TD Master G Energitique 2020 Corrige Le Dernier

Correction des Travaux Dirigés
Automatique et Régulation
Master : Génie Énergétique

Pr. Benaissa Amami
2019/2020
Faculté des Sciences et Techniques de Tanger Département Génie Electrique
TD 1 : Transformé de Laplace, Fonction de transfert, Réponse impulsionnelle
Exercice 1 :
Calculer la transformée LAPLACE des fonctions suivantes :

- Impulsion u1 (t )  A (t )
- u2 (t )  U 01(t )
Echelon
- Rampe u3 (t )  at
Exercice 2 :
1- Un thermomètre initialement à 0°C est brusquement mis dans un courant d’air à 20°C.
Définir le signal u(t) auquel il est soumis.
2- Ce thermomètre initialement à 30°C est brusquement plongé dans un bain à 100C.
Définir u(t)
Exercice 3 :
Un moteur est alimenté sous une tension de 3.5V. Pour augmenter sa vitesse de rotation, la
tension d’alimentation doit passer brusquement à 5V. Définir le signal u(t) appliqué au
moteur.
Exercice 4 : K
Soit le montage suivant :
E v(t)
L’interrupteur étant fermé, on l’ouvre à t=0. Dessiner v(t) et donner son expression
analytique.
Exercice 5 :
1. Exprimer analytiquement les signaux suivants, puis les exprimer à l’aide des
échelons et des rampes retardées.
2. Calculer leur transformées de Laplace
2
45°
t
2 4 6 t T 2T
a) b)
45°
T 2T 4T
6T
1
Pr. Amami Benaissa FST Tanger
Exercice 6 :
Trouver les originaux des fonctions suivantes :

1
F ( p) 
( p  1)
2
F ( p) 
(5 p  1)
Exercice 7
1
1. Soit un système de fonction de transfert W ( p)  attaqué par un échelon d’amplitude 2.
1 2p
Déterminer sa réponse en utilisant la transformée de Laplace et la méthode des Résidus.
1
2. Soit un système de fonction de transfert W ( p) 
p  2p 1
2
- Déterminer l’équation différentielle qui régit le comportement de ce système

- On attaque ce système par un échelon d’amplitude 5. Déterminer sa réponse en utilisant la
transformée de Laplace et la méthode des Résidus.
Exercice 8 :
Soit un système dont l’entrée et la sortie sont relié par l’équation différentielle suivante :
 
y (t )  3 y (t )  2 y (t )  x(t )
1. Déterminer les pôles de la fonction de transfert de ce système
2. On attaque ce système par un échelon d’amplitude 4, déterminer la réponse indicielle
en résolvant l’équation différentielle et en utilisant la fonction de transfert
- En utilisant la décomposition en éléments simple
- En utilisant le théorème des résidus
3. en utilisant la réponse impulsionnelle

4. Déterminer la partie de la réponse qui est due au système et celle qui est due à
l’entrée.
5. Calculer la valeur de y(t) en régime permanent, en déduire l’erreur statique en
régime permanent de deux manières différentes.
2
TD 2 : Réponse fréquentielle et harmonique
Exercice 1:
Soit un système linéaire du premier ordre dont la transmittance fréquentielle est:

K
T ( j ) 
1  jT 
Monter que le diagramme de Nyquist correspondant est un demi-cercle de centre (K/2,0) et
de rayon K/2
Exercice 2 : Les lieux de transfert
10
Soit le système suivant : H ( p) 
p (1  10 p)
Tracer le diagramme de Bode asymptotique sur le papier semi-log suivant.
3
Exercice 3 :
Soit le système en cascade suivant :
x 1 10 1  y
j
1  10 p p 1 p e 4
Tracer le diagramme de Bode asymptotique sur la papier semi-log suivant.
Exercice 4:
On considère le système complexe suivant :
K1 = 5, T1 = 50s K2 = 1, T3 = 1s T4 = 10s
x y
K1 K2 T3 j 1
1  jT1 j 1  jT3 T4 j
1. Déterminer la fonction de transfert de ce système

2. Tracer le diagramme de Bode asymptotique.
4
TD 3 : Systèmes types (intégrateur, premier ordre, second ordre)
Exercice 1 : Système intégrateur

1
Soit un système qui a pour fonction de transfert : H ( p ) 
Ti p
1- Représenter dans le plan de Bode, et de Nyquist, la fonction de transfert H(p) et dire de
quel type de système s’agit-il ?
2.1. L’entrée étant une impulsion de type u1( t )  A ( t ) , Quelle est l’expression de la
réponse impulsionnelle y1(t). Représenter y1(t).
2.2. L’entrée étant une échelon de type u2 ( t )  U 01( t ) . Quelle est l’expression de la
réponse indicielle y2(t). Représenter y2(t). Au bout de combien de temps la réponse est-elle
égale à l’entrée ?
3. On considère les signaux u4 (t ) , u5 (t ) et u6 (t ) tel que :
U4(t ) u 5(t)
U0 U0
0 T t T t
On applique ces signaux au système précédent. Dessiner les réponses y4(t), y5(t)
Exercice 2 :
On considère que la mesure de la température d’un fluide à l’aide d’un thermomètre est un
système du 1er ordre (voir figure ci-dessous). À la suite d'une augmentation brusque de la
température du fluide de 10°C, le thermomètre affiche une augmentation de 9.5°C après 90
secondes ;
5
1. Déterminer à partir de la courbe, quel le temps mis par ce capteur pour atteindre
95% de la valeur permanente de la température.
2. Déterminer alors la constante du temps du système.
3. Pour une augmentation brusque de 20°C quelle sera la température affichée par le
thermomètre après un temps t = 30s ?
Exercice 3 : Réservoir à écoulement libre (système de premier ordre)
Un débit Qe (t ) de liquide alimente un réservoir (figure ci-dessous) La variation qs(t) du

débit de sortie Qs (t ) dépend de la variation h(t) de la hauteur H(t) et, pour une variation
autour d'un point de fonctionnement, on a qs(t) = K. h(t). La section transversale S du
réservoir est de 4 m2, et, pour le point de fonctionnement considéré K vaut 0,08 m2.s-1. Les
conditions initiales sont : H = 2 m, Qe 0  Qs 0 = 0,02 m3.s-1.
On cherche à établir l'équation différentielle entre h(t} et qe(t) puis à déterminer la fonction
de transfert de ce système.
1. Ecrire la relation qui lie le débit Qe (t ) et Qs (t ) au niveau h(t),

