TP : COMMANDE NUMERIQUE

Préparé : par HILALI Abdelilah

2015/2016
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I. Synthèse de correcteur numérique par transposition du continu

1. Etude théorique :

On souhaite asservir par une méthode numérique un système de fonction de

transfert :

Y ( p) 1
G ( p)  
U ( p) p1  p 

En analogique, afin d’obtenir une erreur de vitesse de 20% et une marge de phase de
l’ordre de 45°, on implante un correcteur de la forme :

Y ( p) 1  ap
C ( p)  k
U ( p) 1  bp

a- Déterminons les valeurs de K, a et b permettant de répondre au cahier des

charges précèdent

Pour cela on va suivre les étapes suivantes :

 Etape1 : réglage du gain du FTBO

FTBO 1
On  v  lim pX ( p)(1  ) avec X ( p)  et
p 0 1  FTBO p²

1  ap 1
k .
1  bp p(1  p) 1  ap
FTBF  k .
1  ap 1 p(1  bp)(1  p)  k (1  ap)
1 k .
1  bp p(1  p)

1 1  ap
 v  lim p. (1  k )
p 0 p² p(1  bp)(1  p)  k (1  ap)

1 p(1  bp)(1  p ) 1
 lim ( )
p 0 p p(1  bp)(1  p)  k (1  ap) k

1
v   0.2
k
 k 5 ;

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Etape 2 :
L’objectif est de placer notre correcteur de tel sorte que sa pulsation coïncide
avec la pulsation de coupure à 0 db de la FTBO corrigée, notée: 0C
G = tf([1], [1 1 0]);
[mg,mp,wmg,wmp]=margin(G);
La commande margin(G)>

Alors, mp  2.1270 rad.s -1

0C  1.5mp  3.18rad .s 1

On prend
1
0 C 
b a

Etape 3 :
Notant  m tel que m   (0c )  135
m  135   (0c )  135  90  arctg (0C )
m  27.54
1  sin m
a  a  0.52
1  sin m
1
0C   b=0.21
b a

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b- Simulation du correcteur

Vérifier la valeur de marge de phase. Si elle n’est pas conforme, on reprend la

détermination du correcteur à partir de l’étape 3 en faisant légèrement varier la valeur
de a.

num=[5];
den=[1 1 0];
G = tf(num,den);
[mg,mp,wmg,wmp]=margin(G);
num1=[0.53 1];
den1=[0.21 1];
C = tf(num1,den1);
M=G*C;
[mg1,mp1,wmg1,wmp1]=margin(M);

Par simulation Matlab, la commande « [mg1,mp1,wmg1,wmp1] » nous donne :

On trouve  '  46.0877° très proche de ' 51.8°

La Simulation pour avoir une erreur de vitesse de 20%

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2. Correction par transposition du correcteur numérique

On décide de réaliser la correction par transposition du correcteur numérique, pour
cela on fait précéder le système par un correcteur d’ordre zéro. Et suivre par un
échantillonneur de cadence T=0.3s.

a- Détermination des correcteurs :

z 1
 Discrétisation avant : p 
T
z 1
1  0.53
C ( z)  5 T
z 1
D’où 1  0.21
T
0.23  0.53 z
C ( z)  5
0.09  0.21z

z 1
p
 Discrétisation arrière : Tz

z 1
1  0.53
C ( z)  5 Tz
z 1
D’où 1  0.21
Tz
0.53  0.83 z
C ( z)  5
0.21  0.51z

z 1
p
 Discrétisation de Tustin : T ( z  1)

z 1
1  0.53
T ( z  1)
C ( z)  5
z 1
D’où 1  0.21
T ( z  1)
1.056  1.889 z
C ( z)  5
0.167  z

b- Simulation de réponse indicielle pour chaque correcteur

Discrétisation avant

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Discrétisation arrière

Discrétisation de Tustin

 Comparaison des correcteurs : on remarque que lorsqu’on utilise

la discrétisation avant le temps de réponse est très rapide par
rapport aux autres, au contraire la discrétisation arrière entraine
des dépassements très importants avec un temps de réponse
relativement long.

II. Synthèse d’un régulateur RST

1. Synthèse du régulateur
z  0.718
G( z )  0.37
( z 1)(1  0.37 z)

n t e  1
On désire avoir : Ce qui implique Z1,2  ente .e jnte 1 2

  0.707

0.707
j 0.707 Z1  0.374  j 0.32
Z1, 2  e .e 
Z 2  0.374  j 0.32

Am  (1  z1 z 1 )(1  z2 z 1 )
Am  (1  (0.374  j 0.32) z 1 )(1  (0.374  j 0.32) z 1 )
Am  1  0.748 z 1  0.242 z 2

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D’autre part on a

z 1 (1  0.718z 1 )
G( z )  0.37
(1  z 1 )(1  0.37 z 1 )

Donc :

A  (1  z 1 )
A  (1  0.37 z 1 )
B   z 1
B   0.37(1  0.718 z 1 )

