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TRAVAUX DIRIGES

DE VIBRATIONS DES SYSTEMES DISCRETS


MS122

2007-2008
Systèmes réductibles à 1 degré de liberté
Exercice 1

On veut vérifier l’effet d’une charge inertielle A


B θ
additionnelle sur la réponse de la suspension O
d’un petit véhicule. A ce stade, on simplifie le
problème en ne considérant qu ‘un bras de l -F y
suspension, comme représenté sur la figure ci-
dessous. c k

Le corps OA représente le bras de suspension,


articulé par un pivot en O et libre en A. En B, on OA=L OB=l
attache l’ensemble ressort-amortisseur, raideur
K, amortissement visqueux C (l’amortisseur
transmet une force F = - C VB , VB vitesse de B ).

Les liaisons sont parfaites, le bras de suspension est indéformable et son moment d’inertie relatif à
l’axe z passant par O est noté IO. Les cotes utiles sont indiquées sur le dessin. On ne considère que
les petits mouvements représentés par θ autour de la position d’équilibre statique θ = O.
1ère étude. Mouvements libres du bras de suspension (F = O )
1- écrire les équations du mouvement du bras OA, en supposant θ <<1.
2- Exprimer la solution générale du mouvement libre du bras.
3- Déterminer la valeur de C pour qu’on soit en régime d’amortissement critique.
4- Ecrire la solution si l’amortissement est nul.
5- AN : Io = 0,065 MKSA K = 3 . 104 MKSA l = 0,4 m . Exprimer les solutions correspondant à
ces données, dans les cas d’amortissement critique et sans amortissement.
2ème étude. Mouvement avec charge additionnelle.
On ajoute une masse ponctuelle M à l’extrémité libre A du bras de suspension (schématisant une
roue).
1- écrire les équations du mouvement du bras OA, pour θ <<1.
2- exprimer la solution des mouvements libres quand on choisit un amortissement correspondant
à la valeur d’amortissement critique de la 1ère étude.

1
3- écrire la solution si l’amortissement est annulé.
4- AN : en reprenant les valeurs précédentes augmentées de M = 0,5 MKSA,
L = 0,5 m, déterminer les solutions de 2 et 3.
3ème étude. Comparaison.
On se donne les conditions initiales suivantes : t = 0 : θ = 0,1 rad , vitesse nulle
Présenter les 4 solutions, dans un tableau de synthèse, des mouvements libres, avec et sans masse
additionnelle, avec amortissement critique calculé dans la première étude et sans amortissement,
pour les données numériques précédemment définies. Tracer l’allure des réponses dans les 4 cas
pendant les 50 premières millisecondes.
4ème étude. Mouvement forcé.
Dire comment on peut exploiter les études précédentes quand le système est excité par une force
quelconque F agissant sur la roue en A.

Exercice 2
On cherche à déterminer la valeur optimale du coefficient d’amortissement visqueux C du système
de fermeture automatique d’une porte battante d’auditorium représentée sur la figure ci-dessous.
K, C

Les dimensions utiles de la porte sont les suivantes :

Largeur L = 1.2 m Masse M = 85 kg


1 - Calculer le moment d’inertie I de la porte par rapport à son axe de rotation et montrer qu’il vaut
40.5 kg.m²
La charnière (axe de rotation) de la porte est pourvue :
ƒ d’une raideur à la torsion K = 22 Nm/rad qui exerce un couple résistif proportionnel à l’angle θ
d’ouverture de la porte
ƒ d’un coefficient d’amortissement C à déterminer et qui exerce un couple résistif proportionnel
à la vitesse angulaire θ d’ouverture de la porte.
2 – Par application du théorème du moment dynamique, établir l’équation du mouvement de la porte.
3 – Ecrire cette équation sous la forme : 
θ + 2ξω0θ + ω02θ = 0 .
4 - Exprimer la pulsation propre ω0 et calculer sa valeur. En déduire la valeur de la fréquence propre.
5 - Exprimer le facteur d’amortissement ξ.
On souhaite que la porte se referme sans oscillation sous les actions combinées des couples
exercés par K et C.
6 – Quelle valeur minimum faut-il donner à ξ ?
7 - Calculer la valeur numérique de C réalisant cette condition.
2
8 - Considérant cette valeur de C, dans quel régime libre le mouvement se situe-t-il ?
Rappeler alors l’expression θ(t) du mouvement de la porte.
La position initiale de la porte Θ0 = 70°, sa vitesse initiale est Ω0 = 0.3 rad/s
9 - En déduire l’expression exacte de θ(t)
10 – A quel instant t1 la position de la porte atteint-elle θ(t1) = 3° ? On ne demande qu’une valeur
approchée.
On conserve les valeurs précédentes de K et C, Mais pour assurer une meilleure isolation phonique,
la porte est couverte d’un revêtement spécial, réparti uniformément, qui augmente la masse de la
porte de 10%. On note ω’0 la nouvelle pulsation propre, et ξ’ le nouveau facteur d’amortissement.
11 – Situer ω’0 par rapport à ω0 et calculer sa valeur.
12 – Situer ξ’ par rapport à ξ et calculer sa valeur.
13 – Quel type de régime libre la nouvelle porte présente-t-elle ?
14 – Rappeler et représenter la forme θ’(t) du mouvement libre de la nouvelle porte.
Exercice 3

Une bouée cylindrique de diamètre D = 1.35 m, de masse M = 1250 kg,


flotte à la surface de l’eau (ρ0 = 1026 kg/m3).
Sous l’action des mouvements de la surface, la bouée peut rentrer en X
oscillations suivant un mouvement vertical. D

Le rappel élastique de cet oscillateur est fourni par la poussée


d’Archimède Π.
Soit X la distance entre la partie inférieure de la bouée et la surface
moyenne de l’eau.
On donne l’accélération de la pesanteur g = 9.81 m/s²

1 - Exprimer la poussée Π(X).


2 – En déduire l’expression de la raideur équivalente k du système. Donner sa valeur numérique.
3 – Exprimer la pulsation propre d’oscillation de la bouée (ω0). Donner sa valeur numérique ainsi que
celle de la fréquence propre f0 correspondante.
La force résistive de frottement visqueux exercée par l’eau sur la bouée peut être approchée par
l’expression
Fv = − ρ0.S.C.v
où S est la section de la face inférieure de la bouée, C un coefficient de viscosité surfacique et v la
vitesse verticale
On considère désormais la position relative x = X - Xst, où Xst est la position d’équilibre statique de la
bouée
4 – Ecrire l’équation sur x du mouvement libre vertical de la bouée.
5 – On donne C = 3.5 m.s-1. En déduire le régime des oscillations libres de la bouée. On note ξ le
facteur d’amortissement.
6 – Calculer l’expression et représenter la fonction x(t) pour une vitesse initiale nulle et une position
initiale égale à x0.
Exprimer l’amplitude et la phase du mouvement en fonction des conditions initiales et du facteur
d’amortissement ξ.
7 – Quelle période de houle fait entrer le système en résonance ?
3
Exercice 4 : Accéléromètre
Pour déterminer les caractéristiques vibratoires d’une structure, on utilise un accéléromètre
piézoélectrique à compression (figure 1)

Ressort
c

Masse sismique m
Cristal piezo électrique
k
Base
G
G x (t )
γ (t )

Figure 1 Figure 2

La structure présente au point de mesure une accélération γ(t) horizontale.


On fixe donc l’accéléromètre rigidement (vissage ou collage) et en position horizontale.
Le système structure/accéléromètre peut être alors modélisé par la figure 2, où k et c sont
respectivement la raideur équivalente et le coefficient d’amortissement équivalent de l’accéléromètre.
Le déplacement de la masse sismique m est noté x(t).
1 – Justifier qu’en se plaçant dans le repère lié à la structure, animée d’un mouvement vibratoire
d’accélération γ(t), l’équation du mouvement de la masse sismique m de l’accéléromètre s’écrit.
 + cx + kx = −mγ
mx
On note ωo2 = k / m la pulsation propre de l’accéléromètre
ξ = c / 2 m ωo son facteur d’amortissement
2 – Déduire de 1 l’expression de l’accélération γ(t) de la structure en fonction de x(t), de ses dérivées,
et de ξ et ωo.
Sous l’effet du déplacement x(t) de la masse sismique, le cristal piézo-électrique délivre une tension
électrique proportionnelle u(t) telle que :
u(t) = α x(t).
On suppose que la structure étudiée est en vibration harmonique avec
γ(t) = Γ(Ω) cos(Ωt)
3 – Donner alors l’expression de la tension mesurée à la sortie de l’accéléromètre. On précisera
l’amplitude U(Ω) et la phase Φ(Ω).
4 – La fonction de réponse en fréquence ou sensibilité dynamique de l’accéléromètre est définie par
A(Ω) = U(Ω) / Γ(Ω)
Exprimer A(Ω).
La courbe de la figure 3, fournie par le constructeur de l’accéléromètre, représente en décibels
(dB) la fonction A(Ω).

