Dr.

BOUKEZATA Boualem 2022/2023 Asservissements linéaires continus

Université de Bordj Bou Arreridj TD n:06 3ème année MCIL
Faculté des Sciences et de la technologie
Département d’Electronique

Exercice 01:

On considère les systèmes de fonction de transfert en boucle ouverte suivantes définie

par :
100
𝐺1 (𝑝) =
(𝑝 + 10)(10𝑝 + 1)
𝐾
𝐺2 (𝑝) = ,𝐾 > 0
(𝑝 + 3)2
Calculer pour 𝐺1 (𝑝), en boucle fermée, l’erreur de position et l’erreur de vitesse de ce
système placé dans une boucle à retour unitaire.
On place 𝐺2 (𝑝), dans une boucle à retour unitaire. Déterminer la valeur de K qui assure
au système en boucle fermée une erreur de position égale à 5 %.

Exercice 02:

Étude de la stabilité d’un système après correction intégrale: On considère un système

de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) définie par :
𝐾
𝐺(𝑝) =
(𝑝 + 1)(𝑝 + 8)2
Déterminer les conditions de stabilité de ce système placé dans une boucle à retour
unitaire.
Pour annuler l’erreur statique, on introduit un intégrateur dans la chaîne directe.
Déterminer les nouvelles conditions de stabilité et conclure.

Exercice 03:

Soit le système à retour unitaire suivant :

Calculons K afin d'assurer un dépassement d% ≤ 10% sur la réponse indicielle.

Exercice 04:

1
Dr. BOUKEZATA Boualem 2022/2023 Asservissements linéaires continus
Université de Bordj Bou Arreridj TD n:06 3ème année MCIL
Faculté des Sciences et de la technologie
Département d’Electronique

𝐾
Soit le système à retour unitaire dont la FTBO est : 𝐹𝑇𝐵𝑂 = 𝑝(𝑝+20)

a) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement critique.

b) Calculez K afin d'obtenir un système avec un amortissement idéal

Exercice 05:
Asservissement d'un moteur

Un moteur électrique de 12V a une fonction de transfert du premier ordre entre la

tension d’entrée (en volts) et sa vitesse de rotation (en rad/s).
20
𝐺(𝑝) =
1 + 0.3𝑝
1. En alimentant le moteur avec 12V, quelle sera la vitesse nominale de rotation du
moteur, en rad/s puis en tours par minute ?
2. Pour mesurer la vitesse, on utilise un capteur qui délivre une tension proportionnelle
à la vitesse de rotation, de gain R=0.1V.s/rad. On réalise un asservissement du moteur
avec le capteur dans la boucle de retour. Faire un schéma de l’asservissement. Quelle
tension délivre le capteur quand le moteur tourne à sa vitesse nominale ?. La consigne
en entrée de l’asservissement pourra varier entre 0V et cette valeur 𝑈𝑚𝑎𝑥
3. Quelle sera la vitesse de rotation du moteur en appliquant comme consigne 𝑈𝑚𝑎𝑥 ?
Quelle est l’erreur statique ?
4. On veut accélérer le moteur. La consigne varie linéairement entre OV et 𝑈𝑚𝑎𝑥 en
24secondes. Quelle est l’erreur de vitesse ?
5. Pour supprimer l’erreur de vitesse, on choisit de mettre en place un correcteur avant
𝐾
le moteur : 𝐶1 (𝑝) =
𝑝𝛼

Quelle valeur minimale α permet de s’assurer que l’erreur de vitesse soit nulle ?
Etudier la stabilité de cet asservissement.