Vous êtes sur la page 1sur 37

GEOConnectics

2 rue des Flandres


68100 MULHOUSE

SIMULATION DU FONCTIONNEMENT DUNE


MACHINE SYNCHRONE A AIMANT
PERMANENTS EN VITESSE VARIABLE

CUENIN ric

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Lobjectif est de simuler divers fonctionnements dune machine synchrone aimants


permanents alimente par un onduleur de tension fournissant des quasi-crneaux de
courant.

1. Description du systme
Dans ce TP, nous prsentons une modlisation du systme idalis. La source
continue est une source de tension parfaite de rsistance interne nulle. Le convertisseur est
compos dinterrupteurs parfaits : la chute de tension ltat passant est nulle, le courant de
fuite ltat bloqu est nul et les temps de commutation louverture et la fermeture sont
nuls. La machine est modlise par trois bobinages coupls magntiquement. La saturation
et lhystrsis des matriaux ferromagntique, les fuites magntiques, les phnomnes de
courants de Foucault, les phnomnes de rluctance, sont ngligs.

Les paramtres du systme sont les suivants :


Tension de la batterie : Ubat = 36 V ;
Paramtres du moteur :
o rsistance : R = 476 m ;
o inductance cyclique : L = 327 H ;
o inertie des parties tournantes ramenes sur laxe du moteur : J = 0,025 kgm2.

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

2. Modlisation de londuleur de
tension triphas
Considrons un onduleur triphas en pont de Gratz avec des interrupteurs parfaits
alimentant une charge triphase couple en toile. Nous admettons que les interrupteurs de
chaque bras de pont du convertisseur sont commands de faon complmentaire. Nous
notons Ci le signal de commande de linterrupteur Ti et Ci le signal de commande de
linterrupteur Ti et si nous supposons que les signaux de commande sont des signaux
binaires valant 1 (si linterrupteur est passant), alors : Ci + Ci = 1.
Londuleur de tension triphas en pont impose donc en permanence les trois
tensions composes uij qui sexpriment par : uij = (Ci Cj) Ubat.
Londuleur peut alors tre reprsent sous Simulink par un bloc (par exemple une
Matlab-Function) dont les entres sont des signaux de commande C1, C2 et C3 et dont les
sorties sont les deux tensions composes u12 et u23.

2.1. Valeurs thoriques des tensions composes


t

0
C1
C2
C3
u12
u23

T/6
1
0
1
Ubat
-Ubat

T/3
1
0
0
Ubat
0

T/2
1
1
0
0
Ubat

2T/3
0
1
0
-Ubat
Ubat

5T/6
0
1
1
-Ubat
0

T
0
0
1
0
-Ubat

2.2. Ralisation du bloc de simulation


Pour faire ce qui t demand prcdemment, nous avons ralis le schma
suivant sous Simulink :

Nous avons programm la Matlab-Function suivante. Elle correspond aux indications


du tableau prcdent.

function C123 = OPO(entree)

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE
f = entree(2);
T = 1/f;
t = mod(entree(1),T);
if and(t >= 0,t < T/6)
C123(1) = 1;
C123(2) = 0;
C123(3) = 1;
elseif and(t >= T/6,t <
C123(1) = 1;
C123(2) = 0;
C123(3) = 0;
elseif and(t >= T/3,t <
C123(1) = 1;
C123(2) = 1;
C123(3) = 0;
elseif and(t >= T/2,t <
C123(1) = 0;
C123(2) = 1;
C123(3) = 0;
elseif and(t >= 2*T/3,t
C123(1) = 0;
C123(2) = 1;
C123(3) = 1;
else and(t >= 5*T/6,t <
C123(1) = 0;
C123(2) = 0;
C123(3) = 1;
end

T/3)

T/2)

2*T/3)

< 5*T/6)

T)

2.3. Simulation
Maintenant, nous simulons le fonctionnement en plaine onde de londuleur pour une
frquence de fonctionnement de 20 Hz.

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE
40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Comme nous pouvions nous y attendre, nous obtenons deux tensions u12 (en bleu) et
u23 (en vert) damplitude gale 36 V et dphases de 120.

