Burkina Faso

Institut Supérieur de Génie Electrique

Ouagadougou
ISGE/IC1/2019

CYCLE D’INGENIEUR DE CONCEPTION

Régulation Industrielle

RAPPORT DE TRAVAIL
PRATIQUE N°2

Présenté par :

KABORE Nouroudine
YAMEOGO Frédéric Anselme Marie

Enseignant:
Dr Pousga KABORE
 Contrôle de température d’un échangeur thermique

L’objectif de ce TP est de réguler la température d’un échangeur thermique à l’aide d’un correcteur PID
dont les coefficients auront été déterminés à partir des méthodes de Ziegler-Nichols puis de Naslin.

Fonction de transfert des différents éléments de la boucle de régulation :

𝑄(𝑝) 10
 Vanne de chauffage : =
𝑉(𝑝) 1+𝑃

𝑇𝑠 (𝑝) 1
 Echangeur : =
𝑄(𝑝) 1+3𝑃+4𝑃2

𝑇𝑠 (𝑝) 1
 Thermocouple : =
𝑇𝑟 (𝑝) 1+𝑃

1. Déterminer les paramètres du correcteur PID par la méthode de Ziegler

1.1. Coefficients du régulateur :

Sur Matlab, avec la commande « rlocus », nous avons tracé le lieu d’Evans comme le montre
la figure ci-dessous et nous avons relevé les coordonnées du point critique. Puis à partir de
ces coordonnées, nous avons calculé les différents coefficients.

𝐾𝑚 = 0.317 𝑒𝑡 𝑤 = 0.674 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝐾 = 0.6 ∗ 𝐾𝑚 → 𝐾 = 0.6 ∗ 0.317 = 0.19

2
 2𝜋 2𝜋
𝑤= → 𝑇0 = → 𝑇0 = 9.32
𝑇0 𝑤
𝑇0 9.32
𝑇𝑖 = = = 4.66 → 𝑇𝑖 = 4.66
2 2
𝑇0 9.32
𝑇𝑑 = = = 1.165 → 𝑇𝑑 = 1.165
8 8

Les coefficients du régulateur sont les suivants :

𝑇0 = 9.32 ; 𝑇𝑖 = 4.66 ; 𝑇𝑑 = 1.165 ; 𝐾 = 0.19

1.2. Manipulation :

 Boucle de régulation :

 Mise en œuvre de la méthode de Ziegler-Nichols afin de déterminer la fonction de

transfert du correcteur PID :

𝑉(𝑝) 1 𝑇𝑑 𝑝 𝑇𝑑
𝐶(𝑝) = = 𝐾 (1 + + ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜏 =
𝐸(𝑝) 𝑇𝑖 𝑝 1 + 𝜏𝑝 10

1.135 𝑃2 + 0.9075 𝑃 + 0.19

𝐶(𝑝) =
0.5429 𝑃2 + 4.66𝑃

 Réalisation de la boucle de régulation

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 Simulation de la réponse indicielle de la boucle

 Conclusion sur la méthode de Ziegler :

Le Système sans correction se présentait sous la forme ci-dessous :

La méthode de Ziegler a permis de corriger notre système cependant cette méthode ne

se base pas sur des critères de performances définie au préalable afin de corriger le
système. Ce qui fait que même si le système est corriger, celui-ci peut présenter des
dépassement supérieur aux spécifications.

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2. Détermination des paramètres du correcteur PID par la méthode de Naslin

2.1. Principe de la méthode :

 Calcul de la fonction de transfert du système en boucle fermée :

𝑇𝑖 𝑃+1+𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑃2 10
𝐾( )×( )
𝑇𝑖 𝑃 (1+𝑃)(1+3𝑃+4𝑃2 )
𝐻 (𝑝 ) = 𝑇 𝑃+1+𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑃2 10
1+𝐾( 𝑖 )( )
𝑇𝑖 𝑃 (1+𝑃)(1+3𝑃+4𝑃2 )(1+𝑃)

10𝐾(𝑇𝑖 𝑃+1+𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝑃2 )(1+𝑃)

𝐻 (𝑝 ) =
10𝐾+𝑃(𝑇𝑖 +10𝐾𝑇𝑖 )+𝑝2 (5𝑇𝑖 +10𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾)+11𝑇𝑖 𝑃3 +11𝑇𝑖 𝑃4 +5𝑇𝑖 𝑃5

 Détermination des coefficients 𝐾; 𝑇𝑖 ; 𝑇𝑑

𝑎0 = 10𝐾; 𝑎1 = 𝑇𝑖 + 10𝐾𝑇𝑖 ; 𝑎2 = 5𝑇𝑖 + 10𝑇𝑖 𝑇𝑑 𝐾; 𝑎3 = 11𝑇𝑖 ;

𝑎4 = 11𝑇𝑖 ; 𝑎5 = 4𝑇𝑖

𝑎1 2 𝑎2 2 𝑎3 2 𝑇𝑑
𝛼1 = ; 𝛼1 = ; 𝛼2 = ; 𝜏 =
𝑎0 𝑎2 𝑎1 𝑎3 𝑎2 𝑎4 10

En posant 𝛼1 = 𝛼2 = 𝛼3 = 2 on obtient 𝐾 = 0.0375 ; 𝑇𝑖 = 2.18 ; 𝑇𝑑 = 1.33 ;

𝜏 = 0.133

2.2. Manipulation :
 Modèle Simulink :

 Mise en œuvre de la méthode de Naslin pour déterminer la fonction de transfert du

correcteur PID :
𝑉(𝑝) 1 𝑇𝑑 𝑝 𝑇𝑑
𝐶(𝑝) = = 𝐾 (1 + + ) 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝜏 =
𝐸(𝑝) 𝑇𝑖 𝑝 1 + 𝜏𝑝 10

0.1194𝑃2 + 0.08662𝑃 + 0.0375

𝐶(𝑝) =
0.2834 𝑃2 + 2.18𝑃

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  Simulation de la réponse indicielle de la boucle de régulation

 Conclusion sur la méthode de Naslin :

La méthode de Naslin permet de fixer les coefficients du correcteur en étudiant les

transmittance d’ordre comprise entre 2 et 8. Elle s’attarde plus sur le dénominateur de
la transmittance car ces celui-ci qui impose les qualités dynamiques du système. En
prenant 𝛼 = 2, nous avons imposé a notre système un coefficient d’amortissement 𝜉 =
0.707, correspondant au meilleur compromis entre la stabilité et la précision.

2.3. Conclusion :

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A travers la figure ci-dessus, nous pouvons conclure en disant que les deux méthodes
permettent certes d’améliorer le comportement du système mais la méthode de Naslin
est beaucoup plus bénéfique. En effet en appliquant cette méthode, notre système est
devenu moins oscillant, témoignant ainsi de l’amélioration de sa stabilité. Aussi, son
temps de temps a été raccourci, rendant le système beaucoup plus rapide qu’avec la
méthode de Ziegler.