2. Montrer que ce système peut être représenté par la fonction de transfert
H (( p ) 12.5
F ( p)  
Qe (t ) 50 p  1
Exercice 4
On considère une cuve parallélépipédique de section S = 800 cm2 munie d'un flotteur
raccordé à une vanne (figure ci-dessous). La vanne assure le remplissage de la cuve avec
un débit q proportionnel à la différence de hauteur d'eau par rapport à une hauteur de
consigne ho = 24 cm. La vanne est donc fermée si h = ho et ouverte au maximum lorsque
la cuve est vide. On notera k ce coefficient de proportionnalité et on donne : k = 0,002 m2
s-1.
6
1. Ecrire la relation qui lie le débit q(t) au niveau h(t), Etablir le schéma fonctionnel
du système en boucle fermée et déterminer la fonction de transfert A( p ) de
système en boucle ouvert
2. Si on vide le cube brutalement, au bout de combien de temps la cuve se remplira
complètement
Exercice 5 : Système de second ordre
Un système physique, sollicité par un échelon de commande u(t) =10 U(t) admet la réponse
indicielle représentée sur la figure ci-dessous.
K
La réponse est assimilée à celle d’un second ordre : H
1 2 2
2 p  p 1
0 0
1. Déterminer les valeurs de D1 , D2, m() en pourcentages, et celle de T(s)
 
2. En déduire les paramètres K ,  et 0 du modèle. On donne D1  e 1  2
,
   0 1  2
3. Représenter dans le plan complexe, les pôles de cette fonction H(p)
7
TD 4 : Système en boucle fermée
Exercice 1 : Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée
On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-dessous :
E(p) S(p)
+
k
A( p ) 
- p  10
3
B( p) 
p 1
1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée de ce

système.
Exercice 2 : Calcul de la fonction de transfert en double boucle
E(p) + -
1 2
S(p) A( p )  B( p) 
- + p 1 p
Boucle de régulation à retour régulé
1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte et la fonction de transfert en

boucle fermée de ce système.
8
Exercice 2 : Calcul de la fonction de transfert d’un système perturbé

X(p)
E(p) +  (p) + S(p)

10 2
A( p )  B( p) 
p3 p 1
- +
Boucle de régulation perturbée
1. Montrer que la sortie de ce système en boucle fermée peut s’écrire :
S ( p )  S1 (t )  S 2 (t )  H1 E ( p)  H 2 X ( p )
S ( p)
H1 ( p )  lorsque X ( p )  0
E ( p)
et
S ( p)
H 2 ( p)  lorsque E ( p )  0
X ( p)
Ceci en utilisant la méthode directe et la méthode utilisant le théorème de superposition
9
TD 5 : Stabilité des systèmes

Exercice1 : Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée
1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p) 
1 5 p
1. On attaque le système G ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle
yv (t ) du système en boucle ouverte ? Calculer le temps de réponse à 5 % et l’erreur
statique  () ce résultat était il prévisible ?
2. On insère le système G ( p) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :
yc(p) u(t) yF (p)

+ C(p) G( p)
-
B(p)
A. B(p)=1
Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain statique K F et la
constante du temps F du système W ( p ) . En déduire la valeur de K pour que le système
devienne 5 fois plus rapide en boucle fermée.
3.On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le système
W ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système en boucle
fermée, l’erreur statique  () .
4.Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+
5.On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la
consigne yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .
6.On change le régulateur K par un régulateur PI et on souhaite fixer la sortie du système à
une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne yc(p) et calculer le signal de
commande u(t) en régime permanent dans ce cas.
B. B(p)=2
1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain

statique K F et la constante du temps F du système W ( p ) . En déduire la valeur de
K pour que le système devienne 5 fois plus rapide en boucle fermée.
2.
3.
4. 3.On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le
système W ( p ) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du
système en boucle fermée, l’erreur statique  () .
5. 4.Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+
6. 5.On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur
de la consigne yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent
dans ce cas .
7. 6.On change le régulateur K par un régulateur PI et on souhaite fixer la sortie du
système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne yc(p) et calculer
le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas.
10
Exercice 2
1
Soit un processus continu de fonction de transfert A( p) 
1  6p
A : Etude en boucle ouverte
1. Quel est le gain statique K v et la constante du temps  v et la bande passante  v du système A(p)
2. Dessiner le diagramme de Bode (gain seulement) du système A(p).
3. On attaque le système A(p) par une impulsion de de Dirac, déterminer la réponse impulsionnelle du système en
boucle ouverte.
4. On attaque le système A(p) par un échelon d’amplitude E, déterminer la réponse indicielle du système en boucle
ouverte. Calculer l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?
B : Etude en boucle fermée

On l’insère le système A( p ) dans une boucle à commande proportionnelle C(p)= Kc avec Kc>0
yC(p) + A (p) y(p)

C (p)
5. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain statique K F et la constante du temps
F et la bande passante  F du système W ( p) ?
6. Dessiner le diagramme de Bode (gain seulement) du système W ( p) .
7. Placer dans le plan des pôles, le pôle de A(p) et celui de W ( p ) . Comment évolue rapidité du système bouclé si
Kc augmente ? Calculer Kc pour que le système devienne 5 fois plus rapide en boucle fermée.
8. On attaque le système W ( p ) par une impulsion de de Dirac, déterminer la réponse impulsionnelle du système
en boucle fermée. Le système bouclé peut-il devenir instable ?
9. On prend pour Kc la valeur calculée dans la question 7) et on attaque le système W ( p ) par un échelon
d’amplitude E, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système en boucle fermée. Calculer l’erreur
statique  () . Ce résultat était-il prévisible ?
10. Calculer les valeurs de régime permanent de y F (t ) et de u(t) . Représenter les sur le même graphe.
11. Comparer les deux études et conclure sur l’effet de bouclage sur les performances du système.
Exercice 3
10
Soit le système suivant H ( p)  ,
1 2 p
1. On applique à ce système un échelon d’amplitude E= 4, calculer, la sortie S(t). Calculer

S(  )
2. On insère le système précédent dans la boucle de régulation suivante avec C(p) = 2 :
11
E(p)
+
 ( p) u(p) S(p)
- C(P) H(P)
==2
V
Retour V
K=2
On applique un échelon d'amplitude E= 4, déterminer la réponse S1 (t) et calculer, en régime permanent :
La sortie S, Le retour V, L'écart , La commande U
3. Calculer la valeur MAX de U à t = 0+ en déduire la valeur MAX de la consigne E à t = 0+ pour que la

commande U ne sature pas à 10V
4. On considère la boucle suivante ou le système précédent est perturbé à travers une fonction de transfert M
Q’
1
M
Perturbation 1 2 p Q
E(p)
+
 ( p) u(p)
+
S(p) C(P) H(P)
- ==2 +
retour V K=2
Déterminer :en utilisant le théorème de superposition
a. la réponse S 3 ( P ) du système en poursuite

