Pierre Borne Automatique 4, Analyse Et Régulation Des Processus

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4 MÉTHODES ET PRATIQUES DE L'INGÉNIEUR
Collection dirigée par Pi~rre BORNE
Professeur, Directeur Scientifique de l' Ecole Centrale de lille
"
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TOMAT/oUE
ANALYSE
et
REGULATION
des
PROCESSUS
INDUSTRIELS
tome 1 Régulation continue
Pierre BORNE
Geneviève DAUPHIN-TANGUY
Jean-Pierre RICHARD
Frédéric ROTELLA
Irène ZAMBETTAKIS
Professeurs à l'École Centrale de Lille
1993
t ÉDITIONS TECHNIP 27 RUE GINOUX 75737 PARIS CEDEX 15

© 1993, Éditions Technip - Paris
Toute reproduction, même partielle, de cet ouvrage
par quelque procédé que ce soit est rigoureusement
interdite par les lois en vigueur
ISBN 2-7108-0639-8 (tome 1)
ISSN 1152-0647
u
Présentation de la collection
La collection "Méthodes et Pratiques de l'Ingénieur" est un ensemble d 'ou-

vrages et de monographies s'adressant aux étudiants de maîtrise, d 'écoles d 'ingé-
nieurs et de DEA ainsi qu 'aux chercheurs, ingénieurs et techniciens supérieurs en
activit é désireux de découvrir un domaine particulier des sciences de l'ingénieur
ou d 'en approfondir la connaissance.
La réalisation de cet obj ectif nécessite la conciliation de trois contraintes:
rendre accessibles au lecteur non spécialiste les bases des méthodes les
plus couramment utilisées dans les différentes disciplines;
proposer un bilan des développements récents des méthodes et techniques
pour chaque spécialité;
mettre l' accent sur l'application des résultats fond amentaux en rapport
avec les progrès des différentes technologies mises en œuvre.
D'un p oint de vue pratique, cette collection est divisée en sect eurs théma-
t iques regroupés sous les rubriques Automatique, Electrotechnique, Mécanique
des Fluides, ...
Les premiers volumes parus ou à paraître concernent plus part iculièrement
l'Automat ique. Les ouvrages de base:
Analyse et régulation des processus industriels: régulation numérique.
Analyse et régulation des processus industriels: régulat ion continue.
Modélisation et identification des processus (Tomes 1 et II).
Commande et opt imisation des processus.
exposent les fondements de l'étude et de la commande des processus à états
continus.
Au total dix-sept aut res volumes sont dès à présent programmés ou en
préparation, dont la conception est le résultat d 'une concertation entre les en-
seignants de divers établissements d 'enseignement supérieur français et étrangers
et les part icipants des services recherche et développement de diverses ent repri-
ses.
Parmi les établissements d 'enseignement supérieur impliqués dans ce t ravail
nous pouvons citer pour la France les écoles centrales, et tout particulièrement
l'Ecole Cent rale de Lille, le Conservatoire National des Arts et Métiers (CNAM) ,
l'Université des Sciences et Techniques de Lille ( USTL), l'Ecole Nationale Su-
périeure des Arts et Métiers (ENSAM), l'Ecole Nationale Supérieure de Chimie
de Lille ( ENSCL) , l'Ecole Nationale Supérieure des Techniques et Industries des
v ..;a: E:\STl\ lD ) . et pour l'étranger : The University of Manchester
__ . - -:.:-e c: ~c ie nces and Technology (UMIST) pour la Grande-Bretagne, Die
_ --':"'cbe l -niwrstiit 1Iünchen (TUM) pour l'Allemagne, cl Centra Politécnico
..:!X'~--:or de la "niversidad de Zaragoza (cpsuz) pour l'Espagne , TO Eti viko
~ :e- o3io IIoÀuTexveio pour la Grèce et l'Université Libre de Bruxelles (ULS)
pour la Belgique.
Les auteurs
b
• - .
Table des matières
AVANT-PROPOS 21
1 PROCESSUS ET ASSERVISSEMENT 23
1.1 Notion d'asservissement ... 23
1.1.1 Exemples d 'asservissements 23
1.1.1.1 Réglage de la température d'une douche 23
1.1.1.2 Régulateur d e vitesse . . . . . . . . . . 25
1.1.1.3 Commande de position, amplificateur hydra ulique 26
1.1.2 Schéma général d'un asservissement 27
1.1.2.1 Schéma de principe. 27
1.1.2.2 Réalisation 28
1.1.2.3 Retard pur 30
1.2 Synthèse d'un asservissement. 30
2 ELÉMENTS INTERVENANT
DANS LES PROCESSUS ASSERVIS 33
2.1 Variables mises en œuvre . . .. .. ... . ........ 33
2.2 Eléments dissipatifs R* . " ...... ...... 35
2.3 Eléments de stockage d'énergie de type capacitif C . 37
2.4 Eléments de stockage de l'énergie de type inertiel L 40
2.5 Exemples de composition des éléments de base 43
2.5.1 Systèmes du premier ordre. 43
2.5.2 Systèmes du second ordre 44
6 Table des matières
2.5 .3 Analogies physiques . 45

2.5 .-1 Exemples de montages équivalents 46
2.6 otation simplifiée . ... .. . .. . . . 50
3 SIGNAUX CONTINUS 51
3.1 Description temporelle des signaux continus 51

3.1.1 Signal échelon unité à ta . .. . 52
3.1.2 Signaux impulsionnels . . . 53
3.1.2 .1 Impulsion de Dirac à to 53
3.1.2. 2 Définition impulsionnelle d'un signal 55
3. 1.3 Signaux de type exponentiel . . . . 55
3.2 Représentation fréquentielle d es signaux continus . 56
3.2.1 Transformée de Laplace . . . . . . . . . 56
3.2.2 Propriétés des transformées de Laplace 56
4 FONCTION DE TRANSFERT D'UN FILTRE

LINÉAIRE 61
4.1 Notion de fonction de transfert 61

4.2 Matrice de transfert . 63
4.3 Schémas fonctionnels 64
5 GRAPHES DE FLUENCE 67
5.1 Représentation par graphe de ftuence 67

5.1. 1 Notations ... . . . . . . . .. . .. . 67
5.1.2 Principe de construction du graphe 69
5.1.3 Exemples de construction de graphes 69
5.2 Règle de Mason . .. . . . . . . . 72
5.2. 1 Enoncé de la règle de Mason 72
5.2.2 Exemples d 'application .. .. 72
5.3 Cas d es systèmes multivariables 74
p
u _
•
Table des matières 7
6 REPRÉSENTATION FRÉQUENTIELLE
DES FONCTIONS DE TRANSFERT 79
/ 6.1 Lieux de Bode 79

