Systèmes Asservis : Séries des Travaux Dirigés (2021-2022)

Exercice : 1 ) On considère un système asservi qui est définit par le diagramme fonctionnel suivant :
1- Définir du montage : l’entrée , la sortie et l’erreur du système E (p) ε (p) S(p)
2- Calculer la FTBO et la FTBF de ce système T(p)
3- Quelles sont les relations qui relient S(p) à S(t) et ε(p) à ε(t) en e (t) ε (t) s(t)
régime permanant. –
4- Quelles sont les performances recherchées dans un asservissement

Exercice: 2 ) Un système du 2eme ordre est régi par l’équation différentielle suivante
d 2 s(t ) ds(t )
2
3  2s(t )  e(t ) ; tq : s(t) = la sortie du système ; e(t) = son entrée.
dt dt
S ( p) E(p) S(p)
1- Calculer la fonction de transfert de ce système : T ( p)  Système:
E ( p) T(p)=F.T
2- Calculer les pôles et le zéros de T(p)
3- Calculer la réponse de ce système pour une entrée rampe ( échelon de vitesse ) e(t) = t
4- Calculer la réponse de ce système pour une entrée échelon unitaire e(t) = 1 et calculer s()
G
Exercice : 3 ) On considère le montage suivant : -
On supose que : F , Q , G et R sont des Gains  S
E
On prend : F=Q=G=R=2 ; H ( p)  a  10 H F Q
p 1
-
1-Calculer la fonction de transfert de ce système [ S(p)/E(p) ] R
2-On excite ce système avec une entrée de type échelon d’amplitude 1 volt,
Calculer alors la sortie et l’erreur en régime permanant.
3- Calculer le temps de réponse associé pour cette entrée.
3
Exercice : 4 ) Soit la fonction de transfert suivante. F(p)=
p  5p2  6 p
3

1- Rechercher la Transformée Inverse de F(p)

2- A l’aide des conditions aux limites rechercher : Lim f (t ) t et Lim f (t ) t 0

Exercice: 5 ) Un système du 1er ordre est régi par l’équation différentielle suivante.
S(p)
T ds (t ) + s(t) = Ke(t) ; s(t) est la sortie du système ; e(t) est son entrée. E(p) Système:
dt T(p)=F.T

1- Calculer la F.T de ce système et en déduire la grandeur S(p) si le signal d’entrée est un échelon unité.
2- Déterminer la valeur finale de s(t) en utilisant le théorème de la valeur finale
3- Calculer l’expression de s(t) et retrouver le résultat précédent
4- Pour quelle valeur « tr » de « t », s(t) atteint-il 95% de sa valeur final [0.95S ()] (tr = temps de
réponse à 5%)

Exercice: 6 ) On considère le système de suspension suivant : on applique (entrée=excitation) une force

F(t) et on observe la sortie y(t) ( déplacement de la masse M )
F(t)
1- Calculer la fonction de transfert H(p) de ce système :
quelle est son ordre ? Mettre cette fonction de transfert sous M y(t)
forme canonique et rechercher la valeur de w0 et 
2- Comment doit-on dimensionner   f pour que la K(ressort) f (vérin)
2 kM
réponse à l’échelon soit oscillatoire amortie ?
3- Expliquer comment évolue le 1er dépassement maximum en fonction de ces paramètres

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Exercice : 7 ) On considère un M.C.C pour lequel on note : v(t) : tension d’entrée (tension d’induit) ;
( p) : Sortie du système (vitesse de rotation de l’arbre) ; R et L : résistance et inductance d’induit ; K :
constante de proportionnalité ; J : inertie total du système ; f : coefficient de frottements ; i (t) : courant
d’induit ; m : couple moteur ; r : couple résistant.
1- Etablir (d’écrire) l’ensemble des équations (électrique, mécanique et électromécanique ) qui régi le
M.C.C
2- Etablir le diagramme fonctionnel qui décrit ce système en identifiant tous les Hi(p) (Hi(p) =F.T des sous
bocs ; montage ci-après )
( p )
3- a/ On suppose que r(p)=0 et ( V(p)  0 ) ; Calculer la fonction de transfert suivante :
V ( p)
( p )
b/ On suppose que V(p)=0 et (r(p)  0 ) ; Calculer la fonction de transfert suivante :
r (p)
c/ On suppose que r(p) et V(p) coexistent ( 0) ; Etablir la relation de la vitesse sous fourme : ( p)
=f1(Hi(p)) V(p) + f2(Hi(p)) r(p)
4- On suppose que r(p)=0 : Calculer les fonction de transfert T(p) en Boucle Ouverte et H(p) en Boucle
fermé de ce système.
5- Quelle est la relation qui lie la vitesse de rotation ( p) à la position  ( p) .
r ( p )
V(p) I(p) m ( p) 
Ω(p)
H1(p) H2(p) H3(p)

