DEPAETEMENT GÉNIE

ÉLECTRIQUE

Filière CYCLE INGENIEUR :

Énergie Électrique et industrie numérique (EEIN)

Compte Rendu du Travail Pratique 1 :

Régulation PID par les méthodes empiriques

Préparé Par :
 EL ATIK Meriem
 SIRAJI Fatimaezzahra
 EL MSIYAH Ibtissam
 RAFYA Hamza

Encadré par :
Mr BENNIS Najib

Année Universitaire : 2021/2022

 Table de matières

Table de matières ___________________________________________________________ 2

Liste des figures : ___________________________________________________________ 3
Liste des tableaux ___________________________________________________________ 3
I. Rappel théorique : ______________________________________________________ 4
II. Manipulations : ________________________________________________________ 5
1. Méthode de réglabilité (Méthode basée sur la réponse indicielle du procédé) _________ 5
2. Méthode de Ziegler&Nichols (Méthode du pompage) ____________________________ 8
2.1 Mode opératoire___________________________________________________________________ 8
2.2 Exploitation du résultat de pompage de la boucle _________________________________________ 8
2.3 Réglage du régulateur PID___________________________________________________________ 9
2.4 Synthèse sur la méthode de Ziegler & Nichols __________________________________________ 11

3. Méthode de réglage en ligne : _______________________________________________ 11

3.1 Réglage des paramètres du régulateur : ________________________________________________ 11
3.1.1 Détermination de Kp : _________________________________________________________ 11
3.1.2 Détermination de Ti ___________________________________________________________ 12
3.1.3 Détermination de Td : _________________________________________________________ 13
3.2 Synthèse sur la méthode de réglage en ligne : ___________________________________________ 14

III. Conclusion générale : __________________________________________________ 15

2|Page
 Liste des figures :
Figure 1: la réponse indicielle du système en boucle ouverte __________________________ 5
Figure 2: Le montage de la manipulation _________________________________________ 6
Figure 3: la réponse indicielle du système avec un correcteur PI _______________________ 7
Figure 4 : la réponse indicielle du système avec un correcteur PI (Kp=0.35 et Ti=5.7s) _____ 7
Figure 5: La réponse oscillatoire de la boucle (pompage) ____________________________ 8
Figure 6 : La réponse oscillatoire de la boucle en pratique ____________________________ 9
Figure 7 : La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel ______________________ 9
Figure 8 : La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel intégrateur ____________ 10
Figure 9 : La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel intégrateur dériver ______ 10
Figure 10: la réponse indicielle pour une Kpu=0.8 _________________________________ 11
Figure 11: La réponse indicielle du système avec un correcteur P conclu par la méthode de
réglage en ligne ____________________________________________________________ 12
Figure 12: la réponse indicielle pour une Kp=0.4 et Tiu=2s __________________________ 13
Figure 13: La réponse indicielle du système avec un correcteur PID conclu par la méthode de
réglage en ligne ____________________________________________________________ 14

Liste des tableaux

Tableau 1: Réglage des paramètres (Zigeler & Nichols) _____________________________ 9

Tableau 2 : Synthèse des correcteurs par méthode Ziegler & Nichols __________________ 11
Tableau 3: Synthèse des correcteurs par méthode de réglage en ligne __________________ 14
Tableau 4: tableau comparatif entre les méthodes de réglage étudiées __________________ 15

3|Page
 I. Rappel théorique :

Caractéristiques d’une réponse indicielle

- Le taux d’amortissement d’une réponse oscillatoire est mesuré par le dépassement

(maximal) de la réponse (figure 1) et exprimé souvent en %.

D .100% (Δ=ymax-y∞ : dépassement maximal, y∞ : valeur finale de y(t))
y

- Le temps de montée tm est le temps qui s’écoule entre l’instant où la réponse y(t) atteint
10% de sa valeur finale et celui où elle en atteint 90%.

- Le temps de réponse à 5% est défini comme étant le premier instant tr tel que :
y (t )  y
t  tr ,  5%
y

- La rapidité est mesurée par le temps de montée et le temps de réponse.