b. S 4 ( P ) du système en régulation
Déterminer la réponse
5. Pour E = 4 et Q' = 2, calculer S 3 (t ) et S 4 (t ) et la réponse totale du système en régime permanent
12
TD 6 : Stabilité des systèmes
Exercice 1 : Stabilité : critère de Routh
Soit les fonctions de transfert en boucles fermées suivantes :
1 1
H 1 ( p)  , H 2 ( p)  ,
( p  2)( p  5 p  4)
2
p  2p 3
2
1 1
H 3 ( p)  4 , H 4 ( p)  ,
p  2 p  3 p2  8 p  3
3
p  3 p  2 p  10 p 2  8 p  51
5 4 3
1 1
H 5 ( p)  , H 6 ( p)  3
p  3p  2 p  6 p 1
4 3 2
p  2 p2  p  2
1 1
H 7 ( p)  4 H 8 ( p)  4
p  4 p  3p  p  K 1
3 2
p  Kp  2 p 2  p  3
3
En utilisant le critère de Routh , étudier la stabilité des processus représentés par ces
fonctions de transfert (K est un paramètre réel positif variable).
Exercice 2 : Stabilité : critère de Revers
1
Soit un processus continu de fonction de transfert A( p )  . Les réponses
0.1 p  2 p 2  p  1
3
indicielles unitaires, le diagramme de Bode et le diagramme de Black Nichols sont montrés

respectivement sur les figures 1, 2 et 3.
1. Quelle est la nature de la réponse obtenue

2. Calculer le premier et le deuxième dépassement et le temps de réponse à 5%
3. En appliquant le critère de Revers que peut-on dire sur la stabilité de ce système ?
Justifier votre réponse sur le diagramme de Black et Bode.
4. Quels sont la marge de gain et la marge de phase ? Montrer les sur le diagramme de
Bode
5. On insère le système précédent dans une boucle à commande
proportionnelle R( p )  K , .Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W(p)
6. Pour quelle valeur de K (en db puis en unité ordinaire ) le système rentre en
pompage ? Quelle est alors la fréquence d’oscillation de ce système ?
7. Retrouver les résultats de 6) en utilisant le critère de Routh
13
Step Response
1.4
1.2
0.8
Amplitude
0.6
0.4
0.2
0
0 5 10 15 20 25
Time (sec)
Figure 1
Bode Diagram
50
0
Magnitude (dB)
-50
-100
-150
-200
0
-90
Phase (deg)
-180
-270
-2 -1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Figure 2
Nichols Chart
20
-20
-40
  0,88
Open-Loop Gain (dB)
-60
  3,16
-80
-100
-120
-140
-160
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
14
TD 7 : Identification des systèmes
Exercice 1:
La réponse d’un système soumis au signal échelon unité est représentée sur la figure 1
Figure 1
1. Donner la fonction de transfert de ce système
Exercice 2 :
La réponse d’un système soumis au signal échelon u(t) est représentée sur la figure 2
Figure 2
1. Identifier le système selon le modèle de Strejc
2. Identifier le système selon le modèle de Broida
15
Exercice 3
La réponse d’un système soumis au signal échelon u(t) = 10% est représentée sur la figure
3
1. Identifier le système selon le modèle de Strejc
2. Identifier le système selon le modèle de Broida
Figure 3
Exercice 4:
Un dispositif de traitement de minerai est constitué, comme le montre la figure qui suit :
• d'un tapis roulant sur lequel se déplace le minerai ;
• de deux dispositifs de chauffage commandés par des tensions u1 et u2 ;
• de deux capteurs de température situés en face des points de chauffage et mesurant les
températures  1 et  2
Afin d'identifier les différents éléments du processus, on procède à des relevés temporels.
On admet que le système est linéaire, évoluant autour d'un point de fonctionnement donné.
On excite le système successivement par u1 puis par u2
Sur la figure suivante on a enregistré les températures  1 et  2 mesurées pour u2= 0 et un
échelon u1 de 100V
16
Pour u1=0 et u2 = 100V, 1 ne varie pas mais  2 varie comme le montre la figure suivante
1 ( p )  2 ( p)  2 ( p)
1. Déterminer les fonctions de transfert : , , .
U 1 ( p) U 1 ( p) U 2 ( p)
2. Faire un schéma fonctionnel dans lequel u1 et u2 sont deux entrées de commande, 1
et  2 sont des sorties.
17
Problème 2 :
Un dispositif de traitement de minerai est constitué, comme le montre la figure qui suit :
• d'un tapis roulant sur lequel se déplace le minerai ;
• de deux dispositifs de chauffage commandés par des tensions u1 et u2 ;
• de deux capteurs de température situés en face des points de chauffage et mesurant les
températures  1 et  2
Afin d'identifier les différents éléments du processus, on procède à des relevés temporels.
On admet que le système est linéaire, évoluant autour d'un point de fonctionnement donné.
On excite le système successivement par u1 puis par u2
Sur la figure suivante on a enregistré les températures  1 et  2 mesurées pour u2= 0 et un
échelon u1 de 100V
Pour u1=0 et u2 = 100V, 1 ne varie pas mais  2 varie comme le montre la figure suivante
18
1 ( p )  2 ( p)  2 ( p)
1 Déterminer les fonctions de transfert : , , .
U 1 ( p) U 1 ( p) U 2 ( p)
Faire un schéma fonctionnel dans lequel u1 et u2 sont deux entrées de commande, 1 et
 2 sont des sorties.
2 On réalise l'asservissement suivant : le signal  2 (t) est comparé à une température de
consigne C (t), la sortie du comparateur (    C   2 ) est envoyée sur un régulateur de
fonction de transfert R(s). La sortie v de ce régulateur commande en même temps u 1 et u2
(u1 = u2 = v). Faire le schéma fonctionnel du système bouclé.
3 Dans toute la suite on admettra l'approximation :
1
e 100 p 
1  100 p
On considère le régulateur suivant :
3.1 Calculer R(p) = V(p)/E(p). On admettra que la charge du régulateur est d'impédance
infinie.
1 ( p )  2 ( p)
3.2 Calculer les expressions et
 C ( p)  C ( p)
3.3 Calculer et représenter les réponses indicielles unitaires 1 (t ) et  2 (t ) . En déduire les
erreurs statiques de position ainsi que les temps approximatifs de stabilisation.
A
4 On remplace le régulateur précédent par un régulateur intégral R(p) = .
p
4.1 Etudier la stabilité du système en fonction des valeurs du paramètre A.
19
4.2 Calculer A pour avoir un dépassement inférieur à 6% sur  2 (t ) .

