = z z

0

,

ϕ ' =ϕ−ϕ

0

,

θ ' =θ−θ

0

.

Montrer que l'énergie potentielle peut s'écrire sous la forme :

U = U

0

+ dz' + eϕ ' f

'

2

22

.

Montrer qu'il s'agit en fait une propriété générale des systèmes pesants suspendus

élastiquement et non d'une conséquence de la géométrie particulière de la suspension.

  • 4 - Déterminer les matrices de raideur et d'inertie.

Montrer que les mouvements de pompage, roulis et tangage sont les modes propres du système.

Déterminer les pulsations propres associées.

  • 5 - On place en A et B une surcharge m.

Déterminer la nouvelle position d'équilibre statique.

Est-ce que l'énergie potentielle exprimée en termes d'écarts a changé ?

Que peut-on dire des nouveaux modes propres du système ainsi perturbé ?

Que se passe-t-il si l'on place les deux masses en B et C ou une seule masse en A ?

  • 6 - Expliciter les fréquences propres dans le cas où les deux masses sont en A et C.

  • 7 - Outre les deux masses placées en A et C, on exerce en A une force de la forme :

F = F

0 cos ω

t z

.

Calculer la puissance fournie au système et en déduire les efforts généralisés associés aux

variables z', ϕ' et θ' . Ecrire la solution d'oscillations forcées correspondante.

Excitation périodique

Exercice 1 :

Une structure à un degré de liberté (k,c,m) est excitée par un chargement périodique f(t) à partir de

sa position au repos.

I. Analyse de l’excitation

La fonction périodique, de période T est définie de la façon suivante :

f(t) =

f 0
f
0

sin

2t

π

T

T

pour

0

f(t)

=

0

2

t

≤≤

pour

T2

t

≤≤

T

  • 1. Donner sa représentation en fonction du temps.

  • 2. Représenter f(t) en séries de Fourier sous la forme :

f(t)

=

a

0n

+

a

n1

=

cos

2

π

nt

2

π

nt

n1

=

b

sin

T

n

T

+

Calculer a n et b n pour tout n>0 et expliciter les termes de la série jusqu’à n=7 ; (on pourra poser

2 π Ω = ). Tracer pour Ω= 1 rad/s et f =π l’expression de f(t)
2
π
Ω =
). Tracer pour
Ω= 1 rad/s et f =π l’expression de f(t) en série de Fourier jusqu’à n=3, n=5,
0
T
n=7.
II. La structure est non amortie.
2
π
3
3k
(On pose
Ω=
=
ω
=
).
0
T
4
4m

Déterminer la réponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de l’excitation en régime

établi. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) représentée par Fourier jusqu’à n=1, n=3, et n=5.

III. La structure est amortie.

(On pose

c =

2m

ω ). Déterminer la réponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de
3

0

l’excitation en régime établi. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) représentée par Fourier jusqu’à n=1,

n=3, et n=5.

Exercice 2 : Vibrations périodiques d’un moteur monocylindre

On considère le moteur monocylindre représenté sur la figure 1. Lorsqu’un tel moteur est mal

équilibré, son fonctionnement engendre une force périodique qui provoque la vibration du bloc

moteur. Pour l’étude de ces vibrations forcées, il faut connaître la nature exacte de la force

perturbatrice ; en particulier, il est important de connaître sa période relativement à la période

naturelle du système.

Partie 1 : Etude des forces excitatrices

Dans l’analyse de la force perturbatrice, on peut avec une précision suffisante représenter la bielle

par deux masses élémentaires, l’une (M 1 ) située au niveau du vilebrequin, l’autre (M 2 ) au niveau du

piston. Toutes les autres masses non équilibrées et en mouvement peuvent aisément être réduites à

ces deux mêmes points, seuls finalement à être pris en considération.

Dans ce modèle

à

un degré

de

liberté, la

composante horizontale des forces

perturbatrices

est

négligée.

Donc

seule

intervient leur composante verticale.

On note :

l : la longueur de la bielle,

α l’angle de la bielle avec la verticale

r : le rayon du vilebrequin

: la vitesse angulaire du vilebrequin

  • 1 - Soit F 1 la force d’inertie liée au mouvement

de la masse M 1 , justifier qu’elle vaut

F 1
F
1

=−M

1

2 r cos t

Soit u(t) la position de la masse M 2 mesurée par

rapport à la position du piston au point mort

haut (position la plus haute du piston).