4
15
A(Ω)
A(Ω) (dB) = 20log10
10 A(0)
5

-5

-10

-15

-20
1 10 100 1000 10000 100000

Frequence (Hz) (Echelle Logarithmique)


Figure 3
Sachant que l’accéléromètre est exploitable sur la bande de fréquence où la sensibilité
dynamique est constante, donner une valeur approchée de la limite supérieure du domaine
d’utilisation de cet accéléromètre

On s’intéresse aux caractéristiques de l’accéléromètre au voisinage de la résonance.


La figure 4 fait un gros plan de la sensibilité dynamique A(Ω) autour de la fréquence de résonance.
12
A(Ω) (dB)
10
8
6
4
2
0
-2
5000 15000 25000 35000 45000
Fréquence (Hz) (Echelle linéaire)
Figure 4
5 – A partir de la figure 4, en utilisant la méthode de la largeur à -3dB, donner des valeurs
approchées de la pulsation propre ωo et de l’amortissement ξ.

5
Exercice 5 : Etude dynamique d’une passerelle piétonnière
On cherche à évaluer les caractéristiques vibratoires fondamentales de la passerelle piétonnière de
la figure 1 en utilisant un modèle à un degré de liberté (figure 2)
L

k c

Figure 1 Figure 2

Dans cette étude, on considère deux étapes. La première intervient à l’origine du projet de
construction, en phase de conception. La deuxième qui intervient après la construction, consiste à
vérifier expérimentalement les caractéristiques dynamiques de la structure.

Etape 1 : Phase de conception préliminaire

Dans cette première phase, on se propose de modéliser la passerelle piétonnière comme un


système vibrant à un degré de liberté.
Il s’agit premièrement de déterminer des valeurs approchée des masse et raideur dynamiques (m, k).
Pour cela on utilise les caractéristiques des matériaux constitutifs (béton armé) et la géométrie de la
passerelle
On choisit en outre, pour représenter cette dernière, un modèle de poutre déformable en appui
simple à ses deux extrémités (figure 2). A partir des caractéristiques géométriques de la passerelle et
des constantes du béton armé, on obtient pour la poutre modèle les données suivantes :
- Masse par unité de longueur ρ
- Module d’Young E
- La longueur L
- Le moment quadratique de section droite : I
Le point dont on cherche à déterminer le déplacement dynamique x(t) est le centre de la passerelle.
1 – Pour déterminer la masse dynamique m, c'est-à-dire celle qui régit la vibration (à ne pas
confondre avec la masse statique M = ρL), on utilise la théorie de la statique des poutres et on
évalue une énergie cinétique maximum par l’expression suivante :
17
Ec = ρLV 2
70
où V est l’amplitude de la vitesse d’oscillation de la poutre.
En déduire la masse dynamique m de la passerelle
2 - Pour déterminer une valeur approchée de la raideur dynamique k, on fait encore appelle à la
statique des poutres. On considère le déplacement statique Xst du centre de la poutre soumise à
son poids dynamique. Il est donné par :
17 L4
X st = ρg
35 48EI

6
En déduire l’expression de la raideur k.
3 – Donner ensuite l’expression de la pulsation propre ω0 en fonction du rapport :
EI
R= .
ρL4

48 x 35
4 – Application numérique : On donne R = 2.53 et = 9.94
17
En déduire une valeur approchée de la fréquence propre f0 de vibration de la passerelle.

Etape 2 : Phase de vérification expérimentale :

Après construction de la passerelle, l’ingénieur dynamicien installe un accéléromètre au centre de la


passerelle pour en vérifier les caractéristiques dynamiques.
Il utilise vérin pneumatique pour placer la structure hors de sa position statique et la relâcher
instantanément.
L’accéléromètre enregistre le signal suivant.
1
0.8
0.6
Accélération (m/s²)

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0 0.25 0.5 0.75 1 1.25 1.5 1.75 2 2.25 2.5 2.75 3 3.25 3.5 3.75 4 4.25 4.5 4.75 5
Temps (s)

5 – En terme d’amortissement quel type de structure constitue la passerelle ?


6 – En utilisant le décrément logarithmique entre 0 et 2.5 s, mesurer le coefficient d’amortissement ξ
de la structure. (On donne ln(2) = 0.7)
7 – Mesurer ensuite la fréquence propre de la structure. Le calcul étudié à l’étape 1 est-il correct ?
8 - Rappeler pour le cas de cette structure, l’expression du déplacement libre x(t). On note ωd la
pseudo pulsation.
9 – En déduire celle de l’accélération γ(t) et donner un ordre de grandeur de l’amplitude maximum du
déplacement de la structure pendant l’essai.
La passerelle est destinée à subir le passage de piétons dont la marche engendre une excitation
d’amplitude P et de fréquence fondamentale F = 2 Hz. (2 pas/s). On note Ω = 2πF. La masse des
piétons est négligée.
10 – Rappeler l’expression de l’amplitude du déplacement forcé induit par cette excitation (on ne
considère que la composante fondamentale). Calculer un ordre de grandeur de cette l’amplitude
11 – Comment la prise en compte de la masse des piétons modifierait-elle ces résultats.

7
Excitateur Dynamique
Pour étudier les caractéristiques dynamiques d’une structure, on utilise excitateur constitué d’un
moteur électrique dont l’axe porte un disque percé d’un trou à une distance r de son axe de rotation
(figure 1).

Moteur
G r
x
θ
Support rigide

Structure (M, k, c) Structure (M, k, c)

La structure a une masse M très supérieure à la masse de l’excitateur. Ses caractéristiques


élastiques sont notées k pour la raideur et c pour l’amortissement visqueux.
On note m’ la petite masse ôtée du disque.
L’ensemble est fixé à la structure par un support rigide de sorte que la force d’inertie verticale induite
par la rotation du disque est intégralement transmise à la structure
On note :
x(t) la position verticale de l’axe du moteur,
x’(t) la coordonnée verticale du trou,
θ l'angle entre le rayon passant par le trou et la verticale,
Ω la vitesse de rotation du moteur, Ω = θ ,
α l’accélération de rotation du moteur, α = 
θ.
1. Calculer la composante verticale de l’accélération au niveau du trou 
x '(t) .
2. Le trou devant être considéré comme un retrait de masse, en déduire la force d’inertie verticale
F(t) subie par la structure :
3. Montrer que l’équation différentielle du mouvement système moteur-structure s’écrit finalement :
 + cx + kx = −m'r(Ω2 cos Ωt + α sin Ωt)
(M − m')x
4. Quelle est la pulsation propre ωο de l’ensemble excitateur-structure ? Peut-on dire que l’on étudie
bien les propriétés de la structure ? Pourquoi ?
Dans la suite on considère le régime stationnaire c'est-à-dire lorsque le moteur a atteint une vitesse
de rotation Ω constante (et donc α = 0).
5. Simplifier l’équation du mouvement et la mettre sous la forme : 
x + 2ξωo x + ωo 2 x = A o Ω2 cos Ωt .
Identifier ξ et Ao
6. Calculer l’expression de l’amplitude X(Ω) du déplacement de la structure en fonction de la
fréquence.
7. Vers quelle valeur tend X(Ω) lorsque Ω >> ωo.
Les courbes jointes représentent X(Ω/2π), mesuré lorsque r = 5 cm et m’ = 10 g.
(Noter que les échelles sont différentes sur les deux graphes)
8. Déduire de 7 que la structure a une masse M = 500 kg.
9. Mesurer une valeur approchée de ωo et en déduire celle de k.

8
10. Mesurer l’amortissement ξ et en déduire la valeur de c.

Remarque : les questions 1 à 3 ne sont pas nécessaires à la suite du problème.