4.3 Préciser dans ce dernier cas les erreurs statiques de position sur 1 (t ) et sur  2 (t ) ,
ainsi que les temps de stabilisation correspondants.
4.4 Dans le cas où la deuxième résistance chauffante tombe en panne, étudier pour la
valeur calculée précédemment de A, la stabilité, la précision et le temps de pic.
5 Peut-on trouver un régulateur qui annule à la fois l'erreur statique sur 1 ( t ) et
celle sur  2 (t ) ? Justifier votre réponse.
20
Correction TD Automatique N° 1
Exercice 1 :
- de LAPLACE l’impulsion de Dirac u1 (t )  A (t )
 
F ( p)   u1 (t )e  pt dt   A (t )e  pt dt A (0)  A
0 0
- Transformée de LAPLACE de l’échelon u2 (t )  U 01(t )

  
F ( p)   u 2 (t )e  pt dt   U 01(t )e  pt dt  U 0  e  pt dt  
p
e 
U 0  pt 
0 
U0
p
0 0 0
- Transformée de LAPLACE de la rampe u3 (t )  at
 
F ( p)   u3 (t )e  pt
dt   ate  pt dt ,
0 0
u' 1 u  t
Intégration par partie, on pose
v  e  pt  v '   pe  pt

 1

 a
F ( p )  a  te  pt dt  a te  pt   e  pt dt   2
0  p0  p
Exercice 2 :
1. Le signal u(t) est un échelon de 20 : u (t )  20U (t )
u(t)
20
u(t)
2. Le signal u(t) est un échelon de 70 : u (t )  70U (t )

100
Im
Exercice 3:
Le signal u(t) est un échelon de 1,5 V : u (t )  1,5U (t ) t
u(t)
5V
3,5V
21
t
Exercice 4:
v(t)
K
E v(t)
E
v(t )  E 1  U (t ) 
t
Exercice 5:
Calculons d’abord la Transformé de Laplace de un créneau qui constitue le motif de base qui se répète uT (t ) . Le
créneau peut se décomposer sous la forme d’une différence de deux fonctions dont on connaît la transformée de
Laplace :
2
2
=
t
t
2 t
-2 2 2 
Analytiquement uT (t )  2U (t )  2U (t  2) qui a pour Transformée de Laplace U T ( p)    e 2 p 
p p 
a) 2
2 4 6 t
Donc u (t )  2U (t )  2U (t  2)  2U (t  4)  2U (t  6)  2U (t  8)  2U (t  10).............etc
2 2 2 2 2 2
U ( p)   e 2 p  e 4 p  e 6 p  e 8 p  e 10 p  .......etc
p p p p p p
2 2 
   
U ( p)    e 2 p  1  e 4 p  e 6 p  e 8 p  ........  U T ( p) 1  e 4 p  e 6 p  e 8 p  ........
p p 
On pose x  e 4 p ,x < 1 on obtient
2 2 

U ( p)    e 2 p  1  x  x 2  x 4  ........ 
p p 
22
2 2  2 2  1 2 2 

lim n U ( p )    e 2 p  1  x  x 2  x 4  ........    e 2 p      e 2 p  x
 1 
 4p 
e 
p p  p p  1  x p p
   
1 
Transformée de Laplace Facteur de periodicit é
de motif de base
 1 
U ( p)  
U T ( p)  x  4p 
   
1 e 
Transformée de Laplace
de motif de base Facteur de periodicit é
Règle générale :
La transformée de Laplace d’un signal périodique de période Test égale au produit de la transformée de Laplace de
 1 
motif de base U T ( p ) multiplié par le facteur de périodicité  Tp 
 
1 e 
Facteur de periodicit é
b)
T
=
45°
t T 2T
T 2T t
-T t
uT (t )  r (t )  r (t  T )  TU (t  2T )
 1 1 T 
U T ( p)   2  2 e Tp  e 2Tp 
p p p 
c)
45°
T 2T 4T
6T
 1 1 T   1 
U ( p )   2  2 e Tp  e 2Tp   4p 
p p p   
1 e 
Facteur de periodité
23
Exercice 6 :
1
1. Soit F ( p )  , calculons f(t)
( p  1)
 1  t
f (t )   1  F ( p)    1  e
 ( p  1) 
Car en regardant la table de la place on remarque que  1  1   e  at
 
 ( p  a) 
2
2. Soit F ( p )  , calculons f(t)
(5 p  1)
 2  1  2 / 5  2  5t
f (t )    F ( p )    
1 1
   e
 5 p 1   p  1/ 5  5
Exercice 7 :
1
1. le système W ( p )  attaqué par un échelon d’amplitude 2.
1 2p
 2 
y (t )   1 Y ( p )    1 W ( p ) E ( p )    1  
 p 1  2 p  
Méthode de décomposition en élément simple
A B
Y ( p)  
p 1  2 p 
A(1  2 p)  Bp  2
A2
2A  B  0
B  4
2 4 4 
t
  
t
Y ( p)    y (t )  2  e 2 y (t )  21  e 2 
p 1  2 p  2  
  
t
y (t )  21  e 2 
 
Méthode de Résidus
n
y (t )   ResY ( p)
i 1 Pôles de Y(p)
 Pôles simples
RésY ( p)  lim p  pi ( p  pi )Y ( pi )e pi t
1
Y(p)a deux pole simples p  0 et p 
2
24
2
y1 (t )  RésY ( p) p 0  lim p0 p e pit  2 c' est le régime permanent
p1  2 p 
t t
 1 2  1 2
y 2 (t )  RésY ( p )  lim 1  p   e 2 i  lim 1  p   e2i
2  p1  2 p 
1
p p  p  2 1 
2 2 2 2 p  p
2 
t t
1 2i
 lim 1 e  2e 2 i c' est le régime transitoire
p p
2
  
t
y (t )  y1 (t )  y 2 (t )  21  e 2 
 
 Y ( p)  p 2  2 p  1  X ( p)
y( p) 1
2. W ( p )   2
X ( p) p  2 p  1
On utilise ensuite la propriété de la transformée inverse de Laplace
 p 2Y ( p )  2 pY ( p )  Y ( p )  X ( p )
d 2 y (t ) dy (t )
 2  y (t )  x(t )
dt dt
1
Le système W ( p )  attaqué par un échelon d’amplitude 5.
p  2p 1
2
5 
y (t )   1  X ( p)W ( p)    1   dont les pôles sont :
 p p  2 p 1
2
p  0 pôle simple
p  1 pôle d’ordre 2
- Appliquons la méthode des Résidus :
 5p  0i
Pour le pole simple p  0 on a : y1 (t )  lim p0  e  5 c’est le régime permanent
2 
 p( p  1) 
Pôles multiples d’ordre K=2
RésY ( p) 
1
( K  1)!
lim p  pi
d K 1
dp K 1

