Département E3A

TP N°1
Etude temporelle des systèmes échantillonnés

1. But
Le but de cette manipulation est d’étudier la réponse temporelle des systèmes échantillonnés
classiques (premier ordre, second ordre). Il s’agit dans un premier temps, de rechercher les
modèles discrets de ces systèmes puis de simuler à l’aide de matlab Simulink les réponses
temporelles de ces systèmes pour des entrées canoniques.
2. Notion de base sur les systèmes échantillonnés
Le développement important de la théorie des systèmes échantillonnés est due principalement
au développement de la commande numérique.
2.1 Commande numérique
La commande numérique par calculateur (ou micro ordinateur) s’effectue nécessairement à
temps discret. En règle générale, une même période d’échantillonnage Te conditionne le rythme
d’acquisition des mesures et de la génération des signaux de commande par calculateur.
Les processus considérés dans la commande numérique sont le plus souvent des processus à
temps continu .

Figure 1:structure d'un asservissement numérique

La figure 1 montre la structure de la boucle d’asservissement numérique. Cette dernière repose

sur cinq éléments indispensables :

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 Le processus que l’on doit asservir, qui est de façon générale, un processus à temps
continu.
 Le calculateur numérique sur lequel on implante, sous la forme d’une récurrence,
l’algorithme de régulation.
 Le BOZ (Bloqueur d’Ordre Zéro) permet de maintenir la commande u(k) constante
entre les instants kTe et (k+1)Te, où Te désigne la période d’échantillonnage.
 Le A/D (convertisseur Analogique/Digital) qui transforme en valeurs numériques les
grandeurs à manipuler (consigne yc(t) et sortie y(t)).
 Le D/A (convertisseur Digital/Analogique) qui permet d’obtenir sous forme analogique
l’information fournie par le calculateur.
2.2 Bloqueur d’Ordre Zéro (BOZ) ou Zero Order Hold (ZOH)
Le plus souvent, le signal fourni par le calculateur est un signal en escalier, c’est-à-dire
variant par palier. D’un point de vue pratique, tout se passe comme si le système continu
était commandé par l’intermédiaire d’un échantillonneur/bloqueur d’ordre zéro (figure 2).

Figure 2 : Echantillonneur-Bloqueur.

1  e  sTe
La transmittance en s du BOZ s’écrit : B0  s  
s

Figure 3 : Effet du Bloqueur d’Ordre Zéro (Hold) et des convertisseurs D/A et A/D.

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2.3 Fonction de transfert en Z d’un Système à temps continu pilotés par un calculateur

Figure 4 : Système à temps continu pilotés par un calculateur

 G( p) 
G(z)  (1  z 1 ) Z  
 p 

 G ( p)  G ( p)
Z  représente la transformé en z de qui peut être déterminée à partir de la table
 p  p

de transformée en z où z  e sTe .

2.4 Choix de la période d’échantillonnage Te

Théorème de Shannon : pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal continu
à partir d’une suite d’échantillons de période Te ,il faut que la fréquence d’échantillonnage

1
fe  soit au moins égale au double de la fréquence maximale contenue dans le spectre de
T
ce signal.

Choix pratique de la période d'échantillonnage

En pratique, pour satisfaire à la condition de Shannon avec une bonne marge de sécurité.On
choisit Fe , la fréquence d'échantillonnage telle que Te , la période d'échantillonnage soit

 5 fois plus petite que la constante de temps la plus rapide du systéme

T
Te
5
 8 fois plus petite que la pseudo-période, s'il s'agit de pôles complexes conjugués
2
Te
8o 1   2

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Travail demandé :
1. Etude d’un système de premier ordre
a. On considère le système échantillonné suivant :