On utilise le résultat de la question 3 pour les suivantes.
Les questions 9 et 10 peuvent être traitées indépendamment des précédentes

9
Etude vibratoire d’un ascenseur
Un ascenseur est constitué d’une cabine de masse M suspendue à un
treuil par l’intermédiaire d’un câble. La raideur k du câble dépend de sa
longueur variable L.
On donne M = 1000 kg
Pour le câble, la section droite est S = 3.14 cm2, la masse est négligeable
et le module d’Young est E = 1,03 x 1011 Pa.
On donne ES/M = 180² SI L

Evaluation des caractéristiques propres du système


1. Si l’on suppose une répartition uniforme de la contrainte dans la
section droite du câble, montrer que l’allongement du câble sous le
seul effet du poids de la cabine s’écrit
MgL x

∆L st =
ES
M

2. En déduire la raideur k du câble en fonction de L


3. Exprimer la fréquence propre ω0 du système en fonction de L.

Dans un immeuble de 10 étages, la longueur du câble varie de 36 m à 1 m


4. Donner les valeurs numériques de l’intervalle critique des vitesses de rotation du treuil.
5. Comment cet intervalle est-il modifié par la présence de passagers ?
Evaluation des efforts sur le câble
A chaque démarrage ou arrêt du treuil, une vibration libre verticale de la cabine apparaît. On
souhaite étudier cette vibration pour connaître l’effort subi par le câble.On considère un arrêt alors
que la cabine se déplace à la vitesse constante v0. Le câble a la longueur L.
6. Si on néglige l’amortissement, rappeler l’expression générale de x(t) le déplacement vibratoire
de la cabine.
7. Préciser son amplitude X en fonction de v0.
8. En déduire la contrainte dynamique maximum σmax subie par le câble en fonction de son
allongement relatif maximum X/L.
Cas d’oscillations forcées
On envisage une perturbation sismique qui transmettrait à la cabine, par l’intermédiaire du câble,
une force harmonique verticale de fréquence angulaire Ω.
9. Si on considère un amortissement faible de la structure du câble, rappeler l’expression xp(t) du
mouvement permanent de la cabine.
10. Décrire et commenter en fonction de Ω l’amplitude de ce mouvement permanent.
Les 3 parties sont indépendantes et certaines questions peuvent être traitées indépendamment du reste.

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Systèmes réductibles à 2 ou 3 degrés de liberté
Exercice 1 – Oscillations forcées du système à 2ddl asymétrique
F1 F2
c1 c2

M1 M2

k1 k2 G
x

Les déplacements sont comptés à partir de la position d’équilibre statique


1 - Etablir les équations du mouvement des masses M1 et M2
2 - Donner la solution dans le cas d'une excitation harmonique telle que :

F1 = f.sinωt et F2 = 0.

Exercice 2 - Oscillations forcées d'un système pendulaire mobile


K

1 - En utilisant les équations de Lagrange, établir les


équations du mouvement du modèle de système
pendulaire ci-contre.
2L
2 – Linéariser ces équations et donner leur solution dans
le cas d'une excitation harmonique.
F(t)

y
Exercice 3 – Roue à rayons
G
Ω Une roue à 4 rayons équipée de son moyeu est modélisée par le
système ci-contre. Celui-ci est constitué d’une couronne de moment
d’inertie I par rapport à son centre, à l’intérieur de laquelle est attachée
c1 M une masse ponctuelle M par l’intermédiaire d’un ressort de raideur k1
x
et d’un amortissement visqueux de coefficient C1 dans la direction Ox
k1 et d’un ressort de raideur k2 dans la direction Oy. La couronne est
k2 animée d’une vitesse de rotation constante. Les coordonnées
généralisées sont les coordonnées x et y de la masse M dans le
repère tournant lié à la couronne.

1 - Calculer l’énergie cinétique de l’ensemble (masse + couronne) et décomposer cette énergie


en énergie cinétique relative T2, énergie cinétique mutuelle T1 et énergie cinétique
d’entraînement T0.
2 - Calculer l’énergie potentielle et la fonction de dissipation.
3 - Ecrire les équations de Lagrange.

11
Exercice 4 - Couplage gyroscopique.
z1
Le système est constitué de deux armatures S1 et S2 et
z d’un gyroscope S. Le solide S2 peut tourner librement
autour de l’axe Oz1 du repère Ox1y1z1 lié au bâti. Le solide
θ
S1 est articulé autour de S2 et peut tourner librement
autour de l’axe Oy lié à S2. Le gyroscope S peut tourner à
une vitesse constante Ω autour de son axe Ox solidaire
de S1 et orthogonal à Oy.
y
(S)
φ Les deux armatures et le gyroscope ont le même centre
y1 d’inertie O.
G
Ω (S 1 ) La position du système est repérée par les angles :
(S 2 ) Φ = (y1, y) et Θ = (z1, z).
On note J et C les moments d’inertie respectifs de S par
x1 x rapport à son axe de révolution et à un axe
perpendiculaire, C1 et A1 les moments d’inertie respectifs
de S1 par rapport à Oz et aux deux axes perpendiculaires
Ox et Oy, C2 le moment d’inertie de S2 par rapport à Oz1.

On note enfin K1 la raideur à la torsion de la liaison S1/S2 et K2 la raideur de la liaison S2/Bâti.1.


1 - Calculer les énergies cinétique et potentielle de l’ensemble (S1+S2+S)
2 - En utilisant les équations de Lagrange, écrire les équations différentielles du mouvement.
3 - Linéariser ces équations et mettre en évidence les deux matrices symétriques et la matrice
antisymétrique dite de couplage gyroscopique.
Ki G ξ ω1 -ω2 ω
On pose : ωi = ξ= x= β= y=
Ii I1I2 ω1 ω2 ω1 ω2 ω1 ω2

(y )
2
2
−1
4 - Montrer que les fréquences propres du système vérifient l’équation : x 2
= 2
− β2
y
5 - En déduire l’effet du couplage gyroscopique sur le système.

Exercice 5 – Principe de l’absorbeur dynamique passif par masse accordée

m1
On considère un portique simple constitué d’un solide
indéformable de masse m1 et de deux lames L, b, h
identiques, de masse négligeable devant m1.
Tous les encastrements sont supposés parfaits et les
G
sollicitations extérieures sont représentées par un x
effort e1(t) dirigé suivant l’axe x.
Dans ces conditions et pour la bande de fréquence c1
étudiée, le système se comporte comme un système à
un degré de liberté schématisé sur la figure ci-contre m1
e 1 (t )
(x1(t) déplacement de m1).
Les caractéristiques du portique sont les suivantes : k1 G
x
x 1 (t )

Matériau : Acier : Masse volumique ρ = 7840 kg/m3


Module d'Young E = 2. 1011 Pa

12
Dimensions : Mobile m1 : 50.8 x 50.4 x 135 mm3
Lames : Longueur L = 150.4 mm
Largeur b = 50.4 mm
Epaisseur h = 4.5 mm

A – Etude théorique

Lorsqu’une force statique F est appliquée à la masse m1, le d


G
déplacement d résultant est donné par la relation suivante : Fx

FL3 bh3
d= avec I= .
24EI 12
0 - En déduire la raideur k1 du portique G
x

1 Etude du portique seul


1.1 Quelle est la fréquence propre f1 du système ? Calculer sa valeur numérique en Hertz.
1.2 Expliciter la fonction de réponse en fréquence H(Ω) (déplacement/effort) en fonction de la
pulsation propre ω1 et de la masse m1 . Tracer l’allure du graphe du module de H(Ω).
2 - Etude du portique muni d’un absorbeur dynamique
Dans toute cette partie, l’amortissement sera négligé ( C1 = 0).
m2
k2

m1
k2
k1 m1 m2
G k1
x G
x x 2 (t )
x 1 (t )

Afin de limiter les déplacements de m1 à la résonance, on rajoute un absorbeur dynamique que l’on
modélisera par un système masse-ressort (m2,k2).
2.1 Ecrire les équations du mouvement.
2.2 Déterminer l’équation g(Ω2) = 0 dont les solutions sont les carrés des deux pulsations propres
Ω1 et Ω2 (Ω1 < Ω2) du système. Expliciter g(Ω2) en fonction de m1, m2, α = m1/m2 et de ω1 et ω2,
pulsations propres respectives des systèmes (m1, k1) et (m2,k2) seuls. On suppose ω1 < ω2
Tracer l’allure de la courbe g(ω2).
En considérant les signes de g(ω12) et g(ω22), en déduire que :
Ω1 < ω1 < ω2 < Ω2.
2.3 Expliciter les fonctions de réponse en fréquence (déplacement/effort) H11(ω) et H21(ω). Calculer
la valeur ωa de ω qui annule H11(ω).
fa = ωa/2π est la fréquence d’anti-résonance du système.
Tracer l’allure des modules de H11(ω) et H21(ω)
2.4 Quelle relation doivent vérifier ω1 et ω2 pour que l’absorbeur dynamique donne un déplacement
de la masse m1 nul pour la fréquence f = f1 = ω1/2π ?
La valeur de k2 étant fixée, quelle valeur donner à m2 pour obtenir le même résultat ?