4|Page
II. Manipulations :
1. Méthode de réglabilité (Méthode basée sur la réponse indicielle du
procédé)

Le système fonctionne en boucle ouverte, on applique un échelon à l’entrée du système (1 volt)

et on relève la réponse indicielle :

Figure 1: la réponse indicielle du système en boucle ouverte

Sur la réponse indicielle ci-dessus on trace le mieux possible la tangente .on mesure ensuite le
temps Tu correspondant au point d’intersection entre l’axe des abscisses et la tangente ainsi que
le temps Ta (temps de montée de la tangente) :

5|Page
D’après l’allure on trouve que :

Tu=1,4 cm donc : 1cm → 800 ms Tu=1,12 s

Ta=6,3 cm donc : 1cm → 800 ms Ta=5,04 s

𝑇𝑢 1,12
On calcul : r=𝑇𝑎=5,04=0,22

Tu Ta r
1,12 s 5,04 s 0,22

On a trouvé que r=0,22 et d’après le tableau dans les annexes les paramètres du régulateur
appropriés à cette annexe sont :

régulateur Kp Ti Td
PID 0,5 5,04 s 0

0,5 ∆𝑦 5
Kp= 𝐾 et Ti=Ta et Td=0 d’où k= = =5 donc Kp=0,5
∆𝑢 1

On réalise le montage de la figure ci-dessous :

Figure 2: Le montage de la manipulation

6|Page
On trouve ces résultats :

tm

Figure 3: la réponse indicielle du système avec un correcteur PI

D’après l’allure trouvée on remplit le tableau suivant :

Régulateur Dépassement Temps de montée Erreur statique

𝟏 45% 3s 0
PI=Kp(1+𝑻𝒊𝒑)

𝑦∞−𝑦𝑚𝑎𝑥 0,456
D’où D= × 100 = × 100 = 45%
𝑦∞ 1

On remarque il y a un grand dépassement c’est pour cela on a diminuer Kp et augmenter Ti

afin de corriger la réponse ( Kp=0,35 et Ti=5,7 ) , voici le résultat sur l’oscilloscope :

Figure 4 : la réponse indicielle du système avec un correcteur PI (Kp=0.35 et Ti=5.7s)

7|Page
Les nouvelles valeurs sont :

 D=23%
 tm= 3,95s

Lorsque on diminue kp et on augmente Ti on remarque que le dépassement diminue mais la

rapidité médiocre et le système reste précis d’où l’erreur et nul.

2. Méthode de Ziegler&Nichols (Méthode du pompage)

On a réalisé le montage le montage conformément à la figure

On a annulé les actions intégrale (I) et Dérivée (D) et faire varier l’action proportionnelle (P)
par l’intermédiaire de Kp jusqu’à l’obtention de la limite de stabilité de la boucle (oscillations
entretenues)

Puis on a appliqué un échelon sur l’entrée de consigne

2.1 Mode opératoire

On a augmenté progressivement le gain Kp du correcteur proportionnel agissant seul jusqu’à
l’obtention de la juste oscillation de la boucle (pompage).

Figure 5: La réponse oscillatoire de la boucle (pompage)

2.2 Exploitation du résultat de pompage de la boucle
On a relevé le gain limite (Kpc) conduisant au pompage de la boucle et la période des
oscillations Tc qu’est dans notre cas Kpc=0,9 et Tc=5,75s.

8|Page
 Figure 6 : La réponse oscillatoire de la boucle en pratique
2.3 Réglage du régulateur PID
En exploitant ces résultats pour remplir le tableau, Ziegler & Nichols proposent de calculer les
paramètres du régulateur choisi.

Tableau 1: Réglage des paramètres (Zigeler & Nichols)

Réglage des paramètres

Régulateur Kp Ti Td
P : 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝 0,45 * *
1 0,405 4,77 *
PI : 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑖 𝑃)
1 0,54 2,87 0,71
PID : 𝑅(𝑝) = 𝐾𝑝 (1 + 𝑇𝑑 𝑝 + 𝑇𝑖 𝑃)
En évaluant les performances transitoire par l’exploitation des résultats trouvés et on note :

Le régulateur Proportionnelle

Figure 7 : La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel

9|Page
On remarque clairement la réponse indicielle du système est instable ainsi que la présence
d’une erreur non nul qui influe sur la précision du système

Régulateur PI

Figure 8 : La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel intégrateur

On remarque après la réponse indicielle du système que cette fois-ci le système est précise à
cause du correcteur intégrateur or que le système devient moins rapide et instable.

Régulateur PID

Figure 9 : La réponse indicielle avec un correcteur proportionnel intégrateur dériver

On remarque d’après la réponse indicielle que le système et plus stable grâce au correcteur
dérivateur (mois de dépassement) , ainsi qu’il est précise grâce au correcteur intégrateur

10 | P a g e
 Régulateur Dépassement indiciel Temps de montée Erreur statique
(%) (s)
P 40 2.7 0,712
PI 35 3 ,6 0
PID 20 2.8 0

2.4 Synthèse sur la méthode de Ziegler & Nichols

Tableau 2 : Synthèse des correcteurs par méthode Ziegler & Nichols

Correcteur Avantage Inconvénients

P Simplicité, rapide L’instabilité plus que K

augmente
PI Simplicité, Une erreur nulle Un système lent
PID Une bonne stabilité, erreur nulle, Difficile à régler
système rapide

