Ecole Nationale Polytechnique

Département de Génie Mécanique

TP N°01

Analyse temporelle d’un système

dynamique du 1er ordre

Binome
BOUARROU Samy

OURDANE Merouane

2eme année Génie Mécanique

Remis le : 19/03/2022

Année Universitaire 2021/2022

1 Introduction :
Dans ce TP on va faire une étude theorique des system de 1er ordre , on fait l’etude sur un
circuit RC dont on calcul les valeur theorique (temps de montée ,l’erreur de vitesse ...) en faisant
changé les entrée de notre system , Aprés avoir terminée de la partie theorique on va introduire
ce system en MATLAB ensuite on compare les résultats trouvé dans la partié théorique avec
celle trouvé de la partié Numérique .

2 Partié Theorique :
On a un circuit RC , il a les caractéristique suivant : R = 50Ω , c = 63µF et E = 40V

2.1 Équation différentielle qui convient à ce circuit :

D’aprés la loi de Kirchhoff on a :

1Z
e(t) − Ri(t) − i(t)dt = 0
c
et on sait que : i(t) = dq
dt
= q̇

1
→ e(t) − Rq̇ − q = 0
c
Finalement on aura l’équation différentiellle suivante :

1
R q̇ + q − e(t) = 0
c

2.2 Fonction de transfert de ce system :

D’aprés la premiére question on a :
1Z
e(t) − Ri(t) − i(t)dt = 0
c

1
 en utilisent la transformé de laplace on aura l’équation suivant :

1
E(p) − R I(P ) − I(p) = 0
cP

1
E(p) − I(P )(R + )=0
cP
I(p) cp
⇒ = ..............(1)
E(p) 1 + Rc P
D’aprés le circuit , on peut conclure que :s(t) = ec (t) = 1
, alors en appliquent
R
c
i(t)dt
I(P )
la transformée de Laplace on aura la relation suivant : S(P ) = Ec (P ) =
cP

on divise les deux coté de l’équation (1) par ”cP ” :

I(p) cp I(p) 1 cp 1
= =⇒ =
cP ∗ E(p) cp ∗ (1 + Rc P ) cP E(p cp 1 + Rc P
La Fonction de Transfert de ce system est :

S(p) Ec (P ) 1
G(P ) = = =
E(p) E(p) 1 + Rc P

2.3 Calcul de constant de temp τ et le gain statique K :

Dans notre cas , on a un system de 1er ordre alors ça fonction de transfert est de cette Forme :
K
G(p) =
1 + τP

1
La fonction de transfert de notre system est : G(P ) =
1 + Rc P
alors par analogie on a : 
 K=1
 τ = Rc = 3, 15 ∗ 10−3

2.4 La réponse du ce system à un entrée échelon :

Une entrée échelon représente une commande constante ,sa transformée de Laplace est de La
E0
forme : E(P ) =
P
La reponse de notre system devient :
E0 E0
Y (P ) = G(P ).E(P ) = G(P ). =
P P (1 + Rc P )

et donc la reponse temporelle :

E0
y(t) = L−1 ( )
P (1 + Rc P )

2
 t
y(t) = E0 (1 − exp− τ )

Graphe de réponse de correspendent à ce system :

2.4.1 Calcul de temps de montée et temps de réponse :

1-Méthode Graphique :
D’arpés le Graphe on voie que : t10% = 0.00031s et t90% = 0.0069s

⇒ tm = 0.0069 − 0.00031

tm = 0.00659s

2-Méthode Analytique :

1.1-Temps de Réponse :
C’est le temps nécessaire pour que la réponse atteigne et reste dans une marge de 2% de la
valeur finale :

tr
0.98 K E0 = K E0 (1 − exp− τ )
tr
0.98 = 1 − exp− τ =⇒ t8R = −ln(0.02)τ = 4τ

3
 tr = 0.0126s

1.2-Temps de montée :
C’est le temps nécessaire pour que la réponse augmente de 10% à 90% de sa variation totale
, Alors on calcul le temps pour attendre 10% de la valeur final et le temps pour attendre 90%
de la valeur final .

tr
 0.1 = 1 − exp− τ =⇒ t10% = −ln(0.9)τ = 3.32 ∗ 10−4
t
 0.9 = 1 − exp− τr =⇒ t90% = −ln(0.1)τ = 7.25 ∗ 10−3