6.1.1 Principe. 79
6. 1.2 Représentation des éléments de base . 81
6.1.2.1 Gain k . . . . . 81
6.1.2.2 Dérivation s . . . . . . 81
6.1.2.3 Intégration 8 - 1 . . . . 82
6.1.2.4 Premier ordre : 1 + 78 82
6.1.2.5 Premier ordre : 1 - 78 83
6.1.2.6 Premier ordre : (1 + TB) - l 83
6.1.2.7 Premier ordre: (1 - 78)-1 85
6. 1.2.8 Deuxième ordre en numérateur:
(8 2 + 2(Wn 8 + w~) /w~ . . . . . . 86
6.1.2.9 Deuxième ordre en dénominateur :
W~ / (82 + 2(wn 8 + w~) 87
6.1.2.10 Retard e- TR S . . . . . . . . 88
6. 1.3 Règles de tracé des lieux de Bode 88
6. 1.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . 88
6.1.5 Application à la détermination de F(s) 92
6.1.5 .1 Méthode utilisée 92
6.1.5.2 Exemple d'application . . . . 93
6.1.6 Tracé approximatif du lieu de Bode 94
6.1.6.1 Système en boucle ouverte. 94
6.1.6.2 Système en boucle fermée 96
1 6.2 Lieu de Nyquist . . . . . . .. . 97
6.2.1 Présentation.......... . 97
6.2.2 Tracé du lieu de Nyquist . . . . 97
1
6.2.2.1 Lieu de Nyquist de 8- 98
6.2.2.2 Lieu de Nyquist de k(l + 7 S) - 1, k > 0, 7 > 0 98
6.2.2.3 Lieu de Nyquist de k(l - 78) - 1, k > 0, 7 > 0 98
6.2.2.4 Lieu de Nyquist de kW~(82 + 2(W n 8 + W~) - l , k> 0 99
6.2 .2.5 Lieu de Nyquist de e- TRS 99
6.2.3 Exemples de lieu de Nyquist .. 99
6.2.4 Tracé du diagramme de Nyquist 101
6.2.4.1 Règles de tracé . . . . . . 101
6.2.4.2 Exemples 102
6.3 Lieu de Black . .. 106
6.3. 1 Présentation 106
Table des matières
6. 3.1.1 Lieu de Black de k ( l + TS) - l , k > 0, T > 0 106

6.3 .1.2 Lieu d e Black de k(l - T s) - 1 . . . . . 106
6.3.1.3 Lieu d e Black de kW~(S2 + 2(w n s + W~)-l 107
6.3.2 Exemples . ... . . . . . . . 107
7 REPRÉSENTATION D'UN SYSTÈME CONTINU

DANS L'ESPACE D'ÉTAT 109
7.1 Vecteur état 109

7.2 Détermination de la représentation d'état llO
7.2.1 Représentation sous forme commandable III
7.2.1.1 Principe de la représentation . . . 111
7.2.1.2 Passage d'une représentation d 'état quelconque à la
forme commandable . . . . . . 112
7.2.2 Représentation sous forme observable . . ll5
7.2.2.1 Principe de la représentation . . . 115
7.2.2.2 Passage d'une représentation d 'état quelconque à la
forme observable . ll6
7.2.3 Représentation modale ll8
7.2.4 Cas d 'une fonction de transfert à numérateur constant. 120
7.3 Passage de l'équation d 'état à la matrice de transfert 121
7.4 Intégration de l'équation d'état 122
7.4.1 Principe de l'étude 122
7.4.2 Calcul de eAt . 123
7.4.2.1 Utilisation de la formule de Sylvester. 123
7.4.2.2 Méthode des matrices constituantes . 125
8 COMPORTEMENT TEMPOREL DES SYSTÈMES

CONTINUS 129
8.1 Filtres du premier ordre 129

8.l.1 Intégrateur . . . . . 129
8. l.1.1 Effet d 'une condition initiale 130
8.l.1.2 Réponse impulsionnelle 130
8.l.1. 3 Réponse indicielle . . . 131
8. l.1. 4 R éponse à une rampe . 131
8. l.1. 5 Réponse à une entrée sinusoïda le 132
8.l.2 Premier ordre (1 + T S)-l ...... . 133
t
• H.
8.1. 2. 1 Effet d 'une condition initiale 133

8.1.2.2 Réponse impulsionnelle 134
8. 1.2.3 Réponse indicielle 134
8.1.2. 4 Réponse à une entrée en rampe 135
8. 1.2.5 Réponse à une entrée sinusoïdale 136
8.1.3 P remier ordre (1- 73)- 1 136
8 .1.3.1 Effet d 'une condition initiale 137
8.1.3.2 Réponse impulsionnelle 137
8.1.3.3 Réponse indicielle 138
8.2 Filtre du deuxième ordre .. 138
8.2.1 Effet des conditions initiales . 139
8.2.2 Réponse impulsionnelle . 141
8. 2.3 Réponse indicielle . . . . 141
8.3 Réponses impulsionnelles d e divers filtres 143
8.4 Utilisation d e la transformée de Laplace 144
9 SIGNAUX ALÉATOIRES CONTINUS 147
9.1 Signal aléatoire et variable aléatoire .. 147

9. 1.1 Fonction de répartition et densité de probabilité 147
9.1.2 Stationnarité . 149
9.1.3 Moyenne et moments . . 149
9.1. 3.1 Espérance mathématique 149
9.1. 3.2 l\IIoyenne . 149
9.1.3.3 Moments d 'ordre q . . . . 150
9. 1. 3.4 Moments centrés d 'ordre q . 150
9.1.4 Ergodicité . . .. . . . . . 151
9. 1.5 Fonctions de corrélation 152
9.1.5.1 Fonction d 'autocorrélation . 152
A . Défini t ion .. . . . 152
B. Cas stationnaire ergodique 152
9.1.5.2 Fonction d 'interc·orrélation .. 154
A . Définition. . . . . . 154
B. Cas stationnaire ergodique 154
9. 1.6 Spectres de corrélation de signaux stationnaires 155
9.1.6.1 Définit ions 155
9.1.6.2 Propriétés 155
9. 1. 7 Signal blanc 156
9. 2 Trans mission d'un signal a léatoire continu à travers un

fil t re linéaire stationnaire . . . . . . . . . . . . . . 157
9.2 .1 Spectre d 'autocorrélation de la sortie . . . . . . . 157
9.2.2 Spectre d 'intercorrélation de la sortie avec l'entrée 158
9.2.2 .1 Cas monovariable . . . . . . . . . . . . . . . . 158
9.2.2.2 Cas multivariable . . . . . . . . . . . . . . 158
9.2.2 .3 Cas d 'une structure bouclée avec perturbation 159
9.2.3 Transmission d'un bruit blanc à travers un filtre linéaire
F(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
9.2.4 Notation simplifiée ' . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 161
10 STABILITÉ DES SYSTÈMES CONTINUS

LINÉAIRES 165
10.1 Allure des trajectoires d'un système continu au voisi-

nage d'un point d'équilibre. . . . . . . . . . . . . . . 165
10.2 Critère de Routh . . . . . . 169
10.2.1 P résentation du critère 169
10.2. 2 Application à l'étude de la stabilité d 'un processus 172
10.3 Critère de Nyquist . . . . . . . . . . . 174
10.3.1 Présentation du critère . . . . . . 174
10.3.2 Enoncé du critère de Nyquist 176
10.3.3 Forme simplifiée, critère du revers 179
10.4 Robustesse de la stabilité .. 181
10.4.1 Marge absolue et stabilité 181
10.4.2 Coefficient d'amortissement 182
10.4.3 Marge de phase et marge de gain. 183
10.4.4 Marge de gain-phase 187
10.4.5 Marge de retard . . . 189
10.5 Etude de la stabilité des systèmes à retard 189
10.5.1 Principe . 189
10.5. 2 Exemples 190
Il PRÉCISION DES SYSTÈ MES ASSERVIS 193

11.1 Définitions. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
b • .. ~
Table des matières Il
11.2 Précision statique . ..... . . . . 194