  • 2 – Exprimer u en fonction de α, r, l et Ω.

  • 3 – Exprimer par ailleurs

(Relation holonome).

α en

fonction de

t

  • 4 - Par un développement limité au 1 er ordre de

cos α,

en

déduire finalement que u(t)

s’écrit :

Piston Bielle Pivot Axe vilebrequin Bloc moteur Figure 1
Piston
Bielle
Pivot
Axe vilebrequin
Bloc moteur
Figure 1

u(t)

=

r

(

1

cos

)

t

Ω+

r

2

2l

sin

2

t

  • 5 – Montrer alors que la force d’inertie verticale due à la masse M 2 s’écrit :

F

2

=−

M

2

2

r

cos

t

+

r

l

cos2

t

  • 6 – Ecrire la force d’inertie globale (F 1 + F 2 ) subie par le bloc moteur comme la somme de deux

termes de fréquences différentes.

Partie 2 : Etude de la vibration permanente

On note M la masse totale du moteur, k la raideur de ses supports élastiques (" silent blocks ").

L’amortissement est négligé.

  • 7 – Exprimer la fréquence naturelle de vibration ω 0 du moteur.

  • 8 - En utilisant le résultat de la partie 1 en déduire l’expression de deux vitesses critiques de rotation

du moteur (1 , 2 ).

  • 9 – Ecrire l’équation différentielle du mouvement vibratoire du bloc moteur lorsque le vilebrequin est

animé de la vitesse angulaire . On notera x la position du bloc par rapport à sa position à l’arrêt.

10 – Donner sans démonstration l’expression de la vibration permanente du bloc moteur. Elle est

composée de deux termes correspondants à ceux obtenus à la question 6.

Application numérique :

On donne :

M = 20 kg,

M 1 = 0.2 kg,

M 2 = 0.7 kg

= 5000 tours/min

r = 5 cm,

l = 15 cm

  • 11 – Calculer la raideur k des supports pour que soit égale à 5 fois la fréquence naturelle ω 0 .

  • 12 - Quelle est alors l’amplitude maximum du mouvement vibratoire du bloc moteur.

Excitations Quelconques –Transformée de Laplace

Exercice 1 :

  • 1.1 - Rappeler l'équation du mouvement d'un système à 1 ddl amorti, soumis à une force F(t)

quelconque.

  • 1.2 - Écrire la transformée de Laplace de cette équation.

Une machine de 200 kg est installée sur une surface élastique de raideur équivalente k = 2×10 5 N/m,

sans amortissement. Au cours de son fonctionnement, la machine est soumise à une force constante

de 2000 N pendant 3 s.

  • 1.3 - Écrire l'équation du mouvement de la machine et sa transformée de Laplace

  • 1.4 - Exprimer la force F(t) en utilisant l'échelon de Heavyside et calculer sa transformée de

Laplace.

  • 1.5 - En déduire x(s), transformée de Laplace de la position de la machine.

  • 1.6 - Décomposer x(s) en fractions simples.

  • 1.7 - En déduire x(t).

  • 1.8 - A quoi se réduit cette expression après l'excitation (t > 3s).

  • 1.9 - A quelle condition le régime permanent résultant de la force F est-il éliminé ?

1.10 - Décrire le mouvement et donner son amplitude maximum.

Exercice 2 :

De nombreux systèmes et structures mécaniques sont sujets à des excitations par l'intermédiaire de

leur support.

On modélise une suspension de voiture par un système à 1ddl sous-amorti (m, k, c)

L'excitation est fournie par le passage d'une butte et résulte en une impulsion rectangulaire de

vitesse de durée t 0 .

  • 2.1 - Écrire l'équation du mouvement vertical de la voiture résultant de cette excitation.

  • 2.2 – En utilisant les propriétés de la TL, en déduire le mouvement vertical du châssis.

Exercice 3 (Juin 200)

L'objectif du problème est une modélisation simple de la réponse d'une automobile au

franchissement d'un ralentisseur. Cette réponse est étudiée du point de vue du passager, c'est à dire

dans un repère lié au véhicule.

L'automobile est modélisée par une poutre homogène de masse M et de longueur 2L, supportée à

ses deux extrémités par des suspensions identiques caractérisées par une raideur k et un

amortissement c.

Les roues et les pneumatiques sont supposés indéformables et de masse négligeable en sorte que

les variations de la route sont intégralement transmises aux suspensions.