Finalement le temps de montée c’est le diffrence entre t10% et t90% :

tm = t90% − t10% = 7.25 ∗ 10−3 − 3.32 ∗ 10−4

tm = 0.006918s

2.5 La réponse du ce system à un entrée rampe :

L’entrée rampe représente une augmentation linéaire de la commande , alors il est de forme
a
e(t) = t donc sa transformée de Laplace : E(p) = 2 .
P
La reponse de notre system devient :
a a
Y (P ) = G(P ).E(P ) = G(P ). = 2
P 2 P (1 + Rc P )

et donc la reponse temporelle :

a
y(t) = L−1 ( )
P 2 (1 + Rc P )
t
y(t) = a(t − τ (1 − exp− τ )

a)Graphe de réponse pour un entrée rampe :

4
b)Calcul d’erreur de Trainage :
D’aprés le Graphe on voie clairement que : ϵtrainage = a.τ , ou on peut la trouver par la méthode
analytique
ϵtrainage = lim (P (S(P ) − E(P ))
P →0

ϵtrainage = a.τ

2.6 Graphe de réponse à impulsion e(t) = E0 δ(t) :

5
 3 Analyse sous Matlab :

3.1 Calcul de fonction de transfert :

Le code MATLAB Pour calculer la fonction de transfert de ce system :

1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6) ⇒
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )

3.2 Graphe de réponse à une impulsion unité :

Le code MATLAB :
1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 impulse ( g )

3.3 Graphe de réponse indicielle à un échelon e(t) = 1:

Le code MATLAB :
1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)

6
 4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 step (g)

3.4 Conclure constante de temps τ à partir de Graphe :

On sait que pour 63.2% le temp t = τ alors on cherche le temps correspondent à y(t) =
0.632K E0 .

MATLAB code :
1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 figure (2)
6 step (g , 0 . 0 1 )
7 set ( gca , ’ XMinorGrid ’ , ’ on ’ ) ;
8 set ( gca , ’ YMinorGrid ’ , ’ on ’ ) ;
9 hold on
10 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 6 3 , ’ r−− ’ )
11 box on
12 legend ( ’ y ( t ) ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’ SouthEast ’ )
13 hold o f f

7
 à partir de graphe on conclue que :

τ = 0, 0031

3.5 Calcul de temps de montée et temps de réponse en utilisent

MATLAB :
en utilisent la command ’stepinfo(g)’ on a eu les resultats suivant :

1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 t = 0:0.002:5; ⇒
5 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
6 stepinfo (g)

alors :

 tm = 0.0069s
 tr = 0.0123s

8
 3.5.1 Vérification graphique :

3.1 temps de réponse :

MATLAB code :
1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 figure (3)
6 step (g ,0.015)
7 hold on
8 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 9 8 , ’ r−− ’ )
9 plot ( [ 1 1 ] ∗ 0 . 0 1 2 3 , ylim , ’ r−− ’ )
10 hold o f f

à partir de graphe on voie que la valeur trouvée graphiquement est trés proche de celle
trouvé analytiquement .
3.1temps de montée :
MATLAB code :
1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 figure (7)
6 step (g , 0 . 0 2 )
7 hold on
8 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 9 , ’ r−− ’ )

9
 9 hold on
10 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 1 , ’ c−− ’ )
11 hold on
12 plot ( [ 1 1 ] ∗ 0 . 0 0 0 3 6 4 , ylim , ’ c−− ’ )
13 hold on
14 plot ( [ 1 1 ] ∗ 0 . 0 0 7 3 , ylim , ’ r−− ’ )
15 hold o f f

à partir de graphe on voie que la valeur trouvée graphiquement est trés proche de celle
trouvé analytiquement .

