USTO-MB.

Faculté de Génie-Electrique
Electrique
Département d’Electrotechnique
L3 ETT : Régulation industrielle Série de TD n°2

Exercice n°1 : Soit

oit le schéma suivant de la régulation de la température d’un four à l’aide
l’a
d’une résistance chauffante.

1. Quel estt le type du régulateur utilisé?

utilisé Justifier.
2. Donner le principe de fonctionnement de cette boucle.
3. Représenter la mesure M et le signal de commande U en fonction du temps.

Exercice n°2 : Dilemme stabilité-précision

stabilité

On considère un moteur à courant continu

c dont on cherche à réguler sa vitesse de rotation
(t) (exercice n°2, série de TD n°1). On suppose que le système n’est pas perturbé (Cr=0).
La vitesse est mesurée par une dynamo tachymétrique qui délivre une tension proportionnelle
à la vitesse: . La vitesse de consigne ωc est affichée sous forme d’une tension de
référence: ω , à l’aide d’und’ potentiomètre. La tension d’écart élaborée par le
comparateur, , attaque un régulateur proportionnel de gain Kp.

1. Donner le schéma fonctionnel du système asservi.

ω !
2. Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée . Quels sont l’ordre et la
ω"
classe du système ?
3. Déterminer les expressions du coefficient d’amortissement et de l’erreur statique - .
4. Calculer la valeur du gain du régulateur Kp assurant une précision statique de 5% pour
ω 100rd/s.

Valeurs numériques : 1 #$⁄%, & , ' 1Ω, ( 10$), * 0.1./$0 ,

0, 0.1 ⁄ ⁄ . Le gain de l’amplificateur de puissance : +, 25.

5. Avec la valeur du gain Kp trouvée précédemment,, calculer la valeur du coefficient

d’amortissement . Conclusion.

1
USTO-MB. Faculté de Génie-Electrique
Département d’Electrotechnique
L3 ETT : Régulation industrielle Série de TD n°2

Exercice n°3 : Le montage suivant est la réalisation d’un correcteur à base d’AOP.

1. Donner la fonction de transfert ) . Quel est le type de ce correcteur?

3
2. Déterminer les valeurs des composants passifs de ce circuit permettant d’obtenir la
fonction de transfert suivante:

c( s ) ( s + 55.909)( s + 0.5)
H ( s) = =
ε ( s) s

On donne R1=358Ω.

Exercice n°4: Soit le régulateur PID pneumatique à balance de force représenté sur la figure
suivante:

Avec les notations suivantes:

q : débit volume k : raideur d’un ressort d’un soufflet
S : surface d’un soufflet H : pression d’alimentation
C : capacité pneumatique P : pression
R : résistance pneumatique
U
1. Calculer la fonction de transfert
Y −Y c

2. Déterminer les paramètres de ce régulateur. Quelle est sa structure?

2
USTO-MB. Faculté de Génie-Electrique
Département d’Electrotechnique
L3 ETT : Régulation industrielle Série de TD n°2

Solution de l’exercice n°1 :

1. Régulateur TOR (Tout Ou Rien). Ce régulateur élabore une action de commande discontinue
1 56 7 8 9 ;
U 4
0 56 7 : 9
2. Principe de fonctionnement :
La commande U de ce régulateur agit sur un relais électromécanique à contact. Lorsque U=1, une
bobine est excitée et ferme le contact du relais pour alimenter la résistance chauffante. Le four est
alimenté et la température augmente progressivement jusqu’à la température de consigne C.
Lorsque la consigne est atteinte, U=0 et le contact s’ouvre alors. Le four n’est plus alimenté et la
température va donc décroitre. Quand la consigne est dépassée, le système se remet à chauffer.
Ainsi, la température oscille autour de la consigne (phénomène de pompage).
3. Représentation graphique (Devoir à faire)

3
Solution de l’exercice n°2 :

1. MCC

ωC uC e V 1 1 ω
λ
. .
Kp Ga k
c
us
k

Figure 1: Schéma fonctionnel de la boucle de vitesse

2.
ω s
ω

Le système est du second ordre, de classe 0.

3.

, $% &
!" # !"

4. 7.6
5. 0.353 . La précision étant obtenue au détriment de la stabilité ⇒ Dilemme stabilité-précision.
TD2, Solution de l’exercice n°4

a) Le régulateur est réalisé à partir d’une barre en mouvement dont l’évolution est
commandée par les diverses pressions intervenant sur le système. L’angle ϴ du fléau
est petit, il vient donc : Tg ϴ ≈ ϴ.

b) Les équations du système sont :

1) Buse palette : u= KLϴ K>> 1 (1)
2) Equilibre du fléau : 0

S’l’yc – S’l’y –P1Sl + P2Sl = 2k’l’2ϴ + (k1 +k2)l2ϴ =aϴ/a=2k’l’2 + (k1 +k2)l2 (2)

3) Resistances :
u-P1=R1.q1 (3)
u-P2=R2.q2 (4)

4) Soufflets :
dz dP dP dθ
q1 = − S + C1 1 = C1 1 − Sl (5)
dt dt dt dt
dz dP dP dθ
q2 = S + C 2 2 = C 2 2 + Sl (6)
dt dt dt dt
Avec z=l.ϴ

Calcul du schéma fonctionnel (devoir à faire)

c) Schéma fonctionnel

yc ϴ u
X S’l’ X X 1/a KL

- - -
Y P2 -1/(1+τ s)
Sl 2

P2 1/(1+τ1s)
Sl

Fonction de transfert :
u S ' l ' (τ 1 + τ 1 ) 1 τ 1τ 2
= (1 + + s)
y −y
c
Sl (τ 2 − τ 1 ) (τ 1 + τ 2 ) s (τ 1 + τ 2 )

2- Paramètres et structure du régulateur (devoir à faire)