Ce modèle induit deux degrés de liberté. On choisit comme coordonnées généralisées le

déplacement vertical z du centre d'inertie G de la poutre et θ la rotation de la poutre autour de G,

comptés à partir de la position d'équilibre statique. Dans un souci de simplification, on considère,

dans un premier temps, une route plane.

  • 1 – Déterminer les matrices d'inertie,

de

raideur

et de dissipation du

système.

  • 2 – En déduire les pulsations propres

ω z et ω θ

 

AN : M = 1500 kg, k = 2 × 104 N/m.

3 – Déterminer

et

représenter

les

modes propres associés.

z B A v G θ z r 2L h 0 x k c
z
B
A
v
G
θ
z r
2L
h
0
x
k
c
  • 4 – Discuter ces résultats en expliquant l'influence de l'amortissement.On prend c = 2000 kg/s.

On considère maintenant que les variations de la hauteur z r (t) de la route se traduisent par les efforts

F A (t) et F B (t) transmis au châssis par l'intermédiaire des suspensions respectivement en A et B.

  • 5 – Montrer que le vecteur des efforts généralisés s'écrit :

Q

z

Q

θ

=

⎛ α

α

(

F

zA

θ

(

F

A

+

F

B

F

B

)

)

Préciser les coefficients α z et α θ

  • 6 – Écrire les équations du mouvement et les mettre sous la forme :

q2

i

+

ξω q

i

ii

i

2

q Q

i

i

i

Préciser les expressions de ξ z , ξ θ , β z , et β θ en fonction des paramètres du système.

On suppose que les efforts F A (t) et F B (t) transmis au châssis sont directement proportionnels à la

hauteur z r (t) de la route, c'est à dire qu'on pose : F(t) = γz r (t).

Le ralentisseur de hauteur h franchi par l'automobile est modélisé par une distribution de Dirac de

hauteur h : z r (x) = h × δ(x)

On prend comme origine des temps l'instant où la première roue rencontre le ralentisseur. On note

t 0 = 2L/v. On suppose toutes les conditions initiales nulles

  • 7 – Exprimer les fonctions d'excitation des deux extrémités du châssis F A (t) et F B (t).

  • 8 – En déduire les efforts généralisés résultants : Q z (t) et Q θ (t) et représenter leur allure. Calculer

leur transformée de Laplace : Q z (s) et Q θ (s)

  • 9 – A partir des équation établies 6), expliciter les transformées de Laplace z(s) et θ(s) des

fonctions z(t) et θ(t) qui décrivent le mouvement du châssis sous l'effet du franchissement du

ralentisseur.

10 – Calculer les fonctions z(t) et θ(t) et comparer leur allure. Discuter en fonction de v.

Formulaire :

Les racines de s

2

+

2

ξω

s

+ ω

2

=

0

sont :

s 1 = -ξ + i ω d

ω

d

=

2 1 − ξ
2
1 − ξ

ω

1

  • 1 ⎛ ⎜ ⎜ ⎝

1

1

(

s

s

1

)(

s

s

2

)

2i ω

d

s

s

1

s

s

2

=

et

Transformées de Laplace :

δ

(

t

a

)

e

at

f ( t

a ) u ( t

a )

e

as

1

s

a

e

as

f ( s)

s 2 = -ξ - i ω d

Analyse Modale d'un système à 3 degrés de liberté

1 - Déterminer les pulsations et modes propres du système à 3 ddl de la figure suivante.

x 1 x 2 x 3 k 2k k 2k m m m/ 2
x 1
x 2
x 3
k
2k
k
2k
m
m m/
2
  • 2 - Montrer l'orthogonalité des modes propres.

  • 3 - Normaliser les modes propres par rapport à la matrice d'inertie.

  • 4 - Décomposer le vecteur y = [1 4 -2] sur la base des modes propres normalisés.

Le troisième bloc du système est soumis à la force f(t) représentée ci-dessous. On prend m = 10 kg

et k = 1000 N/m

f(t) 4000 1.2 t(s)
f(t)
4000
1.2
t(s)

5 - Ecrire

la

matrice modale

coordonnées principales.

et

les équations découplées du mouvement en fonction des

  • 6 - En utilisant la transformée de Laplace ou l'intégrale de convolution, résoudre ces équations

pour obtenir les expressions des coordonnées principales en fonction du temps

  • 7 - En déduire les expressions des coordonnées généralisées en fonction du temps.