( p  p i ) K Y ( p i )e pi t 
1  d 21  5( p  1) 2 pt  
Pour le pôle double p  1 on a : y 2 (t )  lim p1  21  e    5te t c’est le régime
(2  1)!  dp  p ( p  1) 2

transitoire.
La solution générale est : y(t )  y1 (t )  y2 (t )  5  5te t

- Appliquons la méthode de la place :
25
 5 
y (t )   1   la tables de Laplace implique que y (t )  5(1  te  t )
2 
 p ( p  1) 
 Attention :
La solution permanente (égale à 5) ne dépend que de l’entrée est déterminée aux pôles du signal d’entrée x(t). Alors
que la solution transitoire (générale) dépend de la nature physique de système et qu’elle est déterminée aux pôles du
système (de sa fonction de transfert).
Exercice 8 :
 
y (t )  3 y (t )  2 y (t )  x(t )
1. Les pôles de la fonction de transfert en appliquant le théorème de la dérivation on obtient :
 
Y ( p) p 2  3 p  2  X ( p)
Y ( p) 1 1
 2 
X ( p ) p  3 p  2 ( p  1)( p  2)
2. Méthode de la fonction de transfert
- Méthode de décomposition en élément simple
4  2 2 
y (t )   1 W ( p) E ( p)    1 

1

   1  
4




  2  4e t  2e 2t 
 p ( p 1)( p 2)   p ( p 1) ( p 2) 
- Méthode de Résidus
n
y (t )   ResY ( p)
i 1 Pôles de Y(p)
 Pôles simples
Y(p) a trois poles simples p  0 , p  2 et p  1
4
y1 (t )  RésY ( p) p 0  lim p0 p e pit  2 c' est le régime permanent du à l' entrée
p( p  1)( p  2)
y 2 (t )  RésY ( p) p 1  lim p1  p  1

4
e ti  4e ti c' est le régime transitoire du au pôle - 1
p1  p 2  p 
y3 (t )  RésY ( p) p 2  lim p2  p  2

4
e 2ti  2e 2ti c' est le régime transitoire du au pôle - 2
p1  p 2  p 
y(t )  y1 (t )  y2 (t )  y2 (t )  2  4e  2e 2t
t
3. - Méthode de la réponse impultionnelle

Calculons d’abord la réponse impulsionnelle
  1  1 
  e  e  7
1 1
h(t )   1 W ( p) ( p)    1     t 2 t
 ( p  1)( p  2)   ( p  1) ( p  2) 
26
t t
y(t )  h(t )*4u (t )   h(t   )4u ( )d 4  h(t   )d u (t ) = échelon unité
0 0
t t
4 2( t  )
y (t )  4 e  (t  ) d  
t t
e d   4e  ( t  )    2e 2( t  )   4  4e  t  2  2e 2t  2  2e 2t  4e  t
0
20 0 0
4 – nature de la réponse
La solution permanente (égale à 2) ne dépend que de l’entrée est déterminée aux pôles du signal d’entrée x(t) ( qui
est p=o). Alors que la solution transitoire 2e2t  4et dépend des deux pôles p=-1 et p=-2.
5 – Erreur statique
- Méthode direct
Le régime permanent s’écrit : y()  limt  y(t )  2

 ()  limt  (4  y(t ))  2
- Méthode de théorème de la valeur finale
4  4  2 4 2 
 ()  lim p 0 p   y( p)   lim p 0 p        4  2  2
p   p  p ( p  1) ( p  2)  
27
Exercice 1:
K
G ( j ) 
1  jT 
K K 1  jT   K jKT 
G ( j )      P ( )  jQ ( )

1  jT 1  jT  1  T  2
 1  T 
2
 
1  T 
2

RT ( j )  P( ) = partie réel de G( j )
ImT ( j )  Q( ) = partie imaginaire de G( j )
K
Il faut montrer que l’équation de cercle R  est vérifiée
2
2 2
 K K
P  Q   
2
 2 2
2 2 2 2
 K  KT      K   K   KT 
2
K K K
           2           
 1  T 2 2   1  T 2   1  T 2   1  T 2  2   2   1  T 2 
         

K 2

K 2

K
2

KT  
2
1 2

 K 1  T  2

   K   K 2
2
    
  
 
2
2 
  
K
1  T 
2 2
1  T  2
 2  1  T 
2 2
1   T   1  T 2
 2 2
Ce qui est bien vérifié

C’est un demi cercle, car y<0 , il faut prendre le demi cercle inférieur
28
Exercice 2:
10 1 1
H ( p)  =10
p(1  10 p) p (1  10 p)
x 1 1y
* 10
p fonction de1
Il faut procéder par addition des courbes de chaque
 10 p
transfert
20 log10  20db
On a deux pulsations de brisure
Intégrateur : S  1 pour l’intégrateur
Premier ordre : S  0.1 pour le premier ordre
29
Exercice 3
K1 K 2T3 1 1 1 1 1 1
H ( p)   0,5
T4 p 1  T1 p 1  T3 p p 1  50 p 1  p
K1 = 5, T1 = 50s K2 = 1, T3 = 1s T4 = 10s
30
x y
K1 K2 T3 j 1
1  jT1 j 1  jT3 T4 j
K1 K 2T3 1 1 1 1 1 1
1. H ( p )   0,5
T4 p 1  T1 p 1  T3 p p 1  50 p 1  p
2. Il faut procéder par addition des courbes de chaque fonction de transfert

20 log 0,5  6db
On a deux pulsations de brisure
Intégrateur : S  1
Premier ordre : S  1 pour le premier système de premier ordre
Premier ordre :  S  0,02 pour le deuxième système de premier ordre
31
Exercice 5 :
x 1 10 1  y
j
1  10 p p 1 p e 4

1 1 1 j
H ( p)  10 e 4
p 1  10 p 1  10 p

j
e 4
1
2. Il faut procéder par addition des courbes de chaque fonction de transfert

20 log10  20db
On a trois pulsations de brisure
Intégrateur : S  1
Premier ordre : S  1 pour le premier système de premier ordre
Premier ordre :  S  0,1 pour le deuxième système de premier ordre
32
33
Exercice 1 : Système intégrateur
1
Soit un système qui a pour fonction de transfert : H ( p ) 
Ti p
1. C’est un système intégrateur
H ( j )  20 log Ti
 ( j )  90
RG ( j )  P( )  0
ImG ( j )  Q ( )  
1
Ti
Le gain infini à   0 : l’intégrateur sera utilisé pour améliorer la précision des systèmes bouclés. le retard de
phase de -90°, quel que soit  : l’introduction de ce déphasage négatif pourra jouer un rôle néfaste quant à la
stabilité des systèmes bouclés.
2. u1 (t )  A (t ) , La réponse impulsionnelle y1(t) s’écrit :

A A
y1 (t )  U (t ) , échelon d’amplitude ave U (t ) échelon unité
Ti Ti
3. u2 (t )  U 0U (t ) , La réponse y2(t) s’écrit :
U U
y 2 (t )  0 t.U (t ) , rampe causale de pente 0 ave U (t ) échelon unité
Ti Ti
La réponse est égale à l’échelon à t  Ti
34
y2
U0
4.
u4(t)
T t
u5(t)
U
0
T0 t
35
Application 1 : réservoir d’eau
h Q
figure 1 P Q
Un réservoir ( entrée débit, sortie : volume ou niveau) est un intégrateur
1. Les deux vannes sont fermées.

