La variation de vitesse des

moteurs asynchrones

Principes
glissement

Vitesse
de rotation

frquence

f (1 g )
n = ns (1 g ) =
p
Vitesse du
champ tournant

Paire
de ples

Pour faire varier la vitesse il faut :

Modifier le nombre de ples
Le glissement
La frquence dalimentation

Couplage de ples

Action sur les ples

f (1 g )
n=
p
p est un nombre entier.
Les diffrentes vitesses seront des multiples.
Dans la pratique on limite la variation deux vitesses (PV et GV).
Le moteur est plus volumineux et plus cher.
On parle de variation par couplage de ples
2 technologies sont utilises suivant le rapport GV
PV

- rapport quelconque : stator enroulements spars

- rapport = 2 : stator compos de 6 demi-bobines

Action sur les ples

T/Tn

1000

I/In

3000

1000

3000

caractristiques du couple et du courant

en fonction de la vitesse
6

Action sur les ples

Rapport GV/PV quelconque

PV

GV

En grande vitesse les enroulements PV supportent des contraintes mcaniques et

lectriques importantes qui sont prises en compte dans la conception du moteur.
Les puissances absorbes en GV et PV sont souvent trs diffrentes ce qui
ncessite un relais de protection thermique par vitesse.
7

Action sur les ples

Rapport GV/PV =2

Le moteur Dahlander est constitu

de 6 demi enroulements
On a 4 ples
On a le couplage
triangle srie

PV

L1

L3

L1
On a le couplage
toile parallle
On a 2 ples

GV

L3

L2

L2
8

Action sur les ples

Rapport GV/PV =2

Cblage de la plaque bornes

PV
triangle srie

GV
toile parallle

L1

L2

L3

L3

L2

L1

Action sur les ples

Rapport GV/PV =2

La protection de moteur couplage Dahlander

T/Tn

Cr

I/In

P
1000
1500

P
3000

Les courants absorbs

en PV et GV
sont trs diffrents.

Il est ncessaire de prvoir

une protection thermique
spares pour chaque
1000
3000
fonctionnement
.

10

Action sur le glissement

11

Action sur le glissement

Au moyen dun gradateur qui modifie la valeur efficace de la
tension statorique

Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur

cage standard, le gradateur statorique est surtout utilis sur des
machines dont le couple rsistant est de type
parabolique(ventilateur).
12

Action sur le glissement

Au moyen dun gradateur qui modifie la valeur efficace des
courants rotoriques (rsistance variable).

Rhostat de glissement rotorique

13

Action sur le glissement

Cr

En modifiant la rsistance rotorique, on agit sur le

glissement tout en conservant un couple maximal constant.

14

Action sur le glissement

C

Grande
vitesse

P(n, Cn)
P(s, 0)

Cr

Puissance absorbe = Puissance utile +

(Cn . s)
(Cn . n)

pertes

15

Action sur le glissement

C

Petite
vitesse

Cr

Augmentation des pertes

Inconvnient :
- rendement trs faible sauf avec cascade hyposynchrone
- chauffement du moteur

16

Action sur le glissement

Cascade hyposynchrone

La rcupration de l'nergie rotorique assure un excellent rendement, voisin de

celui du moteur seul.
Le facteur de puissance de la cascade est plus faible que celui du moteur seul
et il y a ncessit de le relever avec une batterie de condensateurs.
La cascade ne peut dmarrer seule: il est ncessaire de prvoir un dispositif
17
annexe de dmarrage par rsistances rotoriques.

Action sur la frquence

18

Action sur la frquence

f
ns =
p

Agir sur la frquence,

modifie la vitesse de synchronisme
ainsi que le point de fonctionnement
f3<f2 f2<f1

Cr
Remarque:
Les pertes sont
constantes

P3

P2

f1

P1

ns3 ns2 ns1

19

Action sur la frquence

On distingue:
La conversion directe par cycloconvertisseur.
La conversion indirecte par variateur de vitesse
commande scalaire ou vectorielle.