3.6 Tracer du graphe de réponse en variant τ :

MATLAB code :
1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 tho1 =0.0016
6 tho2 =0.0032
7 tho3 =0.0064
8 s y s 1=t f ( [ 1 ] , [ tho1 1 ] )
9 s y s 2=t f ( [ 1 ] , [ tho2 1 ] )
10 s y s 3=t f ( [ 1 ] , [ tho3 1 ] )
11 figure (8)
12 s t e p ( sys1 , ’ r ’ , sys2 , ’ b ’ , sys3 , ’ c ’ , 0 . 0 4 5 )
13 legend ( ’ \ tau =0.0016 ’ , ’ \ tau =0.0032 ’ , ’ \ tau =0.0064 ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’
SouthEast ’ )

10
 Commentaire : On remarque que la réponse la plus rapide est pour τ = 0.0016s , puis pour
τ = 0.0032s et finalement pour τ = 0.0064s , on remarque aussi que la réponse ne présente pas
d’oscillation, s(t) est strictement croissante, et que la pente de la tangente à l’origine est non
nulle, ont conclu finalement que plus la constante de temps τ est élevée, plus le système est
lent donc on peut dire que la constante de temps détermine la vitesse de croissance.

11
 3.7 Tracer du graphe de réponse d’une system à une entrée ramp
en variant τ :
MATLAB code :
1 syms x
2 t =0:0.1:10
3 R=50
4 C=63∗10ˆ( −6)
5 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
6 t = 0:0.0002:0.02;
7 a=2
8 r=a∗ t
9 lsim (g , r , t )

Maintenant on fait varié la constante de temps τ et on retrace les réponse dans le

méme graphe .
MATLAB code :
1 syms x
2 t =0:0.1:10
3 R=50
4 C=63∗10ˆ( −6)
5 tho1 =0.0016
6 tho2 =0.0032
7 tho3 =0.0064
8 s y s 1=t f ( [ 1 ] , [ tho1 1 ] )
9 s y s 2=t f ( [ 1 ] , [ tho2 1 ] )

12
10 s y s 3=t f ( [ 1 ] , [ tho3 1 ] )
11 t = 0:0.0002:0.02;
12 a=2
13 r=a∗ t
14 l s i m ( sys1 , sys2 , sys3 , r , t )
15 legend ( ’ \ tau =0.0016 ’ , ’ \ tau =0.0032 ’ , ’ \ tau =0.0064 ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’
SouthEast ’ )

Calcul d’erreur de Trainage :

MATLAB code :

1 syms s
2 tho1 =0.0016
3 tho2 =0.0032
tho3 =0.0064  ϵτ 1 = 0.0032s

4
e r r e u r t r a i n a g e 1=l i m i t ( s ∗ (2/ s ϵ = 0.0064s
5
⇒  τ2
ˆ2 −1/( tho1 ∗ s +1) ∗2/ s ˆ2 ) , s , 0 ) ϵτ 3 = 0.0128s
6 e r r e u r t r a i n a g e 2=l i m i t ( s ∗ (2 / s
ˆ2 −1/( tho2 ∗ s +1) ∗2/ s ˆ2 ) , s , 0 )
7 e r r e u r t r a i n a g e 3=l i m i t ( s ∗ (2 / s
ˆ2 −1/( tho3 ∗ s +1) ∗2/ s ˆ2 ) , s , 0 )

13
 4 Conclusion :
L’identification de modèle consiste à proposer un modèle théorique à partir de la réponse d’un
système à une entrée type, mesurée expérimentalement. Le modèle obtenu est appelé modèle de
comportement puisqu’il traduit le comportement observé en sortie, sans se préoccuper du fonc-
tionnement interne. L’entrée type la plus couramment utilisée est l’échelon pour l’identification
du modèle. Si la réponse mesurée présente les caractéristiques de la réponse indicielle d’un
système du 1er ordre (allure à décroissance exponentielle, pente initiale non nulle, pas d’oscillations
hors éventuel bruit de mesure et convergence vers une valeur constante), alors il est possible de
modéliser le comportement de ce système par une équation différentielle du premier ordre. Pour
analyser correctement la réponse d’un système simulé, il faut comparer les résultats obtenus
par simulation a des résultats expérimentaux.