1.1. On ouvre puis en referme rapidement la vanne d’entrée; le débit d’entée est donc une impulsion assimilable à un
Dirac. Le volume d’eau est constant
1.2. On ouvre brusquement la vanne d’entrée que l’on maintient ouverte.
1.2.a Le volume croit en rampe. Le débit d’entrée Q1 est considéré comme un échelon. Le niveau h(t) va augmenter
jusqu’à saturation (Le réservoir déborde)
t
1.2.b) Le volume est l’intégrale du débit d’entrée v(t )   Q1 (t )dt
0
2. Les deux vannes sont ouvertes
dh(t ) 1
Q1  Q2 dt .
S
dv  Q1 (t )dt  Q2 (t )dt S  Q1 (t )  Q2 (t ) , h(t ) 
dt
On appliquant la Transformée de Laplace (conditions initiales nulles)
Q (t)
Q (t) + + h(t)
Réservoir
Q (t) G (t)
+ h(t)
G (t)
Q (t) +
dh(t )
S  Q1 (t )  Q2 (t )  SpH ( p)  Q1 ( p)  Q2 ( p)
dt
H ( p) 1 H ( p) 1
 Gu ( p )   et Gn ( p )  
Q1 ( p ) Sp Q2 ( p ) Sp
36
Exercice 2
 -t 
y (t )  E 1-e 
Puisque c’est un système du premier ordre alors on sait que : 
 
Avec Entrée = echelon = 10°C et la sortie en régime paermanent y() =10°C
 - t 
y (t )  10 1-e 
 
Et on sait aussi que :
y(t   )  63%y() et y(t  3 )  95%y()
Alors la constante du temps de ce système est 30s car
y(t  90)  95% 10= 9.5
Si le système est attaqué par une entrée de 20C alors au bout de 30s c’est à dite au bout de  , il va attendre 63% de
régime permanent qui est de 20 dans ce cas .La sorte sera égale alors à 65 % de 20, c'est-à-dire 12.6°C
Exercice 3
1. La variation du volume dv de liquide dans le réservoir en un, temps dt petit en fonction des variations des débits
qe , qs et en fonction du temps dt s’écrit : dv   qe  qs  dt , d’autre part on a dv  sdh on obtient
1
dh   qe  qs  dt
s
2.Avec qs (t )  Kh(t ) , l’équation différentielle décrivant le système est donc :
s dh(t ) 1
 h(t )  qe (t )
K dt K
dh(t )
Soit 50  h(t )  12.5qe (t ) d’où en passant à la transformée de Laplace :
dt
H (( p ) 12.5
50 ph( p)  h( p)  12.5qe ( p) F ( p )  
Qe (t ) 50 p  1
Le réservoir à écoulement libre ou par gravité est un système de gain 12.5 et de constante du temps égale à
50 seconds
37
Exercice 4 : Chasse d’eau
Si on considère que la vanne est le système à commander et que le flotteur constitue le capteur de la hauteur, nous
devons considérer une boucle d’asservissement selon le schéma suivant :
H 0 (p) +
H(p)
A( p)  vanne
-
B( p)  flotteur
Le signal H0 constitue la consigne, le signal, la hauteur H(p) est mesurée par le flotteur et comme la vanne est
commandée directement par la différence de hauteur , H 0 ( p)  H ( p) on aura B( p) 1
On a donc :
dv dh
q = S =k(h 0 -h)
dt dt
SpH ( p)  k  H 0 ( p)  H ( p)
k
H ( p)   H 0 ( p)  H ( p)
Sp
Comme le système qui lie H 0 ( p)  H ( p) à H ( p ) n’est autre que A( p ) , alors
H ( p) k
A( p )  
H 0 ( p )  H ( p ) Sp
H 0 (p)
+
H(p)
k
A( p ) 
- Sp
flotteur
Modélisation de la boucle d’asservissement
La fonction de transfert en boucle fermée est :

k
A( p) Sp 1
T ( p)   
1  A( p) 1  k 1  40 p
Sp
Si on vide la cuve brutalement, tout ce passe comme si on a appliqué un échelon de hauteur 24 cm. S’agissant d’un
système de premier ordre il va se remplir au bout de 3 fois la constante du temps c'est-à-dire 3x40s = 120s
38
Exercice 5 : Système second ordre
K
H
1 2 2
p  p 1
0
2
0
 
D1  e 12
,
  0 1  2
1. Par lecture, on trouve, D1  31%, D2  3%, m()  10%, T  95s

2.
 
D1  e 1  2
   0.35
2
T    0.066 rad / s

  0 1   2  0  0.07 rad / s
39
Exercice 1
3k
1. Fonction de transfert en boucle ouverte G ( p)  A( p) B( p) 
( p  10)( p  1)
A( p) 100(2 p  1)
Fonction de transfert en boucle fermée H ( p )  A( p ) B( p )  
1  A( p ) B( p ) 2 p 2  21 p  110
Exercice 2 : Calcul de la fonction de transfert en double boucle
E(p) S(p)
+ - 1 2
- A( p )  B( p) 
- + p 1 p
Boucle de régulation à retour régulé
Transformons d’abord le bloc constitué de A(p) (partie en discontinue) et qui constitue une boucle fermée. Soit
1
A’(p) sa fonction de transfert avec A '( p)  P  1 
1
1
1 p2
P 1
Le système devient donc
E(p) S(p)
+ 1 2
- A '( p )  B( p) 
-
p2 p
Boucle de régulation simplifiée

A partir de ce schéma simplifié, on peut déterminer les fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle
fermée :
 1  2 
  
 P  2  p  2
Fonction de transfert en boucle ouverte G ( p )  A '( p ) B ( p )  
 1   2  p( p  2)  2
1   
 P  2  p 
40
G ( p) 12
Fonction de transfert en boucle fermée H ( p)  A( p) B( p)   2
1  G ( p) p  2 p  2
Exercice 3
X(p)
E(p)  (p) S(p)

+ 10 + 2
A( p )  B( p) 
-
p3 +
p 1
Boucle de régulation perturbée
1. Méthode Directe
S ( p )  B ( p )  X ( p )  A( p ) ( p )   B( p ) X ( p)  A( p) B( p)  E ( p)  S ( p) 
S ( p ) 1  A( p ) B ( p )   B ( p ) X ( p )  A( p ) B( p ) E ( p )
A( p ) B ( p ) B( p)
S ( p)  E ( p)  X ( p)
1  A( p ) B( p ) 1  A( p) B( p)
S ( p )  H1 ( p ) E ( p )  H 2 ( p ) X ( p )
2. Méthode utilisant le théorème de superposition