3. tude du fonctonnement de
londuleur sur charge inductive
Dans cette partie, on souhaite tudier le fonctionnement de londuleur de tension
alimentant une charge inductive par des crneaux de courants de 120 grce une
rgulation des courants par hystrsis. On admet que la charge est quilibre. Chaque
phase est alors reprsente par une rsistance Rph et une inductance Lph. La tension vk aux
bornes de la phase nk sexprime donc par :

v k = R ph i k + Lph

di k
dt

En utilisant lquation ci-dessus, nous pouvons exprimer les deux tensions imposes
par londuleur de tension :

u12 = R ph i + Lph

di
avec i = i 1 i 2
dt

u12 = R ph i + Lph

di
dt

avec i = i 2 i 3

Le comportement lectrique de la charge inductive triphase sera donc dcrit dans


Simulink par un bloc ayant pour entres les deux tensions u12 et u23 imposes par londuleur,

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

et pour sortie les deux courants fictifs i et i. Les courants rels sont dtermins partir de
ces deux courants fictifs par la relation matricielle suivante :

2 i + i
1 1 i
i1
2

1
1
i 2 = 1 1 1 i = i + i
i 3 1 2 1 0 3 i 2 i

3

3.1. Modlisation de la charge


3.1.1. Cration du bloc de simulation
Pour crer le bloc de simulation du comportement de la charge inductive triphase
alimente par londuleur de tension, nous avons besoin de faire la transformation de Laplace
des deux quations diffrentielles prcdentes :

U12 (p ) = R ph I (p ) + p Lph I (p ) I (p ) =
U 23 (p ) = R ph I (p ) + p Lph I (p ) I (p ) =

U12 (p )
R ph + p Lph

U12 (p )
R ph + p Lph

Nous avons aussi besoin de traduire la relation matricielle en Matlab-Function :


function res = fic2reel(X)
Y = [X(1) ; X(2)];
res = 1/3*[2*X(1)+X(2) ; -X(1)+X(2) ; -X(1)-2*X(2)]

Nous obtenons le schma Simulink suivant :

Contenu des sous-systmes :

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

3.1.2. Simulation
Nous pouvons simuler le fonctionnement de notre onduleur et visualiser les
diffrentes grandeurs.

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Chronogramme des tensions u12 (en bleu) et u23 (en vert) :


40
30
20
10
0
-10
-20
-30
-40

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Chronogramme des tensions i1 (en bleu), i2 (en vert) et i3 (en rouge) :


60

40

20

-20

-40

-60

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Chronogramme des tensions v1 (en bleu), v2 (en vert) et v3 (en rouge) :


30

20

10

-10

-20

-30

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

3.2. Simulation de la rgulation par


hystrsis
Afin de simuler la regulation par hystrsis des trois courants en crneaux de 120, nous
commenons par crer les trois consignes de courants :

Les entres de se bloc sont lamplitude du courant I (10A), ainsi que la frquence F et la
base de temps T.

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Cration des crneaux de courant de 120 :


t

T/6

T/3

T/2

2T/3

5T/6

C1

C2

C3

I12

-I

-I

I23

-I

-I

I31

-I

-I

Iij= (Ci-Cj)I
Voici la matlab fcn qui gnre les crneaux de 120 :
function c123=cre(entree)
f=entree(1)
T=1/f
t=mod(entree(2),T)
if and(t>=0,t<T/6)
c123(1)=0;
c123(2)=-1;
c123(3)=1;
elseif and(t>=T/6,t<T/3)
c123(1)=1;
c123(2)=-1;
c123(3)=0;
elseif and(t>=T/3,t<T/2)
c123(1)=1;
c123(2)=0;
c123(3)=-1;
elseif and(t>=T/2,t<2*T/3)
c123(1)=0;
c123(2)=1;
c123(3)=-1;
elseif and(t>=2*T/3,t<5*T/6)
c123(1)=-1;
c123(2)=1;
c123(3)=0;
else and(t>=5*T/6,t<T)
c123(1)=-1;
c123(2)=0;
c123(3)=1;

10

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE
end

Voici la fonction qui rgule lhystrsis :

Voici le schma qui permet de simuler avec une rgulation par hystrsis des trois courant
de crneaux de 120.

11

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Simulation avec I=10A (consigne) et f=20Hz


Consigne des trois courant :
(I1cons)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

(I2cons)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

12

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

(I3cons)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

On saperoit que les trois courant sont bien de type crneaux de 120, donc notre
fonctions matlab fonctionne correctement.

