3ème année

TD d’automatique relatif aux chapitres 1 & 2

Le robot ROBY est utilisé par des entreprises oeu-

vrant dans le secteur économique du bâtiment et des
travaux publics (BTP) et plus particulièrement dans
les chantiers de construction des bâtiments. Il réalise
ainsi des opérations automatisées de perçage ou de
ponçage des sols, murs et plafonds sur un chantier.
Il est constitué (voir figure ci-contre)
— d’un chariot mobile ;
— d’une plate-forme élévatrice ;
— d’un manipulateur Kuka à six axes ;
— d’un outil (une perceuse ou une ponceuse).
Un aspirateur peut être utilisé en option, pour pouvoir
évacuer les poussières lors d’un travail de ponçage.
L’interface homme-machine du système est de type
écran tactile, l’opérateur peut choisir via cet écran de commander ROBY en mode semi-automatique
ou automatique.
En mode semi-automatique, l’opérateur commande ROBY à l’aide d’un joystick. Ce mode permet :
— Le déplacement du robot d’un lieu de travail à un autre en gérant les mouvements du chariot.
— La réalisation des opérations de ponçage ou de perçage.
En mode automatique, (Voir ci-contre) l’opérateur intro-
duit les données suivantes :
— la consigne de distance d entre ROBY et le mur ;
— la consigne x de déplacement à effectuer par ROBY
entre deux zones de travail ;
— la position du mur par rapport au robot (gauche ou
droite) ;
Dans les deux modes, le périmètre de la zone à poncer ou les
coordonnées, dans le repère lié au mur des n trous à réaliser,
sont envoyés par un opérateur superviseur à l’automate qui
gère le manipulateur Kuka via une liaison WIFI.
Pendant le déplacement d’une zone de travail à la suivante, le
ROBOT ROBY est alimenté en énergie par des batteries em-
barquées. Une fois sur la zone de travail, il est raccordé par
un câble ombilical au réseau de distribution du chantier. Les
batteries peuvent alors être rechargées à l’aide du chargeur
embarqué. Des scrutateurs, situés à l’avant et à l’arrière du
chariot, permettent de détecter la présence d’un obstacle ou
d’une personne dans un périmètre proche de ROBY. La présence d’un obstacle entraîne l’arrêt de
ROBY et fait retentir une alarme. Le système repart lorsqu’il n’y a plus d’obstacle et après un réarme-
ment par l’opérateur

Année universitaire 2020/2021 1

On s’intéresse à l’asservissement de position du chariot du robot. Le principe retenu pour cet asser-
vissement est représenté sur la figure suivante :

On donne le cahier des charges de l’asservissement

Stabilité Précision
Marge de phase supérieure ou égale à 60◦ • Erreur statique à une consigne en échelon nulle.
• Insensibilité aux perturbations.
Rapidité Amortissement
Bande passante à 0d B de la FTBO proche de 4r ad /s Dépassement indiciel ≤ 5%

1. Modélisation du moteur à courant continu

Le moteur électrique est un moteur à courant continu dont le comportement dynamique est régi par
les équations suivantes :
d ω(t ) d ωm (t )
e(t ) = u m (t ) − Ri (t ) = kωm (t ), C m (t ) = ki (t ) = J et J = C m (t ) −C r é (t ) − f ωm (t )
dt dt
D
C r é (t ) = N F r (t )
2
— e(t ) force contre-électromotrice en V .
— R résistance de l’induit en Ω.
— k constante de couplage.
— C m couple moteur en N .m.
— C r é couple résistant en N .m
— J moment d’inertie équivalent ramené à l’arbre moteur en K g .m 2 .
Le moteur électrique est représenté par le schéma-blocs suivant

F r (p)
B 5 (p) C r é (p)

Um (p) I (p) C m (p) - Ωm (p)

+ B 1 (p) B 2 (p) + B 3 (p)
-

B 4 (p)