S ( p)
Déterminons H1 ( p )  lorsque X ( p)  0
E ( p)
Dans ce ca le schéma précédent se simplifie comme suit :
E(p) + S1(p)
A(p) B(p)
-
S1 ( p) A( p) B( p)
H1 ( p )  
E ( p ) 1  A( p) B( p )
S ( p)
Déterminons H 2 ( p)  lorsque E ( p)  0
X ( p)
Dans ce ca le schéma précédent se simplifie comme suit :
41
X(p)
+A(p) B(p)
+

X(p) + S2(p)
B(p)
+
A(p)
S ( p) B( p)
H 2 ( p)  2 
X ( p) 1  A( p) B( p )
D’où
A( p) B( p) B( p)
S ( p)  S1 (t )  S 2 (t )  E ( p)  X ( p)
1  A( p) B( p) 1  A( p) B( p)
42
Exercice 1
1
1 5 p
B(p)=1
t
yv (t ))  1  e 5
  ()  0 Oui car gain = 1
 t5%
yv (t5% )  0, 095  1  e 5
 t5%  5ln  0, 05   15s
K
 1 K ,
K K 5
W kF  , F 
1 K  5 p 1 5 p 1 K 1 K
1 K
Pour que le système devient 5 fois plus rapide, il faut que

 5 5
F   F   K 4
5 1 K 5
3.
42 510 K K 0,8 0, 4
kF  0.4, FF   1s2sW W
 0.8,    , ,
55 55 1 1K25Kp 101 
p p 1 2p
yF (t )  0,8 1  et2t    ()  1  yF ()  1  0,8  0, 2 Oui car pas d’intégration
yF (t )  0, 4 1  e    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 
4.
 
u (t )  4  yc(t )  yF (t )   4 1  0,8 1  e  t 
u ()  4  yc(t )  yF ()   4 1  0,8   0,8

u (0)  4  yc(t )  yF (0)   4 1  0,8 1  e t   4
5.
43
yF     2  K F E  0.8E
2
E  2,5
0.8
2,5 2 2
+ 4 G (0)  1
-
2 1
Puisque on a inséré un régulateur PI et on sait que la présence d’intégrateur annule l’erreur statique.
Donc :
  E20  E  2
B(p)=2
t
yv (t ))  1  e 5
  ()  0 Oui car gain = 1
 t5%
yv (t5% )  0, 095  1  e 5
 t5%  5ln  0, 05   15s
1
1 5 p
2
K
 1  2K ,
K K 5
W kF  , F 
1  2K  5 p 1  5 p 1  2K 1  2K
1  2K
Pour que le système devient 5 fois plus rapide, il faut que

 5 5
F   F   K 2
5 1  2K 5
3.
44
22 510 K K 0, 4 0, 4
kF  0.4, FF   1s2sW W
 0.4,     , ,
55 55 1 12K2K5p10 1p p1  2 p
yF (t )  0, 4 1  et2t    ()  1  yF ()  1  0, 4  0,6 Oui car pas d’intégration
yF (t )  0, 4 1  e    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 
4.
 
u (t )  2  yc(t )  2 y F (t )   2 1  0,8 1  e  t 
u ()  2  yc(t )  2 yF ()   2 1  0,8   0, 4
 
u (0)  2  yc(t )  2 yF (0)   2 1  0,8 1  e  t   2
5.
yF     2  K F E  0.4 E
2
E 5
0.4
5 2 2
+ 2 G (0)  1
-
4 2
Puisque on a inséré un régulateur PI et on sait que la présence d’intégrateur annule l’erreur statique.
Donc :
  E40  E  4
Exercice 2 :
1 1 1
Soit un processus continu de fonction de transfert A( p )  
1 6 p 6  1
p 
 6
A : Etude en boucle ouverte
1
1. Gain statique K v  1 , Constante du temps  v  6 la bande passante v 
6
2. Dessiner le diagramme de Bode (voir figure).
45
3. La réponse impulsionnelle du système en boucle ouverte est

 
 
1  1 
t
1  1 1  1 6
y (t )    A( p) ( p)    
1
    e .
1 6 p  6 1 6
  p 
  6
4. La réponse indicielle du système en boucle ouverte.
E 1   
t

y (t )   1  A( p ) E ( p )    1    E 1  e 6 C
 p 1  6 p  

 
L’erreur statique  () est limt  E (t )  y (t )   lim p0 pE ( p)  y ( p)   E  E  0 . Ce résultat était
prévisible car le système est un premier ordre avec un gain égale à 1donc atteint toujours le régime permanent.
B : Etude en boucle fermée

On l’insère le système A( p ) dans une boucle à commande proportionnelle C(p)= Kc avec Kc>0
yC(p) + A (p) y(p)

C (p)
5. La fonction de transfert en boucle fermée.

 
 
KC  K C  1   KF
W ( p)  
 

1  6 p  KC  1  KC  1  6 p  1   F p
 1 K 
 C 
1
KC 6  6 
Gain statique K F  et la constante du temps  F  et la bande passante  F   
1  KC 1 KC  1 KC 
6. Dessiner le diagramme de Bode (voir figure en bas).
1  K C  1

6 6
Si Kc augmente le système bouclé devient plus rapide car le pôle  1  K C  s’éloigne de l’origine
6
1 KC 5
  KC  4
6 6
8.
46
t
 K F  K F  F
y (t )   W ( p) ( p)    
1 1
  e
1 F p   F
Le système bouclé ne peut pas devenir instable
9. KC  4
 E KF   
t

y F (t )   W ( p) E ( p)    
1
 1
 
  EK F 1  e
F 
 p 1   F p   


4
y F ()  EK F  E
5
 ()  limt  E (t )  y F (t )   E  EK F  E  E
KC E
L’erreur statique est   0,2 E  20% E .
1 KC 5
Ce résultat était prévisible car le système ne contient pas d’intégration
10.
  
t
  
t


La commande u (t )  K C E (t )  y F (t )   K C E  EK F 1  e F
 
  K  E  EK  EK e F 
   C
 F F

    
U ()  limt  K C E (t )  y F (t )   K C E  E
4 16
5 5
U (0)  limt 0 K C E (t )  y F (t )  K C E
11. Le bouclage rend le système plus rapide ( K C  1 fois plus rapide) mais diminue la précision (apparition de
l’erreur qui dépend de KC
47
Exercice 3
48
Exercice 1
1 1 1
1 1
H1 ( p)    18  18  9 ,
( p  2)( p 2  5 p  4) ( p  2)( p  4)( p  1) ( p  2) ( p  4) ( p  1)
La réponse impultionnelle vaut :