11.2.1 Ecart statique dû à la consigne 195
11.2.2 Ecart statique dû à la perturbation 196
11.3 Précision dynamique. . . . . . . . 197
11.3.1 Comparaison à un système du premier ordre. 197
11.3.1.1 Erreur indicielle. . . . . . . . 198
11.3.1.2 Comportement fréquentiel . . 198
11.3.2 Comparaison à un système du second ordre 198
11.3.2. 1 Erreur indicielle .. . . . . . . . . . . 199
11.3.2.2 Comportement fréquentiel . . . . . . . 200
11 .3.3 Interprétation des caractéristiques dynamiques
sur la localisation des pôles . . . 201
12 OBSERVABILITÉ ET COMMANDABILITÉ 203
12.1 Observabilité . . . 203

12.2 Commandabilité. 204
12.2.1 Commandabilité de l'état 204
12.2.2 Commandabilité de la sortie. 205
12.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . 206
12.4 Stabilisabilité, détectabilité, gouvernabilité 207
13 RÉGULATION CONTINUE 211
13.1 Principe de la régulation continue 211

13.2 Réglabilité. ......... . 214
13.2.1 Notion de réglabilité 214
13.2.2 Systèmes à réglabilité élevée . 214
13.2.3 Systèmes à faible réglabilité . 215
13.2.4 Systèmes à réglabilité moyenne 216
13.3 Limitation de la bande passante d'un processus 216
13.4 Placement de pôles et robustesse. .. .. ... .. . 218
13.5 Approche polynomiale des régulations continues 220
14 SY_ THÈSE DE RÉGULATIONS CONTINUES

PAR L'ABAQUE DE BLACK-NICHOLS 223
14 .1 Présentation de l'abaque de Black 223

14.2 Caractéristiques du système bouclé obtenues
sur l'abaque de Black 226
14.2. 1 Précision statique 226
14.2.2 Bande passante . 227
14.2.3 Facteur de résonance 227
14.2.4 Marge de phase et marge de gain. 227
14.3 Synthèse d e la régulation. . 228
14.3.1 Rôle du réseau correcteur 228
14.3.2 Régulateur à action proportionnelle 230
14.3.3 Régulateur à action proportionnelle et dérivée (P D) 230
14.3.3.1 Action proportionnelle et dérivée . . . . . . . . 230
14.3.3.2 Réseau correcteur à avance de phase . . . . . . 232
14.3.4 Régulateur à action proportionnelle et intégrale (PI) 236
14.3.4.1 Action proportionnelle et intégrale 236
14.3 .4.2 Réseau correcteur à retard de phase . . . 238
14.3. 5 Régulateur à action proportionnelle, intégrale et dérivée
(PID) . . . . . . . . . . . . . . 242
14.3.5 .1 Action PlD . 242
14.3 .5.2 Réseau correcteur avec action p roportionnelle
et intégrale et avance de phase . . . . . 244
14.3.5.3 Réseau correcteur à avance-reta rd d e phase . 245
14.3 .6 Correcteur à action intégrale avec retour à action pro-
portionnelle et dérivée . . . . . . . . . . ... . .. . . 247
1-1.3.7 Régulation des processus avec retard 248
14.3 .7.1 Régul ateur à retard de phase . . . 248
14.3.7.2 Prédicteur de Smith . . . 249
14.3.7.3 Régulateur à action proportionnelle et intégrale
avec retard (PIR) . . . . 250
14.3.8 Régulateur à modèle explicite . 250
14.3. 9 R emarques 254
15 MÉTHODES SIMPLIFIÉES DE SYNTHÈSE

DE RÉGULATIONS CONTINUES 255
15.1 Approximation de Ziegler et Nichois . 255
15.1.1 Caractérisation du processus 255

15.1.2 Détermination du régulateur 256
15.2 Méthode de Hall et Sartorius . 258
15.2. 1 Principe . . . . . . . . . 258
15.2.2 Calcul d 'intégrales complexes 258
15.2.3 Exemples de mise en œuvre . 260
15.3 Méthode des polynômes de Graham et Lathrop 262
15.3.1 Principe. . . 262
15.3.2 Mise en œuvre 262
15.4 Méthode des polynômes de Naslin 26.J
15.4.1 Transmittance à numérateur constant 264
15.4.2 Transmittance à numérateur non constant 267
15.5 Exemples de réglages types pour divers modèles de
processus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . 268
15.5.1 Régulation d 'un système intégrateur avec retard pur 269
15.5.1.1 Action PD. . . . . . . . 269
15.5 .1.2 Action PID . 270
15.5. 2 Réglage PI d 'un premier ordre 270
15.5.3 Réglage d 'un premier ordre avec retard pur 270
15.5 .3.1 Action PI . 270
15.5.3.2 Action PID 271
15.5.3.3 Réglages usuels 272
15.5.4 Régulation d 'un système du second ordre apériodique 272
15.5.5 Régulation d 'un système du troisième ordre apériodique 273
15.5. 6 Régulation de systèmes d'ordre n . . . . . . . . . . .. 273
15.5.6 .1 Régulation PID d'un processus de Strejé . . . . 273
15.5.6.2 Sys tème d 'ordre n admettant un pôle dominant . 274
15.5.6.3 Système d 'ordre n admettant deux pôles dominants 274
15.5.7 Réglage expérimental d'un PID . . . . . . 275
16 SYNTHÈSE D'UN ASSERVISSEMENT CONTINU

PAR LA MÉTHODE DU LIEU D'EVANS 277
16.1 Définition du lieu des pôles . . 277

16.2 Construction du lie u d'Evans. 278
1-1 Table des matières
16.2.1 P ropriétés du lieu d'Evans. 278

16.2.1.1 Nombre de branches 278
16.2.1. 2 Points de départ . . 278
16.2.1. 3 Points d 'arrivée . . . 279
16.2.1.4 Asymptotes, condition des angles 279
16.2.1. 5 Symétrie. . . . .. . . . . . . . 281
16.2.1. 6 Branches du lieu sur l'axe réel. 281
16.2.1.7 Points de séparation de l'axe réel 282
16.2.1.8 Intersections avec l'axe imaginaire 284
16.2.1.9 Tangente en un point terminal complexe (départ ou
arrivée) . . . . . . . . 285
16.2.1.10 Exemples de tracés de lieux d 'Evans 285
16.3 Correction par la méthode du lieu d'Evans 292
16.3.1 Principes utilisés. . . . . . . . . . . . . . . 292
16.3.2 Correct eur à action proport ionnelle et int égrale 293
16.3.3 Correct eur à avance de phase 294
16.3.4 Correct eur à retard de phase 295
16.3.5 Correcteur à avance-retard de phase . 295
17 SYNTHÈSE DE RÉGULATIONS DANS L'ESPACE

D'ÉTAT 297
17.1 Principe 297

17.2 Placement de pôles par retour d'état 298
17.3 Commande optimale à critère quadratique 301
17.3.1 Cas stationnaire, horizon infini . . 301
17.3.2 Cas non stationnaire, horizon fixé 304
17.4 Construction d'un observateur . . 304
17.5 Système bruité, filtre de Kalman 308
18 COMMANDE À MINIMUM DE VARIANCE,

DÉTERMINATION D'UN FILTRE OPTIMAL 311
18.1 Cas déterministe 311

18.2 Cas stochastique. 318
19 RÉALISATION PRATIQUE DE RÉSEAUX

CORRECTEURS CONTINUS 323
19.1 Principes . . . . . . .. .. 323

19.2 Correcteurs électriques 327
19.3 Correcteurs à amplificateurs opérationnels 328
19.4 Correcteurs mécaniques .. 331
19.5 Correcteurs pneumatiques. 332
19.5.1 Eléments pneumatiques 332
19.5.2 Régulateurs PID à soufflets 334
19.5.3 Régulateurs à membranes 337
19.6 Correcteurs hydrauliques ... 340
20 SYSTÈMES NON LINÉAIRES, LINÉARISATION 343
20.1 Présentation des systèmes non linéaires 343