13
2.5 L’absorbeur est dimensionné de façon à ce que les relations du 2.4 soient vérifiées. Expliciter
alors Ω1 et Ω2. Sachant que k2 = 150000 N/m, calculer numériquement les deux fréquences
propres F1 = Ω1/2π et F2 = Ω2/2π .

B – Etude expérimentale

Dans toute cette partie, l’amortissement est pris en compte.


1 - Etude du portique seul
1.1 - On reprend le calcul du A-1. -50
dB
-60 20 log10(|H(f)|)
H(f1 ) 1
Montrer que = . -70
H(0) 2ξ -80
-90
En supposant ξ suffisamment petit devant 1 pour
-100
que l’on puisse confondre la fréquence de
-110
résonance et la fréquence propre f1, déduire du
-120
diagramme de Bode de H(f) (NdB = 20 log10⎮H(f)⎮) -130
obtenu expérimentalement , les valeurs effectives -140
Hz

de f1 et ξ. 25 50 75 100 125 150 175 200 225 250

Diagramme de Bode de H(f)

2 - Etude du portique muni d’un absorbeur dynamique


L’absorbeur utilisé expérimentalement n’a pas exactement les caractéristiques définies dans la partie
analytique.
On mesure le diagramme de Bode en amplitude et en phase de H11(f).
Déterminer les deux fréquences de résonance et la fréquence d’antirésonance.
Déterminer le niveau N en dB de ⎮H11⎮à l’antirésonance.
En déduire le rapport du déplacement de m1 sans absorbeur à celui avec absorbeur lorsque
l’excitation est harmonique de fréquence f1. Conclure quant à l’efficacité de l’absorbeur.
Conclure sur la validité de la modélisation simplifiée de la Fig. II-4.

Exercice 6 - Modèle d’1 bâtiment à 2 étages


Une structure plane à deux étages est représentée sur la figure 1. Elle modélise un bâtiment réel
dont seul le comportement dans le plan de la figure 1 est analysé. Il peut s’agir par exemple d’étudier
la réponse du bâtiment à un séisme.
B1 B2 d
G
y

A1 A2 G
Fx

G G
O1 O2 x x

Figure 1

Les éléments A1A2 et B1B2 sont des planchers indéformables, de masse M, les éléments O1A1, O2A2,
A1B1, A2B2 sont des poteaux élastiques, de longueur l, de section circulaire constante caractérisée
par un moment quadratique I, et élaborés dans un matériau de module d’Young E, dont on néglige la
masse devant celle des planchers.

14
Les conditions aux limites sont supposées correspondre à des encastrements parfaits en O1, A1, B1,
O2, A2, B2. Dans ces conditions, le déplacement d du plancher A1A2 sous l’effet d’une force F
appliquée en A1 est décrit par :
Fl3
d=
24 EI

1.1 - En supposant qu’on ne s’intéresse qu’aux vibrations libres de ce « bâtiment » associées à la


flexion des poteaux dans le plan (x,y), expliquer comment on peut schématiser, en négligeant
tout effet de la pesanteur, le comportement vibratoire de cette structure par un système de deux
masses reliées par deux ressorts linéaires de raideur constante.

1.2 - Préciser la valeur des masses en fonction de M, la raideur des ressorts en relation avec l, E, I
et les conditions aux limites de ce modèle.

1.3 - Faire un schéma.


2 - On considère un système masses–ressorts (m, k) tel que représenté figure 2. Aucune pesanteur
n’agit, les ressorts ont une masse négligeable et on observe les petits mouvements du système
écarté de sa position d’équilibre stable et relâché. On note x1 et x2 les déplacements des masses
relativement à cette position statique selon la seule direction x.

m m
k k
G
x

Figure 2

2.1 - Ecrire les équations du mouvement libre des deux masses ;

2.2 - Calculer les pulsations de chacun des deux modes propres.


Les exprimer en fonction de ω0 = k / m ;

2.3 - Calculer les modes propres ;

2.4 - Représenter par un schéma des conditions initiales correspondant à l’excitation du seul mode
propre à la plus basse fréquence.
3 - Application au bâtiment : On se donne les valeurs suivantes :
M = 893 kg l = 2,8 m I = 36.10-6 m4 E = 2.1011 MKSA
Calculer la raideur k utilisée en 2 ; calculer les fréquences des deux modes propres. Les comparer
à la fréquence propre d’un bâtiment similaire qui n’aurait qu’un seul étage. Commenter.

15
7 - Etude d’une poutre suspendue

Certains systèmes complexes peuvent être


y P B modélisé simplement par la figure ci-contre.
a Le modèle est constitué d’une poutre droite
G
θ
A rigide suspendue élastiquement par ses
k extrémités (exemples : le châssis d’une voiture,
un plancher, un élément de construction, tablier
k de pont).
O
La poutre de longueur 2L homogène de masse
x M, présente un moment d'inertie Iz par rapport
à l’axe z.

Elle est suspendue en ses extrémités A et B à un bâti fixe par des supports élastiques identiques, de
masse négligeable et de raideur k. Une masse m, considérée comme ponctuelle, est fixée sur le
plateau à une distance a du centre d’inertie.
1 - Oscillations libres.
La masse m est repérée par GP = a; on suppose les déplacements verticaux de faible amplitude et
les déplacements horizontaux négligeables.
1.1 - Calculer l'énergie potentielle du système en fonction de yG et θ, respectivement déplacement
vertical du centre d'inertie et rotation de la tige autour de l'axe z. En déduire la position
d'équilibre statique.
1.2 - On note yG et θ' les écarts par rapport à cette position d'équilibre statique. Calculer les
énergies cinétique et potentielle du système (tige AB + masse m) en fonction des variables
yG' et θ'. En déduire les matrices d’inertie et de raideur.
1.3 - Dans le cas où la masse m est au centre de la poutre, préciser les fréquences propres, les
modes propres et la configuration du système hors équilibre.
2 - Excitation harmonique.
G G
On impose en P une force sinusoïdale : F = F0 sin(ωF t)y
2.1 - Ecrire les équations du mouvement.
2.2 - Quand la masse est au centre du plateau, calculer les déplacements des extrémités A et B.

8 - Etude d’une plate forme suspendue


y
Une plaque rectangulaire ABCD de cotés 2a et 2b, de z

masse M repose sur le sol par l'intermédiaire de 4


ressorts identiques de raideur k. y
Position
On appelle Oxyz le repère lié à la plaque lorsque les ressorts non
O
ressorts ne sont pas déformés. déformés x
C B
Sous l'action de la pesanteur, la plaque prend une
2b
position d'équilibre statique qui conduit à une Position G x
compression identique des 4 ressorts. On note I et J les d'équilibre
D
moments d'inertie de la plaque par rapport aux axes Gx et A
Gy où G est le centre d'inertie de la plaque. 2a
On se propose d'étudier les petits mouvements autour de
cette position d'équilibre.

16
Les mouvements sont repérés par trois paramètres :
• le pompage z (déplacement vertical du centre d'inertie de la plaque),
• le tangage θ et
• le roulis ϕ
G G G G
et  composent la rotation de la plaque : Q : Q = ϕx + θy .
G G G
On suppose que les mouvements de translation suivant x et y ainsi que les rotations d'axe Oz sont
bloqués par la nature de la suspension.
1 - Déterminer (z0 , ϕ0 , θ0 ) la position d'équilibre statique du système.
2 - Exprimer les déplacements verticaux des sommets de la plaque.
En déduire l'énergie potentielle du système plaque/ressorts pour une position quelconque
( z, ϕ , θ ) .
Montrer qu'elle peut se mettre sous la forme :
U = cz + dz2 + eϕ2 + fθ2 .
Retrouver à partir de cette expression la position d'équilibre statique.
3 - On introduit les écarts par rapport à la position d'équilibre statique :
z ' = z − z0 , ϕ ' = ϕ − ϕ0 , θ ' = θ − θ0 .
Montrer que l'énergie potentielle peut s'écrire sous la forme :
U = U0 + dz '2 + eϕ '2 + fθ '2 .
Montrer qu'il s'agit en fait une propriété générale des systèmes pesants suspendus
élastiquement et non d'une conséquence de la géométrie particulière de la suspension.
4 - Déterminer les matrices de raideur et d'inertie.
Montrer que les mouvements de pompage, roulis et tangage sont les modes propres du système.
Déterminer les pulsations propres associées.
5 - On place en A et B une surcharge m.
Déterminer la nouvelle position d'équilibre statique.
Est-ce que l'énergie potentielle exprimée en termes d'écarts a changé ?
Que peut-on dire des nouveaux modes propres du système ainsi perturbé ?
Que se passe-t-il si l'on place les deux masses en B et C ou une seule masse en A ?
6 - Expliciter les fréquences propres dans le cas où les deux masses sont en A et C.
7 - Outre les deux masses placées en A et C, on exerce en A une force de la forme :
G G
F = F0 c o s ωt z .
Calculer la puissance fournie au système et en déduire les efforts généralisés associés aux
variables z', ϕ' et θ' . Ecrire la solution d'oscillations forcées correspondante.