Figure 5:systéme du premier ordre commandé par calculateur

Avec :
1
H s 
1  0,5s

 Calculer la fonction de transfert échantillonné H(z) équivalent du système continu et le

bloqueur d’ordre 0 pour les différentes périodes d’échantillonnage Te=1, 0.5, 0.25, 0.15,
0.1, 0.05 s. comparer cette expression avec la fonction de transfert Hd, obtenue à l’aide
de la discrétisation de H(s) à l’aide de matlab en utilisant l’instruction c2d.
 Visualiser dans chaque cas sur la même figure la réponse temporelle de H(s) et Hd(z)
pour une entrée échelon unitaire ,une entrée impulsion de Dirac obtenue à partir de la
dérivation de l’échelon unitaire, et une entrée rampe de pente unitaire .et déduire la ou
les périodes d’échantillonnage qui satisfont la condition donnée dans le paragraphe 2.4.
Remarque : la simulation des réponses dans la question précédente peut être réalisé soit à
l’aide d’un script matlab et ou à l’aide de Simulink.
b. Etudier les réponses temporelles à un échelon de la fonction de transfert :
b1 z 1
H  z 1  
1  a1z 1

- simuler à l’aide de Matlab/Simulink la réponse indicielle du système de fonction de transfert

H  z 1  pour a1  0.2, 0.5, 0.7, 0.9 , en choisissant chaque fois b1 tel que le gain statique

soit égal à 1 et déduire la constante du temps équivalente (il s’agit d’une constante du temps
normalisée par rapport à la période d’échantillonnage).
- a1  0.2 correspond à un échantillonnage rapide ou lent d’un système de premier ordre

continu ? Même question pour a1  0.9 .

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2. Etude d’un système du second ordre

a- soit le système échantillonné suivant :

Figure 6:systéme du second ordre commandé par calculateur

Avec :

100
H s 
s  2 s  100
2

 Calculer la fonction de transfert échantillonné H(z) équivalent du système continu et le bloqueur

d’ordre 0 pour les différentes périodes d’échantillonnage Te=1, 0.5, 0.25, 0.15, 0.1, 0.05 s.
comparer cette expression avec la fonction de transfert Hd, obtenue à l’aide de la discrétisation
de H(s) à l’aide de matlab en utilisant l’instruction c2d.
 Visualiser dans chaque cas sur la même figure la réponse temporelle de H(s) et Hd(z)
pour une entrée échelon unitaire ,une entrée impulsion de Dirac obtenue à partir de la
dérivation de l’échelon unitaire, et une entrée rampe de pente unitaire ,et déduire la ou
les périodes d’échantillonnage qui satisfont la condition donnée dans le paragraphe 2.4.
b- On considère la fonction de transfert échantillonnée suivante :
Y  z 1
 2
F  z  z  0,3z  0,5

 Localiser les pôles de cette fonction de transfert dans le plan z en utilisant la fonction «
pzmap ».
 Déduire graphiquement le coefficient d’amortissement, la pulsation propre et donner la
fonction de transfert du système second ordre continu équivalent sachant que Te = 0.05
s.
 simuler les réponses indicielles unitaires des deux fonctions de transfert en z et en s.
Calculer de manière approximative le temps de réponse, le temps de stabilisation à ± 5
% et le dépassement.
 Reprendre ces questions pour une période d’échantillonnage Te = 0.02 s. conclure.

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Annexe 1 : Fonctions de Matlab et de la boite à outil ‘control system toolbox’ Fonction

Fonction Explication

Num=[bm bm-1……b1 b0] Affectation du numérateur et du dénominateur

Den=[an an-1……a1 a0] d’une fonction de transfert en z.
Hd=tf(Num,Den,-1) On utilise Te si la période d’échantillonnage est
Ou connue, si non on utilise -1.
Hd=tf(Num,Den,Te)
Conversion de la fonction de transfert continue
He=c2d(H,Te,’zoh’) H(s) en une fonction de transfert échantillonnée
en utilisant la méthode du bloqueur d’ordre
zéro et pour une période d’échantillonnage Te.
step(Hd) Tracer la réponse indicielle à un échelon
unitaire de Hd(z)

pzmap(Hd) Localiser les zéros et les pôles de H(z) dans le

plan z

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Annexe 2 : table de transformées en z usuelles

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