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CHAPIITRE 3 : F
FILTRAG
GE NUME
ERIQUE

Il est diffficile de donner

d un
ne définitio
on formellle de la no
notion de filtrage.
f
L’ingén
nieur électtronicien pense sou
uvent à un
ne modificcation dess caractériistiques
fréquen
ntielles d’u
un signal donné d’en
ntrée. D’un point de
e vue théorrique, le domaine
d
fréquen
ntiel est couplé au domaine
d teemporel, le
l filtrage modifie d
donc égalem
ment la
réponsse dans ce dernier.
A une sééquence d’échantilloons d’un signal
s d’en
ntrée à teemps discrret x(n),
un filtrre numériique, défin
ni par sa rréponse im
mpulsionne
elle h(n) ou
u par sa fonction
f
de tran
nsfert en z H(z), ré
épond parr une séqu
uence d’écchantillon
ns d’un sig
gnal de
sortie yy(n).

Figu
ure 1 : Repréésentation ssous forme de
d fonction de transfertt en z

Des exemples dee filtrage sont donnéés ci-après.

- R
Réduction
n de bruit pour des signaux ra
adio, des images
i isssues de ca
apteurs,
oou encore des signau
ux audio.
- M
Modificatiion de certaines zon
nes de fréq
quence da
ans un siggnal audio ou sur
u
une imagee.
- L
Limitation
n à une ba
ande fréqu
uentielle prrédéfinie.
- F
Fonctions spéciales (dérivatioon, intégra
ation, ...).

Représeentation d’un
n filtre numéérique

Un filttrage num
mérique peut
p être représentté en utilisant plu
usieurs ty
ypes de
spécificcations.
1. Fonc
ction de tr
ransfert en z.
Ce mod
de de reprrésentation
n est le pllus usuel. Il permet de lier l’eentrée et la
a sortie
dans lee plan z pa
ar Y (z) = H(z).X(z).
H On posera
a dans la suite
s :

1
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où N(zz) est le polynôme du

d numérrateur de la fonction
n de tran
nsfert, tandis que
D(z) esst son dénoominateurr. N est icii l’ordre du
u filtre.
Dans lle cas où H(z) possè
ède des p ôles, on parlera
p de filtres RIII (pour Réponse
R
Impulssionnelle Infinie).
I
Si N(z)) = 1, on pa
arlera de filtre
f tous--pôles.
Dans le cas où D(z)
D = 1, le
e filtre ne possède que
q des zé
éros. Cettee famille de
d filtre
corresp
pond au ca
as des filtrres RIF (poour Répon
nse Impuls
sionnelle F
Finie).
L’équa
ation précéédente peu
ut égalemeent être représenté
r ée en metttant en av
vant les
pôles eet les zéross.

où pi ssont les pôôles et zi so

ont les zérros de H(zz). On rapp ue la stabilité du
pelle ici qu
filtre sera déterm
minée par l’apparten
nance dess pôles au cercle uniité (i.e. |p
pi| < 1),
et que des zéros appartena
ant au cerrcle unité caractériseront un ffiltre à miinimum
de pha
ase. La fig
gure suiva
ante monttre plusie
eurs versio
ons de rep
présentatiions de
H(z). L
La forme directe
d (fig
gure 2.a) p
peut être décomposé
d ée en prod
duit ou en somme
de foncctions de transfert d’ordre in
nférieur, généralem
ment d’ord
dre 2. L’éq
quation
suivan
nte et la fiigure 2.b représenttent la forrme paralllèle, tandiis que l’éq
quation
d’aprèss et la figu
ure 2.c représentent la forme cascade.
c

2. Répo
onse impu
ulsionnellle

La répon
nse impulssionnelle eest la fonction en z inverse
i de H(z).