17
Excitation périodique

Exercice 1 :
Une structure à un degré de liberté (k,c,m) est excitée par un chargement périodique f(t) à partir de
sa position au repos.

I. Analyse de l’excitation

La fonction périodique, de période T est définie de la façon suivante :

2πt T T
f(t) = f0 sin pour 0 ≤ t ≤ f(t) = 0 pour ≤t≤T
T 2 2
1. Donner sa représentation en fonction du temps.
2. Représenter f(t) en séries de Fourier sous la forme :

2πnt ∞
2πnt
f(t) = a0 + ∑ an cos + ∑b n sin
n =1 T n =1 T
Calculer an et bn pour tout n>0 et expliciter les termes de la série jusqu’à n=7 ; (on pourra poser

Ω= ). Tracer pour Ω = 1 rad/s et f0 = π l’expression de f(t) en série de Fourier jusqu’à n=3, n=5,
T
n=7.

II. La structure est non amortie.

2π 3 3 k
(On pose Ω = = ω0 = ).
T 4 4 m
Déterminer la réponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de l’excitation en régime
établi. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) représentée par Fourier jusqu’à n=1, n=3, et n=5.

III. La structure est amortie.

2m
(On pose c = ω0 ). Déterminer la réponse de la structure aux quatre premiers termes non nuls de
3
l’excitation en régime établi. Tracer x(t) avec k=1N/m pour f(t) représentée par Fourier jusqu’à n=1,
n=3, et n=5.
Exercice 2 : Vibrations périodiques d’un moteur monocylindre
On considère le moteur monocylindre représenté sur la figure 1. Lorsqu’un tel moteur est mal
équilibré, son fonctionnement engendre une force périodique qui provoque la vibration du bloc
moteur. Pour l’étude de ces vibrations forcées, il faut connaître la nature exacte de la force
perturbatrice ; en particulier, il est important de connaître sa période relativement à la période
naturelle du système.
Partie 1 : Etude des forces excitatrices
Dans l’analyse de la force perturbatrice, on peut avec une précision suffisante représenter la bielle
par deux masses élémentaires, l’une (M1) située au niveau du vilebrequin, l’autre (M2) au niveau du
piston. Toutes les autres masses non équilibrées et en mouvement peuvent aisément être réduites à
ces deux mêmes points, seuls finalement à être pris en considération.

18
Dans ce modèle à un degré de liberté, la
composante horizontale des forces
perturbatrices est négligée. Donc seule Piston

intervient leur composante verticale.


On note :
l : la longueur de la bielle, Bielle

α l’angle de la bielle avec la verticale


r : le rayon du vilebrequin
Ω : la vitesse angulaire du vilebrequin
Pivot
1 - Soit F1 la force d’inertie liée au mouvement
de la masse M1, justifier qu’elle vaut
F1 = −M1 Ω2 r cos Ωt
Soit u(t) la position de la masse M2 mesurée par
rapport à la position du piston au point mort
haut (position la plus haute du piston).
2 – Exprimer u en fonction de α, r, l et Ω.
Axe vilebrequin Bloc moteur
3 – Exprimer par ailleurs α en fonction de Ωt
(Relation holonome).
4 - Par un développement limité au 1er ordre de
cos α, en déduire finalement que u(t)
s’écrit : Figure 1

r2
u(t) = r (1 − cos Ωt ) + sin2 Ωt
2l
5 – Montrer alors que la force d’inertie verticale due à la masse M2 s’écrit :
⎛ r ⎞
F2 = −M2 Ω2 r ⎜ cos Ωt + cos 2Ωt ⎟
⎝ l ⎠
6 – Ecrire la force d’inertie globale (F1+ F2) subie par le bloc moteur comme la somme de deux
termes de fréquences différentes.
Partie 2 : Etude de la vibration permanente
On note M la masse totale du moteur, k la raideur de ses supports élastiques (" silent blocks ").
L’amortissement est négligé.
7 – Exprimer la fréquence naturelle de vibration ω0 du moteur.
8 - En utilisant le résultat de la partie 1 en déduire l’expression de deux vitesses critiques de rotation
du moteur (Ω1, Ω2).
9 – Ecrire l’équation différentielle du mouvement vibratoire du bloc moteur lorsque le vilebrequin est
animé de la vitesse angulaire Ω. On notera x la position du bloc par rapport à sa position à l’arrêt.
10 – Donner sans démonstration l’expression de la vibration permanente du bloc moteur. Elle est
composée de deux termes correspondants à ceux obtenus à la question 6.
Application numérique :
On donne :
M = 20 kg, M1 = 0.2 kg, M2 = 0.7 kg
Ω = 5000 tours/min
19
r = 5 cm, l = 15 cm
11 – Calculer la raideur k des supports pour que Ω soit égale à 5 fois la fréquence naturelle ω0.
12 - Quelle est alors l’amplitude maximum du mouvement vibratoire du bloc moteur.

Excitations Quelconques –Transformée de Laplace


Exercice 1 :
1.1 - Rappeler l'équation du mouvement d'un système à 1 ddl amorti, soumis à une force F(t)
quelconque.
1.2 - Écrire la transformée de Laplace de cette équation.
Une machine de 200 kg est installée sur une surface élastique de raideur équivalente k = 2×105 N/m,
sans amortissement. Au cours de son fonctionnement, la machine est soumise à une force constante
de 2000 N pendant 3 s.
1.3 - Écrire l'équation du mouvement de la machine et sa transformée de Laplace
1.4 - Exprimer la force F(t) en utilisant l'échelon de Heavyside et calculer sa transformée de
Laplace.
1.5 - En déduire x(s), transformée de Laplace de la position de la machine.
1.6 - Décomposer x(s) en fractions simples.
1.7 - En déduire x(t).
1.8 - A quoi se réduit cette expression après l'excitation (t > 3s).
1.9 - A quelle condition le régime permanent résultant de la force F est-il éliminé ?
1.10 - Décrire le mouvement et donner son amplitude maximum.

Exercice 2 :
De nombreux systèmes et structures mécaniques sont sujets à des excitations par l'intermédiaire de
leur support.
On modélise une suspension de voiture par un système à 1ddl sous-amorti (m, k, c)
L'excitation est fournie par le passage d'une butte et résulte en une impulsion rectangulaire de
vitesse de durée t0.
2.1 - Écrire l'équation du mouvement vertical de la voiture résultant de cette excitation.
2.2 – En utilisant les propriétés de la TL, en déduire le mouvement vertical du châssis.

Exercice 3 (Juin 200)


L'objectif du problème est une modélisation simple de la réponse d'une automobile au
franchissement d'un ralentisseur. Cette réponse est étudiée du point de vue du passager, c'est à dire
dans un repère lié au véhicule.
L'automobile est modélisée par une poutre homogène de masse M et de longueur 2L, supportée à
ses deux extrémités par des suspensions identiques caractérisées par une raideur k et un
amortissement c.
Les roues et les pneumatiques sont supposés indéformables et de masse négligeable en sorte que
les variations de la route sont intégralement transmises aux suspensions.
Ce modèle induit deux degrés de liberté. On choisit comme coordonnées généralisées le
déplacement vertical z du centre d'inertie G de la poutre et θ la rotation de la poutre autour de G,
comptés à partir de la position d'équilibre statique. Dans un souci de simplification, on considère,
dans un premier temps, une route plane.

20
1 – Déterminer les matrices d'inertie, B
z
A
v
de raideur et de dissipation du
G θ
système. zr
2L
2 – En déduire les pulsations propres h
G
ωz et ωθ 0 x

AN : M = 1500 kg, k = 2 × 104 N/m.


k
3 – Déterminer et représenter les c

modes propres associés.

4 – Discuter ces résultats en expliquant l'influence de l'amortissement.On prend c = 2000 kg/s.


