Université de Tlemcen Faculté de Technologie Département de GEE

L3 Automatique
Semestre 2
Module : Systèmes asservis échantillonnés (AS611)

Examen final Le 11 / 10 / 2020, durée : 1H00

(Documents non autorisés sauf la table des TZ et le critère de Jury)

Exercice 1 :
Soit l’équation caractéristique suivante :

0.368 + 0.264
1+ = =1+ =0
− 1.368 + 0.368

1- A l’aide du critère de Jury, déterminer l’intervalle des valeurs de K, pour lequel le système est stable.
2- Prendre la valeur limite maximale de cet intervalle et vérifier que le système est marginalement
stable : en calculant ses deux pôles, puis en montrant que leur module est égal à 1 (c.-à-d., les deux
pôles se trouvant sur le cercle unitaire).

Exercice 2 :
Supposons que l’antenne radar de l’aéroport de Tlemcen tourne à 6 tours/min et les données correspondant
au vol AH6051 sont représentées sur l’écran de l’aiguilleur du ciel (personne qui contrôle la circulation
aérienne) 1 fois/tour d’antenne. Le vol AH6051 arrive directement sur l’aéroport à la vitesse de 900km/h.
Un feedback est établi à travers l’aiguilleur du ciel qui donne les corrections de vol à faire au pilote. Il
souhaite faire cela chaque 18 km parcouru par l’avion et, ses instructions consistent en la donnée du cap
(direction de l’avion) à suivre en degrés.
1- Quelle est la période d’échantillonnage en secondes du signal représenté sur l’écran radar ?
2- Quel est le nombre des instructions données par l’aiguilleur du ciel en 1 heure de vol.
3- Quelle est donc la période d’échantillonnage en secondes des instructions de l’aiguilleur du ciel ?
4- Dire si les signaux suivants sont Continus, Discrets ou Numériques :
- distance séparant l’avion de l’aéroport.
- les données représentées (affichées) sur l’écran radar.
- les instructions de l’aiguilleur du ciel.
- les actions du pilote pour commander l’avion.
Supposons qu’un certain capteur de l’appareil (avion) délivre un signal qui varie entre 0 et 10V et, qu’il est
nécessaire de représenter ce signal dans l’ordinateur de l’avion à 5mV près, c.-à-d. la résolution doit être de
5mV.
5- Déterminer le nombre de niveaux sur lesquels on peut coder le signal 0 à 10V.
6- Peut-on donc utiliser un convertisseur A/N de 8 bits pour coder ce signal ? justifier ?

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Corrigé de l’examen AS611, L3 AUTO, 2019/2020

Exercice 1 (10pts) :
1- On l’équation caractéristique suivante :
0.368 + 0.264
1+ = =1+ =0
− 1.368 + 0.368
Qui s’écrit aussi comme suit :
= + 0.368 − 1.368 + 0.368 + 0.264 =0 1pt

Comme il s’agit d’un système d’ordre 2 de la forme :

= + + =0
On va vérifier les trois conditions suivantes : 1pt

= 1 > 0 ; = −1 > 0 ; >| |

La condition = 1 > 0 donne :

1 + 0.368 − 1.368 + 0.368 + 0.264 = 0.632 > 0 ⇒ >0 1pt

La condition = −1 > 0, aboutit à :

1 − 0.368 + 1.368 + 0.368 + 0.264 = 2.736 − 0.104 > 0 ⇒ < 26.3 1pt

La condition >| | donne :

1 > | 0.368 + 0.264 | ⇒ 1 > 0.368 + 0.264 > −1
1pt
0.632 > 0.264 > −1.368 ⇒ 2.39 > > −5.18
Combinons maintenant tous les intervalles de K trouvés, le système est stable pour :

0< < 2.39 1pt

2- Pour K=2.39 :
= − 0.488 + 1 = 0 0.5pt

Les deux solutions de cette équation (pôles du système) sont :

, = 0.244 ± !0.970 (Deux pôles complexes conjugués) 1.5pt

Le module des pôles est donné par :

" , " = # 0.244 + 0.970 =1 1pt

Les deux pôles se trouvent sur le cercle unitaire, donc le système est marginalement stable.
1pt

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Exercice 2 (10pts) :
1- Période d’échantillonnage en sec du signal représenté sur l’écran radar :
L’antenne radar fait 6 tours/min et, les données sont affichées sur l’écran 1 fois/tour.

1min

$%_%'()*

Donc, sur 1min on a 6 données, ce qui donne :

1+,- = 60./0 1pt
$%_%'()* = = 10./0
6
2- Le nombre des instructions données par l’aiguilleur du ciel en 1 heure de vol :
L’aiguilleur du ciel donne ses instructions chaque 18km parcouru par l’avion.
En 1 heure, l’avion parcourt 900km, donc :
9
12+34/ 56 ,-.74807,2-. = = 50 ,-.74807,2-./ℎ/84/. 1pt
:

3- Période d’échantillonnage en secondes des instructions de l’aiguilleur du ciel :

On utilise la « règle des trois » suivante :
1ℎ = 3600 sec ⟶ 50 ,-.74807,2-.
$%_A*BC(D' ⟶ 1 ,-.74807,2-
Ce qui donne :
$%_A*BC(D' = 72./0 1pt

4- Nature des signaux :

- distance séparant l’avion de l’aéroport : continu 1pt

- les données représentées (affichées) sur l’écran radar : numérique 1pt

- les instructions de l’aiguilleur du ciel : discret 1pt

- les actions du pilote pour commander l’avion : continu 1pt

5- Le nombre de niveaux sur lesquels on peut coder le signal 0 à 10V :

Avec une résolution de 5mV, on peut donc avoir :
10
12+34/ 5/ -,E/ 8F = = 2000 -,E/ 8F 1pt
5. 10GH
6- Pour un CAN de 8bits :
Avec ce CAN, on peut coder : 2: = 256 -,E/ 8F 1pt

Donc, on ne peut pas utiliser le CAN pour coder le signal 0 à 10V avec 5mV de résolution, car avec
celui-ci on ne peut coder que 256 niveaux au maximum.
1pt

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