2
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Comme en
e filtrage
e analogiqu
ue, la sorttie d’un filltre y(nT) est le résu
ultat de
la conv
volution du
u signal d’entrée
d reeprésenté de
d manièrre temporeelle x(nT) avec la
réponsse impulsioonnelle du
u filtre h(n
nT). On a alors
a y(nT
T) = x(nT) ∗ h(nT), ou, si on
fait absstraction de
d la pério
ode d’échan
ntillonnag
ge T :

Dans le cas où x(n)

x est un
ne impulsioon δ(n), on
n retrouve bien y(n) = h(n). Se
elon les
cas où h(n) est à supportt infini ou
u fini, on retrouvera
a respectiivement le
es deux
types d
de filtres RII
R et RIF..
3. Equa
ation aux différen ces.

Une tra
ansformatiion en z inverse de la prremière ééquation permet
d’abouttir à la forrme suivan
nte :

On ideentifie ici deux

d partiies distincttes : une partie
p foncction de laa valeur co
ourante
et des valeurs précédente
p es de l’enttrée x(n), et une partie foncction des valeurs
v
précédentes de la
a sortie y((n). Selon ssi les ai so
ont non nu
uls ou nulss, on parlera donc
de filtrres récursiifs ou de fiiltres non rrécursifs.

Figurre 2 : Représsentations ssous forme de

d fonctionss de transferrt en z

Spécificcation d’un filtre

f numérique

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Avant qu
u’un filtre
e numériqu
ue soit conçu et im
mplanté, noous avons besoin
de défiinir ses sp
pécificatio
ons. Un fiiltre doit laisser
l pa
asser certaaines fréquences,
alors q
qu’il doit en
e atténue
er (voire ééliminer) d’autres. Nous
N devoons donc pouvoir
p
représeenter ces contrainte
c es. Il y a qu
uatre filtre
es de base
es :
1. les filltres pass
se-bas laiissent passer les fré
équences iinférieuress à une
fréquen
nce de cou
upure fc et bloquent ccelles qui lui sont su
upérieuress (figure 3.a),
2. les filtres
f pa
asse-haut bloquentt les fréquences in
nférieures à une
fréquen
nce de cou
upure fc ett laissent passer ce
elles qui lu
ui sont su
upérieures (figure
3.b),
3. les filltres pas
sse-bande
e laissent passer les fréquencces autour d’une
nce centra
fréquen ale f0 (ou comprisess entre f1 et f2) et bloquent
b lles autres (figure
3.c),
4. les filltres réje
ecteur-de--bande blloquent le
es fréquen
nces autou
ur d’une
fréquen
nce centra
ale f0 (ou comprisess entre f1 et f2) et laissent p
passer les autres
(figure 3.d).

Fig
gure 3 : Rép
ponses fréquuentielles id
déales des 4 filtres de baase

Classificcation des filtres numérriques

Les filttres numériques peu

uvent êtree classés se
elon plusie
eurs critèrres :
1. la long
gueur de la réponse impulsion
nnelle imp
plique deu
ux types de
e filtres
RII et RIF,

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2. le typ
pe de reprrésentatioon, ou de structure
e, impliqu
ue deux ty
ypes de
filtres récursifss et non récursifs.
Nous verrrons qu’à
à l’exceptioon d’un ca
as particullier, les fiiltres récu
ursifs et
non réccursifs son
nt respectiivement ééquivalentts aux filtrres RII et R
RIF.

FFiltres récurrsifs RII

Les filtrees numériiques RII ont une ré

éponse im
mpulsionneelle infinie
e. Cette
catégorrie de filtrre est éga
alement ca
aractérisée
e par une fonction d
de transfe
ert en z
contenant des pôles,
p et une
u équattion aux différence
es récursivves, c’est à dire
lorsquee la sortie y(n) dépen
nd à la foiis des entrrées et des sorties prrécédentess.
Les équations su
uivantes m
montrent la fonction de traansfert en z et
l’équattion aux différences correspon
ndante de la forme générale d
d’un filtre
e RII. N
est app
pelé ici l’orrdre du filttre.

A partiir de l’équation préccedente, deeux cas se présenten

nt :
1- ssi N(z) n’eest pas div
visible par D(z), on a un nomb de termes dans la
bre infini d
d
division poolynomiale de N(z) p
par D(z) :

H(z) esst un filtree RII,

2- ssi N(z) esst divisiblle par D(zz), on a un
u nombrre fini de termes dans
d la
d
division poolynomiale de N(z) p
par D(z) :

H(z) est un
u filtre RIF.
R

FFiltres non récursifs

r RIF
F

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Les équations su
uivantes m
montrent la fonction de traansfert en z et
l’équattion aux différences correspon
ndante de la forme générale d
d’un filtre
e RII. N
est app
pelé ici la longueur
l de
d la répon
nse impulsionnelle du
d filtre.