  • 8 - On rajoute un amortissement proportionnel tel que C = (c/k) M. Déterminer les nouvelles

équations découplées en coordonnées principales. Calculer les coordonnées généralisées en

fonction du temps.

Annale : Décembre 2002

Question préliminaire

Annales

Pour le pendule simple (P), OA, de la figure 1, dans le référentiel galiléen plan

orthonormé direct (o, x, y), de masse m, de longueur l, placé dans le champ de

la pesanteur d’accélération g = gx , (g>0), avec liaison parfaite en O, montrer

que le potentiel de la pesanteur V peut s’écrire, lorsque |θ(t)| << 1,

V(

θ

)

=

m g l

θ

2

2

NB : On utilise le développement limité de cosinus :

cos

θ =

1

θ

2

2

(

+ε θ

)

Problème

O g l θ x Figure 1 A
O
g
l
θ
x
Figure 1
A

y

On étudie les petits mouvements autour de la position d’équilibre stable du système (S) de la figure

  • 2 : trois pendules simples (P) couplés par deux ressorts de type R’ et reliés à un bâti fixe par deux

ressorts de type R .

O 1 O 2 O 3 Figure 2 y g B 1 B 2 B 3
O 1
O 2
O 3
Figure 2
y
g
B 1
B 2
B 3
R’
R’
θ 2
θ 3
θ 1
x
R
R
A 1
A 2
A 3
O i A i = l
O i B i = l/2

Les paramètres sont

θ 2 , θ 3 )

θ

i

=

(

x, O A

ii

)

1 i3 et on désignera par Θ le vecteur colonne tel que T Θ = (θ 1 ,

  • 1 – En présence de la seule pesanteur, ( g = gx ), montrer que les forces extérieures à S dérivent du

potentiel :

W(

θ

θ

θ

123

,

,

)

=

mgl

2

θ

1

222

2

3

  • 2 – Montrer que l’énergie potentielle des quatre ressorts R est

E(

θ

θ

θ

123

,

,

)

=

k

2

l

2

⎢ θ

1

2

+

(

θ

−θ

21

)

2

+

(

θ

−θ

32

)

2

44

2

3

  • 3 – Calculer l’énergie cinétique T du système (S) sous la forme :

Caractéristique des ressorts de type R : de raideur k, sans masse, de longueur naturelle l 0 Caractéristique des ressorts de type R’ : de raideur 2k, sans masse, de longueur naturelle l 0

23

2T

=

m l

2

θ

2

22

123

  • 4 – Ecrire les équations de Lagrange du système (S) sous la forme :

MK

Θ +

Θ= 0

(1)

en identifiant la matrice de raideur K, lorsque la matrice des masses M s’écrit :

M = m l 2 1

3

1

3

=

  • 100

010

  • 001

  • 5 – On pose

k 2 ω ≡ m
k
2
ω
m

, ω > 0 et

g α ≡ 2 l ω
g
α ≡
2
l
ω

. écrire le système différentiel (1) sous la forme :

Θ+ω X Θ= 0

2

X est une matrice à identifier.

(2)

  • 6 - On cherche les solutions de (2) sous la forme :

Θ =

e

i

t

X

avec

T

X =

[

X,X ,X

123

]

;

  • X i ,1 i 3

;

et on pose :

Ω=ωs 
Ω=ωs

Montrer que l’équation aux pulsations propres de (2) admet la solution

s

2

=

  • 3 , et qu’alors
    2

T X =

[

1, 0, 1

]

est une colonne propre possible.

  • 7 – Dans la suite on prend α = 0.

Montrer qu’alors deux autres valeurs de s sont s 2 = 2 et s 2 = 1/2. Quels sont les colonnes propres

possibles associées ?

  • 8 – On désigne par L la matrice orthogonale :

L

= ⎜

1

2
2

0

11

36 1 2 3 3
36
1
2
3
3

11

2T = m l 2 θ +θ 2 22 +θ 123 4 – Ecrire les équations
2T = m l 2 θ +θ 2 22 +θ 123 4 – Ecrire les équations

23

1

6
6

Représenter schématiquement les modes propres du système (S).

De quelles équations différentielles découplées sont solutions les Q i (t) (1 i3) définis par le

changement de variables :

Θ = LQ

(3)

T

Q =

[

Q,Q ,Q

123

]

  • 9 – Aux forces extérieures de pesanteur, on ajoute les forces extérieures à (S) définies par les forces

d’excitation :

F(t) y

1

F (t) y

2

appliquée en A 1 ,

appliquée en A 2 ,

F (t) y

3

appliquée en A 3 .

