CPGE –Meknès- SII MP / PSI Asservissement-TD

EXERCICE : (extrait CNC 2002)

On se propose d’étudier l’asservissement de position d’un tapis (voir figure 5)
Le mouvement de translation du tapis et commandé par un moteur hydraulique qui entraîne un réducteur de vitesse
dont l’arbre de sorite est lié à un pignon qui entraîne la chaîne lié au tapis.

On notera :
q(t) : Débit rentrant dans le moteur hydraulique ; D : Cylindrée du moteur (volume) ;
K : Rapport de réduction du réducteur ; R : Rayon du pignon ;
∆p(t) = p1(t)-p2(t) : Différence de pression hydraulique entre l’entrée et la sortie du moteur hydraulique ;
Je : Moment d’inertie équivalent de tous les éléments de la chaîne ramené sur l’axe du moteur ;
f : Coefficient de frottement visqueux ramené sur l’axe du moteur ;
ωm(t) et θm(t) : respectivement la vitesse angulaire et la position angulaire de l’arbre moteur ;
Cre(t) : Couple résistant équivalent ramené sur l’axe du moteur ;
ωs(t) et θs(t) : respectivement la vitesse angulaire et la position angulaire de l’arbre de sortie du réducteur ;
uc(t) : Consigne de tension (entrée) ; ur(t) : tension de mesure
V/4B : Constante caractérisant la compressibilité du fluide utilisé ;
y(t) : Déplacement du tapis ; Kr : Gain du capteur ; Ka : Gain du distributeur

Les équations régissant le comportement du système sont :

Equation hydraulique : Equation dynamique :

V dΔp(t) dω (t)
q(t) = D.ωm (t) + J e . m = D.Δp(t) - f.ωm (t) - Cre (t)
4B dt dt
Distributeur : q(t) = K a .u v (t) Pignon-chaîne : y(t) = R.θs (t)
Réducteur : θm (t) = K.θs (t) Comparateur : u v (t) = uc (t) - ur (t)
Capteur : ur (t) = K r .y(t)

Questions :
1) En supposant les conditions initiales nulles, écrire les transformées de Laplace de toutes les équations
précédentes, on notera en majuscule les transformées des différentes variables.
2) Recopier sur la copie puis compléter le schéma fonctionnel (schéma blocs) suivant :

Cre(p)
Uc(p)
+ Uv(p) Q(p) - - Ωm (p) θm (p) θs (p) Y(p)
D
- + +
Ur(p)

Par la suite On prendra le couple résistant Cre (p) = 0

Ωm (p)
3) Exprimer La fonction de transfert du moteur hydraulique : M(p) =
Q(p)

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K1
4) Exprimer la fonction de transfert M(p) sous sa forme canonique : M(p) = , puis donner les
2z p2
1+ 1 p + 2
ωn1 ωn1
expressions de ses caractéristiques K1 , z1 et ωn1 .

Par la suite On fera apparaître K1 , z1 et ωn1 sans les remplacer par leurs expressions.

5) Retracer puis compléter le schéma fonctionnel simplifié de l’asservissement :

Uc(p) Uv(p) Y(p)

+
-
Ur(p)

6) Quelle est la fonction de transfert en boucle ouverte du système? Indiquer son ordre, son gain et sa classe.

7) Sachant que la réponse indicielle du moteur hydraulique seul (d’entrée q(t) et de sortie ωm(t)) est la plus
rapide possible et sans dépassement, montrer que l’on peut mettre Hbo(p) sous la forme :
G0
H bo (p) =
p(1 + Tp)2
Et indiquer les expressions de G0 et de T.

8) Dans les mêmes conditions, donner l’allure de la réponse indicielle du moteur seul (d’entrée q(t) et de
sortie ωm(t)) .

9) La figure 6 représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte Hbo(p) ;
a) Justifier Les allures des deux diagrammes de gain et de phase.
b) Déterminer les valeurs numériques de G0 et T à partir de ces diagrammes.

10) L’asservissement est il stable ? justifier votre réponse.

11) Relever les marges de phase MP0 et de gain MG0 du système.

12) Quelle est l’erreur statique εs , du système à une entrée en échelon de tension : uc (t) = U 0 .u(t) , justifier
votre réponse.

13) Quelle est l’erreur de traînage εT du système à une entrée en rampe : uc (t) = a.t.u(t) .

14) On se propose de corriger le système par un correcteur proportionnel de gain Kc, ce correcteur est inséré
dans la chaîne d’asservissement juste après le comparateur. déterminer la valeur de Kc pour régler la
marge de phase à MP1 = 45°, que devient la marge de gain MG1 ?

15) Quel correcteur doit on choisir pour avoir une marge de phase de 45° et une erreur de traînage nulle.
(Commenter le choix des caractéristiques de ce correcteur) .

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Distributeur

q(t)
p1

Je , f , θm θs Pignon- y(t)
Moteur Réducteur
ωm , Cre ωs chaîne

p2

uv(t) _
Pompe Capteur
Comparateur
de tension uc(t)
+

Figure 5
Réservoir

40
20
0
-20
-40
Gain ( dB)

-60
-80
-100
-120
-140
-160
-180
-200
10
0 1
10
2
10
3
10
4
10 10
5 Figure 6
-80
-100
-120
-140
Phase ( deg)

-160
-180
-200
-220
-240
-260
-280

0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/s)

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