On rema
arque en ex
xploitant ll’équation précédentte que les coefficients bi du
filtre ssont égalem
ment les valeurs
v dee la réponsse impulsionnelle h((n), qui se
e trouve
donc êttre limitéee dans le temps.

Analysee fréquentielle des filtress numériquees

L’analysee fréquenttielle est la

a représen n de transsfert du
ntation de la fonction
filtre d
dans le dom
maine des fréquencees, c’est à dire celui de Fourieer. La foncction de
transfeert en est la
l transforrmée de F
Fourier du signal h(n
n).

Structurres des filtrees RII et RIF

S
Structure dees filtres RIF
F

La structture d’un filtre est u

un graphe
e flots de données
d (G
GFD) danss lequel
les nœ
œuds sont des opéra
ations (less addition
ns sont ha
abituellem ent représentées
par des cercles contenant
c t un + et lles multip
plications par des ttriangles associés
a
aux coeefficients multiplica
ande) et lees arcs les dépendan
nces, c’est à dire le flot des
donnéees issues du signa
al. Certaiins arcs sont valu
ués d’un
n coefficie
ent z−1
représeentant un
n délai d’une péériode d’é
échantillon
nnage. Cee coefficiient se
représeente égaleement souss la forme d’un regisstre.
L’équatioon :

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représeente le comportem
ment temp
porel d’un
n filtre RIF.
R On p
peut en déduire
d
imméd
diatement la structu
ure directee d’un filtre RIF qui est représsentée à la
a figure
suivan
nte a. La
a structurre transp
posée de la figure .b est obtenue après
manipu
ulation dee cette équation.

Figure 4 : S
Structures dees filtres RIF
F

S
Structure dees filtres RII

L’´équatiion suivan
nte montree que l’on peut reprrésenter u
un filtre RII
R H(z)
sous la
a forme du
d produitt de 2 strructures, dont
d une est un filltre RIF N(z),
N et
l’autre un filtre RII
R tout-pôle 1/D(z)..

La stru
ucture dirrecte d’un filtre RIII est donc obtenue en mettan
nt en casccade un
filtre R
RIF sous forme
f dire
ecte, et la représenttation imm
médiate d
du filtre to
out-pôle
1/D(z). Celle-ci est
e donnée
e à la figu
ure 5.a. En
n réunissa
ant les add
ditions du
u centre
de la ffigure, on
n obtient la
l forme directe classique utilisée
u daans la littérature
représeentée à la figure 5.b
b.

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Figu
ure 5 : Strucctures directtes des filtrees RII

Applicattion :

1- S
Soit la fonctioon de transfeert suivante ccorresponsannt à un filtre :

0.5 2

aa- Donnez l’équation auux différencess corresponddant à ce filtree

bb- Donnez la structure de

d ce filtre.

2- C
Considéronss le filtre à réponse imppulsionnelle finie h(k) : h(0)=h(4)=1,
h h(2)=h(6)=-1, h(k)=0
aailleurs.

aa- Donnez l’équation auux différencess corresponddant à ce filtree

bb- Donnez la structure de

d ce filtre.

Comment analyser un filtre num

mérique ?

L'analysee d'un fiiltre num

mérique co
onsiste à extraire les prin
ncipales
caractééristiques de ce filtre qui sontt :
- lla fonction
n de transffert H(Z) ;
- lles réponsses temporrelles (imp
pulsionnellle, indiciellle) ;
- lla stabilitéé ;
- lla réponsee fréquentiielle H(f) eet la naturre du filtre
e.

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Inform
mation : un
u systèm
me est ditt stable lo
orsque :

Exercice :

Consid
dérons le fiiltre définii par l’équ
uation récu
urrence :

1 1, 0

Analyssez ce filtree.

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