4.1 Code MATLAB

1 syms x
2 R=50
3 C=63∗10ˆ( −6)
4 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
5 %b−Graphe de r e p o n s e ? une i m p u l s i o n u n i t e
6 figure (1)
7 impulse ( g )
8 %c−Graphe de r ? ponse i n d i c i e l l e ? un ? c h e l o n
9 figure (2)
10 step (g , 0 . 0 2 )
11 % d−Conclure c o n s t a n t e de temps $\ t a u $ ? p a r t i r de Graphe
12 figure (3)
13 step (g , 0 . 0 2 )
14 hold on
15 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 6 3 , ’ r−− ’ )
16 hold on
17 plot ( [ 1 1 ] ∗ 0 . 0 0 3 1 , ylim , ’ c−− ’ )
18 box on
19 legend ( ’ y ( t ) ’ )
20 hold o f f
21 figure (4)
22 %e−C a l c u l de Temps de r e p o n s e e t de Temps de montee
23 R = s t e p i n f o ( g , ’ RiseTimeLimits ’ , [ 0 . 1 , 0 . 9 ] )
24 %V e r i f i c a t i o n Graphique de temps de r e p o n s e
25 figure (5)
26 step (g ,0.015)
27 hold on
28 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 9 8 , ’ r−− ’ )
29 hold o f f
30 %V e r i f i c a t i o n Graphique de temps de montee
31 figure (4)
32 step (g , 0 . 0 2 )
33 hold on
34 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 9 , ’ r−− ’ )
35 hold on
36 plot ( xlim , [ 1 1 ] ∗ 0 . 1 , ’ c−− ’ )

14
37 hold on
38 plot ( [ 1 1 ] ∗ 0 . 0 0 0 3 6 4 , ylim , ’ c−− ’ )
39 hold on
40 plot ( [ 1 1 ] ∗ 0 . 0 0 7 3 , ylim , ’ r−− ’ )
41 hold o f f
42 %Tracer du g r a p h e de r e p o n s e en v a r i a n t l a c o n s t a n t de temps
43 tho1 =0.0016
44 tho2 =0.0032
45 tho3 =0.0064
46 s y s 1=t f ( [ 1 ] , [ tho1 1 ] )
47 s y s 2=t f ( [ 1 ] , [ tho2 1 ] )
48 s y s 3=t f ( [ 1 ] , [ tho3 1 ] )
49 figure (5)
50 s t e p ( sys1 , ’ r ’ , sys2 , ’ b ’ , sys3 , ’ c ’ , 0 . 0 4 5 )
51 legend ( ’ \ tau =0.0016 ’ , ’ \ tau =0.0032 ’ , ’ \ tau =0.0064 ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’
SouthEast ’ )
52 %g−Tracer du g r a p h e de r e p o n s e d ’ une system ? une e n t r e e ramp
53 syms x
54 t =0:0.1:10
55 R=50
56 C=63∗10ˆ( −6)
57 g=t f ( [ 1 ] , [ R∗C 1 ] )
58 t = 0:0.0002:0.02;
59 a=2
60 r=a∗ t
61 lsim (g , r , t )
62 %%Tracer du g r a p h e de r e p o n s e d ’ une system ? une e n t r e e ramp en
v a r i a n t l a c o n s t a n t de temps
63 syms x
64 t =0:0.1:10
65 R=50
66 C=63∗10ˆ( −6)
67 tho1 =0.0016
68 tho2 =0.0032
69 tho3 =0.0064
70 s y s 1=t f ( [ 1 ] , [ tho1 1 ] )
71 s y s 2=t f ( [ 1 ] , [ tho2 1 ] )
72 s y s 3=t f ( [ 1 ] , [ tho3 1 ] )
73 t = 0:0.0002:0.02;
74 a=2
75 r=a∗ t
76 l s i m ( sys1 , sys2 , sys3 , r , t )
77 legend ( ’ \ tau =0.0016 ’ , ’ \ tau =0.0032 ’ , ’ \ tau =0.0064 ’ , ’ L o c a t i o n ’ , ’
SouthEast ’ )
78 %c a l c u l d ’ e r r e u r de t r a i n a g e
79 syms s
80 e r r e u r t r a i n a g e 1=l i m i t ( s ∗ (2/ s ˆ2 −1/( tho1 ∗ s +1) ∗2/ s ˆ2 ) , s , 0 )
81 e r r e u r t r a i n a g e 2=l i m i t ( s ∗ (2/ s ˆ2 −1/( tho2 ∗ s +1) ∗2/ s ˆ2 ) , s , 0 )
82 e r r e u r t r a i n a g e 3=l i m i t ( s ∗ (2/ s ˆ2 −1/( tho3 ∗ s +1) ∗2/ s ˆ2 ) , s , 0 )

15