20.2 Système à non linéarité séparable. . . . . 344
20.2.1 Linéarisation approchée par non linéarité inverse 344
20.2.2 Linéarisation approchée par balayage 345
20.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347
20.3.1 Linéarisation locale . . . . . . . . . . 347
20.3.2 Linéarisation exacte par découplage 351
20.3.2.1 Description de la méthode. 351
20.3.2.2 Exemples de mise en œuvre . 353
21 APPROXIMATION DU PREMIER
HARMONIQUE 357
21.1 Notion de gain complexe équivalent d'une non linéarité

séparable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . 357
21.2 Détermination du gain complexe équivalent d'une non
linéarité séparable impaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359
21.3 Etude de la stabilité par l'approximation du premier
harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 361
2l.3.1 Etude sur les lieux de Bode . . . . . . . . . . . . . . . .. 362
16 T a ble des m atières
2l. 3.2 Et ude dans le plan de Black. 364

2l.3 .3 Et ude dans le plan de Nyquist 365
22 EFFET D'UNE NON LINÉARITÉ PLACÉE

DANS LA BOUCLE DE RÉGULATION 367
22.1 Description sous forme canonique. 367

22.2 Réalisation de correcteurs non linéaires. 368
22.2. 1 Réalisation d 'une avance de phase aux grandes
amplitudes . . . . . . . . . . . . . . . . . . 369
22.2.2 Réalisation d 'une avance de phase aux faibles
amplitudes .. . ...... . . 369
22.2.3 Réalisation d 'une non linéarité inverse . .. . . . . . . . 370
22.3 Représentation de systèmes non linéaires dans l'espace
d'état . . . . . . . . . . . . . . . .... . 370
22.4 Système de commande à relais. 372
22.4.1 Traj ectoires de phase . . . . . 372
22.4.2 Régulation à retour unitaire. 373
22.4.3 Régulation avec retour tachymétrique 374
22.5 Effet d'une saturation .. . . . . . . . 377
23 STABILITÉ DES SYSTÈMES CONTINUS

NON LINÉAIRES 379
23.1 Notion de point d'équilibre stable 379

23.2 Définitions relatives à la stabilité 380
23.2 .1 Stabilité . 380
23.2.2 Attractivité . 380
23.2 .3 Stabilité asymptotique 381
23 .2.4 Stabilité exponentielle 381
23.3 Première méthode de Lyapunov . 381
23.4 Seconde méthode de Lyapunov . 382
23.4.1 Fonction candidate à Lyapunov . 382
23.4.2 Etude de la stabilité .... . . 383
...
Table des matièr es 17
23.5 Stabilité absolue. . . . 385

23.5.1 Critère de Popov 385
23.5.2 Extension du critère de Popov par les transform ations
de Gibson . . . . . . . . . . .. 386
23.5.3 Critère du cercle .. . . . . . . . . . . . . . . . . 387
23.6 Stabilité des systèmes décrits dans l'espace d'état 388
23.6.1 Norme du max . . . . 389
23.6.2 Norme duale du max 390
23 .6.3 Distance euclidienne 391
23.6.4 Critère de Borne-Gentina 392
23.6.5 Stabilité exponentielle .. 393
23.7 Exemples d'études de stabilité 393
24 MÉTHODES D'IDENTIFICATION 399
24.1 Notion d'identification .. . .. 399

24.1.1 Principes de l'identification 399
24. 1.2 Identifiabilité . . . . . . . . . 400
24.1. 3 Conseils pratiques 401
24.2 Détermination du gain statique d'un processus 402
24.2.1 Détermination du gain statique en boucle ouverte . 402
24.2.2 Détermination du gain statique en boucle fermée 403
24.2.2 .1 Méthode de l'échelon de consigne . 403
24.2.2.2 Mét hode de l'échelon de perturbation 404
24.3 Analyse transitoire en boucle ouverte . . . . . 405
24.3.1 Systèmes apériodiques . 405
24.3.1.1 Ident ification à partir d 'un essai de lâcher 406
A. Système du premier ordre. 406
B. Syst ème du second ord re (( > 1) 407
24.3.1.2 Méthode de Strejé 407
A. Processus avec retard faible. . . 408
B. Processus avec retard important 409
24 .3. 1.3 Méthode de Broïda . .. . . . . . . 410
24.3.1.4 Identification des systèmes ayant une intégra t ion 4 11
24.3.2 Système à comportement oscillant 413
24.4 Identification en boucle fermée. . . . 413
2-1 .-1.1 Recherche d 'un modèle de Strejé 414

24.4.2 Recherche d 'un modèle de Broida 415
24.4 .3 Idenfication en boucle fermée d 'un système avec une
intégration . . . . . . . . . . . . . . . . 416
24.5 Analyse fréquentie lle. . . . . 418
24.6 Méthodes à modèle paramétrique. 420
24.6.1 Principe de la méthode. 420
24.6.2 Choix du critère . . . . . 42 1
25 PROBLÈMES RÉSOLUS 423
25.1 Régulation de température par chauffage indirect 423

25. l.1 Résolution de la première part ie . . . . 425
25. 1.1.1 Schéma fon ctionnel du système . . . . . . . . 425
25.1.1.2 Calcul de la première régulation . . . . . . . 426
A. Schéma fonctionnel du système en boucle
fermée. . . . . . ...... . ..... 426
B. Calcul du régulateur. . . . 426
25. l.2 Deuxième partie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
25.1.2 .1 Schéma fonctionnel du système . . . . . . 429
25.1.2.2 Calcul du réglage de la boucle secondaire 429
25.1.2.3 Réglage du correcteur à action proportionnelle et
intégrale . 430
25.2 Régulation de niveau 432
25.2.1 Position du problème 432
25.2.2 Mise en équation . . 434
25.2.3 Simplification du schéma fonctionnel 435
25.2.4 Régime permanent . . . . . . . . . . . 435
25 .2 .5 Caractéristiques de l'asservissement . 435
25.2.5.1 Application du critère de Routh 435
25.2.5 .2 Analyse par le lieu d 'Evans . . . 436
25.3 Régulation de vitesse d'un moteur à courant continu 438
25.3.1 Position du problème. . . . . . . . . . . . . . . 438
25.3.2 Régulation avec boucle de vitesse .. . .. .. 440
25.3.2.1 Schéma fon ctionnel de l'asservissement. 441
25.3.2.2 Gain donnant une précision statique de 5 % 44 1
25.3.2.3 Déterminant du graphe . . 442
25.3.2.4 Transmittances du système . . . . . . . . . 443
; &
25.3.3 Système avec boucle de vitesse et boucle de courant 444

25.3.3.1 Boucle de courant seule . . . . . . . 444
25.3.3.2 Boucle de vitesse . . . . . . . . . . . 446
25 .3.3.3 Limitation du courant de démarrage 447
25.4 Processus de régulation de température 448
25.4.1 Présentation, modélisation. . . . . 448
25.4. 2 Elaboration du cahier des charges 451
25.4.3 Synthèse par Black . . . . . . . . . 452
25.4.4 Interprétation pratique de la structure de correction PI 462
25.5 Asservissement de la position d'une bille sur un rail 462
25 .5.1 Présentation, modélisation. 462
25.5.2 Cahier des charges ..... 463
25.5 .3 Synthèse par retour de sortie et réseau correcteur 464
25 .5.4 Synthèse par reconstruction et retour d'état . . . 470
25.5.5 Commande par gain périodique et retour de sortie 472
ANNEXES 477
A GAIN COMPLEXE ÉQUIVALENT