On considère maintenant que les variations de la hauteur zr(t) de la route se traduisent par les efforts
FA(t) et FB(t) transmis au châssis par l'intermédiaire des suspensions respectivement en A et B.
5 – Montrer que le vecteur des efforts généralisés s'écrit :
⎛ Qz ⎞ ⎛ α z (FA + FB ) ⎞
⎜ ⎟=⎜ ⎟
⎝ Qθ ⎠ ⎝ α θ (FA − FB ) ⎠
Préciser les coefficients αz et αθ
6 – Écrire les équations du mouvement et les mettre sous la forme : 
qi + 2ξiωiq i + ωi2qi = βiQi

Préciser les expressions de ξz, ξθ, βz, et βθ en fonction des paramètres du système.
On suppose que les efforts FA(t) et FB(t) transmis au châssis sont directement proportionnels à la
hauteur zr(t) de la route, c'est à dire qu'on pose : F(t) = γzr(t).
Le ralentisseur de hauteur h franchi par l'automobile est modélisé par une distribution de Dirac de
hauteur h : zr(x) = h × δ(x)
On prend comme origine des temps l'instant où la première roue rencontre le ralentisseur. On note
t0 = 2L/v. On suppose toutes les conditions initiales nulles
7 – Exprimer les fonctions d'excitation des deux extrémités du châssis FA(t) et FB(t).
8 – En déduire les efforts généralisés résultants : Qz(t) et Qθ(t) et représenter leur allure. Calculer
leur transformée de Laplace : Qz(s) et Qθ(s)
9 – A partir des équation établies 6), expliciter les transformées de Laplace z(s) et θ(s) des
fonctions z(t) et θ(t) qui décrivent le mouvement du châssis sous l'effet du franchissement du
ralentisseur.
10 – Calculer les fonctions z(t) et θ(t) et comparer leur allure. Discuter en fonction de v.
Formulaire :
ƒ Les racines de s 2 + 2ξωs + ω2 = 0 sont : s1 = -ξ + i ωd et s2 = -ξ - i ωd
où ωd = ω 1 − ξ 2

1 1 ⎛ 1 1 ⎞
ƒ = ⎜⎜ − ⎟⎟
( s − s1 )( s − s 2 ) 2iωd ⎝ s − s1 s − s 2 ⎠
δ( t − a ) ↔ e − as
1
ƒ Transformées de Laplace : e at ↔
s−a
f ( t − a ) u( t − a ) ↔ e − as f ( s)

21
Analyse Modale d'un système à 3 degrés de liberté
1 - Déterminer les pulsations et modes propres du système à 3 ddl de la figure suivante.

x1 x2 x3

k 2k k 2k
m m m/ 2

2 - Montrer l'orthogonalité des modes propres.


3 - Normaliser les modes propres par rapport à la matrice d'inertie.
4 - Décomposer le vecteur y = [1 4 -2] sur la base des modes propres normalisés.
Le troisième bloc du système est soumis à la force f(t) représentée ci-dessous. On prend m = 10 kg
et k = 1000 N/m

f(t )
4000

1.2 t (s)
5 - Ecrire la matrice modale et les équations découplées du mouvement en fonction des
coordonnées principales.
6 - En utilisant la transformée de Laplace ou l'intégrale de convolution, résoudre ces équations
pour obtenir les expressions des coordonnées principales en fonction du temps
7 - En déduire les expressions des coordonnées généralisées en fonction du temps.
8 - On rajoute un amortissement proportionnel tel que C = (c/k) M. Déterminer les nouvelles
équations découplées en coordonnées principales. Calculer les coordonnées généralisées en
fonction du temps.

22
Annales
Annale : Décembre 2002

Question préliminaire O
y
Pour le pendule simple (P), OA, de la figure 1, dans le référentiel galiléen plan G
g
orthonormé direct (o, x, y), de masse m, de longueur l, placé dans le champ de
G G l
la pesanteur d’accélération g = gx , (g>0), avec liaison parfaite en O, montrer
que le potentiel de la pesanteur V peut s’écrire, lorsque |θ(t)| << 1, θ
x
θ2
V(θ) = m g l
2 Figure 1
A
θ2
NB : On utilise le développement limité de cosinus : cos θ = 1 − + ε(θ)
2
Problème

On étudie les petits mouvements autour de la position d’équilibre stable du système (S) de la figure
2 : trois pendules simples (P) couplés par deux ressorts de type R’ et reliés à un bâti fixe par deux
ressorts de type R∗.
O1 O2 O3
Figure 2
y
G
g
B1 B2 B3

R’ R’
θ1 θ2 θ3
x

R A1 A2 A3 R

OiAi = l OiBi = l/2


G JJJJG
( )
Les paramètres sont θi = x, Oi Ai 1 ≤ i≤ 3 et on désignera par Θ le vecteur colonne tel que T Θ = (θ1,
θ2, θ3)
G G
1 – En présence de la seule pesanteur, ( g = gx ), montrer que les forces extérieures à S dérivent du
potentiel :

mgl ⎡ 2 2 2

W(θ1, θ2 , θ3 ) = θ + θ + θ
2 ⎣ ⎦
1 2 3

2 – Montrer que l’énergie potentielle des quatre ressorts R est

k 2 ⎡ 2 ( θ2 − θ1 ) ( θ3 − θ2 ) ⎤
2 2
2
E(θ1, θ2 , θ3 ) = l ⎢ θ1 + + + θ3 ⎥
2 ⎢ 4 4
⎣ ⎦⎥
3 – Calculer l’énergie cinétique T du système (S) sous la forme :


Caractéristique des ressorts de type R : de raideur k, sans masse, de longueur naturelle l0
Caractéristique des ressorts de type R’ : de raideur 2k, sans masse, de longueur naturelle l0
23
2T = m l2 ⎡⎣ θ 1 + θ 2 + θ 3 ⎤⎦
2 2 2

4 – Ecrire les équations de Lagrange du système (S) sous la forme :

 + K Θ = 0
MΘ (1)
en identifiant la matrice de raideur K, lorsque la matrice des masses M s’écrit :
⎛ 1 0 0⎞
2
M = m l 13 où 13 = ⎜⎜ 0 1 0 ⎟⎟
⎜ 0 0 1⎟
⎝ ⎠
k g
5 – On pose ω2 ≡ , ω > 0 et α ≡ 2 . écrire le système différentiel (1) sous la forme :
m lω

 + ω2 X Θ = 0
Θ (2)

où X est une matrice à identifier.

6 - On cherche les solutions de (2) sous la forme : Θ = eiΩt X avec X = [ X1, X 2 , X 3 ] ; X i ∈ ^ , 1 ≤ i ≤ 3 ;


T

et on pose : Ω = ωs 

3
Montrer que l’équation aux pulsations propres de (2) admet la solution s2 = + α , et qu’alors
2
X = [1, 0, − 1] est une colonne propre possible.
T

7 – Dans la suite on prend α = 0.

Montrer qu’alors deux autres valeurs de s sont s2 = 2 et s2 = 1/2. Quels sont les colonnes propres
possibles associées ?

8 – On désigne par L la matrice orthogonale :

⎛ 12 1
3
1
6

⎜ ⎟
L=⎜ 0 − 1
3 3 ⎟
2

⎜ 1 ⎟
⎜− 1 1 ⎟
⎝ 2 3 6 ⎠

Représenter schématiquement les modes propres du système (S).

De quelles équations différentielles découplées sont solutions les Qi(t) (1 ≤ i≤ 3) définis par le
changement de variables :

Q = [Q1, Q2 , Q3 ]
T
Θ = LQ (3)

9 – Aux forces extérieures de pesanteur, on ajoute les forces extérieures à (S) définies par les forces
d’excitation :
G
F1(t) y appliquée en A1,
G
F2 (t) y appliquée en A2,
G
F3 (t) y appliquée en A3 .

24
Ecrire les équations du système (S) sous la forme :

 + ω2 X Θ = Φ(t)
Θ (4)

on identifiera Φ

10 – Par le changement de variables (3), écrire l’équation (4) sous la forme :

 + ω2 D Q = Ψ(t)
Q (5)

où l’on identifiera la matrice diagonale D et la colonne Ψ(t) .


11 – Trouver la solution de l’équation (5) correspondant aux données : (β > 0 donné)

F1(t) = cos βt, F2(t) = 0, F3(t) = cos βt.


Θ(0) = 0  (0) = 0
Θ
 = ⎡Q
N.B. On désignera par Q    ⎤
⎣ 1 ,Q2 , Q3 ⎦ cette solution.

 lorsque β = ω 2 ?
12 – Que devient Q

 (t) lorsque β = ω 2 .
Etudier la limite quand t → ∞ , de Q
Interprétation physique.

