TD2 Avec - Solution 4

Université des Sciences et de Technologie Houari Boumediene Module : Régulation Industrielle
Faculté de Génie Électrique

Licence : L3 Année Universitaire 2022-2023
SERIE D’EXERCICES TD2
Exercice 1 : (Régulateur PI série)

A l’entrée d’un régulateur PI série, branché en boucle ouverte, on augmente d’un échelon unité de 2mA sur
le signal de mesure. Sachant que les conditions initiales et caractéristiques sont les suivantes :
Echelle : 4  20mA ; B p  100% ; Ti  2mn ; I m  I c  12mA ; I 0  12mA
Et que l’équation générale est :
Gt
I s  G   dt  I 0
Ti 0
On demande : 1-Le signal de sortie I s  f (t ) ?
2-Le temps nécessaire pour atteindre 20mA ?
Solution :
1- B p  100%  G  1
  I m  I c  2mA
1t
Soit I s  1.2   2dt  12  14  t
20
2- Le temps nécessaire pour atteindre 20mA.
20  14  t  t  6mn
Exercice 2 : (Régulateur PID)
A l’entrée d’un régulateur PID branché en boucle ouverte, on crée un écart rampe   1mA/ mn ,
Sachant que les caractéristiques et conditions initiales sont les suivantes :
Echelle : 10  50mA ; I 0  45mA ; B p  100% ; Ti  2mn ; Td  1mn ;
Et que l’équation théorique du régulateur est :
Gt d Td  Ti
I s  G   dt  Td G  I 0 ; avec 
Ti 0 dt Ti
On demande : 1-Le signal de sortie I s  f (t ) ?
2-Le temps nécessaire pour atteindre 50mA ?
Solution :
1- B p  100%  G  1 ;   t
2  1 3 d
  ; 1
2 2 dt
3 1t t2 3
D’où I s  t   tdt  1.1.1  45   t  46
2 20 4 2
2- Le temps nécessaire pour atteindre 50mA
1
t2 3
50   t  46
4 2
Les racines t1 et t 2 sont : t1  2mn et t2  8mn
L temps ne peut être que positif dans notre problème donc t1  2mn
Exercice 3 : (Détermination de structure)
On cherche la structure d’un régulateur numérique. Pour cela on isole le régulateur au laboratoire
d’instrumentation, et on effectue deux essais (figure.1). On fixe la valeur de la constante de temps d’action
intégrale. Le signal de sortie Y est stabilisé en automatique avec mesure égale consigne, puis on réalise un
échelon de mesure de 10% avec deux gains différents Gr1 et Gr 2 .
Figure.1. Essais en chaîne ouverte d’un régulateur.
1. Quel est le sens d’action du régulateur ?

2. Déterminer la structure du régulateur en justifiant la réponse.
3. Estimer les gains Gr 1 et Gr 2 donnés au régulateur dans chaque essai puis les bandes proportionnelles
correspondantes B p1 et B p 2 .
4. Estimer la valeur de la constante de temps d’action intégrale (Ti ) réglée dans le régulateur.
5. Déterminer la fonction de transfert du régulateur C(p).
Solution :
1. On a augmenté la mesure X, donc l’écart   X  W a augmenté puisque la consigne est restée