Question 1 :
Donner les fonctions de transfert B 1 (p), B 2 (p), B 3 (p), B 4 (p) et B 5 (p).
Le schéma blocs du moteur ci-dessus peut être F r (p)
G F (p)
simplifié sous la forme représentée ci-contre, avec

Km Um (p) Ωm (p)
G m (p) = et G F (p) = K F -
1 + Tm p + G m (p)

2
Question 2 :
a. Déterminer les expressions de K m , Tm et K F .
La figure 1 représente la réponse du moteur à un échelon de tension d’amplitude 10V (u m (t ) =
10 u(t )) tel que l’effort perturbateur est nul (F r = 0).
b. Déterminer les valeurs numériques de K m et Tm . Préciser les unités.
2. Etude de l’asservissement de position du chariot
Tenant compte de la modélisation retenue précédemment pour le moteur électrique, l’asservisse-
ment du chariot est donné par le schéma blocs suivant

F r (p)
KF

X c (p) Uc (p) ²(p) Um (p) - Km Ωm (p) Ωr (p) 1 θr (p) D X (p)

Ka + C x (p) + N
- 1 + Tm p p 2

Kr

Question 3 :
a. Que doit être la relation entre K a , K r et D pour avoir un asservissement correct ?
b. Tenant compte de ce résultat et sachant que K a = 1V.m −1 , le schéma blocs de l’asservissement
ND
peut se mettre sous la forme ci-dessous. Indiquer l’expression de G s (p). (On prend K s = ).
2

F r (p)
KF

X c (p) ²(p) Um (p) - Km Ωm (p) X (p)

+ C x (p) + G m (p) = G s (p)
- 1 + Tm p

Pour l’asservissement de position on propose deux stratégies.

Première stratégie :
On considère dans un premier temps un correcteur proportionnel de gain K x : C x (p) = K x
Question 4 :
a. Donner l’expression de la fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) notée HBO1 (p) = X (p)/²(p)
de l’asservissement en position (prendre F r (p) = 0). Indiquer son ordre, son gain K BO1 et sa classe.
b. En suppose l’effort perturbateur nul (F r (p) = 0), quelle est l’erreur en régime permanent ²p à une
consigne de position en échelon unitaire (x c (t ) = u(t )) ?
c. En supposant la consigne de position nulle (X c (p) = 0), exprimer l’écart ²(p) noté ²per (p) en fonc-
tion de F r (p), K F , G m (p), G s (p) et C x (p).
d. En déduire l’expression de l’erreur en régime permanent ²per ∞ due à un effort perturbateur en
échelon d’amplitude F 0 (F r (t ) = F 0 u(t )). Conclure.
La figure 2 représente la réponse de l’asservissement à une consigne en échelon unitaire (x c (t ) =
x 0 u(t ) = u(t ); x 0 = 1m) et un effort perturbateur en échelon en retard de 30 sec (F r (t ) = F 0 u(t − 30)
avec F 0 = 31 N) pour K x = 10.
e. Indiquer graphiquement sur la figure les deux erreurs ²p et ²per ∞ puis relever leurs valeurs. En dé-
duire la valeur numérique de K F .
f. Indiquer le temps de réponse à 5% uniquement à la consigne x c (t ) (en supposant l’effort perturba-
teur F r non appliqué).