DES NON LINÉARITÉS USUELLES 479
A.l Non linéarités symétriques 479

A.l.1 Relais . . . . 479
A.l.2 Relais à seuil 479
A.l.3 Relais et pente. 480
A.l.4 Relais et hystéresis 481
A.l.5 Relais avec seuil et hystéresis 481
A.l.6 Saturation 482
A.l.7 Seuil. . . . 482
A.l.8 Seuil et saturation. 483
A.l.9 Caractéristique bilinéaire. 483
A.l.10 Caractéristique bilinéaire avec seuil 484
A.1.11 Caractéristique bilinéaire avec seuil (cas limite) 485
A.l.12 Caractéristique multilinéaire . . . . ... . ... 485
20 Ta ble d es matières
A.l. 13 J eu sans inertie 486

A.l.U J eu sans inertie avec saturation. 487
A.l. 15 Caractéristique cubique . 487
A.2 Non linéarités asymétriques. 488
A.2.I Relais asymétrique 488
A.2.2 Caractéristique bilinéaire asymétrique. 489
B COMPARAISON DES DIVERS TYPES

D'ASSERVISSEMENTS 491
BIBLIOGRAPHIE 493
INDEX 495
, c
•
Avant-propos
La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de la rétro-

action: ce sont les variations relatives des variables observées par rapport aux
variables de consigne qui provoquent l'évolution des variables de commande.
La construction du système de régulation d 'un processus nécessite une ana-
lyse préalable de celui-ci et une modélisation de son comportement, celle-ci
pouvant éventuellement être très simple. Dans tous les cas les modélisations sur
lesquelles sont basées toutes les synt hèses de régulateurs n 'étant pas parfaites,
ceux-ci doivent posséder une qualité dite de robustesse, c'est-à-dire que leur effet
doit être le moins sensible possible aux erreurs de modélisation et assurer un bon
fonctionnement du processus même en présence d'erreurs ou de perturbations.
Ce volume est consacré à l'analyse et à la synthèse de systèmes asservis à
régulations continues, on dit parfois régulations analogiques même si la mise
en œuvre du système de commande proposé s'effectue par l'intermédiaire d'un
calculateur numérique. La recherche d'approches discrètes de régulations nu-
mériques est présentée dans le volume "Analyse et régulation des processus
industriels : Régulation numérique" de la même collection.
Ce présent volume constitue un ouvrage de base où sont présentés l'ensemble
des connaissances minimales nécessaires à toute personne désireuse de compren-
dre ou mettre en œuvre les techniques de régulation.
Certaines des méthodes présentées sont très approximatives et à utiliser
lorsque l'investissement à réaliser est faible et les performances recherchées peu
contraignantes. D'autres approches , rigoureuses, permettent de garantir aux
processus régulés des performances élevées. C'est au technicien ou à l'ingénieur
de savoir quelle méthode utiliser en fonction du budget alloué et des spécifica-
tions imposées.
Le choix du contenu de ce volume a été défini par concertation avec divers
collègues enseignants français et européens et guidé par l'expérience indus-
trielle acquise par les auteurs dans leurs échanges avec diverses entreprises ou
sociétés d 'études que nous remercions ici et en particulier, l'ADERSA, SOLLAC
Dunkerque, FCB, ONERA, CEGELEC , .. .
Tout au long de ce volume nous avons proposé de nombreux exemples
d'illustration, et la présentation de quelques problèmes résolus en fin de volume
doit permettre une meilleure compréhension de la mise en œuvre des méthodes
de caractère heuristique.
Nous tenons tout particulièrement à remercier Mademoiselle Martine PAIN-
22 A vant-propos
DAVOI.\TE qui a assuré la saisie, les illustrations et la mise en page de ce volume,

ainsi (r ailleurs que des t rois précédents. La précision de son travail et sa patience
"is à vis des modifications fréquent es demandées en cours de réalisation par cha-
cun des cinq co-auteurs méritent d 'être signalées.
... u
CHAPITRE 1
Processus et asservissement
1.1 Notion d'asservissement
Il Y a asservissement d 'une grandeur y à une grandeur de consigne yC

lorsque l'on force par un disposit if part iculier la grandeur y à suivre au mieux
l' évolution de la grandeur yC. Lorsque la consigne est constante on parle en
général de régulation , et si la consigne est variable on parle de poursuite.
Afin de mieux préciser la notion d 'asservissement , ou de système asservi ,
nous allons présenter quelques exemples.
1.1.1 Exemples d'asservissements
1.1.1.1 Réglage de la température d'une douche

Considérons une douche dont le réglage est assuré par un mitigeur à com-
mande manuelle et intéressons-nous à la température de l' eau (fig. 1.1) .
.:;::::::;;.:;:::::.
F IG. l.1 Douche à réglage manuel.

2-1 1. Process us et asser vissement
Si le réglage de la température est placé à l'extérieur , comme dans des

douches communes d'installations sportives, la personne assurant le réglage n 'a
pas dïn formation directe sur la température réelle de l'eau , il s'agit d 'une com-
mande en boucle ouverte. Dans ce cas, l'expérience mont re qu 'il peut y
ayoir une différence importante entre la t empérature souhait ée et la t empérature
réelle.
Si le réglage est effectué par une personne plaçant la main dans le jet de la
douche, cette personne a une information directe sur la t empérature de l'eau
de sortie et peut agir directement sur la commande en fonction de l'écart par
rapport à la consigne ou erreur.
En pratique, si la douche n 'a pas été utilisée récemment , il s'écoule un certain
temps entre le moment où on régIe le mitigeur et celui où l'eau arrive à la bonne
température. Ce retard admet deux causes. D'abord l' eau dans les tuyauteries
est froide et il faut un certain temps de parcours, en fonction du débit pour que
l'eau provenant de la chaudière sorte par la douche, ce temps de parcours défini
un retard pur TR, indépendant de la température de l'eau.
Une deuxième cause de retard correspond au refroidissement de l'eau chaude
dû à l'échange thermique avec les tuyauteries froides. Ce refroidissement d 'a-
bord important , diminue progressivement jusqu 'au moment où les t uyauteries
se sont réchauffées et où s'ét ablit un équilibre thermique. On met ici en évidence
la notion de temps de réponse et de constante de temps du système.
Si, l'équilibre étant atteint , la température est trop chaude ou t rop froide
l'utilisat eur adapte son réglage pour atteindre la température souhaitée, on a
alors une réaction et mise en œuvre d 'une commande en boucle fermée
(fig. 1.2).
e
ec
c
e ~
~
eT )
1
eF
1
• TR • 1
1 t t
FIG. 1.2 : Evolution de la température de l'eau.
Cette réaction permet un ajustement du réglage en cas de perturbation,

par exemple si une autre personne se met à tirer de l'eau chaude pendant
l'ut ilisation de la douche, il peut en résulter une baisse de la pression d 'eau
chaude, et donc de son débi t entraînant une variation de la t empérature .
Dans ce type de commande , il est aisé de mettre en évidence des carac-
téristiques non linéaires de type saturation, en effet la température e est
..., z u w .. ~
1. Processus et asservissement 25
nécessairement comprise entre la t empérature 8 F d'alimentation en eau froide