constante. Comme le signal de sortie Y du régulateur a augmenté également, alors le régulateur est de sens
d’action direct.
2
2. La pente observée, due à l’action intégrale, ne change pas quelle que soit la valeur du gain. Si le
changement du gain n’influence pas l’action intégrale c’est parce que le gain n’est pas en série avec
l’intégrale. Le régulateur est donc de structure parallèle.
3. Essai 1 : La partie de la variation de Y due à l’action proportionnelle vaut :
Y  Gr1  .On relève la valeur de Y , à t  0 ,sur la courbe de l’essai 1 soit Y  20% .
Y1 Y1 20%
On a donc : Gr 1     Gr 1  2 .
 X 10%
1 1
On détermine la bande proportionnelle : Bp 1    0.5  Bp1  50% .
Gr 1 2
Essai 2 : La démarche est la même que pour l’essai 1.
Y2 Y2 36%
On a donc : Gr 2     Gr1  3.6 .
 X 10%
1 1
On détermine la bande proportionnelle : Bp 2    0.277  Bp 2  27.7% .
Gr 2 3.6
4. La pente du signal Y est due à l’action intégrale.
1 t 1 t X 10%
La théorie nous donne : Y    (t )dt   Xdt  t t.
Ti 0 Ti 0 Ti Ti
Avec l’essai, on peut déterminer la pente du signal :
24% 1 10% 24%
a ( s ) , on a donc : a   .On obtient Ti  25s  0.42 min
60 T i
60
1 t
5. L’équation temporelle est : y  Gr  (t )    (t )dt .La transformé de Laplace donne :
Ti 0
1 Y ( p) 1
Y ( p )  Gr  ( p )   ( p ) .La fonction de transfert est donc : C ( p)   Gr 
Ti p  ( p) Ti p
3
Exercice 4 : (Régulateur construit avec logiciel)

Le schéma d’un régulateur élaboré à l’aide des fonctions élémentaires d’un logiciel de simulation est donné
figure.1 ci dessous.
Figure.1. Régulateur construit avec logiciel.

1. Déterminer la fonction de transfert de ce régulateur.
2. Quelle est sa structure ? Que penser des réglages des actions ?
3. On règle : G1  0.125 min
1
, G2  2 , G3  1 min , Y0  50% .
La mesure reste constante et nul.
0.2 0.1
Calculer Y(p) et y(t), puis représenter la fonction y(t) : si W ( p )  ; si W ( p )  ; si
p p2
0.1
W ( p) 
p(1  3 p )
Solution :
1/Fonction de transfert du régulateur

La lecture du schéma donne :
t
d (t ) G  ( p) Y ( p)
Y (t )  G1   (t )dt  G2 (t )  G3  Y0  Y ( p)  1  G2 ( p)  pG3 ( p) et C ( p ) 
0 dt p  ( p)
G1
 C ( p)   G2  pG3
p
2/ Structure
C’est un régulateur à structure parallèle : il y a addition des actions pour donner le signal de sortie,
Le gain G2 n’est un facteur ni de l’action intégrale ni de l’action dérivée.
Les réglages de ces actions sont indé-pendants. Pour les mêmes valeurs P, I et D, la sortie évolue moins
vite qu’un régulateur de type série (pour un gain de régulateur supérieur à 1).
3/Calcul de Y(p), Y ( p)  C( P)   ( P)
4
0.2 0.2G2 0.2G1

-Si X ( p)  0 et W ( p )  0.2 donc  ( p)   donc : Y ( p)     0.2G3
p p p p2
 y(t )  0.2G2  0.2G1t  0.2G3 (t ) et comme Y (t )  y (t )  Y0
 Y (t )  0.4  0.025t  0.2 (t )  0.5  0.1  0.025t  0.2 (t )
On obtient la figure ci-dessous qui donne la représentation graphique de Y(t)
0.1 0.1G2 0.1G1 0.1G3

- Si X ( p)  0 et W ( p )  0.1 donc  ( p)   donc : Y ( p)    
2
p p2 p2 p3 p
La transformée inverse de Laplace de conduit à :
 y(t )  0.1G2t  0.05G1t 2  0.1G3 et comme Y (t )  y(t )  Y0
 Y (t )  0.4  0.2t  0.00625t 2
0.1G2 0.1G1 0.1G3

- Si X ( p)  0 et W ( p )  0.1 donc Y ( p )    2 
p(1  3 p ) p(3 p  1) p (3 p  1) 3 p  1
À l’aide des tables de transformées inverses de Laplace, on trouve :
 y (t )  0.1G2 (1  e 3 )  0.1G1 (3e 3  t  3)  0.033G3e 3 et comme Y (t )  y(t )  Y0
t t t
t
 Y (t )  0.3375  0.1295e  0.0125t 3
5
Exercice 5: (Régulateur spécifiques)