Ecrire les équations du système (S) sous la forme :

on identifiera Φ

Θ+ω X Θ=Φ (t)

2

(4)

  • 10 – Par le changement de variables (3), écrire l’équation (4) sous la forme :

Q + ω D Q (t)

2

(5)

où l’on identifiera la matrice diagonale D et la colonne Ψ(t) .

  • 11 – Trouver la solution de l’équation (5) correspondant aux données : (β > 0 donné)

F 1 (t) = cos βt,

F 2 (t) = 0,

Θ(0) = 0

Θ(0) = 0

N.B. On désignera par Q =

Q

,Q ,Q

123

cette solution.

  • 12 – Que devient Q

lorsque β=ω

2
2

?

Etudier la limite quand t → ∞ , de Q (t) lorsque β=ω

Ecrire les équations du syst ème (S) sous la forme : on identifiera Φ Θ+ω X

2 .

Interprétation physique.

F 3 (t) = cos βt.

Septembre 2003

Données :

O

y g 1 6 G 1 θ x G 2 2 4 Equilibre statique tel que
y
g
1
6
G 1
θ
x
G 2
2
4
Equilibre statique tel que :
A
OG
=
G G
==
G A
lu
1
12
2
AG
=
lx
3
5
q = q 0
3

G 3

  • 1 : Tube indéformable, M 1 = Masse, I 1 = Mt d’inertie /Oz, G 1 = Centre de masse

  • 2 : Piston + Tige, M 2 = Masse, I 2 = Mt d’inertie /G 2 z, G 2 = Centre de masse

  • 3 : Charge inertielle, pouvant se déplacer parallèlement à x exclusivement, par une liaison glissière

sans frottement ;

G 3 = Centre de masse

  • 4 : Ressort linéaire de raideur k 2

5

: Ressort linéaire de raideur k 3

  • 6 : Liaison 1/0, pivot tournant élastique,sans frottement, de raideur à la torsion k 1 .

Une suspension est représentée sur la figure ci-contre. On se propose de déterminer l’influence de

l’angle θ 0 , réglable par un mécanisme non représenté, sur les fréquences propres du système non

amorti, oscillant autour d’une valeur préréglée de θ 0 .Les variables associées aux petits déplacements

sont notées :

q : variation angulaire de l’ensemble 1+2+4 autour de la valeur θ 0 , position d’équilibre statique,

u : déplacement du centre de masse G 2 de 2, selon la direction u, compté à partir de sa position

statique

x : déplacement du centre de masse G 3 de 3, à partir de sa position statique.

  • 1- Calculer l’énergie cinétique du système et en extraire la matrice des masses généralisées.

    • 2- Calculer l’énergie potentielle du système et en extraire la matrice des raideurs généralisées.

3- En déduire l’équation des petits mouvements, en l’absence de sollicitations extérieures

permanentes.

  • 4- Etude de la réponse libre :

    • i) calculer les pulsations propres dans le cas où θ 0 = π/2

ii)

idem pour θ 0 = 0

 

iii)

idem pour θ 0 quelconque

 

Commenter.

 

5- Etude

de

l’influence

de

θ 0

sur

les

pulsations

précédentes.

Cette

étude

est

conduite

uniquement dans un cas numérique. Les valeurs utiles sont :

M 2 = M 3 = 250 kg k 2 = k 3 = 10 3 π 2 MKSA

Pour les deux valeurs extrêmes de θ 0 , π/2 et 0, calculer les valeurs numériques des deux

fréquences propres dépendant de θ 0 . Commenter.

  • 6- Représenter les modes propres dans le cas où θ 0 = π/2.

Novembre 2003

Soit l’amortisseur [A] décrit dans la figure 1 ; il est constitué par un ressort de raideur k, de longueur

naturelle l , immergé dans un liquide visqueux, de viscosité « apparente » η .

F O a u u l Figure 1
F
O
a
u
u
l
Figure 1

x

En désignant par u le déplacement du point a et par Fx

la force extérieure appliquée en a, le point O

étant fixe (rotule parfaite), la relation caractéristique de [A] est :

F

=

ku

+ η

du

dt

=

ku

+ η

u

Il s’agit d’étudier les vibrations du système mécanique [S] de la figure 2 dans le repère galiléen

orthonormé direct {

O, x, y, z

}

.