Courant rels obtenu :


(I1mes)
15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

13

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

(I2mes)
15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

(I3mes)
15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

14

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Simulation avec I=10A (consigne )et f=100Hz


Consigne des trois courant :
(I1cons)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

(I2cons)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

15

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

(I3cons)
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

Courant rels obtenu :


(I1mes)
15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

16

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

(I2mes)
15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

0.06

0.07

0.08

0.09

0.1

(I3mes)
15

10

-5

-10

-15

0.01

0.02

0.03

0.04

0.05

17

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Interprtations des rsultats :


On saperoit que les consignes sont respecter, c'est--dire que les courant mesurer
ressemble aux courant de consigne, mise a part les amplitudes max et les
changement dtat.
De plus on saperoit que lorsque quon change les frquences, les courant de
consigne changent mais aussi les courant mesurs, donc les courant mesurs
correspond bien au courant demands.

4. tude du fonctionnement de
lensemble onduleur et machine
Pour ltude propose dans ce TP, on admet que la machine est quilibre. Chaque
phase du moteur est alors reprsente par sa rsistance propre R ph , son inductance L p , sa
mutuelle M avec les deux autres phases et une force lectromotrice induite e. La tension v k
Aux bornes de la phase k sexprime par :

Vk = R ph i k + Lp

di k
di
di
+ M l + M m + ek
dt
dt
dt

On sait que : ek =

d k
d rs




2
2
2
k = p 1 cos p rs (k 1) + 3 3 cos 3 p rs (k 1) + 5 5 cos 5 p rs (k 1)
3
3
3


d k
=k
d rs

1 =0.7 Wb ; 3 =0.05 Wb ; 5 =0.003 Wb

4.1. Construction du bloc de calcul des Fem


Entres : possition angulaire et vitesse angulaire.
Sortie : Fem

18

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Donc voici le bloc qui permet de calculer les Fem avec comme conditions initiales :
-

=200 tr/min
rs = 0 t=0

Voici la matlab fonction :


function e123= vit(entree)
omega=entree(1)
teta=entree(2)
e123(1)=omega*(1*0.7*cos(1*(teta))+3*0.05*cos(3*(teta))+5*0.003*cos(5*(teta
)))
e123(2)=omega*(1*0.7*cos(1*(teta-2*pi/3))+3*0.05*cos(3*(teta2*pi/3))+5*0.003*cos(5*(teta-2*pi/3)))
e123(3)=omega*(1*0.7*cos(1*(teta-4*pi/3))+3*0.05*cos(3*(teta4*pi/3))+5*0.003*cos(5*(teta-4*pi/3)))
end

Voici les fem :


e1(t)

19

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

19.5

19

18.5

18

17.5

17

10

10

e2(t)
-3

-3.5

-4

-4.5

-5

-5.5

e3(t)

20

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

-3

-3.5

-4

-4.5

-5

-5.5

10

21

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

On saperoit que les trois forces lectromotrices sont constante, ce qui est tous a fait
normale car le rs =0 et la vitesse demande est constant aussi a 200 tr/min.

4.2. Construction du bloc de comportement de


la machine lectrique
En dfinissant toujours deux courant fictif i et i comme dans la partie prcdente,
nous exprimons les deux tensions composes u12 et u 23 imposes par londuleur de
tension.

u12 = R ph i + Lc

di
+ e1 e2 avec i = i 1 i 2
dt

u 23 = R ph i + Lc

di
dt

+ e2 e3 avec i = i 2 i 3

On applique la relation de laplace :

u12 (p ) = I (p )R ph + pLc I + e1 e2
I ( p ) =

u12 (e1 e2 )
R ph + pLc

u 23 (p ) = I (p )R ph + pLc I + e2 e3
I ( p ) =

u12 (e2 e3 )
R ph + pLc

Donc nous allons crer un bloc qui a comme entres les trois Fem et les deux
tensions composes :

22

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Voici le bloc qui calcule les courant i1, i2, i3 a partir des courant i et i :

Donc voici le schma final pour cette partie :

23

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

4.3. Construction du bloc de calcul du couple


lectromagntique Cem
On sait que :

d k
ik
k =1 d rs
3

Cem =

Donc nous allons crer un bloc qui aura comme entres les trois flux et les trois courant de
phases :

Voici la dscription de la matlab function :


function t123= couple(entree)
flux1=entree(1)
flux2=entree(2)
flux3=entree(3)
i1=entree(4)
i2=entree(5)
i3=entree(6)
teta=entree(7)
t123(1)=i1*(1*flux1*cos(1*(teta))+3*flux2*cos(3*(teta))+5*flux3*cos(5*(teta
)))
t123(2)=i2*(1*flux1*cos(1*(teta-2*pi/3))+3*flux2*cos(3*(teta2*pi/3))+5*flux3*cos(5*(teta-2*pi/3)))
t123(3)=i3*(1*flux1*cos(1*(teta-4*pi/3))+3*flux2*cos(3*(teta4*pi/3))+5*flux3*cos(5*(teta-4*pi/3)))

end

24

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Voici le schma final pour cette partie :

4.4. Construction du bloc de calcul du


compotement mcanique de la machine
Voici le bloc qui simule le comportement mcanique de la machine.

