Travaux pratiques: Systèmes dynamique non linéaires 1

Master ASI, 2022-2023

TP1

1. Le procédé

Il s’agit d’un procédé pilote très utilisé dans les travaux pratiques en automatique : deux bacs cylindriques
contenant un fluide qui s’écoule par force de gravité, avec le premier bac qui alimente le second et est à son tour
alimenté par une pompe. La variable manipulée (entrée de commande du système) est ici la commande (en ten-
sion) de la pompe, tandis que les variables (sortie) commandées sont les niveaux dans les bacs. Deux arrivées de
fluide en haut des deux bacs peuvent être considérées comme des variables de perturbation.

Figure 1. Les deux bacs en cascade

Si le liquide a densité constante, un simple bilan de matière permet d’écrire pour chaque bac :

où est le niveau de fluide dans le bac, et sont respectivement les débits entrant et sortant, et la
section du bac.

La loi de Bernoulli permet de décrire les écoulement de type turbulent comme suit :

où est la section du conduit d’écoulement.

On considérera, en première approximation, que le débit fournit par la pompe est proportionnel à la tension ap-

pliquée : où u étant notre entrée de commande.

Pour terminer, le capteur de niveau donne une mesure (une tension) proportionnelle au « vrai » niveau :
Les valeurs numériques sont

Avec , , et étant aussi exprimés en volts.

2. Modélisation

1. Ecrire le système d’équation non linéaire décrivant le procédé

2. Trouver la caractéristique statique reliant les valeurs stationnaires (= à l’équilibre) de l’entrée u à celles de la
sortie y2 et la tracer. Quelle est la valeur stationnaire de u au delà de laquelle il y a débordement du
deuxième bac ?

3. Montrer que le linéarisé tangent autour d’un point d’équilibre , si , peut

s’écrire

avec

3. Simulation

Des blocs représentant la pompe et le capteur de niveau sont à votre disposition dans le fichier
blocksTP1.mdl.

1. Construire un simulateur (utiliser le capteur bruité) pour representer le procédé et comparez au modèle li-
néarisé.
2. Se positionner autour du point de fonctionnement correspondant à un niveau de 10cm dans les deux bacs.
3. Effectuer une expérience de type réponse à l’échelon, en mesurant les sorties des deux bacs. Quels sont les
critères pour choisir l’amplitude de l’échelon ? Comparer avec le linéarisé sur le même point.

4. Synthèse de PID et analyse de performances nominales

1. En utilisant comme modèle nominal le linéarisé calculé précédemment, synthétiser un régulateur PID pour
commander la sortie du bac 2 avec une dynamique de poursuite en boucle fermée aussi lente que le système
en boucle fermée (temps de montée ou constante de temps du même ordre de grandeur).
 Placement de pôles : Soit p1, p2, p3 les pôles de la fonction de transfert, c'est à dire les racines de
l'équation caractéristique.

On a alors : λ3 - (p1+p2+p3).λ2 + (p1.p2+p1.p3+p2.p3).λ - p1.p2.p3 = 0

Mais avec seulement deux paramètres de réglage du correcteur, il n'est pas possible de fixer
indépendament les trois pôles p1, p2, p3. Notre critère de performance sera seulement d'avoir une
paire de pôles complexes conjugués : -a ± j.a avec 'a' le plus grand possible, et un pôle simple :
-k.a avec k ≥ 2.

Donc:

p1 + p2 + p3 = – a + j.a – a – j.a – k.a = –(2–k).a

(p1.p2+p1.p3+p2.p3) = a2 + a2 + k.a2 – k.j.a2 + k.a2 + k.j.a2

= 2.(1+k).a2

p1.p2.p3 = -(a2 + a2).k.a = -2.k.a3

donc : α2 = (2+k).a
α1 = 2.(1+k).a2
α0 = 2.k.a3

En déduire un bon réglage des paramètres Kp et Ki du correcteur.

Faire une simulation sous Simulink.

2. Avec la même approche, concevez un régulateur PID deux fois plus lent et un régulateur PID deux fois plus
rapide que la boucle ouverte.
3. Appliquer le PID au système nonlinéaire. Testez les performances en poursuite sur un échelon de 0.6 autour
du point de fonctionnement et comparez avec le système nominal. Y a-t-il des problèmes
d’implémentation ?
4. Modifier la structure ISA pour filtrer la dérivée (si vous ne l’avez pas déjà fait). Choisir différents valeurs