18

1 2t

e  e 4t  2e t est instable à cause des exponentielles croissants
1 1
H 2 ( p)   , le système est stable car la réponse est oscillatoire
p  2 p  3 ( p  1  j 2 )( p  1  j 2 )
2
amortie car la partie réelle des pôles est négative ou bien en utilisant le tableau de Routh.
1 3
2 0
3 0
0 0
Les termes de la première sont tous positifs donc le système est stable
1
H 3 ( p)  ,
p  2 p  3 p2  8 p  3
4 3
Le tableau a une première colonne avec un terme négatif (-1), le système correspondant est instable.
Remarquons que le tableau présente une première colonne avec seulement deux changements de signe, et
donc, d'après Hurwitz ont deux racines à partie réelle positive.
1
H 4 ( p)  ,
p  3 p  2 p  10 p 2  8 p  51
5 4 3
49
Le tableau a une première colonne avec des termes négatifs, le système correspondant est instable.
Remarquons que le tableau présente une première colonne avec seulement deux changements de signe, et
donc, d'après Hurwitz ont deux racines à partie réelle positive.
1
H 5 ( p) 
p  3 p  2 p2  6 p 1
4 3
On remplace le 0 de la ligne p2 par  > 0 pour pouvoir continuer les calculs (  est petit).
Manifestement 6  3 étant négatif, le système est instable.
1
H 6 ( p)  ,
p  2 p2  p  2
3
50
1
H 7 ( p) 
p  4 p  3 p2  p  K 1
4 3
1
H 8 ( p) 
p  Kp  2 p 2  p  3
4 3
51
Exercice 2
52
53
Nichols Chart
20
-20
-40
  0,88
Open-Loop Gain (dB)
  3,16
-60
-80
-100
-120
-140
-160
-270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)
54
Exercice 1 :
L’entrée du système égale à 1 et la sortie de système en régime permanent égale à 1
y ( ) 1
Donc la gain du système est K  1 , d’où par identification on trouve : W ( p )  et donc
x(t ) 1 p
y(t ) 1  e t
Exercice 2 :
Exercice 3 :
Exercice 4 :
1. En observant la réponse 1 (t ) pour l’échelon u1 (t ) , on remarque que c’est une réponse d’un système de
1 ( p ) 2
premier ordre, donc on peut l’identifier facilement par l’expression : 
u1 ( p ) 1  100 p
De même, en observant la réponse 2 (t ) pour l’échelon u1 (t ) , on remarque que cette dernière n’est autre
 2 ( p) 2e100 p
que la réponse de 1 (t ) mais retardée de 100s d’où on obtient : 
u1 ( p) 1  100 p
 2 ( p) 2
La réponse de 2 (t ) à l’échelon u2 (t ) s’écrit facilement : 
u2 ( p ) 1  100 p
55
56
Problème
57
1.
58
59
60
61
62
63
64

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Correction des Travaux Dirigés

Master : Génie Énergétique

TD 1 : Transformé de Laplace, Fonction de transfert, Réponse impulsionnelle

Calculer la transformée LAPLACE des fonctions suivantes :

Trouver les originaux des fonctions suivantes :

- Déterminer l’équation différentielle qui régit le comportement de ce système

3. en utilisant la réponse impulsionnelle

TD 2 : Réponse fréquentielle et harmonique

Soit un système linéaire du premier ordre dont la transmittance fréquentielle est:

Exercice 2 : Les lieux de transfert

Tracer le diagramme de Bode asymptotique sur le papier semi-log suivant.

Tracer le diagramme de Bode asymptotique sur la papier semi-log suivant.

On considère le système complexe suivant :

1. Déterminer la fonction de transfert de ce système

TD 3 : Systèmes types (intégrateur, premier ordre, second ordre)

Exercice 1 : Système intégrateur

Exercice 3 : Réservoir à écoulement libre (système de premier ordre)

Un débit Qe (t ) de liquide alimente un réservoir (figure ci-dessous) La variation qs(t) du

1. Ecrire la relation qui lie le débit Qe (t ) et Qs (t ) au niveau h(t),

Exercice 5 : Système de second ordre

TD 4 : Système en boucle fermée

Exercice 1 : Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée

On considère la boucle de régulation représentée sur la figure ci-dessous :

1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée de ce

Boucle de régulation à retour régulé

1. Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte et la fonction de transfert en

Exercice 2 : Calcul de la fonction de transfert d’un système perturbé

E(p) +  (p) + S(p)

Boucle de régulation perturbée

1. Montrer que la sortie de ce système en boucle fermée peut s’écrire :

Ceci en utilisant la méthode directe et la méthode utilisant le théorème de superposition

TD 5 : Stabilité des systèmes

2. On insère le système G ( p) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :

yc(p) u(t) yF (p)

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain

B : Etude en boucle fermée

yC(p) + A (p) y(p)

1. On applique à ce système un échelon d’amplitude E= 4, calculer, la sortie S(t). Calculer

On applique un échelon d'amplitude E= 4, déterminer la réponse S1 (t) et calculer, en régime permanent :

La sortie S, Le retour V, L'écart , La commande U

3. Calculer la valeur MAX de U à t = 0+ en déduire la valeur MAX de la consigne E à t = 0+ pour que la

Déterminer :en utilisant le théorème de superposition

a. la réponse S 3 ( P ) du système en poursuite

TD 6 : Stabilité des systèmes

Exercice 1 : Stabilité : critère de Routh

Soit les fonctions de transfert en boucles fermées suivantes :

Exercice 2 : Stabilité : critère de Revers

indicielles unitaires, le diagramme de Bode et le diagramme de Black Nichols sont montrés

1. Quelle est la nature de la réponse obtenue

TD 7 : Identification des systèmes

4.2 Calculer A pour avoir un dépassement inférieur à 6% sur  2 (t ) .

- Transformée de LAPLACE de l’échelon u2 (t )  U 01(t )

- Transformée de LAPLACE de la rampe u3 (t )  at

2. Le signal u(t) est un échelon de 70 : u (t )  70U (t )

Méthode de décomposition en élément simple

La solution générale est : y(t )  y1 (t )  y2 (t )  5  5te t

1. Les pôles de la fonction de transfert en appliquant le théorème de la dérivation on obtient :

Y(p) a trois poles simples p  0 , p  2 et p  1

y 2 (t )  RésY ( p) p 1  lim p1  p  1

y3 (t )  RésY ( p) p 2  lim p2  p  2

3. - Méthode de la réponse impultionnelle

Le régime permanent s’écrit : y()  limt  y(t )  2

Ce qui est bien vérifié

2. Il faut procéder par addition des courbes de chaque fonction de transfert