25

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

4.5. Construction du bloc de rgulation des


courant de crneaux de 120 en phase avec
les FEM
Voici la matlab fcn qui gnres les courants de crneaux de 120 :
function c123=crefem(entree)
T=2*pi;
t=mod(entree,2*pi);
if and(t>=0,t<T/6)
c123(1)=0;
c123(2)=-1;
c123(3)=1;
elseif and(t>=T/6,t<T/3)
c123(1)=1;
c123(2)=-1;
c123(3)=0;
elseif and(t>=T/3,t<T/2)
c123(1)=1;
c123(2)=0;

26

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE
c123(3)=-1;
elseif and(t>=T/2,t<2*T/3)
c123(1)=0;
c123(2)=1;
c123(3)=-1;
elseif and(t>=2*T/3,t<5*T/6)
c123(1)=-1;
c123(2)=1;
c123(3)=0;
else and(t>=5*T/6,t<T)
c123(1)=-1;
c123(2)=0;
c123(3)=1;
end

Voici les crneaux de courant avec les FEM, on sapercoit quil ne sont pas en
phases :

30

20

10

-10

-20

-30

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

0.4

0.45

0.5

Cependant pour que les crneaux de courants soit en phase avec les FEM, il faut les dcaler
de -

4
6

27

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

30

20

10

-10

-20

-30

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Voici le schma final qui nous permet de calculer la vitesse de la machine.

28

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

4.6. Simulation finale :


Finalement, pour valider le fonctionnement du schma de simulation complet, nous
allons simuler le dmarrage de la machine lorsque lamplitude des courants est rgule
10A et lorsque le couple de charge est quadratique du type Cr= 0.6 2 .
Nous avons tracer les chronogramme de la vitesse de rotation, des trois courants
dans le moteur, le couple lectromagntique Cem, ainsi que des FEM et des courant de
consignes.
Voici le chronogramme de la vitesse de rotation de la machine lectrique.
On saperoit que la vitesse nest pas parfaitement stable, mais elle correspond bien
notre simulation.
Vitesse
35

30

25

20

15

10

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

0.35

29

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Voici la vitesse lorsque le couple de charge est nul.


35

30

25

20

15

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Voici la vitesse avec un couple de charge qui est gale Cr= 0.6 2
On sapercoit que la vitesse sffondre lorsque le couple de charge est accoupl la
machine lectrique au bout de 0.5s.
Les trois courant de phase sont reprsents ci-dessous:

I1 mes
15

10

-5

-10

-15

0.5

1.5

2.5

3.5

30

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

I2 mes
15

10

-5

-10

-15

0.5

1.5

2.5

3.5

2.5

3.5

I3 mes

15

10

-5

-10

-15

0.5

1.5

31

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Voici le couple Cem avec le couple de charge nul.

Cem
14
12
10
8
6
4
2
0
-2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

14
12
10
8
6
4
2
0
-2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Le couple de charge est accoupl 0.5s

32

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

Voici les courant de crneaux de 120 en phase avec les FEM:

E1 et i1 cons
30

20

10

-10

-20

-30

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

0.7

0.8

0.9

E2 et i2 cons
30

20

10

-10

-20

-30

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

33

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

E3 et i3 cons

30

20

10

-10

-20

-30

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Voici les FEM avec un couple de charge quadratique accoupl 0,5s


E1
30

20

10

-10

-20

-30

0.5

1.5

2.5

3.5

34

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

E2
30

20

10

-10

-20

-30

0.5

1.5

2.5

3.5

E3

35

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

30

20

10

-10

-20

-30

0.5

1.5

2.5

3.5

Chronogramme de courants fictifs:

i
25

25

20

20

15

15

10

10

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20

-20

-25

0.5

1.5

2.5

3.5

-25

0.5

1.5

2.5

3.5

Voici la representation de la position angulaire en function du temps.

36

GEOConnectics
2 rue des Flandres
68100 MULHOUSE

35

30

25

20

15

10

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Conclusion :
On saperoit que lorsque le couple de charge est appliqu la machine, la vitesse
de rotation seffondre et le couple Cem augmente, et donc les trois force
lectromotrice FEM diminues fortement aussi.

37