3. Méthode de réglage en ligne :

On a réalisé le montage conformément à la figure 1 puis on a suivi la procédure
d’expérimentation :
3.1 Réglage des paramètres du régulateur :
3.1.1 Détermination de Kp :
 Pour déterminer le gain Kp ; on a réalisé le montage en boucle fermée puis on a mis les
actions intégrale et dérivée en position Off et le gain Kp au minimum.
 En appliquant une consigne on a trouvé une réponse très amortie puisque le gain est
minimal

 On a augmenté par la suite le gain Kp pas à pas jusqu’à l’obtention d’une réponse nettement
oscillante (amortie).

Figure 10: la réponse indicielle pour une Kpu=0.8

11 | P a g e
 𝐾𝑝𝑢
 D’après la méthode de réglage en ligne :𝐾𝑝 = avec Kpu : le gain pour lequel la
2
réponse obtenue est oscillante amortie.
0.8
D’où : 𝐾𝑝 = = 𝟎. 𝟒
2

Alors en réglant le gain sur 0.4 on trouve le résultat représenté sur la figure ci-dessous :

Figure 11: La réponse indicielle du système avec un correcteur P conclu par la méthode de
réglage en ligne
Les performances transitoires du système :

Régulateur Temps de montée Dépassement Erreur statique

P 3.4 s 54% 0.25

 Le système n’est pas précis suite à la présence d’une erreur statique ainsi qu’il n’est
pas stable (dépassement est de 54%)

3.1.2 Détermination de Ti
 On a réalisé la même opération avec Ti en la réduisant jusqu’à l’obtention d’une réponse
oscillatoire
 En réglant Tiu sur 2s on obtient la réponse voulu

12 | P a g e
 Figure 12: la réponse indicielle pour une Kp=0.4 et Tiu=2s

 D’après la méthode de réglage en ligne :𝑇𝑖 = 2 × 𝑇𝑖𝑢

D’où : 𝑇𝑖 = 2 × 2 = 𝟒

Les performances transitoires du système :

Régulateur Temps de montée Dépassement Erreur statique

PD 3.3 s 50% 0
 Le système est précis (erreur statique nulle) mais il n’est pas stable suite suite à la
présence d’un dépassement de 50%

3.1.3 Détermination de Td :
Il faut procéder de même pour Td en l’augmentant progressivement jusqu’à l’obtention d’une
réponse oscillatoire, Or le réglage de cette valeur était difficile c’est pour cela on a choisi une
valeur arbitraire de 1s qui nous a apparait intéressante.

En réglant Kp à 0.4 et Ti à 4s et Td à 1s on obtient la réponse indicielle représenté sur la figure

ci-dessous :

13 | P a g e
Figure 13: La réponse indicielle du système avec un correcteur PID conclu par la méthode
de réglage en ligne

Les performances transitoires du système :

Régulateur Temps de montée Dépassement Erreur statique

PID 4.05 s 18% 0

 Le système est précis (erreur statique nulle) et stable par rapport au régulateurs
précédents (P et PI) mais il est plus lent

3.2 Synthèse sur la méthode de réglage en ligne :

Tableau 3: Synthèse des correcteurs par méthode de réglage en ligne

Correcteur Avantage Inconvénients

P Simplicité, rapidité L’instabilité plus que K

augmente
Erreur statique non nulle
PI Simplicité, Une erreur nulle, rapidité L’instabilité
PID Une bonne stabilité, erreur nulle Lent

14 | P a g e
III. Conclusion générale :
On représente les résultats trouvés pour chaque méthode de réglage

Tableau 4: tableau comparatif entre les méthodes de réglage étudiées

Méthode de réglage Dépassement Temps de montée Erreur statique

indiciel (%) (s)
Ziegler&Nichols 20 2.8 0
Méthode de 45 3 0
réglabilité
Méthode de réglage 18 4.05 0
en ligne

D’après le tableau comparatif ci-dessus on peut déduit les conclusions suivantes sur les
performances :

La méthode Ziegler&Nichols assure une bonne rapidité et une bonne précision et une
bonne stabilité puisque le dépassement ne dépasse pas 20%
La méthode de réglabilité assure une bonne rapidité et une bonne précision or la
stabilité est médiocre puisque le système présente un dépassement de 45%
La méthode de réglage en ligne assure une bonne précision et une bonne stabilité
puisque le dépassement ne dépasse pas 18% mais elle présente un temps de montée plus
grand que les deux méthodes précédentes donc le système est plus lent.

15 | P a g e