Septembre 2003
O
y
G
g
6 1

G1

θ x

G2 2
4

Equilibre statique tel que : A


JJJJG JJJJJJG JJJJJG G
OG1 = G1G2 = G2 A = lu
JJJJJG G
AG3 = l x 5
q = q0

G3
3

Données :
1 : Tube indéformable, M1 = Masse, I1 = Mt d’inertie /Oz, G1 = Centre de masse
2 : Piston + Tige, M2 = Masse, I2 = Mt d’inertie /G2z, G2 = Centre de masse
3 : Charge inertielle, pouvant se déplacer parallèlement à x exclusivement, par une liaison glissière
sans frottement ; G3 = Centre de masse
4 : Ressort linéaire de raideur k2
25
5 : Ressort linéaire de raideur k3
6 : Liaison 1/0, pivot tournant élastique,sans frottement, de raideur à la torsion k1.
Une suspension est représentée sur la figure ci-contre. On se propose de déterminer l’influence de
l’angle θ0, réglable par un mécanisme non représenté, sur les fréquences propres du système non
amorti, oscillant autour d’une valeur préréglée de θ0.Les variables associées aux petits déplacements
sont notées :
q : variation angulaire de l’ensemble 1+2+4 autour de la valeur θ0, position d’équilibre statique,
u : déplacement du centre de masse G2 de 2, selon la direction u, compté à partir de sa position
statique
x : déplacement du centre de masse G3 de 3, à partir de sa position statique.

1- Calculer l’énergie cinétique du système et en extraire la matrice des masses généralisées.


2- Calculer l’énergie potentielle du système et en extraire la matrice des raideurs généralisées.
3- En déduire l’équation des petits mouvements, en l’absence de sollicitations extérieures
permanentes.
4- Etude de la réponse libre :
i) calculer les pulsations propres dans le cas où θ0 = π/2
ii) idem pour θ0 = 0
iii) idem pour θ0 quelconque
Commenter.
5- Etude de l’influence de θ0 sur les pulsations précédentes. Cette étude est conduite
uniquement dans un cas numérique. Les valeurs utiles sont :
M2 = M3 = 250 kg k2 = k3 = 103 π2 MKSA
Pour les deux valeurs extrêmes de θ0, π/2 et 0, calculer les valeurs numériques des deux
fréquences propres dépendant de θ0. Commenter.
6- Représenter les modes propres dans le cas où θ0 = π/2.

Novembre 2003
Soit l’amortisseur [A] décrit dans la figure 1 ; il est constitué par un ressort de raideur k, de longueur
naturelle l , immergé dans un liquide visqueux, de viscosité « apparente » η .

F
x
O a

u u

l
Figure 1
G
En désignant par u le déplacement du point a et par Fx la force extérieure appliquée en a, le point O
étant fixe (rotule parfaite), la relation caractéristique de [A] est :
du
F=ku+η = k u + η u
dt
Il s’agit d’étudier les vibrations du système mécanique [S] de la figure 2 dans le repère galiléen
G G G
orthonormé direct {O, x, y, z} .

26
y
C α
O’

[A]
Figure 2

2l
B β
A
G

[A] Y [A]

h h
A0 B0 x
O G0
2a

[S] est constitué de trois amortisseurs de type [A] décrit ci-dessus et de deux barres AB et O’C . Les
paramètres du système sont :
G JJJJG
(
ƒ α ≡ x, O'C ) G
compté autour de z ,
G JJJG
(
ƒ β ≡ x, GB ) G
compté autour de z ,
G
ƒ Y ≡ G0 G compté selon y .
Les amortisseurs placés en A0A et B0B sont encastrés en A0 et B0, les liaisons en A, B, G, C et O’
sont des rotules parfaites.
Barre AB : homogène, de masse µ, de longueur 2h de centre d’inertie G, milieu de AB
Barre O’C : homogène, de masse m, de longueur 2a.
La masse des amortisseurs [A] est négligeable devant m et µ et la pesanteur est négligée.
Dans toute la suite du problème, α, β, y, sont supposés « petits » avec :
Y=l+y (α, β << 1 ; y << a ).
1 – Montrer que l’énergie cinétique T du système [S] s’écrit :
4 µ
2T = m a 2 α 2 + µ y 2 + h2 β 2
3 3

A – Première partie : Vibrations libres du système [S] sans amortissement (η = 0)


2 – Etablir successivement que :
1
k ( y + h β)
2
- l’énergie potentielle de l’amortisseur B0B est :
2
1
k ( y − h β)
2
- l’énergie potentielle de l’amortisseur A0A est :
2
Calculer l’énergie potentielle de l’amortisseur GC.
3 – Etablir les équations de Lagrange des vibrations libres de [S].
Après simplification, mettre les équations du mouvement sous la forme :
⎡α  ⎤ ⎡α ⎤

M ⎢β  ⎥ + K ⎢β ⎥ = 0 (1)
⎥ ⎢ ⎥
⎢⎣ 
y ⎥⎦ ⎢⎣ y ⎥⎦

où on identifiera les matrices K et M.

27
6k
4 – Montrer que ω = , est une pulsation propre de (1)
µ
et donner le mode propre associé.
5 – Etablir les équations de Lagrange sur α et y/a ≡ γ sous la forme :
⎡α ⎤ ⎡α ⎤
M' ⎢ ⎥ + K ' ⎢ ⎥ = 0 (2)
⎣ γ ⎦ ⎣γ⎦
k 2m
6 – On pose Ω 2 = et on suppose dans cette question µ = .
µ 3
Calculer les modes propres de (2). On cherchera les pulsations propres sous la forme : ω = m Ω. ;
m réel.

B – Deuxième partie : Vibrations forcées du système [S] sans amortissement (η = 0; µ = 2m/3)


G
Dans cette partie, la seule excitation extérieure est une force Φ appliquée en G, donnée par :
G G
Φ = Φ(t) y , Φ(t) = Ψ cos ξ t ; Ψ , ξ réels donnés > 0
7 – Ecrire les équations des vibrations forcées de [S] et les résoudre en posant ξ = s Ω
8 – Résoudre les mêmes équations lorsque s = 1. On cherchera α sous la forme :
α(t) = α0 t sin Ω t où α0 est un réel à déterminer.

C – Troisième partie : Vibrations forcées du système [S] (η ≠ 0 ; µ = 2m/3)


9 – Ecrire les équations de Lagrange (3) des vibrations libres du système [S] amorti.
6k 3η
10 – En posant ω = et λ = ,
µ µ
calculer la solution partielle de (3), relative à β, notée β0(t) lorsque :
d β0
β0(0) = 0, (0) = 1 λ < ω.
dt
G
11 – La seule excitation extérieure est un couple moteur Γ(t) agissant sur la barre AB, appliquée en
G et donnée par :
G G
Γ(t) = Γ(t) z , Γ(t) = Γ0 cos ξ t ; ξ = s Ω
Calculer la réponse Q1(t) sous la forme :
t
β1(t) = Γ1 ∫ β (u) cos ξ(t − u) du
0
0

Préciser Γ1.
12 – Calculer β1(t) lorsque ξ = ω .
Que se passe-t-il lorsque Q → 0 ?

28
Avril 2005
On étudie le comportement en oscillation d’un train de trois voitures de chemin de fer identiques (c,
d et e) de masse m = 1500 kg et accouplées par deux systèmes de liaison identiques modélisés
par une raideur k = 4.2 x 107 N/m.

k k
m m m

Partie 1 : Oscillations libres


On note x1, x2, x3 les positions respectives des 3 voitures par rapport à un point situé en leur centre
lorsque les deux liaisons k ne travaillent pas.
1 – Ecrire les énergies cinétiques et potentielles T, U
2 – Identifier les matrices de raideur K et d’inertie M
On adoptera les notations :
ω : pulsation des mouvements harmoniques,
λ = ω2 et φ = ωo 2 = k m
3 – Montrer que l’équation qui donne les fréquences propres s’écrit :

(
λ λ 2 − 4φλ + 3φ2 = 0)
(On ne passera pas plus de 10 minutes à répondre à cette question qui n’est pas indispensable à la suite du
problème)

4 – En déduire les expressions et valeurs numériques des 3 fréquences propres du système (ω1, ω2,
ω3).
5 – Calculer les modes propres associés (V1, V2, V3). Représenter et discuter leur forme
On considère les conditions initiales suivantes :
vo k k
m m m

La voiture c est en mouvement rectiligne uniforme à la vitesse vo = 1 m/s roule vers les autres
voitures immobiles. A l’instant t = 0, le contact se produit et les trois voitures restent accouplées.
6 – Montrer que le mouvement du système est alors décrit par la relation :
⎡ x1(t) ⎤
⎢ ⎥
⎢ x 2 (t)⎥ = (At + B) V1 + C V2 sin(ω2 t + ϕ2 ) + D V3 sin(ω3 t + ϕ3 )
⎢⎣ x 3 (t)⎥⎦

7 – Donner les 6 équations qui permettent d’obtenir les valeurs numériques de A, B, C, D, ϕ2, et ϕ3.