- H4(p)

Exercice: 8) On considère un asservissement de position définit par le montage suivant :

M : moteur à courant continu commandé par l’induit .

- Le problème consiste à asservir la position - V0
Ve
angulaire s de l’arbre d’un moteur (M ) e  A Vs
à une consigne d’entrée e . + s
M
( P1, P2 potentiomètres identiques ) E P1 P2
+ E
1- Donner les équations qui régissent le fonctionnement des éléments du système
 ( p)
1- Rechercher le relation : s
V0 ( p )
2- Etablir le diagramme fonctionnel global et calculer la F.T.B.F de cet asservissement

Exercice: 9) La forme canonique , d’un système du 2ème ordre (oscillatoire Amortie ) est donnée par sa
S ( p) w02
fonction de transfert : G( p)  k 2
E ( p) p  2w0 p  wo2
1-Quelle est l’expression de la réponse indicielle d’un 2ème Ordre pour (  <1). Que représente: ξ et w0
2- Donner la relation qui lie : D1max = f(ξ) , comment évolue D1max = f(ξ)
- Donner la relation qui lie : tD1max = f(ξ , w0 ) , comment évolue tD1max = f(ξ , w0 ) à ξ=cte
Application : On considère le montage suivant : On suppose que : G2 , G3 , G4 , H1 et H2 sont des
Gains :
3- Calculer la fonction de transfert de ce système : [S(p)/E(p)].
4-On excite ce système avec une entrée de type échelon d’amplitude 1 ; calculer alors la sortie et l’erreur en
régime permanant.
5- Calculer le 1er Dépassement Maximum et le temps associé à ce 1er maximum. Calculer Tp
6- Pour les données suivantes : Ecrire la relation de S(t).

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 H2
G2 
1
; G3 
1
; E  + S
G3 G4 G1 G2 G3 G4
1
G1  ; G 4  3 ; H1  H 2  2 - -
p( p  1) H1

7- Calculer la valeur maximum de la sortie S(Max) pour une entrée échelon unitaire.

Exercice: 10 ) On désire effectuer une analyse sur les performances d’un asservissement de position qui est
défini par le fonctionnel suivant : k est un gain
E(p) S(p)
k 20
1-/ Calculer la fonction de transfert H ( p)  FTBF  S ( p) p(1  p)
E ( p)
-
2-/ On excite ce système avec une entrée de type échelon unitaire ; calculer la sortie s(t) en régime
permanant et en déduire l’erreur statique de position.
3- / On excite ce système avec une entrée de type échelon unitaire et on exige que la réponse indicielle ,
présente un 1er Dépassement maximum : D1max = 0.16 et un temps du 1er Dépassement maximum : tD1 max =
3.63 s ; Calculer alors la valeur du gain « k » qu’il faut fixer.
4-/ On fixe la valeur de k=0.06 ; calculer la valeur de la marge de phase correspondante.