A S ' B R '  A0 Am On prend A0 =1

(1  z 1 ) S '  z 1 R '  1  0.748 z 1  0.242 z 2

X B Y C
A

d°A = 1 , d°B = 1 et d°C = 2

 d°A + d°B  d°C  Équation non régulière
d°X = d°B - 1 = 0
d°Y = M ax((d°C - d°B), (d°A - 1) = 1

d°X=d°B -1=0
d°Y=Max((d°C-d°B),(d°A-1)=1

S '  s0
Alors
R '  r0  r1 z 1

(1  z 1 )s0  (r0  r1 z 1 ) z 1  1  0.748z 1  0.242 z 2

s0  1
S ' 1
 r0  0.252 
R '  0.252  0.242 z 1
r1  0.242

S  B  S '  0.37  0.266 z 1

Ce qui donne :
R  A R '  0.252  0.149 z 1  0.09 z 2

D’autre on sait que : T  A N m'

Pour imposer un gain statique nul ;

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B  (1) N m' (1) Am (1)  0.494

F (1)   1 , Or   Nm' (1)  0.494
Am (1) B (1)  1

Donc : T  A N m'  0.494  0.183z 1

2. La loi de commande résultante

1
On a U ( z 1 )  T ( z 1 )YC ( z 1 )  R( z 1 )Y ( z 1 ) 
1 
S(z )

Par application du transformée de Z inverse on obtient :

1
u (k )   0.266u(k  1)  0.494 yC (k )  0.183 yC (k 1)  0.252 y(k )  0.149 y(k 1)  0.09 y(k  2)
0.37

3. La fonction de transfert entre l’entrée et la commande :

U AT AA N m' AN m'

On a   
YC AS  BR A B  A0 Am B  Am

Donc

U ( z 1 ) 0.494(1  z 1 )(1  0.37 z 1 )


YC ( z 1 ) 0.37(1  0.718 z 1 )(1  0.748 z 1  0.242 z 2 )

Les zéros du procédé que l’on a choisi à compenser apparaissant comme des
U
pôles de la fonction de transfert de . Ceci peut être néfaste pour la commande de
YC
notre machine.

4. Evaluation des performances :

Z1  0.374  j 0.32
Les pôles de notre système sont :  le rayon   0.492
Z 2  0.374  j 0.32

sin   0.69
Donc    43
cos   0.74

b0 b0   ²   (sin   cos  )
D’autre part on a : Z 0   Avec
b1 b0  1   (sin   cos  )

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b0  0.492²  0.492(0.69  0.74)

Ce qui donne Z0  0.732
b1  1  0.492(0.69  0.74)

Donc on a

Z1  0.374  j 0.32
Et Z0  0.732
Z 2  0.374  j 0.32

Et d’après l’abaque 2 (lieux des pôles à amortissement constants)

On trouve   48

Ce qui donne d’après abaque 1 (variation de D en fonction de  ) un dépassement D= 4.5 %

Et d’après abaque 3 (Temps du premier maximum)

On a n  184  n  4.27

Donc tpic est situé entre 4Te et 5Te .

Performances prévues par la spécification initiale (système du 2eme ordre)


D  100 exp( )  D=4.32 %.
1  ²

5. Simulation de la réponse indicielle du système bouclé :

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D’après la réponse indicielle on a : D  5% Donc résultat très proche à celle calculé

avant.

6. Calcul du régulateur sans compensation du zéro.

Pour obtenir un meilleur comportement de la commande, on décide de ne plus
compenser le zéro de G(Z). Calculons le nouveau régulateur RST.

On a Am  1  0.748z 1  0.242 z 2 d’une part,

z 1 (1  0.718z 1 )
D’autre part on a : G( z )  0.37
(1  z 1 )(1  0.37 z 1 )

Donc,

A  (1  z 1 )
A  (1  0.37 z 1 )
B   z 1 (1  0.718 z 1 )
B   0.37

A S ' B R '  A0 Am On prend A0 =1

(1  z 1 ) S '  z 1 (1  0.718 z 1 ) R '  1  0.748 z 1  0.242 z 2

X Y C
A B

d°A = 1 , d°B = 2 et d°C = 2  d°A + d°B  d°C

d°X = d°B - 1 = 1  d°Y = d°A - 1 = 0

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S '  s0  s1 z 1
 Équation régulière alors,
R '  r0

(1  z 1 )(s0  s1 z 1 )  (r0 )( z 1  0.718z 2 )  1  0.748z 1  0.242 z 2

s0  1
S '  0,37(1  0, 085 z 1 )
 r0  0.337 
R '  0.337
s1  0.085

S  B  S '  0.37  0.031z 1

Ce qui donne :
R  A R '  0.337  0.125 z 1

D’autre on sait que : T  A N m'

B  (1) N m' (1)

Pour imposer un gain statique nul, F (1)  1 ;
Am (1)

Am (1)  0.494
Or 
 Nm' (1)  0.287 Donc : T  A Nm'  0.287  0.106 z 1
B (1)  1, 718

S  B  S '  0.37  0.031z 1

Ce qui donne
R  A R '  0.337  0.125 z 1

T  A Nm'  0.287  0.106 z 1

7. Réponse indicielle du système bouclé muni du nouveau régulateur

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Conclusion : on peut conclure que le fait de ne pas compenser les zéros de G(z) a
beaucoup aide le système pour assurer une stabilité interne car le taux de dépassements
est relativement très faible par rapport au premier cas (zéros compensé).

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