et la température 8 e de l'eau à la sortie de la chaudière.
Sur la figure l.2, on distingue le retard T R pendant lequel la douche est à
la température 8 T de l'eau dans les tuyauteries , de t l à t 2 , on a réchauffement
des tuyauteries.
En général pour limiter le temps de réponse, on met au début le débit d'eau
chaude à une valeur élevée ce qui, compte tenu du retard de l'information con-
duit à un dépassement perçu à partir de l'instant t2 qui conduit à un ajuste-
ment du débit, la température de consigne étant atteinte à l'instant t3.
Si une perturbation apparaît, perçue à l'instant t 4 , une nouvelle modification
du débit entraîne un réajustement de la température à la valeur de consigne.
Il apparaît que si l'utilisateur réagit trop vivement en plaçant suivant les cas
le débit d'eau chaude au maximum ou au minimum , la température de l'eau
peut subir des variations importantes en oscillant, provoquant le phénomène de
"douche écossaise" .
On voit sur cet exemple qu'un grand gain associé à un retard peut provoquer
un phénomène d'instabilité.
Cette régulation est manuelle, avec intervention de l'opérateur humain. Si la
détection des variations de températures s'effectue au moyen d'un thermostat
commandant le débit d'eau chaude par l'intermédiaire d'un régulateur, on a
réalisé une régulation, ou asservissement automatique.
1.1.1.2 Régulateur de vitesse
réglage
• de
consigne
vn
de la barre
/. 0 Il .------ engrenages
"
potentiomètre
moteur
transmission
FIG. 1.3 Régulation de vitesse.

26 1. Process us et asservissem ent
Dans cet exemple, il s'agit de régler la vitesse d 'un moteur , celle-ci étant
détectée par l'élévation d'un régulat eur à boules sous l'effet de la force centrifuge
(fig . 1.3).
Le niveau du point de fixation haut du régulateur à boules définit le point
de consigne.
Si la vitesse augmente le point bas s'élève entraînant par l'intermédiaire de
la barre le curseur du potentiomètre réduisant ainsi la t ension d 'alimentation
du mot eur.
Cette régulation p eut être représentée par un schéma appelé schéma fonc-
tionnel (fig. 1.4).
erreur tension de commande
vitesse de rotation
levier potentiomètre moteur
détection
transmission 1 + - - - - - - - '
de vitesse
FIG. 1.4 Schéma de la régulation de vitesse.
En pratique, le régulat eur à boules joue ici, à la fois le rôle de capteur et de

détecteur d'écart. Le potentiomètre fournit la source de puissance.
1.1.1.3 Commande de position, amplificateur hydraulique
L'obj et de la régulation est cette fois de réaliser un posit ionnement au moyen

d'un vérin (fig. 1.5) commandé par un distributeur à t iroir.
Sur la figure 1.5, on constate qu'un déplacement vers le bas du levier de
commande (yC croissant) provo que une alimentation par l'intermédiaire du dis-
tributeur à tiroir de la chambre inférieure du vérin (é décroissant) , la chambre
supérieure étant mise à la basse pression, il en résulte une élévation du piston
du vérin (y croissant ) jusqu 'au moment où la circulation du fluide s'arrêt e grâce
au nouveau positionnement du distributeur du tiroir : é croît avec y jusqu 'à
s'annuler.
La manipulation de yC se fait avec très peu d 'efforts alors que le vérin est
susceptible de fournir une force importante d 'où le nom d 'amplificateur hy-
draulique.
1. Processus et asservissem ent 27
yC ~0 te
0r------
°
ty
H haute pression (alimentation)
o basse pression (échappement)
FIG. 1. 5 Amplificateur hydraulique.
1.1.2 Schéma général d'un asservissement
1.1.2.1 Schéma de principe

Dans le cas général, un système asservi correspond au schéma de la figure
1.6.
yc détecteur u y
d 'écart et ~ actionneur r--------.. système
régulateur
r capteur
FIG. 1.6 Système asservi.
On distingue :
un capteur p ermettant l'estimation (mesure) de la valeur d'une gran-
deur;
un détecteur d'écart, comparant cette grandeur à une grandeur de
consigne ;
un régulateur , qui élabore la loi de commande ;
un actionneur qui réalise la commande du système, l'actionneur est
souvent un amplificateur de puissance ;
28 1. Process us et asservissement
des transmetteurs , non représentés sur le schéma et assurant la com-

municat ion entre les divers éléments précédents.
En plus de ces composants de base, une régulation comporte en général:
des alarmes et des sécurités qui interviennent en cas de disfonction-
nement ou panne d'un élément;
des convertisseurs transformant la nature des signaux et puissances mis
en œ uvre (électrique ~ pneumatique, électrique ~ mécanique, ... ) ;
des enregistreurs qui permet tent la vérification de la qualit é du fonc-
tionnement et l'analyse des pannes ou perturbations, s'il y en a eu .
La transmission de signaux s'effectue essentiellement sous forme pneuma-
tique ou électrique, les signaux étant normalisés au besoin à l'aide d 'adapta-
teurs , de façon à permettre un échange facile de composant en cas de panne.
Transmission pneumatique
On utilise usuellement des pressions de 200 à 1000 millibars (mb) , la
valeur 200 mb correspondant à un signal nul, de façon à distinguer la
valeur nulle du signal de la pression nulle due à une fuite ou à un défaut
d'alimentation.
Transmission électrique
Le signal peut être une intensité avec plusieurs échelles de normalisation
(1-5mA , 4-20mA, 10-50mA, 0-20mA, ... ) ou une tension (0-10 V , 2.5-12
V ... ). La grandeur la plus souvent ret enue est l'intensité, avec l'échelle
4-20 mA , 4 mA correspondant à un signal nul par exemple.
Le régulateur peut être un microca!culateur , on doit dans ce cas avoir des
convertisseurs: analogique/digital en entrée , et digital/analogique en sortie.
Les régulateurs travaillent le plus souvent au niveau des signaux , la puissance
étant fournie par des amplificat eurs et par les actionneurs.
1.1.2.2 Réalisation
La réalisation pratique de la commande d 'un syst ème asservi correspond aux

schémas de la figure 1.7.
Dans cette représentation on voit apparaître :
une action directe, en général d 'anticipation, caractérisée par le régula-
teur RI;
une boucle de retour caractérisée par le régula teur R4 et permettant une
action par réaction;
une action de précompensation par le régulateur R 2, permettant éven-
tuellement un filt rage de la consigne ;
une manipulation par le régulateur R3 du signal d'écart sortie du discrim-
inateur avec ses divers types d 'actions comme par exemple une action
intégrale, une limitation du signal de commande u, et c ...
1. Processus et asservissem en t 29
yC ~ Au y
processus
yC y
RI
R 2 +- processus
R3
y~ ~ p,o,,,,u,
y
FIG. 1.7 Schéma de régulation.
Pl processus de
perturbation
P2
yC
processus
FIG. 1.8 Régulation d'un système perturbé.
Dans le cas général le processus à commander est soumis à des perturbations.