Exercice : 11 ) Un asservissement à retour unitaire est défini par le diagramme fonctionnel suivant: K >0
E(p)  ( p) k S(p)
1- A l’aide du critère de Routh, T(p)=
déterminer les conditions de stabilité sur k. ( p  10) 3
-
2- a/ Si on excite le système bouclé avec une entrée échelon unitaire , calculer la sortie s(t) en régime
permanant ( utiliser : théorème aux limites) et en déduire l’erreur en régime permanant ) pour les
différentes valeurs de k ( remplir le tableau suivant 1 )
2-b/ On fixe k comme suit : remplir le tableau suivant ( tableau 2 )

k S ( )  ( ) w1= pulsation de coupure = marge de

valeur de la = erreur
qui donne T ( jw ) phase
sortie en régime statique de position =1
permanant
2000
3000
4000
5000
Tableau (1) Tableau (2)

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- Donner une conclusion sur l’influence du gain sur l’erreur (tableau 1)
- Donner une conclusion sur l’influence du gain sur la stabilité (tableau 2)
- Donner une conclusion sur l’influence du gain sur l’erreur et sur la stabilité (tableaux 1 et 2 ) ( dilemme
stabilité-précision)
3- Calculer la valeur de k qui assure une marge de gain G= 6 db.
4- Tracer les diagrammes de Bode en B.O du système pour K=3981 .

Exercice: 12) On désire effectuer une analyse sur un système asservi de position qui est défini par le
diagramme fonctionnel suivant : T(p)=F.TB.O ; k>0
E(p) (p)
1- Soit T(p) = FTBO ; Calculer S(p)
k 1 1 1
l’expression de l’erreur : (p) = f(E(p), T(p) ). S(p)
p 1 p 1  0.1 p
2- Calculer l’erreur statique de position p : -
est ce que elle dépend de k ?
1
3- Calculer l’erreur de vitesse v correspondante . Comment
S faire varier k pour la faire diminuer ? Quel
serait son effet sur la stabilité ? ( 1 p
4- Avec le critère de Revers : tracer le diagramme depNyquist équivalent.
5- A partir du tracé , quelle est la valeur de « k » qui)garanti la stabilité.
6- Etudier la stabilité avec le critère Routh
7- Calculer la marge de Gain de ce système « G » en db si K = 5
8- Tracer le diagramme de Bode (Gain ; Asymptotique) de la fonction de transfert : G(p) = 10
(1  p)(1  0.1 p)

Exercice: 13 ) Soit le modèle de comportement d’un asservissement de position : On désire faire une
analyse sur le comportement de ce système : E ( p)  ( p) U(p) S ( p)
3k k G(p)
On donne T ( p)  k .G( p)  F .T .B.O 
p( p  1)( p  3)
-
1- pour quelles valeurs de « k » le système est stable (utiliser le critère de Routh )
2- Calculer l’erreur statique de position ( entrée = échelon unitaire)
3- On veut fixer une erreur de vitesse ( en régime statique )  v  0.5 ; calculer alors la valeur de « k » qu’il
faut fixer.
4- Déterminer la marge de gain en dB dans le cas où le gain : k=1
5- Tracer l’allure du lieu de Nyquist pour k=2 (Remarque : il faut noter sur le tracé tous les points les plus
importants qui caractérisent le graphe).
x y
- On donne la relation : arctg(x) + arctg(y) = arctg
1  xy
Exercice : 14 ) On considère un système de position définit par l’équation différentielle :
d 2 y(t )
; y(t)=sortie ; u(t)=entrée ; K=gain variable ; on fixe  =1.2 s
dy(t )
  ku (t )
dt 2 dt
1- Calculer la F.T du système T(p) ( les conditions initiales sont nulles) E(p) s(p)
2- Si l’entrée est un Dirac , calculer la sortie y(t) T(p)
3- Pour une entrée échelon unitaire ; calculer la sortie y(t)
-
4- Ce système est introduit dans une boucle à retour unitaire suivant le montage
- Calculer l’erreur statique de position . Cette erreur dépend-elle de k ?
5- Calculer H(p)=F.T.B.F. Si « k=1 » et si l’entrée est un échelon unitaire , calculer le 1er dépassement
max ( Dmax ) et l’instant du 1er dépassement max ( tDmax)
6- Etudier la stabilité avec le critère de Routh sur le gain k
7- On veut choisir une marge de phase  =60° ; quelle est la valeur du gain « k » qu il faut ajuster
8- Pour cette valeur de « k » trouvée et pour une entrée échelon unitaire, calculer ( Dmax ) et ( tDmax) et
conclure pour le 1er dépassement maximum

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