Partie 2 : Oscillations forcées


Le train est désormais en roulement à la vitesse constante v. L’un des essieux de la voiture deux est
grippé de telle sorte qu’il en résulte une force harmonique longitudinale d’amplitude F2 et de pulsation
Ω telle que : Ω = v / R, où R est le rayon des roues.
8 – Ecrire le système matriciel qui détermine les amplitudes X1, X2, X3 des mouvement des 3 voitures
9 – Déterminer la fonction de transfert H2(Ω) = X2/F2

29
10 – En déduire 2 vitesses de roulement caractéristiques du mouvement de d
On donne la courbe de la fonction de transfert H2 avec β = Ω/ω0

Avril 2006
On étudie le modèle conservatif décrit par la figure ci-dessous.

x1 x2 x3
k 2k k
2m m 3m

Dans ce problème et les déplacements sont seulement horizontaux et la pesanteur n’est pas prise en
compte.
Partie 1 : Oscillations libres
On note x1, x2, x3 les positions respectives des 3 mobiles par rapport à leur position d’équilibre
statique.
1 - Ecrire les énergies cinétique et potentielle, T et U.
2 – Identifier les matrices de raideur K et d’inertie M
On adoptera les notations :
ω : pulsation des mouvements libres harmoniques,
ωo = k m et β = ω/ω0

3 – Ecrire l’équation matricielle du mouvement libre en fonction de B = β2.


4 – En déduire l’équation du 3ème degré en B dont les racines donnent les pulsations propres du
système.
On donne les racines de cette équation en valeurs approchées :
B1 ~ 0.3², B2 ~ 0.9², B3 ~ 2²

30
5 – En déduire les 3 pulsations propres du système (ω1, ω2, ω3) en fonction de ω0.
6 – Quelles équations faut-il écrire pour obtenir les modes propres (V1, V2, V3)
En résolvant ces équations, on obtient en valeurs approchées :
⎡ 1⎤ ⎡ 1 ⎤ ⎡ 1 ⎤
V1  ⎢⎢1.4 ⎥⎥ V2  ⎢⎢ 0.7 ⎥⎥ et V3  ⎢⎢ −2.4 ⎥⎥
⎢⎣ 2 ⎥⎦ ⎢⎣ −0.5 ⎥⎦ ⎢⎣ 0.2 ⎥⎦

7 – Rappeler les relations entre les modes propres Vi, Vj et les matrices d’inertie M et de raideur K.
8 – A l’aide des valeurs approchées, vérifier numériquement l’orthogonalité des modes V1 et V2.
Partie 2 : Cas du déplacement imposé
On impose au mobile de masse 3m un déplacement de la forme : x3(t) = X3 sin(Ωt). Le système se
réduit donc à 2 degrés de liberté x1 et x2.
Le déplacement x3 résulte de l’application à ce mobile d’une force extérieure inconnue notée F(t).
9 – En utilisant les matrices K et M trouvées en 2, écrire l’équation matricielle du mouvement forcé.
10 – Montrer que cette équation se réduit à :
⎡ 2m 0 ⎤ ⎡ 
x1 ⎤ ⎡ 3k −2k ⎤ ⎡ x1 ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ 0 m⎥ ⎢ ⎥ +⎢ ⎥ ⎢ ⎥ =⎢ ⎥
⎣ ⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣ −2k 3k ⎦ ⎣ x 2 ⎦ ⎣kX3 sin Ωt ⎦
11 – Quelle est alors la forme générale de x1(t) et x2(t) ?
12 – En déduire, en fonction de la fréquence d’excitation Ω, les expressions des fonctions de
transfert H1(Ω) = X1/X3 et H2(Ω) = X2/X3. Tracer leur allure.
13 – En utilisant le résultat de la question 9, donner l’expression de la force F(t).
60
20*log10(abs(H1(x)))
20*log10(abs(H2(x)))
50

40

30

20
dB

10

-10

-20

-30
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Pulsation réduite beta

31
Université P. et M. Curie Master 1ère année MIS-MFE Année 2006-2007

Dynamique des systèmes discrets

Tous documents et calculatrice interdits, durée 2h

Réponse vibratoire de la guitare aux basses fréquences 1


Aux fréquences inférieures à environ 300 Hz, le comportement vibratoire de la caisse
d’une guitare acoustique, et donc le spectre des sons qu’elle émet, peu être étudié à l’aide
du modèle représenté sur la figure ci-dessous.

F(t)
A2
A1 m1 m2
x1 x2

k1
Cavité

caisse rigide et immobile

Fig. 1 – Modèle de la guitare

Une partie de la table de bois de masse m1 et d’aire A1, sur laquelle sont fixées les cordes
est supposée vibrer comme un piston dont le déplacement est noté x1 . L’élasticité de la table
s’oppose au déplacement x1 par une force −k1 x1 (le ressort équivalent est représenté fixé sur
le dos de la guitare par commodité).
On considère une masse d’air m2 située au niveau de l’ouverture circulaire, d’aire A2 , qui
relie l’air ambiant à la cavité de la guitare. Le mouvement de cette masse est décrit par x2 .
La variation de pression ∆p à l’intérieur de la cavité est reliée à sa variation de volume
∆V = A1 x1 + A2 x2 par la relation

∆p = −µ∆V, avec µ > 0.

Ces variations de pression ∆p s’opposent aux mouvements des masses m1 et m2 par des
forces A1 ∆p et A2 ∆p, respectivement.
On supposera de plus que des amortissements visqueux génèrent des forces −c1 ẋ1 et
−c2 ẋ2 qui s’opposent au mouvement de m1 et m2 , respectivement.
1. Adapté de Simple model for low-frequency guitar function, O. Christensen and B.B. Vistisen, JASA
68, 1980

1
Première partie : mouvement libre du système à deux degrés de liberté
1. Faire le bilan des forces qui s’exercent sur les masses m1 et m2 et en déduire deux
équations du mouvement (on ne cherchera pas à faire un schéma équivalent).
2. On note ω1,0 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m1 lorsque
qu’il n’y a pas de cavité (caisse ouverte). Donner l’expression de ω1,0 .
3. On note ω1 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m1 lorsque
l’ouverture est bouchée (A2 = 0). Donner l’expression de ω1 .
4. On note ω1,1 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m1 lorsque
l’ouverture est bouchée (A2 = 0) et lorsque l’on suppose négligeable l’élasticité propre
de la table (k1 = 0). Donner l’expression de ω1,1 .
5. On note ω2 la pulsation propre du mouvement non amorti de la masse m2 lorsque l’on
bloque le mouvement de la masse m1 (x1 = 0). Donner l’expression de ω2 .
6. Montrer que les équations du mouvement se mettent sous la forme
MẌ + CẊ + KX = 0,
avec Xt = (x1 ,x2 ) et
 
µ ¶ µ ¶ ω12 γω1,1
2
1 0 c1 /m1 0
M= ; C= ; K= 1 2 ,
0 1 0 c2 /m2 ω2 ω22
γ
où l’on a noté γ = A2 /A1 .
7. Calculer les pulsations propres ω− et ω+ du système non amorti.
8. On note X̄ = (Xi1 ,Xi2 ) les coordonnées du vecteur propre pour le mode i. Pour chacun
Xi1
des modes propres, déterminez le rapport αi = X i2
en fonction de ω− et ω+ et des autres
pulsations caractéristiques.
9. La mesure sur une guitare instrumentée fournit les valeurs suivantes pour quelques
fréquences caractéristiques du système : f1 = ω2π1 = 184 Hz ; f2 = ω2π2 = 126 Hz ;
f− = ω2π− = 103 Hz et f+ = ω2π+ = 198 Hz. Le calcul à partir de ces fréquences donne
|α1 | = 0.05 ; |α2 | = 0.2.
Déterminez les signes des αi et représentez la forme des modes propres.

Deuxième partie : mouvement forcé du système à deux degrés de liberté


Les cordes de la guitare exercent une force F (t) sur la table, comme représenté sur la
figure.
10. Ecrire les équations du mouvement forcé du système sous la forme matricielle.
11. Calculer les déplacements x1 (t) et x2 (t) lorsque F (t) = F cos(Ωt).
12. Les vibrations étudiées ci-dessus constituent une source acoustique dont l’amplitude
est proportionnelle à
U = A1 ẋ1 + A2 ẋ2 .
On suppose d’autre part qu’une corde pincée fournit une excitation vibratoire F (t)
dont le spectre discret contient les fréquences fn = nf0 , i = 1 · · · 10, associées aux
coefficients de Fourier Cn .
Donner sans démonstration l’expression du mouvement des masses m1 et m2 excitées
par la corde vibrante. En déduire l’expression de U .