Lorsqu'une partie Pl de ces perturbations est mesurable, il est possible de la
prendre en compte (fig. l. 8) afin d'effectuer par l'intermédi aire du régulateur
R5, une action de précompensation en vue d'en limiter l'effet.
Lorsqu 'il est possible de capter des variables intermédiaires caractéristiques
de l'évolution du pro cessus , représenté sur la figure l.9 par l'ensemble des par-
ties Pl, P2 , p" on peut envisager la réalisation de régulations en cascades, du
type boucles imbriquées par l'intermédiaire d 'un ensemble de régulateurs RI ,
R2, R3· C'est le cas par exemple dans une régulation de position effectuée par
l'intermédiaire d'un moteur à courant continu avec des boucles de courant , de
vitesse et de position.
1, Processus et asservissement
fi(
U y
RI R2 R3 1
1
1
1
P3 ~11 P2 ~~ Pl i sel
processus ré!
fic
et
d 'c
FIG . 1.9 Régulation en cascades.
cir
COI
___ .2.3 Retard pur da
_ problème du retard pur, déj à signalé dans l'exemple de la douche, apparaît

e nombreux processus industriels et en particulier chaque fois qu'il y a à-c
-port de matière comme dans une alimentation à partir d 'une trémie au la
_ d 'un tapis roulant (fig. 1.10).
débit débit
q l( t) qi t) = q l(t-T R)
\ dé~
tra
cor
nOl
nor
FIG. 1.10 Retard pur. val:
réa
'::i le retard n 'est pas trop important , l'asservissement peut s'effectuer avec
ily
. .:: rèmlations de type analogique (continues), dans le cas contraire il apparaît
rob
. référable d 'effectuer la synthèse du système asservi en utilisant un calculateur
_umérique,
rob
aur
régi
1.2 Synthèse d'un asservissement vis
La synthèse d 'un asservissement, c'est-à-dire la détermination des divers sen

organes inten'enant dans la boucle de régulation , nécessite l'utilisation d 'un
1. Processus et asservissem ent 31
modèle du processus.
Ce modèle utilisé pour les problèmes de régulation , est en général, un en-
semble de relations mathématiques liant les diverses variables mises en œuvre et
régissant leur évolution. Dans la plupart des eas le modèle constitue une simpli-
fication (presque une caricature) de la réalité, mettant en évidence les variables
et propriétés fondamentales intéressant l'utilisateur.
La construction du modèle est liée à une phase d 'observation, de calcul et
d'expérimentat ion constituant l'identification.
Il est possible d'effectuer deux classifications principales des modèles.
La première est liée au mode de transmission de l'information , si celle-ci
circule à tout instant le modèle est dit à temps continu ou plus simplement
cont inu , si l'information est transmise seulement à des instants discrets, comme
dans les commandes par calculateur le modèle est dit échantillonné ou discret .
La seconde classification concerne les propriétés du modèle.
Le modèle est dit linéaire s'il vérifie le théorème de superposition , c 'est-
à-dire est tel que , notant Yi(t) la réponse du processus à la commande Ui(t) ,
la réponse à la commande U (t) = ~7= 1 ai U.; (t), a; E R pour des conditions
initiales et un horizon identique s'exprimera sous la forme:
y(t) = L a(I}i(t).
i= l
Si la réponse ne dépend que des conditions initiales du système à l'instant

ta et de la loi de commande à partir de l'instant ta sur l'horizon étudié sans
dépendre de ta, le système est dit stationnaire ou invariant.
Les systèmes linéaires stationnaires peuvent être décrits par des fonctions de
transfert (ou transmittances) en s ou en z selon que la description initiale est
continue ou discrète.
Lorsqu'un système ne satisfait pas au théorème de superposition, il est dit
non linéaire. Très souvent on essaie de définir un modèle linéaire pour un système
non linéaire afin de faciliter les calculs. Il convient dans ce cas de vérifier la
validité des résultats obtenus par l'analyse des propriétés du système asservi
réalisé.
Parmi les propriétés prises en compte dans la réalisation d 'un asservissement
,c
il y a essentiellement: la précision, la stabilité, le temps de réponse, la fiabilité , la
ît robustesse et les coûts de bureau d 'études , de construction et de fonc tionnement .
Jr
L'ensemble de ces facteurs doit en général être considéré. La notion de
robustesse, notamment , est importante car elle permet de garantir qu ' il n 'y
aura pas de changement de comportement qualitatif pour deux modèles voisins
régulés de façon identique , c'est-à-dire que la régulation sera "tolérante" vis- à-
vis des erreurs d 'identification.
La figure 1.11 donne un organigramme simplifié de la synthèse d 'un as-
servissement.
"rs
un
1. Processus et asservissem ent
définition du pro cessus

et des objectifs
entrées
l
hypothèses
sorties
lois physiques
bilans
l
choix du type
l modèle de connaissance
r------. de modèle
type de modèle
l de conduite
identification
l
validation
l
synthèse de
l modèle retenu
J
la régulation
choix des différents organes
l
validation par
capteurs-actionneurs
transmetteurs-régulateurs
analyse du
système asservi
l
choix définit if et réalisation
de l'asservissement
FIG. 1.11 Synthèse d 'un asservissement.

CHAPITRE 2
Eléments intervenant dans les
•
processus asserVIS
Les diverses variables définissant un processus physique sont reliées par des
éléments passifs dissipant ou stockant de l'énergie, des éléments assurant la
transformation de l'énergie (convertisseurs) , des éléments fournissan t de l'éner-
gie comme les amplificateurs de puissance ainsi que par des éléments assurant
un t raitement des divers signaux et informations disponibles tels les filtres, les
régulateurs, les calculateurs, etc ...
2.1 Variables mises en œuvre
Deux types d 'analogies sont utilisées pour les grandeurs physiques rencon-
aées clans les processus usuels :
Une analogie classant les variables en variables d'effort e (tension,
pression, force, couple, température) et variables d e flux f (courant ,
débit volumique, vitesse , vitesse angulaire, flux entropique) utilisée dans
la modélisation par bond-graphs.
Dans cette analogie qui est la plus répandue en pratique et exprime de
façon cohérente la for me de stockage de l'énergie on note en général R
les éléments dissipatifs, C les éléments réalisant un stockage d 'énergie de
type capacitif et L ou 1 les éléments réalisant un stockage de l'énergie de
typ e inertiel.
Une analogie entre variables obéissant à la loi des mailles (tension, pres-
sion, vitesse , vitesse angulaire) et variables obéissant à la loi des nœ uds
(courant , débit volumique en hydraulique, débit massique en pneuma-
tique, force, couple, flux t hermique).
Ce dernier classement permet une défini tion homogène des relations ma-
thématiques déduites des lois de Kirchoff et liant les diverses variables
34 2. Elémcnts interven an t dans les processus asservis
à partir de l'analogie électrique. Les variables analogues à l'intensité

vérifient la loi des nœuds (fig. 2. 1) qui exprime qu 'en un nœ ud la somme
des intensités, comptées positivement dans le sens entrant , est nulle:
(2.1 )
, li
FIG.2. 1 Nœud et maille.
La loi des mailles exprime que la tension en un point ne dépend que de

ce point et si nous considérons une maille (fig. 2.1 ), il vient:
L llUi = 0, ll Ui = Ui+l - U i, U n+l = Ul, (2.2)
relation qui exprime que la variation cumulée de la variable de tension

obtenue en parcourant une boucle fermée est nulle.
Une propriété importante est que le produit de la variable de t ension par
la variable d'intensité associée défini t la puissance instantanée transmise
par l'élément considéré.
Dans cette analogie les éléments dissipat ifs sont notés R* et les éléments
de stockage d 'énergie C* et L *
Remarque
Pour les systèmes pneumatiques où apparaît le phénomène de compres-

sibilité, le choix du débit masse rh comme variable de flux permet de
conserver la loi des nœuds, mais dans ce cas le produit de la variable de
flux par la variable d' effort ne représente plus la puissance instantanée
transmise, l'expression obtenue ayant le coefficient p (masse volumique)
en facteur de la puissance.
De même, pour les systèmes thermodynamiques, le produit de la tempé-
rature par le flux d 'entropie ne représente pas la puissance. Il faut pour
obtenir cette grandeur faire intervenir la notion d 'énergie interne.
il
2. E léments in terven ant d ans les processus asserv is 35
2.2 Eléments dissipatifs R*
Ces éléments provoquent une transformation de la puissance transmise et