Afin de répondre à un besoin spécial d’asservissement, on élabore un régulateur tel que :
– la consigne W diminuée de la mesure X donne l’écart ε ;
– l’écart ε est amplifié par Gr et donne Y1 ;
– la consigne W est amplifiée par un coefficient F et donne Y2 ;
– la sortie Y est la somme de Y1 et Y2 .
1. Établir le schéma de ce régulateur et trouver Y(p) en fonction de W(p) et X(p).
2. Calculer la réponse y(t) à un échelon de consigne w(t )  A.u(t ) et x(t )  0 , (pas de variation).
Tracer cette réponse pour A  0.1 ; Gr  4 et F  2 .Relever ensuite la variation Y en régime

W
permanant.
Pour la suite le régulateur est bouclé sur lui-même, c’est-à-dire que l’on a : X=Y.
3. Exprimer alors H ( p )  Y ( p ) .
W ( p)
4. Calculer la valeur de  ( p ) en régime permanant. C’est-à-dire  s quand W ( p )  A
p
-Quel réglage du régulateur permet d’obtenir  s  0 ?
5. Quel peut-être l’avantage de ce régulateur par rapport à un régulateur classique P ou PI ? Quel en est
l’inconvénient ?
Solution :
1. Schéma du correcteur
Le schéma du correcteur est donné par la figure.1 ci-dessous.
6
Figure.1.
Y ( p)  FW ( p)  Gr (W ( p)  X ( p))
2. Réponse à un échelon de consigne
F . A Gr . A
Y ( p)  
p p
0.2 0.4 0.6
Soit,pour F  2 , Gr  4 , A  0.1 ; Y ( p )   
p p p
y(t )  0.6u(t ) , on obtient alors la figure.2.
Figure.2.
3.Fonction de transfert H(p)
Y ( p ) F  Gr
H ( p)  
W ( p ) 1  Gr
4. Écart statique
(1  F )
Y ( p)  FW ( p)  Gr ( p)  X ( p)  ( p)  W ( p)
donc
(1  Gr )
A A 1 F
Pour W ( p )  , on a :  s ( p )  lim ( p ( p ))  lim [ p ]
p p 0 p 0
p Gr  1
(1  F )
Soit  s  A et :  s  0 si F  1.
Gr  1
7
5. Avantage par rapport à un régulateur P

Ce correcteur permet d’obtenir  s  0 ; ce qui n’est pas le cas avec une action P seule.
Avantage par rapport à un régulateur PI.

Ce correcteur n’a pas d’effet déstabilisant par décalage de phase de l’action intégrale de  rad . C’est
2
important car il ne faut pas oublier qu’il sera relié à un procédé.
Inconvénient.
Le gain observé sur le signal de sortie lors d’un changement de consigne n’est pas le gain affiché ou choisi
au moyen du régulateur.
Attention aux effets déstabilisateurs en fonction des valeurs de F et Gr !
La stabilité reste à étudier avec la fonction de transfert réelle du procédé à asservir.
Exercice 6: (Critères idéale de régulation PID)

