Chapitre 3 : régulateur PID

3.1 : Introduction :
- Du point de vue de l’automaticien, un système asservi doit satisfaire aux critères de
performances suivants :
– être stable : un système instable n’est pas utilisable,
– être rapide : critère caractérisé par le temps de réponse à 5% pour une entrée en échelon,
– être précis : critère caractérisé par l’erreur à convergence pour une entrée en échelon,
– ne pas présenter de dépassements trop importants (éventuellement aucun dépassement) :
critère caractérisé par le pourcentage de dépassement D%.
Les spécifications fonctionnelles, opérationnelles et technologiques du cahier des charges
imposent aux concepteurs de la chaîne «pré-actionneurs ; actionneurs ; processus ; capteurs»
une organisation structurelle et des choix de composants.
Le système résultant de cette conception « classique » ne possède pas forcément de manière
naturelle les caractéristiques qui lui permettront de répondre aux exigences de comportement
posées en termes de performances.
Un régulateur est composé d’un comparateur qui effectue la différence entre la mesure et la
consigne et d’un correcteur qui élabore une valeur de sortie fonction de l’écart constaté par le
comparateur afin de corriger l’évolution de la grandeur à maîtriser du procédé.

3.2. Action élémentaires

L’algorithme, ou la loi de commande, du régulateur le plus classique est le régulateur PID qui
est l’association des trois actions élémentaires Proportionnelle, Intégrale et Dérivée.
3.2.1. Correction à action proportionnelle (P)
Le système converge trop lentement. Une solution simple consiste alors à "faire croire"
au système que l’écart à la consigne est K fois plus grand que l’écart réel pour amplifier sa
réaction. On applique une consigne en entrée du processus égale à K fois l’écart mesuré.
La relation entre la sortie u(t) et le signal d’erreur ε(t) est :
u(t) = Kp . ε(t)
( )
c’est-à-dire la fonction de transfert : ( ) = ( )
=
avec Kp appelé gain proportionnel
Quelques soient le mécanisme et la source d'énergie utilisés, le
correcteur proportionnel est essentiellement un amplificateur à gain
variable. Son schéma fonctionnel est celui de la figure :

a. Effets du correcteur :
Une augmentation du gain entraine :

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  amélioration de la précision en BF ;
 augmentation de la bande passante (augmentation de la rapidité) en BF ;
 diminution de la marge de phase (dégradation de la stabilité) en BF.
Un gain faible donne un système stable mais peu précis.

b. Réalisation pratique
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure :

Figure 1 : Réalisation du correcteur P avec un amplificateurs opérationnels.

Figure 2 : Réalisation du correcteur P avec 2 amplificateurs opérationnels.

( )
( )= = = = =
( )
Le circuit de la figure 2 utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur, avec un gain
de valeur 1 en prenant R4 = R3).

Exemple 1 :
La figure illustre avec un diagramme de Bode
l’apparition d’une instabilité liée à une
constante de proportionnalité trop élevée.

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Exemple 2 :
Pour différentes valeurs de Kp :
Les réponses indicielles s(t) de la FTBF du système corrigé sont reportées sur la figure, ainsi
les diagrammes de Bode FTBO du système corrigé.

On constate que l'augmentation de Kp, entraîne :

 une amélioration de l’erreur statique,
 mais également une diminution de la marge de phase et une augmentation du dépassement
(augmentation de l’instabilité du système).

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3.2.2. Correction à action Intégrale (I)
Le système ne converge pas vers la valeur de consigne, soit parce qu’il n’est pas précis,
soit parce qu’il est soumis à des perturbations.
Les systèmes non précis sont ceux qui ont besoin d’énergie pour maintenir la grandeur
de sortie à la valeur de consigne.
La sortie u(t) du régulateur intégral est proportionnelle à l’intégrale de l’écart ε(t)
( )= ∫ ( ) = ∫ ( )
Où Ti : constante de temps d’action intégrale.
Ki : gain intégral.

La figure suivante donne la réponse indicielle du correcteur Intégrale :

Le diagramme de Bode du correcteur pour Ki = 1 est :

a. Effets du correcteur :
L’action intégrale permet :
 d’améliorer la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais
 introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système (diminution de la
marge de phase et la bande passante).
Le correcteur à action exclusivement Intégrale n’est pratiquement jamais utilisé, en raison de
sa lenteur et de son effet déstabilisant. On lui adjoint généralement une action proportionnelle
(figure) afin de ne pas trop dégrader la rapidité et la stabilité.

La fonction de transfert de ce correcteur s’écrit :

Le diagramme de Bode est donné par la figure :

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Ce correcteur ne diminue plus la phase pour . Il amplifie toujours les basses
fréquences ce qui assure la précision.

b. Réalisation pratique
Une réalisation pratique de ce correcteur en utilisant des circuits passifs et actifs est montrée
sur la figure, ce circuit utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de
valeur unitaire).

