République Algérienne Démocratique et Populaire

MINISTERE DE L’ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DE 8 MAI 1945 – GUELMA

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNOLOGIE

Compte rendu du TP n°1

Systèmes asservis numériques

Participants :

- Amiri Imad Eddine

- Berrdai Radwan

M1 instrumentation G2

Année Universitaire : 2018/2019

1-Introduction :
 Afin de mettre en œuvre les asservissements en milieu industriel, l’usage d’outils informatiques
comme organes de contrôle des processus asservis est essentiel. C’est le cas par exemples des
ordinateurs ou des microcontrôleurs qui peuvent, entre autre, assumer des fonctions de calculateurs
numériques. Mais de tels instruments sont à base de composants électroniques (microprocesseurs,
mémoires, ...) et fonctionnent avec des signaux binaires, porteurs d’informations numériques, on
parle alors de signaux numériques. Se pose alors un problème fondamental, à savoir qu’un outil
numérique ne peut s’accommoder de signaux analogiques, pourtant quasi exclusifs dans la majorité
des systèmes physiques. En effet, le mode de traitement des informations imposé par un calculateur
est de nature numérique et cadencé dans le temps de façon périodique grâce à une horloge. Le
temps et l’amplitude du signal sont donc des grandeurs discrètes. Schématiquement, cela signifie
que tout signal vivant dans l’ordinateur est une suite de nombres. Les problèmes qu’il s’agit de
résoudre pour le contrôle des processus continus concernent les points suivants :

 l’échantillonnage d’un signal continu

 la conversion d’un signal analogique en un signal numérique
 la conversion d’un signal numérique en un signal analogique
 la synthèse d’un algorithme de calcul

2-Objectif du TP :
L’objectif de ce 1er TP est de faire une petite révision sur l’utilisation du MATLAB au domaine
des systèmes asservis (Réponses harmoniques des systèmes linéaires …etc.) et Common réaliser
une étude dans le domaine fréquentiel avec MATLAB.

2-Partie Théorique : On dit qu’un système est asservi, lorsque la grandeur physique qui le
caractérise est maintenue à une valeur préréglée et cela quelques soient les contraintes externes au
système. En fonction du nom de la grandeur de sortie et du type de fonctionnement, on rencontre
les dénominations suivantes : l’asservissement et la régulation.

Les différents types Schéma blocs d’un système asservi sont :

A-Système en boucle ouverte :

Un système fonctionne en boucle ouverte est équivalent à une cascade de sous-systèmes dont le
signal de commande (l’entrée) est indépendant du signal de sortie

Figure 1 : Schéma blocs d’un système en boucle ouverte

B-Système en boucle fermée :

Le système global comporte un processus à contrôler et un système de commande.

Figure 2 : Schéma blocs d’un système en boucle fermée

Pour un système en boucle fermée le signal de commande dépend d’une façon ou d’autre de signal
de sortie, donc il existe un bouclage entre la sortie y(t) et la prise de décision (contre réaction).

C- Structure d’une chaîne d’asservissement  :

Une commande en boucle fermée est souvent représentée par un schéma synoptique dans lequel on
fait apparaître les principaux organes du système.

Figure 3 : Structure d’une chaine d’asservissement

*On va applique sure tout ces schémas on partie pratique on utilise le MATLAB

Les principaux éléments d’une chaîne d’asservissement sont :

 Le régulateur : Il est composé d’un comparateur qui élabore en permanence le signal

d’erreur ε (t) = (te )− (ts ) et d’un correcteur qui élabore à partir du signal d’erreur ε (t) la
grandeur de commande (tu). Le régulateur constitue l’organe intelligent du système asservi.
 L’actionneur est un dispositif physique généralement amplificateur de puissance. Il réalise la
commande du processus.
 Le capteur (la chaîne de retour) est un dispositif physique qui permet de convertir la
grandeur physique (ts ) en un signal exploitable généralement. Il est impératif que le capteur
soit fiable, précis et insensible à l'environnement (pas de perturbation).

Grandeurs d’informations :

Entrée consigne : la consigne est l’entrée de référence, c’est la grandeur réglant du système.
Sortie régulé (asservie) : la sortie régulée représente le phénomène que doit réguler le système.
C’est la grandeur physique pour lequel le système est conçu.

Perturbations : on appelle perturbations tout phénomène physique intervenant sur le système qui
modifie l’état de la sortie. Un système régulé doit pouvoir maintenir la sortie à son niveau
indépendamment de la perturbation.

Ecart (erreur) : c’est la différence entre la consigne et la sortie. Cette mesure (erreur) ne peut être
réalisée que sur des grandeurs comparables (de même nature).

Problème de la commande des systèmes :

On peut classer les systèmes asservis en deux grandes familles :

 Les asservissements : c'est-à-dire la poursuite par la sortie d’une consigne variable

continûment au cours de temps (table traçante, boucle à verrouillage de phase…).
 Les régulations : c'est-à-dire la compensation ou rejet de l’effet de perturbations variables
sur la sortie sachant que la consigne est considérée comme constante (alimentation
stabilisée, régulation de vitesse, de température …).

Les objectifs de l’asservissement  :

Un système automatique est un système capable d’effectuer plusieurs opérations sans interventions
de l’homme. La théorie de l’automatique permet de concevoir et d’analyser des asservissements en
tenant compte de multiples objectifs:

 Maintenir ou obtenir
 la stabilité.
 La précision
 Faire poursuivre rapidement une consigne.
 Obtenir des réponses rapides.
 Concevoir des systèmes de commande relativement simple à mettre en œuvre.