Le régulateur de fonction de transfert C(p) est bouclé avec un procédé modélisé comme le présente le
schéma de la figure.1.
Figure.1.
Le régulateur est de type PID de structure parallèle
Y ( p) K
C ( p)   Gr  i  K d p
 ( p) p
X ( p) G1
Les fonctions de transferts sont : H 1 ( p )  
Y ( p ) 1 p  1
On donne : G1  0.7 ; 1  35s ; G1  1.2 et  2  20s .
1-La réponse de la mesure x(t) à un échelon de consigne doit être une réponse du premier ordre de
constante de temps  d  10s avec un écart statique nul.
-Déterminer les paramètres de réglage du régulateur.
2-Que devient la réponse x(t) à un échelon de consigne avec ces paramètres de réglage (structure parallèle)
si le régulateur est de structure série ? Conclure.
8
Solution :
1. Paramètres de réglage
X ( p) G 1
On souhaite donc obtenir : F ( p)  W ( p )  1   p  1  10 p .
s
d
Comme On a que
 ( p)  W ( p)  X ( p) et Y ( p)   ( p).C( p) et X ( p)  H1( p)Y ( p)
Donc X ( p)  H1( p) ( p).C( p)  H1( p)[W ( p)  X ( p)]C( p)
W ( p)C ( p) H1 ( p) X ( p)
X ( p)[1  H1 ( p)C ( p)]  H1 ( p).W ( p).C ( p)  X ( p)  et F ( p) 
1  C ( p ) H1 ( p ) W ( p)
C ( p) H1 ( p) 1
À partir de l’égalité F ( p)  
1  C ( p) H1 ( p) 1  d p ,
1  1 p
Donc on a que C( p) H1 ( p).(1  d p)  1  C( p) H1 ( p) et H 1 ( p) 
G1
On obtient : C ( p) 
1 p  1 G1 d p
Ki 1  1 p
C ( p)  Gr   Kd p 
On établit donc : p G1d p et par simple identification il vient :
1 1
Gr   5 ; Ki   0.142s 1 et K d  0s .
G1 d G1d
1
2. Paramètres erronés : Le régulateur série est donc réglé avec : Grs  Gr  5 et Tis   7s
Ki
Grs G1
On remplace dans la formule de C(p) la version série du régulateur C ( p)  Grs  et H1 ( p) 
Tis p 1 p  1
C ( p) H1 ( p) GrsG1 (1  Tis p)
F ( p)  
1  C ( p) H1 ( p) Tis p(1  1 p)  GrsG1 (1  Tis p)
La fonction F(p) devient : F ( p)  GrsG1 (1  Tis p)

Tis p(1  1 p)  GrsG1 (1  Tis p)
(1  Tis p) (1  7 p) 1 7 p
F ( p)   
Soit : (Tis / GrsG1 ) p(1  1 p)  (1  Tis p) 2 p(1  35 p)  (1  7 p) 1  9 p  70 p 2
Cette fonction est équivalente à :

F ( p) 
1 7p avec   0.5378 et w0  0.119rad .s
1
2 1
1 p  2 p2
w0 w0
On peut conclure que lorsque des paramètres corrects de réglage sont appliqués à une mauvaise structure
de régulateur, la réponse obtenue est différente de celle prédéterminée. Ici la réponse subit un dépassement
relatif de 13.58 % non prévu et le régime transitoire est donc plus long. La méconnaissance de la structure

12
du régulateur peut s’avérer plus grave. (Dépassement= e  13.58% )
9
Exercice 7 : (Régulation de niveau d’un réservoir)
Le schéma d’une installation de dilution de sirop, représenté en suivant les normes Afnor E04-203-1, est
donné figure.2.On maintient le niveau N constant dans le réservoir afin d’obtenir un débit de sortie constant
Qs pour une ouverture fixé de la vanne manuelle HV. Le débit Qa n’est pas constant puisqu’il provient
d’un recyclage du produit.
LT : transmetteur de niveau
LIC : régulateur indicateur de niveau
LY : convertisseur courant/pression
LV : vanne réglante de niveau
HV : vanne manuelle
Figure.2. Régulation de niveau d’un réservoir (Plan Ti).

1. Étendue d’échelle du transmetteur
Le transmetteur de niveau est un transmetteur électronique de pression relative à sortie en courant (4  20mA)
Les données nécessaires à la détermination de l’étendue d’échelle et du décalage de zéro sont :
- densité du liquide d  1 ;
-Hauteur H  2m ;
-Hauteur entre la prise de pression de « LT » et le niveau d’échelle minimal désiré L  1.5m ;
Déterminer l’étendue d’échelle et le décalage de zéro du transmetteur de niveau.
2. Fonction de transfert du transmetteur

À l’aide d’un calibrateur de pression, permettant ici de simuler un certain niveau, on applique à l’entrée du
transmetteur une pression dont la valeur varie rapidement (échelon de pression de 20%). Les mesures du
signal X sont mises en mémoire et restituées dans le tableau.1.
Tableau.1.
T(s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.4 1.6 2 3 4 5

