République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique

*Université Djilali Bounaama Khemis Miliana*

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département de Technologie

Compte-rendu de TP N°02  :
Commande d’un système
électromécanique

 Réalisé par  :

*klaai amine.

*guediane sifeddine.

 Spécialité : automatique
 Groupe : G2

 L’année scolaire  : 2019-2020

 :  But de TP .1
Il s’agit de commander une porte coulissante au moyen d’un
potentionnaitre tournant .L’ouverture de la porte se fait par
.la rotation d’un angle θ du potentiomètre
En sortie, nous allons observer la déplacement x(t) de la
porte en fonction du temps et chercher un moyen de le
.stabiliser
 Partie opératoire :

E
R L L

Pot.de reteur . liaison mécanique.

Pot. D’entrée.

1-les équations qui modélisent le système  :

di
A/L’équation électrique : E=Ri ( t ) + L
dt

F=C∗i(t)

B/L’équation mécanique :∑ F́ ext=M γ́  F−kx− β ẋ=M ẍ

2-Fonction de transfert  :

 E(s)=Ri(s)+Lsi(s)=i(s)(R+LS).
 Ci ( s )−Kx ( s )−βsx ( s )=M s 2 x (s ) .

Après la simplification de ces équations, on obtient la fonction de transfert *

X (s ) C
H (s=) = : de ce système
E (s) R+sL
( ( s 2+sβ +K )
∗) M
Avec : E=100v, R=10kΩ, L=0.78mh, β =0.05, M=1KG, C=2, K=0.1 -

.C  : constante de proportionnalité

*On
obtient
le graphe
suivant :
 3-le système sous la forme d’état :

*On prend :

−L e (t)
X1(t)=i(t) e(t)=Rx1+L ẋ 1  ẋ= x 1+
R L

X2(t)=x(t) ẋ 2(t)= x3(t)

C −k β
X3(t)= ẋ (t ) Cx1=kx2+ β x3+M ẋ 3 ẋ 3= M . x 1 M . x 2− M . x 3 +0 e (t)

−R
0 0 1

( )( )( ) ( )
ẋ 1 L x1
L e(t )
ẋ 2 = 0 0 1 x2 +
0
ẋ 3 C −K −β x3 0
M M M

y ( t ) =( 0 10 ) x (t )

*on obtient les graphes suivants :

¿ β=0.0 5:

* β=0.5 :