Pourquoi réaliser une étude dans le domaine fréquentiel ?

L’analyse fréquentielle est importante pour :

Analyse:

• Analyse de stabilité des systèmes en boucle fermée : critère de stabilité de Nyquist (stabilité des
systèmes linéaires en BF à partir de la réponse fréquentielle du système en BO).

• Analyse de performances d’un système dynamique (précision, stabilité ...)

• Analyse de la robustesse d’une loi de commande en boucle fermée en présence d’incertitudes de

modélisation

Modélisation:

• Identification: détermination de la fonction de transfert de systèmes compliqués (à partir de

données d’excitation sinusoïdale).
• Etude de la représentation sur une bande de fréquences donnée, correspondant au
fonctionnement "réel" du système.

Commande:

• "Loop-shaping": réglage d’un régulateur peut être effectué directement à l’aide d’un diagramme
fréquentiel (dans Bode, Nyquist ou Nichols).

• Approche fréquentielle essentielle en commande robuste

• Automatisation de la synthèse de régulateurs est souvent liée à une optimisation effectuée dans le
domaine fréquentiel. La réponse fréquentielle C’est la réponse en régime permanent à un signal
d’entrée sinusoïdal

La réponse fréquentielle :

C’est la réponse en régime permanent à un signal d’entrée sinusoïdal.

On montre, pour un système stable en régime permanent, que la sortie du système s’obtient
directement à partir de la fonction de transfert dans laquelle on remplace p parjω.

u(t) = Asin(ωt) =⇒ y(t) = Y sin(ωt + φ)

avec Y = A|G(jω)|, G(jω) = |G(jω)|e jφ

Le tracé de G(jω) lieu de transfert

1 Diagramme de Bode : tracé de GdB(jω) = 20 × log|G(jω)| et arg(G(jω)) en fonction de ω... le plus

simple pour la visualisation et la synthèse

2 Diagramme de Nyquist : tracé de partie réelle de G(jω) et partie imaginaire de G(jω) dans le plan
complexe ... vue complexe mais indispensable pour l’analyse de la stabilité et de la robustesse

3 diagramme de Black (ou Nichols) : tracé de |G(jω)| (en dB) en fonction de φ = arg(G(jω))...
pratique pour les systèmes peu amortis Ces représentations peuvent servir à la modélisation, à
l’analyse des performances et de la stabilité d’un système (bouclé ou non) et à la synthèse de
régulateurs.

3-Partie Pratique:

Dans cette partie on fait des exemples sur les systèmes asservi avec le logiciel MATLAB

Les F.T suivent :

1- G(Jw)=s+2/ 3 s^2 + 6 s + 1
2- H(Jw)= 5 s + 2/2 s^2 + 7 s + 1

En fait un scripte pour ces 2 F.T en les cas due system parallèle, série et boucle ferme
Le scripte :

clear
clc
g=tf([1 2],[3 6 1])
h=tf([5 2],[2 7 1])
sys1=series(g,h)
bode(sys1)
grid
figure
sys2=parallel(h,g)
bode(sys2)
grid
figure
sys3=feedback(g,h,+1)
bode(sys3)
grid
La réponse:

Système en boucle ouverte

 
Système en boucle fermée

Système en boucle feedback

 Fig 1et 2

Fig3

Pour entracte la fréquence de coupure on utilise le diagramme de bode nous doit fait comme
l’exmple suivent
Y(p)=2/p+1
Y(Jw)= 2/√1+w²
Y(Jw)=20Log(2/√1+w²)
Y(Jw)max=1 Y db=-3db
Y(Jw)max>1 Y db=20Log(2/√1+w²)-3db
Donc : 20Log(2)-10Log(1+w²)
*Pour applique Nyquist et Black en utilise les commande Help nyquist et Help black (nicols)
 Fig3

Fig1 et 2

Fig3
L’étude de la stabilisation des 3 Systems in la fait on utilisons les critère de routh herwitz

Théoriquement :

On dit qu’un système est stable lorsque il tend à revenir au repos des que les excitations extérieures
cessent, et instable quant il tend a s’écarter d’avantage ou s’il ne possède pas de positon d’équilibre

On a : Den H(P)=2s²+12s+1

Den G(P)=3s²+7s+3

En fait le tableau de routh

P2 2 3
P1 12 0
P0 3 0

H(P)

P2 3 3
P1 7 0
P0 3 0

G(P)

Les 2 systèmes sont stable parsque il ny’a pas de changement de signe dans la 1 er colonne

Les systèmes en série et en parelle sont stable aussi âpres les calcules avec le critère de routh

Par MATLAB: en cas du matlab en Just utilise la commande Roots([….])

Si il ya un changement de signe donc le système et instable sinon il est stable

>> roots([6 33 47 13 1]) %les roots de les sys1 et 2 (série et en parelle)

ans = [-3.3508 -1.8165 -0.1835 -0.1492] stable

>> roots([6 33 42 1 -3]) ]) %les roots de le système en feedback

ans =[-3.5556 -1.8571 -0.3223 0.2350]  instable

4-Conclusion :

Dans ce TP, nous avons appris à utiliser matlab dans le domaine des systèmes de contrôle, en
apprenant à connaître les diagrammes de Bode et Nyquist et Nicols Black en sachant que le critère
de Routh herwitz choix est toujours la solution pour étudier la stabilité des systèmes asservis qui
sont caractérises par une boucle de retour destinée a améliorer leurs performances.