X(%) 0 3.63 6.59 9.02 11 12.6 15.1 16 17.3 19 19.6 19.9
Exprimer la fonction de transfert du transmetteur T ( p )  X ( p )

N ( p)
3. Fonction de transfert du procédé non instrumenté
L’équation différentielle linéarisée du niveau s’écrit :
dn(t )
  n(t )  qe (t )  qa (t ) ou n(t ) , qe (t ) , qa (t ) sont les variations respectives de N (t ) , Qe (t ) , Qa (t ) .Avec
dt
Qa (t )  0 car non instrumenté.
10
Exprimer la fonction de transfert H ( p )  N ( p ) avec   25s

Qe ( p )
4. Fonction de transfert de l’ensemble convertisseur-vanne
Une variation y en échelon de 50 % du signal d’entrée Y du convertisseur a permis d’enregistrer l’évolution
du débit qe (t ) (figure.3).
Figure.3.
Exprimer la fonction de transfert de l’ensemble convertisseur/vanne V ( p ) 
Qe ( p )
Y ( p)
5. Étude de la régulation
5. a) Exprimer la fonction de transfert du procédé instrumenté G ( p )  X ( p ) .
Y ( p)
5. b) Établir le schéma fonctionnel de ce procédé en incluant les perturbations.
6. Ce procédé est contrôlé par le régulateur LIC de fonction de transfert C ( p)  Gr .

Lors d’un changement de consigne w  20% ,, on souhaite obtenir un écart statique inférieur à 2 %.
6. a) Quelle doit être alors la valeur minimale de Gr ?
6. b) Quelle est alors la réponse indicielle obtenue avec un gain Gr  10 (en négligeant la plus petite
constante de temps du procédé) ?
7. Le système ainsi réglé est assez précis mais, en revanche, un trop grand dépassement est observé lors du
changement de consigne w. On décide alors de prendre le régulateur LIC tel que :
1
C ( p )  Gr (1  ).
Ti p
Démontrer que l’écart statique  s est nulle quelle que soit la valeur de Ti et ce sur un changement de
consigne w.
11
Solution :
1. Étendue d’échelle et décalage de zéro
Niveau bas : N  0 ; pression basse
Pb  (0  L)g  (1.5 1000  9.81) Pa  Pb  14.7kPa
Niveau haut : N  H ; pression haute
Ph  ( H  L)g  (3.5 1000  9.81) Pa  Ph  34.3kPa
L’étendue d’échelle du transmetteur de pression relative est égale à : EE  Ph  Pb  19.6kPa
Le décalage de zéro correspond au niveau bas donc à la pression basse :
Pb  14.7kPa
Donc, quand N  0 , le signal de sortie du transmetteur est 4 mA soit 0 %, et quand N  2m ,le signal
est 20mA soit 100%.
2. Fonction de transfert du transmetteur

À l’entrée du transmetteur on applique une variation de pression en échelon. La réponse (sortie) obtenue ne
comporte pas de point d’inflexion (fig.4), elle correspond à un premier ordre de constante de temps Tc qui
est mesurée à 63 % de la variation finale de X. On relève : Tc  1s .
Figure.4.
1 1
La fonction de transfert du transmetteur est donc : T ( p)  
Tc p  1 p  1
3. Fonction de transfert du procédé non instrumenté
La transformée de Laplace de l’équation différentielle donne : pN ( p)  N ( p)  Qe ( p)
qa (t ) est supposé constant ,donc Qa ( P)  0 .
On exprime N ( p ) en fonction de Qe ( p ) d’où : H ( p)  N ( p)  1
 H ( p) 
1
Qe ( p) p  1 25 p  1
(  correspond au temps de rétention du liquide dans la cuve).
12
4. Fonction de transfert de l’ensemble convertisseur-vanne