20

Action sur la frquence

conversion directe par cycloconvertisseur

C'est un convertisseur de frquence, dont la frquence de sortie

est faible devant celle du rseau d'alimentation (1/3 maximum).
Le montage complet ncessite 36 thyristors pour une machine
triphase.
21

Action sur la frquence

L a machine asynchrone, en raison de son faible cot et de
sa robustesse, constitue actuellement la machine la plus
utilise pour raliser des variateurs de vitesse.
De par sa structure, la machine asynchrone cage
d'cureuil possde un dfaut important par rapport la
machine courant continu et aux machines de type
synchrone. En effet, l'alimentation par une seule armature
fait que le mme courant cre le flux et le couple et ainsi
les variations du couple provoquent des variations du flux.
Ce type de couplage donne la machine asynchrone un
modle compltement non linaire, ce qui complexifie
beaucoup la commande de cette machine.
22

Action sur la frquence

conversion indirecte(Choix du type de commande)
Scalaire(U/f)
- Commande fonde sur le modle de la machine en rgime
permanent.
Boucle Ouverte
Contrle par mesure du courant
Boucle Ferme
Correction en fonction de la vitesse relle

- Simple implanter.
- Dynamique lente.
- Contrle des grandeurs en amplitude.
23

Action sur la frquence

conversion indirecte(Choix du type de commande)
Vectorielle
- Commande fonde sur le modle de la machine en rgime
transitoire (Park :dcouplage du flux et du couple)
Boucle Ouverte
Tout repose dans lestimation du modle.
Boucle Ferme
Les meilleures performances.

Prcision et rapidit
Contrle du couple larrt(avec capteur de position ou vitesse)
Chre (codeur ou estimateur de vitesse, DSP) .
Contrle des grandeurs en amplitude et en phase.
24

Contrle U/f
ou
Contrle scalaire

25

Action sur la frquence

Commande scalaire
Pour une bonne matrise de lquipement, on cherche conserver
un couple moteur maximal constant.
A laide du modle quivalent, on a obtenu lexpression :

p et Lr sont lis la construction de la machine

V
est reprsentatif du flux magntisant
fs

26

Action sur la frquence

Commande scalaire
V
f varie et on veut Cmax doit rester constant.
fs

On travaille flux constant

27

Action sur la frquence

Commande scalaire

28

Commande scalaire
Limite du modle utilis
A basse vitesse, donc
faible tension V, on a
linfluence de Rs qui ne
peut tre nglige.

Consquence sur la
caractristique Cm = f()
basse vitesse

29

Action sur la frquence

Commande scalaire
Caractristiques
constructeurs

Moteur auto ventil couple utile permanent

Moteur moto ventil couple utile permanent
Surcouple transitoire

C/Cn

1,5
1
0,5

0
Pas de couple
aux trs basses vitesses

fn
2fn
Zone de survitesse
puissance constante

f(Hz)
30

Action sur la frquence

Commande scalaire
Pour obtenir les caractristiques prcdentes, la loi U/f a lallure suivante
V

Zone en rgime de dfluxage

Vn

fn

2 fn

f(Hz)

Pour compenser les imperfections du modle adopt ou ladapter une

charge particulire, les constructeurs proposent de modifier la loi U/f.
V
Vn
Vd
fn

2 fn

Au dmarrage il y a renforcement du flux magntique

augmentation du couple aux basses vitesses

f(Hz)

31

Action sur la frquence

Commande scalaire
Ajustement manuel (ou boost manuel)
La tension applique nest pas fonction de sa charge.
On obtient un couple lev basse vitesse mais on maintient un
courant magntisant lev dans le moteur vide avec risque de
saturation magntique (chauffement)
Ajustement automatique (boost automatique)
La tension dlivre au moteur permet une compensation de la
chute de tension RsI suivant la charge.
On obtient un couple lev basse vitesse tout en maintenant un
courant magntisant faible dans le moteur vide.
il a un temps de rponse plus lent que lajustement manuel.
32

Action sur la frquence

Commande scalaire
On en dduit la caractristique V=f() pour les deux sens de
rotation.

boost

-n

33

Commande scalaire
Compensation du glissement
C
P2

P2
+f
P1
P1
+f

Cr2

Cr1
N (ou f)
glissement

Np1 Ns
La compensation permet de rattraper le glissement en
fournissant un supplment de frquence
(valable pour un point de fonctionnement ou de petites variations) 34

