Université de Ouargla FHERSTU : 3ieme année (Forage + MCP) (2019/2020) Rég. Auto.

Série de TD n°2
Exercice n°1 Considérons le système de commande montré par la figure suivante, avec un fluide laminaire. Trouvez les
FT suivantes : et ?

Fig.II.1. Système de commande de fluide dans un réservoir.

Exercice n°2 Considérons le système de commande montré par la figure suivante, avec un fluide laminaire. Trouvez les
FT suivantes : et ?

Fig. II.2. Système de commande de fluide avec deux réservoirs.

Exercice n°3
La figure suivante illustre un moteur DC entrainant une charge avec un moment d’inertie J L. Le couple développé par le
moteur est T. Le moment d’inertie du rotor est JM. Le déplacement angulaire du moteur et de la charge sont, θM et θ,
respectivement. Le rapport d’engrenage est : ⁄ . Trouvez la FT : ?

Fig. II. Moteur entrainant une charge.

En sachant que :

[1]

Chargé de Module : Dr. Hachana.

Avec, Kb est la constante de back EMF du moteur, ia(t) est le courant circulant dans l’armature (rotor), K est une constante
de de couple du moteur.

Exercice n°4
Déterminez la FT, simplifiée, des blocs fonctionnels suivants, avec l’entrée E(s) et la sortie S(s) (Y(s)) :

Fig. II. Diagramme bloc 1. Fig. II. Diagramme bloc 2.

Exercice n°5
Considérons un système de commande de niveau d’un liquide illustré par la figure suivante. Le contrôleur est
proportionnel, et la consigne est fixée. Supposons que le changement des variables est minime.
1) Complétez le diagramme bloc suivant, c’est un système avec deux entrées et une sortie, en sachant que est le
niveau qui correspond au débit q1 ; Et est le niveau qui correspond au débit qd ? Avec, la FT du LT est de 1 ;
2) Trouvez la FT en utilisant la règles de MASON, si l’entrée y = 0 ?
3) Trouvez la formule de l’erreur statique lorsque la perturbation qd(t) est un échelon unitaire ?

Fig. II. Système de commande de niveau.

Exercice n°6
5
1) Calculez la réponse indicielle, puis Tr , Ts à 2% et Ts à 5% du système suivant : G ( s )  .
s5
120
2) Calculez ζ , ωn , Tp , Tr , Ts à 5% , Ts à 2% et Mp% du système suivant : H ( s )  2 .
s  12s  120

[2]
 Correction
Correction n°1
La résistance d’un fluide est définie par la variation dans la différence de niveau :

Si le débit est laminaire : ;

Avec, Q : Débit en régime permanent (statique) [m3/sec] ;
K : Coefficient, [m2/sec]
H : Niveau en régime permanent [m] ;
La résistance est donnée par : .
Si le débit est turbulent : √
Avec, K : Coefficient [m2.5/sec] ;
La résistance est donnée par : .
La capacitance est donnée par :

Elle peut être donnée par la section du réservoir [m2], avec ;

Ainsi :
Le modèle est donnée par :

1) Puisqu’on a : ; Ainsi : .

2) Puisque : ; Donc : : .

Correction n°2
Selon le système on peut écrire :

[2]
1)

2)

Correction 3
On a : ; ;
; ; ⁄ .
Donc, on peut écrire :
( )
Ainsi :

Correction 4
1.a) Représentation de MASON

b) Les boucles : ;
c) Les chemins : ; ; ; ;
d) Les coefficients des chemins : ; ; ; ;.
e) ;
∑
Ainsi : ;

2.a) Représentation de MASON

b) Les boucles : ;
c) Les chemins : ; ;
d) Les coefficients des chemins : ; ;
e) ;
∑
Ainsi : ;

[2]
Correction 5
1)

2) Prenons : ; ;
a) Représentation de MASON

b) Les boucles : ;
c) Les chemins : ;
d) Les coefficients des chemins : ; Lorsqu’on élimine il ne reste pas de boucle.
e) ;
Ainsi : ;

3) Prenons : K(∞) = ; On aura :

Puisque l’entrée (SP) est 0, donc ;

Correction 6
5 1
1) On a : G ( s )   ; donc : T  0.2 et K  1
s  5 0.2 s  1
1 K 1 K /T  
t

Y ( s)  p1  0 , p2   , S ( s )  1 ; y ( t )  K  1  e T 

s Ts  1 T  1  
s 
s T
Temps de montrée (Tr): le temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur du Gain statique (K).
   1 
t
t
 T 
 y( t 1 )  K  1  e   10%  K   1  l n (0.9)  t 1  0.105 T
   T

   2 
t
t2
 T 
 y( t 2 )  K  1  e   90%  K   T  l n (0.1)  t 2  2.3  T
  
Tr  t 2  t1  2.3  T  0.105 T  2.2  T ; Dans notre cas : Tr  2.2  0.2  0.44

Temps de réponse à 5% est le temps nécessaire pour atteindre 95% de la valeur de K :

  s 
t
t
 T 
y( t s )  K  1  e   95%  K   s  ln (0.05)  Ts  3  T dans notre cas : Ts  3  0.2  0.6
  T

[2]
 120 12
2) notre système : H ( s )  donc : wn2  120 wn  10.95 et    0.548
s  12s  120
2
2  10.95
Kw n2  
H ( s)  2 pour ce cas : Tr  avec : cos(  )  
s  2ws  wn2 wp
wp 1 2
ou w p  wn 1   2
;   arctg ( )  arctg ( ) ;
 
  3.14  0.99
Ainsi :   56.77 ; Tr    0.235s
wp 9.16

Temps de pic T p   0.343s
wp
  
  
 
 1
2
Dépassement Mp(%)  e  100  12.78%


3
Temps de réponse à 5% = Ts  3  T   0.5s
  wn
4
Temps de réponse à 2% Ts  4  T   0.66s
6

[2]