Chapitre 3

Déplacement des pôles par retour d’état

Introduction :

Dans les méthodes classiques de synthèse les spécifications des performances que ce soit
Dans le domaine temporel ou fréquentielle étaient des mesures relatives de la stabilité qui
donne une idée approximative du système à commander.
Toutes ces performances dépendent de la position des pôles du système en boucle fermée.
Il serait donc très intéressant de spécifier directement la position de pôles du système en
boucle fermée comme performance.
Ceci est possible en utilisant la représentation d’état du système et en notant que les pôles sont
les valeurs propres du système.
Soit un système linéaire :

𝑥 𝑡 𝐴𝑥 𝑡 𝐵𝑢 𝑡
Les modes (pôles) du système sont donnés par les valeurs propres de A.
Le problème est de savoir comment construire une commande en boucle fermée tel que :
- Ce système en boucle fermée et les pôles désirés.
-Les organes de compensation soient les plus simples possibles (amplificateur).

On désire asservir le système à une valeur v (t) (figure 1) tout en imposant les dynamiques du
régime transitoire et en maintenant une erreur petite ou nulle en régime permanent. Modifier
le régime transitoire du système (1), c’est modifier les pôles de la matrice dynamique A. On
implante ainsi une loi de commande par retour d’état qui prend en compte les valeurs de l’état
à l’instant t :
La loi de commande s’écrit alors :

u(t) = −Kx(t) + v(t)

Ou K ∈ Rm×n est une matrice appelée gain du retour d’état et v(t) est une nouvelle entrée pour
le système en boucle fermée (éventuellement ce dernier signal peut représenter la consigne).
C’est une commande en boucle fermée car elle dépend des signaux internes du système même

1
si elle ne prend pas en compte directement la sortie du système y(t) comme le montre la figure
1.

Figure 1 : Le schéma bloc du retour d’état

Commandabilité (Contrôlabilité - Gouvernabilité) :

Définition :

Un système décrit par représentation d’état est dit commandable si seulement si étant donné
un instant initial t 0 et instant final t f on peut transférer l’état du système de x (t 0 ) à x t f  en

appliquant une commande u (t) non contrainte.

Complètement commandable c’est-à-dire toutes les variables d’état commandable,
Partiellement commandable c'est-à-dire une partie est commandable.

Conditions de commandabilité :
Condition de Kalman :

Un système est complètement commandable si seulement si la matrice de commandabilité :

c  B AB A2 B A3 B.......... ..... A n 1 B 
Est de rang n
Rang d’une matrice est la dimension du plus grand déterminant non nul.

2
Déplacement des pôles par retour d’état :
Supposons que tous les états du système sont mesurables
La loi de commande consiste à réaliser un retour d'état sous la forme :
𝑢 𝑡 𝐾𝑥 𝑡 𝑟 𝑡
K: est la matrice de retour d’état

On va déterminer les valeurs propres du système en boucle fermée

En boucle ouverte x  A  x  B  u
En boucle fermée x  ( A  B  K )  x  B  r

Les valeurs propres du système en boucle fermée sont les racines de I   A  B  K   0

A premier vu on peut déplacer les valeurs propres du système par le choix de K.

Condition de Wonham :
Pour pouvoir déplacer arbitrairement les pôles (valeurs propres) d’un système linéaire
continu décrit par ses équations d’état il faut il suffit que le système soit complètement
commandable.

Calcul de la matrice de retour d’état :

Il y a plusieurs méthodes pour calculer K, nous pressentons la méthode de Young et Willems.
Méthodes de Young Willems :
Cette méthode s’applique aux systèmes avec valeurs propres multiples
Soit i i  1...........n modes de x  A  x  B  u c'est-à-dire racine de

  I  A  n  a1n 1  a 2 n2  ................  a n  0

Le système en boucle fermée à retour d’état admet comme polynôme caractéristique
  I   A  B  K    n  1 n 1   2 n2  .............   n  0

 
Alors m   ct
1
 X 1  

 1 0 0  0
  1  a1  a
  a   1 1 0  0
avec    2 2  et X   a2 a1 1 0 0
    
       
 n  a n  a n 1 an2 a n 3  1

3
Placement de pôles robuste pour la commande
Hormis les contraintes de stabilité, le choix des (n) pôles pour la commande (coefficients du
gain k. Pour assurer un comportement robuste, on peut adopter la stratégie suivante :
• Pour la commande, on se donne un horizon de commande Tc et accessoirement un
amortissement fixe. Les pôles de la boucle ouverte, c’est à dire les pôles de A, sont modifiés
comme suit :
 un pôle instable est remplacé par son symétrique (1)
 un pôle peu amorti est ramené à l’amortissement spécifie (2,3)
 un pôle trop lent à droite de −1/Tc) est ramené sur cette verticale (2,4)
 les autres pôles demeurent inchangés (5).

Exemple 1 :
 2 1 2 0 
A    1  2 2 B  1
 
 2 0 2 1

Système commandable ?
Valeurs propres ?
Si le système est instable (oscillant) déplacer les valeurs propres pour avoir un système
sans dépassement.  1   2  2

4
Exemple 2 :
x  A  x  B  u avec
  2 1 2 0 

A    1  2 2 B  5

 2 0 2 0

Système commandable ?
Calculer les modes de ce système ?
Stabilise le système en déplaçant les modes oscillants à la position (-2).