Analyse temporelle des systèmes linéaires

Chapitre 3 : Analyse temporelle des systèmes linéaires

Résumé
1) Système fondamental de 1er ordre

 Réponse impulsionnelle

 Réponse indicielle
, ,

2) Système fondamental de 2ème ordre

: forme générale et : forme canonique

Réponse indicielle
Pour tous les régimes, on a
 Régime hyper-amorti ou apériodique :

( : abscisse du point d’inflexion)

 Régime critique apériodique :

On a ( : abscisse du point d’inflexion)

 Régime pseudopériodique ou sous-amorti
 Temps de 1er pic :

 Dépassement à partir de la valeur de :

 Dépassement à partir de la courbe

 Temps de réponse à ±5% : si

Si
 Valeur du coefficient d’amortissement à partir de la courbe :

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Exercices

Exercice 1

Déterminer les fonctions de transfert des systèmes décrit par les réponses indicielles
suivantes :

e(t) = (t)

e(t) = 2 (t)

e(t) = (t)
e(t) = 2,5 (t)

Exercice 2

La réponse d’un système invariant linéaire, initialement au repos au signal

est .

1) Quelle est la transmittance de ce système.

2) Déterminer et tracer sa réponse impulsionnelle .
3) Calculer et Conclure sur la stabilité.

Exercice 3

Un système d’asservissement de position d’un moteur à courant continu est décrit par le
schéma fonctionnel suivant :

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Cr

U Ω (p)
R(p) G(p)

et

L’action de la charge mécanique est représentée par un couple résistant dont la

transformée de Laplace est notée . On considère .

1) Montrer que la sortie peut s’exprimer sous la forme suivante :

Où et

2) Exprimer , , et en fonction de K, , et .
3) Calculer la valeur de K qui permet d’obtenir une meilleure rapidité. En déduire la
valeur de la pulsation et calculer le temps de réponse à -5%.

Exercice 4

Le climatiseur d’une automobile fonctionne comme un réfrigérateur domestique à

compression. L’air chaud venant de l’extérieur par l’intermédiaire d’un circuit de traitement
d’air se refroidit en traversant un circuit de réfrigération. L’air traverse une série de bobines
situées devant la place du passager que l’on appelle évaporateur, à l’intermédiaire duquel
circule un fluide réfrigérant. Le débit de l’air refroidi qui circule dans l’habitacle dépend de la
température souhaitée.
Le processus considéré dans cette partie (figure 1) est une régulation de la température
de l’habitacle par variation du débit d’air. Il s’agit de maintenir une température désirée,
malgré d’éventuelles perturbations, notamment la température extérieure peut varier. Le débit
d’air est contrôlé par les volets dont l’ouverture est commandée par un servomoteur à courant
continu.

On suppose que :
 La température de l’évaporateur est constante.
 Le débit d’air soufflé est constant.

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 La température de l’habitacle est mesurée par un capteur linéaire de coefficient

KT = 0.1 V/°C
Le modèle simplifié de ce processus est donné par le schéma fonctionnel de la figure 2.

 +
+

capteur
Servomoteur volets Habitacle

Figure 2 : Schéma fonctionnel simplifié du système à réguler

Les grandeurs caractéristiques de ce système sont des grandeurs relatives par rapport à un point de
fonctionnement de référence. La température de référence est considérée comme la température de
confort du conducteur.

 u : tension appliquée au servomoteur

  : position angulaire de volets
 q2 : débit d’air à la sortie des volets
 TH : température de l’habitacle
 uTH : tension de sortie du capteur de température
 Text : température extérieure

1. Détermination des paramètres du système à réguler

La réponse  du servomoteur à une grandeur d’entrée (impulsion de Dirac) est
représentée par la figure 3 ci-dessous. Déterminer et .

Step Response
0.2

0.18

0.16

0.14

0.12
Amplitude

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec)

Figure 3 : Réponse impulsionnelle de la fonction de transfert

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2. Etude du système en boucle fermée

On considère le schéma fonctionnel de la figure 4.

Text

Text

 u  q2
Tc TH
kT R(p)

Figure 4 : Schéma fonctionnel de la de régulation de température

On donne : kv = 0,01 m3/s ; k1 = 500°C/m3/s ; k2 = 0,5 ; 1 = 50s et 2 = 600 s.

Dans cette partie, on néglige la constante de temps m devant 1 et 2

2.1 Déterminer l’expression de TH(p) en fonction de Tc(p) et Text(p).

2.2. On considère un régulateur proportionnel R(p) = k
Dans ce qui suit, on considère que Text = 0

2.2.1. Donner la fonction de transfert

2.2.2. Donner les expressions de la pulsation propre non amortie 0 et du coefficient

d’amortissement en fonction des paramètres k, kT, Km, kv, k1 et 1.

2.2.3. Déterminer k et 0 qui permettent d’avoir un temps de réponse minimum. Calculer le

dépassement, le temps de premier pic et le temps de réponse à ±5%.
2.2.4. On veut avoir un dépassement nul, déterminer k et 0. Est-ce que le temps de réponse à
±5% va être inférieur ou supérieur à celui obtenu à la question 2.2.3. ? Justifier votre réponse.

2 Pour cette valeur de écrire la nouvelle forme de la fonction de transfert ,

déterminer la valeur de , la constante de temps et le temps de réponse à -5%.

Exercice 5

Soit un système décrit par l’équation différentielle suivante :

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1) On suppose que toutes les conditions initiales sont nulles. Mettre l’équation
différentielle dans le domaine de Laplace et calculer .
De quel régime s’agit–t-il ?
2) Calculer le temps de premier pic et le dépassement du système
3) On impose au système le signal d’entrée suivant :

e(t)

2
t

40 80
-2

3.1) Déterminer la transformée de Laplace du signal e(t)

3.2) Déterminer l’expression de la réponse temporelle correspondant au signal
d’entrée e(t)
3.3) Calculer le temps de réponse à ±5%. Tracer cette réponse.

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Solutions

Exercice 1 :

a)

à partir du temps de premier pic , on détermine

b) : régime hyper-amorti où

, où

Il s’en suit que

Soit

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c) Il s’agit d’un système fondamental de 1er ordre

, d’après la courbe = 0,6 s

d) Système de 1er ordre avec retard (modèle de Broïda)

, , et

Exercice 2 :

Entrée :

Sortie :

La réponse impulsionnelle est la transformée inverse de

La fonction sinus n’admet pas de limite en + donc le système est instable.

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Exercice 3 :
Cr

U Ω (p)
R(p) G(p)

1)

2) On met et sous forme canonique

3)

A.N :

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Exercice 4 :
1) 1.1. D’après la courbe, on a et
2) 2.1. Soit Si on procède par la méthode de calcul
algébrique, on obtient :

1.2.
1.2.1. .
1.2.2. On met la fonction de transfert sous sa forme canonique :

1.2.3. On a un temps de réponse minimum pour

c.à.d. A.N. :

, ,

1.2.4. On a un dépassement nul pour

A.N. :
car pour , on a un temps de réponse minimum.
1.2.5. pour , on a où ,

d’aprés l’abaque du temps de réponse

Exercice 5 :

1)

L’équation conduit à donc il s’agit du régime

pseudopériodique.
2) La pulsation propre non amortie est et le coefficient d’amortissement
est .

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3) 3.1. Transformée de Laplace du signal e(t) :

où

3.2. .

3.3. .

s(t)

t (s)

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