USDB1/FT/DEPARTEMENT D’ELECTRONIQUE Année 20 / 20

Master : INS, Module : ERN

TP N° 3

ECHANTILLONAGE ET REGULATEUR PID NUMERIQUE

APPLIQUE A UN MOTEUR A COURANT CONTINU
But :

• Etudier la numérisation de la fonction de transfert et du régulateur PID appliqué au

contrôle du MCC.

Préparation Théorique

Un régulateur PID continu a été appliqué au contrôle du MCC (du Tp n°2). Les valeurs
suivantes ont été trouvées : = 100 ; = 200 ; = 10.

= + + ⟺ = + +
uc est la commande après le régulateur. e est l’erreur entre la consigne et la sortie mesurée.

1. Calculer la fonction de transfert échantillonnée (système précédé par un bloqueur

d’ordre 0 : ZOH). La période d’échantillonnage est T s = 0 . 12 s .
2. Calculer la fonction de transfert échantillonnée du système bouclé par un retour
unitaire.
3. Le calcul de l’intégrale, dans la formule du régulateur, est remplacé par celui d’une
somme (formule des trapèzes), exprimer l’intégrale suivante à l’aide de deux
échantillons successifs :

! "
1
= + +1
2
#$%

Ecrire l’expression du régulateur PID numérique.

On veut tester deux versions échantillonnées de ce régulateur PID, obtenues avec les
méthodes suivantes :
o L’approximation de ‘TUSTIN’
o L’approximation utilisant un échantillonneur – bloqueur zoh.
4. Calculer la version discrète du régulateur à l’aide de l’approximation de Tustin :

2  z −1
s=  .
Ts  z + 1 

5. Calculer la version discrète du régulateur à l’aide d’un échantillonneur – bloqueur zoh.

5
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Master : INS, Module : ERN
Manipulation
Analyse en boucle ouverte
1. Introduire les paramètres du système. Former le système continu à l’aide de
l’instruction « tf ». Calculer et tracer la réponse du système à un échelon. Utiliser
l’instruction « step ».
2. Utiliser l’instruction « c2dm » pour trouver la version échantillonnée de la fonction de
transfert. Calculer et tracer la réponse du système à un échelon. Utiliser l’instruction
« dstep ».
Analyse en boucle fermée
3. On utilise une boucle de retour unitaire. Utiliser l’instruction « feedback ». Former le
système bouclé. Calculer et tracer sa réponse à un échelon.
Analyse en boucle fermée « système +régulateur »
4. Utiliser l’instruction « c2dm », paramétrée convenablement, pour écrire la première
version échantillonnée, à l’aide de l’approximation de TUSTIN, du régulateur PID.
Utiliser l’instruction suivante :
[denc,numc]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'tustin')
• Former le système contrôlé et tracer la réponse à un échelon (voir figure). Que
constatez-vous ?
Tracer le lieu des racines à l’aide de l’instruction « rlocus » et utiliser la figure donnée par
Matlab pour expliquer ce que vous avez obtenu.
5. Utiliser l’instruction « c2dm », paramétrée convenablement, pour écrire la deuxième
version échantillonnée du régulateur PID, obtenue à l’aide d’un échantillonneur –
bloqueur zoh. Utiliser l’instruction suivante :
[denc,numc]=c2dm([1 0],[Kd Kp Ki],Ts,'zoh')
• Former le système contrôlé et tracer la réponse à un échelon (voir figure). Que
constatez-vous ?
Tracer le lieu des racines à l’aide de l’instruction « rlocus » et utiliser la figure donnée par
Matlab pour expliquer ce que vous avez obtenu.
6. Analyser les caractéristiques de la régulation «stabilité, rapidité et précision » du MCC
avant et après régulation dans les deux cas.
Conclusion et commentaires.