Avec :
( ) 1 1
( )= = = =
( )

3.2.3 Correcteur à actions dérivée (D)

Le système oscille trop avant de converger. Cela provient généralement d’une grande
inertie du système. Une commande sans correction conduit à une commande positive tant
que le système n’a pas dépassé la consigne. Si le système a accumulé beaucoup d’inertie
lorsqu’il atteint la consigne, il va alors dépasser cette consigne et l’écart devenu négatif doit
relancer le système dans le sens opposé.
Il est logique d’anticiper et de ralentir à l’approche de la valeur de consigne, c’est à dire
diminuer la commande, lorsque l’écart diminue rapidement. Il s’agit d’une correction dérivée.
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :
( )
( )=
( )
La fonction de transfert correspondante est : ( )
= .
Les figures suivantes donnent les réponses à un échelon et à une rampe du correcteur D.

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Le diagramme de Bode est donné par la figure :

a. Effets du correcteur :
La réponse indicielle montre qu’un correcteur à action exclusivement dérivée ne permet pas la
transmission d’un signal. L’action dérivée ne peut donc être utilisée seule. On fait appel à elle
lorsque le signal de commande u doit être particulièrement efficace. En effet, ce correcteur
permet de faire intervenir la dérivée du signal d’erreur ; il sera d’autant plus actif que la
variation de (t) est rapide.
L’action dérivée pure :
– augmente la phase de + 90°, ce qui améliore fortement les marges de stabilité,
– amplifie les hautes fréquences (et entre autres les bruits !), ce qui est très nocif au
comportement,
– réduit le nombre d’intégrations dans la chaîne directe (et donc dégrade la précision et
l’insensibilité aux perturbations),
– n’est pas réalisable électroniquement car le degré du numérateur est supérieur à celui
du dénominateur !
Le correcteur à action exclusivement dérivée n’est pratiquement jamais utilisé. Il est en
général associé au correcteur Proportionnel.

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La fonction de transfert de ce correcteur s’écrit :
Le diagramme de Bode est donné par la figure :

b. Réalisation pratique
Le circuit de la figure utilise 2 amplificateurs (le second servant d'inverseur avec un gain de
valeur 1).

( )
( )= = . = . =
( )

3.3. Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)

Un régulateur PID est obtenu par l’association de ces trois actions et il remplit essentiellement
les trois fonctions suivantes : 1. Il fournit un signal de commande en tenant compte de
l’évolution du signal de sortie par rapport à la consigne. 2. Il élimine l’erreur statique grâce au
terme intégrateur. 3. Il anticipe les variations de la sortie grâce au terme dérivateur.
La relation entre la sortie u(t) et le signal d'erreur (t) est :

1 ( )
( )= ( )+ ( ) +
( )
C’est-à-dire : ( )= ( )+ ∫ ( ) +
avec : Kp : gain proportionnel, Ki : gan intégrale, Kd : gain dérivé
= , =
La fonction du transfert du régulateur est :
( )
= = + +
( )
Les effets de chaque correcteur (Kp, Ki et Kd) sur la réponse en boucle fermée du système sont
regroupés sur le tableau.

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Des méthodes pratiques de réglages permettent d'obtenir de bons résultats. Elles sont basées
sur la connaissance des effets que procure chaque correcteur sur la réponse du système bouclé
(tableau ). Par ailleurs, ces méthodes font beaucoup intervenir l'expérience de l'opérateur dans
ce domaine. Il n'y a pas de réglage unique permettant d'atteindre le cahier des charges, mais il
est nécessaire de suivre quelques règles d'ajustement de ces correcteurs :

1. Obtenir la réponse en boucle fermée et déterminer ce qui est nécessaire d'améliorer.

2. Rajouter un correcteur P pour améliorer la rapidité du système : modifier Kp pour
obtenir le temps de montée voulu.
3. Rajouter un correcteur I pour éliminer l'erreur statique : modifier Ki pour améliorer les
performances en régime statique.
4. Rajouter un correcteur D pour réduire les dépassements et améliorer le temps
d'établissement : modifier Kd pour améliorer les caractéristiques en régime transitoire.
5. Ajuster Kp, Ki et Kd jusqu'à obtenir les performances voulues.

Ce correcteur permet de cumuler les avantages des correcteurs précédents :

– L’amplification des basses fréquences améliore la précision (actions I et P),
– L’augmentation de la pulsation de coupure améliore la rapidité (action P),
– L’augmentation des marges de stabilité améliore stabilité et dépassements (action D)

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3.4. Structures des régulateurs PID
Type parallèle :

e u

( )
La fonction de transfert est : = ( )
= + +
Type série :

e u

( )
La fonction de transfert est : = ( )
= (1 + )(1 + )

Type mixte :

e u

( )
La fonction de transfert est : = ( )
= (1 + + )

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