Ministère De L’enseignement Supérieur Et De LaRecherche

Scientifique
Université Abbes Laghrour Khenchela

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département de Génie industriel

2éme année master commande électrique

Module : Commande non linéaire

Compte-rendu Tpn°1:

MODELISATION D’UN PENDULE SIMPLE SOUS

MALAB/SIMULINK

Prépare par : Encadré par :

-Hadidane Ouissal -Mr.Ben Hadda.N

Anne universités 2022/2023

 Introduction :
Un pendule simple est constitué d’un poids suspendu par un câble non déformable. Dans cet article, nous allons écrire la mise en
équation de ce système. Nous allons ensuite résoudre ces équations afin de détermine la fréquence d'oscillation.

Objectif du TP :
Calcul de la fonction de transfert d’un pendule simple en tenant compte des frottements dans l’air, simuler les réponses
indicielles et fréquentielles, calcul des marges de gain et de phase. Simuler le système sans et avec correction

PARTIE 1:Modélisation du pendule simple

K=0.00174

J=0.174

1- La dynamique d’un corps en rotation

L’équation d’un corps en rotation est définit comme suit :

d 2 k d mgl
2
    M
dt J dt J J
2- Représentation sous forme d’état:
Entrée : u(t) = M
Sortie  (t)
  (t) 
Vecteur d’état : X   d (t) 
 
 dt 

 

3- Calcul des fonctions de transfert :

1
G( p )   ( p) 


J
1 2 k
M ( p) P  p  mgl
J J
1
 p
G( p )   ( p)  J
2
M ( p) P2  k p  mgl
J J
 4- Réaliser le schéma ci-dessous sous Matlab/Simulin

 Programme :
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Système non linéaire "Pendule simple" %
% dx1_L/dt=x2_L ;dx2_L/dt=(-g/l).x1_L-(K/m).x2_L cas linéaire %
% dx1_NL/dt=x2_NL ; dx2_NL/dt=(-g/l).sinx1_NL-(K/m).x2_NL cas non linéaire %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
clear all
clc
%Intervalle

% %état initial
% x1_L(1,1)=0.5;x1_NL(1,1)=0.5;x2_L(1,1)=0;x2_NL(1,1)=0;
% % %===========================================================
% x1_L(1,1)=1;x1_NL(1,1)=1;x2_L(1,1)=0;x2_NL(1,1)=0;
% % %===========================================================
% x1_L(1,1)=2;x1_NL(1,1)=2;x2_L(1,1)=0;x2_NL(1,1)=0;
% %===========================================================
% % x1_L(1,1)=3;x1_NL(1,1)=3;x2_L(1,1)=0;x2_NL(1,1)=0;
% %===========================================================
% %x1_L(1,1)=4;x1_NL(1,1)=4;x2_L(1,1)=0;x2_NL(1,1)=0;
% %==========================================================
x1_L(1,1)=2;x1_NL(1,1)=2;x2_L(1,1)=8;x2_NL(1,1)=8;
% %============================================================
temps=3;%0.1; %0.1 pour le cas K=-1
%valeurs des paramètres
g=10;
l=0.23; %longueur du pendule
m=0.1; %masse du pendule
K=0; %coefficient de friction nul
%K=1; %coefficient de friction positif
%K=-0.1;%-0.01 %coefficient de friction négatif
T=0.0005;
k=temps/T;
%MODELE DU SYSTEME
for t=1:k;
x1_L(1,t+1)=T*x2_L(1,t)+x1_L(1,t);
x2_L(1,t+1)=T*(-(g/l)*x1_L(1,t)-(K/m/l/l)*x2_L(1,t))+x2_L(1,t);
x1_NL(1,t+1)=T*x2_NL(1,t)+x1_NL(1,t);
x2_NL(1,t+1)=T*(-(g/l)*sin(x1_NL(1,t))-(K/m/l/l)*x2_NL(1,t))+x2_NL(1,t);
end
b=0:k-1;
t=1:k;
subplot(2,1,1),plot(b*T,x1_L(1,t),'r',b*T,x1_NL(1,t),'b')
ylabel('x1lin rouge et\ x1_nl bleu');
xlabel('Temps(seconde)');
%AXIS([0 temps -4 4])
subplot(2,1,2),plot(b*T,x2_L(1,t),'r',b*T,x2_NL(1,t),'b')
ylabel('x2lin rouge et\ x2_nl bleu');
xlabel('Temps(seconde)');
% pause
% figure,
plot(x1_L(1,t),x2_L(1,t),'r',x1_NL(1,t),x2_NL(1,t),'b') % Représentation dans le plan de
% phase linéaire et non linéaire
ylabel('x2lin rouge et\ x2_nl bleu')
xlabel('x1lin rouge et\ x1_nl bleu')
% % pause
% figure,
% plot(x1_L(1,t),x2_L(1,t),'r') % Représentation dans le plan de phase cas linéaire
% ylabel('x2lin'); xlabel('x1lin')
% % %pause
% figure,
% plot(x1_NL(1,t),x2_NL(1,t),'b') % Représentation dans le plan de phase cas non linéaire
% ylabel('\x2_nl');xlabel('\x1_nl')
 la forme du signal à la sortie du système réponse inducielle :

 Déterminer la forme du signal à la sortie du système réponse harmonique :

II- Correcteur proportionnel :

 Plote les différentes courbes dans le même graphe pour les différentes valeurs de K :

Conclusion :
Influence de k sur la marge de phase et sur l’amortissement, stabilité du système.