Commande scalaire en tension

Synoptique de la commande

MLI

Thse BAGHLI

35

Commande scalaire en courant

La machine est alimente en courant. Il est ncessaire de
dterminer la loi de variation Is =f(r ) en gardant un flux
statorique constant (Io = cst).
Lr

Is
I

X0

Zo

Ir

Rr/g

Yo
Z
I = Is
= Is
Yo + Y
Zo + Z

36

Commande scalaire en courant

avec r= g s

37

Commande scalaire en courant

Synoptique de la commande

Thse BAGHLI

38

Contrle
Vectoriel
de Flux

39

Contrle vectoriel de flux

On peut montrer que le MAS triphas peut tre reprsente
par un systme biphas dans un repre tournant la vitesse du
champ statorique. Les grandeurs lectriques deviennent des
grandeurs continues.
s

q
couple

d
flux

id
V

iq

Transformation de Park

40

Contrle vectoriel de flux

Is
I

L0

V
Zo

Lr

Ir

Rr/g

Y
Zo
I ' r = Is
= Is
Yo + Y
Zo + Z

41

Contrle vectoriel de flux

Couple lectromagntique

3 R 'r 2
Ce =
I 'r
s g

42

Contrle vectoriel de flux

Pour imposer ou contrler le couple il faut :

- matriser Is et R
Mesurs par des
- connatre Rr et Lo,Lr
capteurs
Fournies par les constructeurs ou par
identification au dmarrage du moteur

43

Transformation de Park
Rappels
Cette transformation consiste, tout dabord, remplacer le
moteur triphas par le moteur biphas quivalent.
Dun systme triphas fixe (a,b,c) on passe un systme Concordia
biphas fixe (les grandeurs restent sinusodales).
ou Clarke

Park

Puis on passe un repre tournant la vitesse du champ

statorique. Dans ce repre les grandeurs deviennent
continues.

44

Contrle vectoriel de flux

Rfrence
flux

Id
Id

Rfrence
courant/couple

Iq

Park-1
2/3
Iq

Iq
R

Im
Id

G
calcule

Va
Vb
Vc

2/3

intgrateur
R mesure
ou calcule

~
Gnrateur
MLI

Rfrence
vitesse

rseau

Id
Iq

Iq

Im
Id

Ia
Ib

Park

M
GI

Schma fonctionnel (trs simplifi)

45

Synoptique contrle vectoriel de flux

Sans capteur de vitesse ou de position
rseau
Consigne couple

Logique de
commutation

Rgulateur
consigne
couple

Couple
rel

Rgulateur
vitesse
PID

Flux rel

Affaiblissement
survitesse

Commande
des I.S.

Modle
moteur
adaptatif

vitesse relle
Rgulateur de
consigne de flux
Freinage
contrle du flux

Consigne
vitesse

Optimisation
flux

M
Estimateur

46

Contrle vectoriel de flux

Sans capteur de vitesse ou de position

Park-1

Park
47

Contrle vectoriel de flux

Conclusion
Des performances exceptionnelles dans la mesure o la
machine est parfaitement connue et la commande parfaite.
Requiert une bonne connaissance des paramtres de la
machine asynchrone, paramtres voluant en fonction des
conditions dexploitation de la machine (temprature,
saturation,).
Il y a contrle vectoriel et contrle vectoriel!!
Comparatif avec machine synchrone (terre-rare):
* robustesse, prix: ++
* couple massique/volumique: - -

* rendement: * prcision: machine synchrone + simpleet donc mieux contrle.

48

Structure
Interne
dun Variateur
MLI

49

Structure et commande classique:

redresseur diode/thyristors, onduleur transistor

Redresseur

Onduleur
Moteur

raction

action

tension

courant

tension

courant

tension

courant

50

Structure interne dun variateur MLI

rseau

DT

Bornier entres / sorties

CAN

CAN

Commande des voies

Traitement des informations

CAN
afficheur
clavier

prise
DB9

Toutes les grandeurs rentrantes ou sortantes du P sont optocouples

51

Structure interne dun variateur MLI

document Schneider

52

Cblage dun variateur MLI

53

FIN
54