3
La figure 3 représente les diagrammes de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO1 (p)
du système avec K x = 1.
Question 5 :
a. Indiquer graphiquement sur la figure, la marge de phase du système notée ∆ϕ1 , puis donner sa
valeur. Quelle est la marge de gain ∆G du système ?
b. Déterminer la valeur numérique de K x qui permet de satisfaire le critère de rapidité (avoir la pul-
sation de coupure à 0 d B ωco = 4 r ad .s −1 ). Que devient la marge de phase notée ∆ϕ2 dans ce cas ?
Indiquer graphiquement K xd B et ∆ϕ2 sur la figure.
c. Conclure quant à l’aptitude du correcteur proportionnel C x (p) à satisfaire les critères de stabilité et
rapidité.
1 + Ti p
On choisit par la suite un correcteur proportionnel intégral C x (p) = C 1 (p) = , avec Ti = Tm
Ti p
pour compenser le pôle de la fonction de transfert en boucle ouverte HBO1 (p). On prendra de plus
K s K m /Tm = 0.03.
Question 6 :
a. Pour quelle raison ce correcteur a-t-il été choisi ?
b. Tracer les diagrammes de Bode de la nouvelle fonction de transfert en boucle ouverte du système
notée HBO2 (p) = X (p)/²(p).
c. Conclure quant à l’influence du correcteur C 1 (p) sur la stabilité du système.
Pour régler le problèmeµ de stabilité,¶on associe au correcteur C 1 (p) un correcteur C 2 (p) de fonction
1 + 4.085p
de transfert C 2 (p) = 32 . On a alors C x (p) = C 1 (p)C 2 (p). La nouvelle fonction de trans-
1 + 0.0153p
fert du système devient HBO3 (p) = C 2 (p)HBO2 (p).
Question 7 :
a. Montrer que ωc = 4 r ad .s −1 est la pulsation de coupure à 0 d B .
b. Calculer la marge de phase notée ∆ϕ3 .
Deuxième stratégie :
On introduit dans le système un asservissement de vitesse du moteur. Le capteur permettant de me-
surer la vitesse angulaire du moteur est une génératrice tachymétrique de gain K g . La stratégie de
commande dans ce cas est donnée par le schéma blocs suivant

F r (p)
KF

X c (p) ²(p) Ωc (p) Um (p) - Km Ωm (p) X (p)

+ C x (p) + K g C ω (p) + G m (p) = G s (p)
- - 1 + Tm p

Boucle de vitesse

Boucle de position

1 + Ti p
¶ µ
Pour l’asservissement de vitesse, on choisira un correcteur proportionnel intégral C ω (p) = K i
Ti p
et on prendra de même Ti = Tm . Par contre pour l’asservissement de position on prendra un correc-
teur proportionnel de gain K x (C x (p) = K x ).
Question 8 :
a. Déterminer à nouveau, sous forme canonique, l’expression de la fonction de transfert en boucle
ouverte de l’asservissement de position notée HBO4 (p) = X (p)/²(p) (on prend F r (p) = 0).

4
b. En considérant l’effort perturbateur nul (F r (p) = 0), déterminer en fonction de K g , K s , K m et Tm le
rapport K i /K x pour que la réponse indicielle (à un échelon unitaire x c (t ) = u(t )) de l’asservissement
de position soit la plus rapide possible.
c. En utilisant l’abaque de la figure 4, déterminer les expressions de K x et K i pour avoir un temps de
réponse à 5% de la réponse indicielle égal à 0.5 sec. Le schéma blocs ci-dessus peut se mettre sous la
forme suivante

F r (p)
KF

X c (p) ²(p) Ωc (p) - Km Ωm (p) X (p)

+ C x (p) H1 (p) + + G m (p) = G s (p)
- - 1 + Tm p

H2 (p)

Question 9 :
a. Indiquer les expressions de H1 (p) et H2 (p).
b. En supposant la consigne de position nulle (X c (p) = 0), que vaut l’erreur statique ²per ∞ à un effort
perturbateur en échelon d’amplitude F 0 (F r (t ) = F 0 u(t )) ? Justifier la réponse puis conclure.
On donne la fonction de transfert en boucle ouverte
X (p) 4.285
HBO5 (p) = = ³ p ´
²(p) p 1+
8.4
Question 10 :
a. Sur la figure 5 tracer les diagrammes de Bode de la fonction de transfert HBO5 (p) (diagrammes
asymptotiques et courbes réelles).
b. Donner une valeur approximative de la marge de phase du système. Conclure quant au respect du
cahier des charges.
Les figures (6.a) et (6.b) représentent les réponses indicielles de l’asservissement de position pour les
deux stratégies étudiées.
c. Compléter le tableau suivant en cochant les réponses adéquates. Quelle stratégie jugez-vous la
meilleure ?

5
6
7
8
9