Tout comme T ( p ) obtenue à la question2, la fonction de transfert V ( p ) est aussi une fonction de
Qe ( p ) 1
transfert du premier ordre : V ( p )   .
Y ( p) 4 p  1
5. Étude de la régulation
Fonction de transfert du procédé instrumenté
X ( p) X ( p) N ( p) Qe ( p)
G( p)   . .
Y ( p) N ( p) Qe ( p) Y ( p)
On obtient : G( p)  X ( p)  1
Y ( p) ( p  1)( 25 p  1)( 4 p  1)
Schéma fonctionnel du procédé (figure.5)
Figure.5.
6. Erreur statique
6. a)   lim ( p 0.2 0.2
)  0.02
p(1  G( p)C ( p)) 1  Gr
s p 0
Pour obtenir un écart statique inférieur à 2 %, la valeur minimale de Gr doit être : Gr  9

Par la suite on prendra : Gr  10
6. c) Réponse indicielle
1 ,la réponse à un échelon 0.2 est :
En négligeant le terme W ( p) 
p 1 p
0.2 10 0.182
X ( p)   X ( p) 
p (25 p  1)(1  4 p)  10 p(9.1 p 2  2.64 p  1)
C’est la réponse d’un second ordre oscillant amorti ayant les caractéristiques suivantes :
X ( p) 
0.182 avec w0  0.331rad / s (pulsation propre)
1 2
p( 2 p 2  p  1)
w0 w0


  0.438 (coefficient d’amortissement) et D1%  e 1 2
 21.7% (dépassement)
7. Écart statique nul

La fonction de transfert en chaîne fermée est
13
a
p. .Gr (1  Ti p)
X ( p) C ( p)G( p) p
F ( p)   
W ( p) C ( p)G( p)  1 Ti p( p  1)( 25 p  1)( 4 p  1)  Gr (1  Ti p)
a
Pour un échelon de consigne W ( p )  et Qa ( p )  0 (pas de changement du Qa (t ) ),on a :
p
 Gr (1  Ti p) 
X  lim p0  
 Ti p( p  1)( 25 p  1)( 4 p  1)  Gr (1  Ti p) 
La variation de mesure est donc : X  a
Il est donc évident que la variation de mesure est la même que la variation de consigne quelle que soit la
valeur de Ti ,et donc  s  0 .Par contre la valeur de Ti influe bien sûr sur le régime transitoire.
14

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SERIE D’EXERCICES TD2

Exercice 1 : (Régulateur PI série)

Figure.1. Essais en chaîne ouverte d’un régulateur.

1. Quel est le sens d’action du régulateur ?

1. On a augmenté la mesure X, donc l’écart   X  W a augmenté puisque la consigne est restée

Exercice 4 : (Régulateur construit avec logiciel)

Figure.1. Régulateur construit avec logiciel.

1/Fonction de transfert du régulateur

0.2 0.2G2 0.2G1

0.1 0.1G2 0.1G1 0.1G3

0.1G2 0.1G1 0.1G3

 Y (t )  0.3375  0.1295e  0.0125t 3

On obtient la ﬁgure ci-dessous qui donne la représentation graphique de Y(t)

Exercice 5: (Régulateur spéciﬁques)

Tracer cette réponse pour A  0.1 ; Gr  4 et F  2 .Relever ensuite la variation Y en régime

5. Avantage par rapport à un régulateur P

Exercice 6: (Critères idéale de régulation PID)

La fonction F(p) devient : F ( p)  GrsG1 (1  Tis p)

Cette fonction est équivalente à :

Exercice 7 : (Régulation de niveau d’un réservoir)

Figure.2. Régulation de niveau d’un réservoir (Plan Ti).

2. Fonction de transfert du transmetteur

T(s) 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.4 1.6 2 3 4 5

Exprimer la fonction de transfert du transmetteur T ( p )  X ( p )

Exprimer la fonction de transfert H ( p )  N ( p ) avec   25s

6. Ce procédé est contrôlé par le régulateur LIC de fonction de transfert C ( p)  Gr .

2. Fonction de transfert du transmetteur

4. Fonction de transfert de l’ensemble convertisseur-vanne

Pour obtenir un écart statique inférieur à 2 %, la valeur minimale de Gr doit être : Gr  9

7. Écart statique nul

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