Travaux Dirigés d’Automatique

-- Série N°3 --

Exercice : Le moteur à courant continu est un actionneur qui utilise de l'énergie électrique pour
conduire le système à commander. C'est un convertisseur d'énergie électrique en énergie
mécanique. La figure1 représente le schéma de principe d'une machine à courant continu.

Figure 1: Machine à courant continu

Soit un moteur électrique à commande par l'induit (figure 1) dont l'inducteur est
alimenté par une tension constante ou parcouru par un courant d'intensité i 0 constante.
L'induit, matérialisé par une résistance R en série avec une inductance L et une force contre-
électromotrice e, est alimenté par une tension u et parcouru par un courant i.

.
Figure 2: Machine + charge

On appelle respectivement J, f et Cr le moment d'inertie du moteur et de sa charge, le

coefficient des frottements visqueux et le couple résistant éventuel. Soient enfin K le coefficient
du couple moteur (K = Cm/i) et K 1 son coefficient de force contre-électromotrice (K 1 = e/ ,
est la vitesse de rotation de l'arbre moteur).
1/ Tracer le schéma fonctionnel du système décrit ci-dessus.
2/ Montrer que l'on peut mettre le système sous la forme du schéma bloc suivant :

Figure 3 : Schéma bloc

3/ Dans le cas particulier où le système n'est pas perturbé, le couple résistant indépendant de la
vitesse peut être négligé. Exprimer les fonctions de transfert :

H1(S) = (S)/U(S) et H2 (S) = (S)/U(S) .

4/ Dans de nombreuses applications l'inductance de l'induit est négligeable.

a) Montrer que, dans ce cas, la fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

H1 (S) = / (1 + S)
On exprimera et en fonction des constantes du système.

b) Si Cr est non nul, exprimer (S) en fonction de U(S) et Cr(S) sous la forme:
(S) = H1(S) U(S) + Hr(S) Cr(S) .
r étant le gain statique de Hr(s).

c) On donne: =10 rd/(V.S), r= -25 rd/(S.m.N) et =0,2 S. On applique un

échelon de tension d'amplitude U0 = 1,5 V et un couple résistant en échelon
d'amplitude Cr0 = 0,2 mN.

Calculer la valeur en régime permanent de la variation de vitesse (t). Quelle

sera la vitesse atteinte par le moteur (point de repos : 800 tr/min.).
 Correction - Série de TD n° 3

Exercice :

1) On a :

J = le moment d'inertie du moteur et de sa charge,

F = le coefficient des frottements visqueux,
Cr = le couple résistant éventuel,

K = le coefficient du couple moteur : Cm = K i,

K1 = le coefficient de force contre-électromotrice : e = K1 avec est la vitesse de rotation
de l'arbre moteur.
En écrivant les équations électrique et mécanique suivantes :
di dω
u=L + Ri+ e ; J =C m−C r −fω .
dt dt
En appliquant la T.L. à ces équations, on obtient :

U −E C ( p )−C r ( p )
I ( p )= ; Ω( p )= m .
Lp+R J p+f

A partir de ces équations on peut déduire le schéma fonctionnel suivant :

Cr
-
U Cm Ω
+ K/(R + L p) + 1/(f + J p) 1/p θ
-

K1

2) En utilisant les règles de réduction des schémas blocs, ce dernier peut être mis sous
la forme :
 R+ L p K
F 1 ( p)=1; F2 ( p )= et F 3 ( p )= .
Avec
K ( Lp+ R )(Jp +f )+ KK 1

(Les expressions de F1, F2 et F3 ne sont pas uniques !)

3)
Pas de perturbations.

Ω( p) θ( p ) H 1 ( p)
H 1 ( p )= et H 2 ( p )= = .
U ( p) U (p) p

K H1( p )
H 1 ( p )= et H 2 ( p )= .
Donc : ( R+ Lp )( Jp +f )+ KK 1 p

α K RJ
H 1 ( p )= , avec α= et τ=
4) a) L = 0. Donc : 1+τp Rf + KK 1 Rf + KK 1

b)
C r ≠0 .

L’expression de Ω(p) en fonction de U(p) et Cr(p) est donnée par :

Ω( p )=F 1 ( p) F 2 ( p)U ( p )−F 2 ( p) F3 ( p)C r ( p ) = H 1 ( p)U ( p )+H 2 ( p)C r ( p ).

c) En appliquant le théorème de la valeur finale, on trouve :

ω(+∞ )=95 , 5 tr /min

Le point de repos est : 800 tr/min.

Donc la vitesse atteinte par le moteur est 895.5 tr/min.