dissipent de l'énergie calorifique.
P ar analogie avec les systèmes électriques, les éléments dissipatifs sont ap-
pelés résistances. Les figures suivantes en donnent divers exemples de réalisa-
tion :
(a) Symbolisme général d 'un élément dissipatif suivant l'analogie
électrique.
~
VI ----1 f-- V2
VI - V2 = U = R*i
R*
(b) Résistance électrique : chute de tension dans un conducteur électrique.
UI ~ U2
1tl - U2 = U = Ri,
~ R* = R.
R
(c) Ecoulement dans un tube perte de charge dans un tuyau ou

l'écoulement est laminaire.
q A
PIC -(~2 Pl - P 2 = P = Rq,
R * = R = 87ï/û /A 2 .
(d) Rétrécissement: perte de charge dans une restriction hydraulique ou

pneumatique pour un écoulement laminaire.
q------r~-
Ll
q---
o P l - P2 = P = Rq ,
Pl P2 o R* =R.
Pl P2
F IG . 2.2 E léments dissipatifs.
36 2. Eléments interven ant dans les processus asservis
(e) Amortisseur : dissipation de puissance dans une liaison mécanique en

translation avec frottement visqueux.
f 1
Vl - V2 = V = 7F ,
1 1
- F
R* -- -f -
- -
R·
(f) Frottement visqueux:
---=-=--)~
---l»~ r
Wl - W2 = W = 71 f ,
R* =~ =~
R .r
(g) Embrayage: dissipation de puissance dans une liaison mécanique en
rotation avec frottement visqueux.
Wl -W2 = 71 f ,
R* =~= L
f R
(h) Conduction t hermique: dissipation t hermique par conduction.
1
el - e2 = e = ÀA cp,
cp(t) R* = R= _l
ÀA'
FIG. 2.3 : E léments dissipatifs (suite).

2. Elém ents in terven ant dans les processus asservis 37
(i) Rayonnement thermique: dissipation thermique par rayonnement.
~[LJ
e1 e A 2
1 1
81 - 82 = 8 = - cjJ, R* = R = o:A'
o:A
(j) Transmission de fluide chaud ou froid dissipation thermique par

convect ion.
convecteur
al
81 - 82 = nlccjJ,
--m,
R* = R = mc.
a2
FIG. 2.4 : E léments d issipatifs (fin).
Remarque
Pour les systèmes mécaniques, on appelle habituellement résistance, la quan-
ité R = l / R *.
2.3 Eléments de stockage d'énergie

de type capacitif C
Ces éléments réalisent un stockage de l' énergie.

(a) Symbolisme général:
u 1
cI!.
Il u = C1 J'zdt
FIG. 2.5 Eléments capacitifs.

38 2. E lém cnts in tervenant dans les process us asservis
(b) Condensateur électrique:
u
-- --
u = bJ i dt, C* = C,
i = il - i 2·
(c) Réservoir hydraulique:
~ P = bJ qdt ,
q = ql - q2,
h
!
A
P
~
q2
C* = C = V
P
=~.
pg
P
(d) Réservoir pneumatique ou hydraulique:
--.. f \ ~
Pl ';---J P2
p, V, T , P
q, q2
--.. ~
P = bJ qdt .
Hydraulique: Pl = P2 = P, q = ql - q2 , C* = C = V I P.
Pneumatique : pq = Pl ql - P2 q2 ,
isotherme : C* = C = V / P,
adiabatique: C* = C = V/ (ry P).
FIG. 2.6 : E léments cap acitifs (suite) .

2. Elém ents intervena.nt da.ns les processus a.sservis 39
(e) Ressort mécanique :
- F
F = k J vdt, v=
1 dF
kdt'
~ VI V2
v= VI - V2, L* = C = k'
1
(f) Ressort spirale:
~
r~
w
i
f = k J w dt , W =
1 df
k dt '
1
W = Wl - W2 , L* = C = k'
(g) Ressort ou élasticité d'un axe :
W
1
) ~---...
),W 2
r
f = -1
C
J wdt
'
w = C -df .
dt
w = Wl - W2, L* = C = ~.
(h ) Réservoir t hermique , accumulateur de chaleur:
m,:~--fi' e= bJrp
rp = rpl - rp2,
dt ,
C' = C = m e.
FIG. 2.7 : Eléments capacitifs (suite) .
Divers exemples physiques de stockage capacitif sont représentés figure 2.7.
I~
40 2. Eléments in ter venant dans les process us asservis
2.4 Eléments de stockage de l'énergie

de type inertiel L
Ces éléments sont comparables à la self électrique. Contrairement aux élé-

ments précédents pour lesquels l'énergie se conserve si la variable d 'intensité i
s'annule , ce type de stockage nécessite pour durer le maintien de la variable de
tension u (la variable d 'intensité pouvant s'annuler dans certaines conditions).
La figure 2.8 présente divers types d 'éléments L.
(a) Symbolisme général :
Z. = L
1 Jvdt. VI ---1
~
1
1-- v 2
L
(b) Inductance électrique théorique parfaite:
i = ~L Ju dt
'
~
L
U=Ul - U2, L * =L. vvuw

•
(c) Inertie d 'un fluide en mouvement :
q= ±J Pdt ,
P = Pl - P2,
L * = L = pl
A"
Le fluid e est en déplacement sans variation de la compressibilité. En fait
l'inductance d 'un gaz en écoulement dans une conduite est souvent considérée
comme négligeable et il en est souvent de même pour un liquide lorsqu'il n'y a
pas de variation brutale des condit ions de fonctionnement.
FIG. 2. 8 : Eléments inertiels.

TABLEAU 2.1 : R, C, L
Système Variable Variable Moment Déplacement Eléme nt dissipatif Elément de stockage Elément de stockage
physique d'effort de flux généralisé généralisé
e 1 p = Je dt q = JI dt <f>R(e,f) = 0, e = RI 1 J
e= C 1 dt = cq 1= L IJ P
e dt = L
impulsion charge
Electrique tension intensité résistance capacité inductance
de tension électrique
u (V) i (A) (Vs) q (C) R (0) C (F) L (H)
débit impulsion résistance capacité inductance
Hydraulique pression volume l'V
volumique de pression hydraulique hydraulique hydr au lique
P (Pa) q (m 3 /s) r (Pa s) V (m 3 ) Blrl-'l/A2 (Ns/m s ) VIP, A/(pg)(m 3 /Pa) pl/A (Pa s2/m3) ~
Pneumatique débit impulsion résistance capacité inductance a'
pression volume
isotherme volumique de pression pneumatique pneumatique pneumatique ~
Cr.
P (Pa) q (m 3 /s) r (Pa s) V (m 3) BIr/II/A2 (Ns/m s ) VIP, VXT, V 2/(RT) pl/A (Pa s2/m3)
Pneumatique débit impulsion résistance capacité inductance ~
pression volume r;
adiabatique volumique de pression pn eumatique pneumatique pneumatique
d
P (Pa) q (m3 /s) r (Pa s) V (m 3) Blrl-'IIA2 (Ns/m S ) VI(-YP), VXa(m 3 /Pa) pilA (Pa s2/m 3 )
~
::,
Mécanique amortisseur ~
force vitesse impulsion déplacement ressort masse Cl.

translation frott emen t visqueux
F (N) 'V (mis) p (Ns) x (m) 1 (Ns/m) III.: (miN) m (Kg)
§
Mécanique vitesse impulsion moment
'"
couple angle frott ement visqu eux ressort Œ
rotation angulaire angulaire d'inertie '1J
r (Nm/rad) w (radis) h(Nms/rad) 1) (rad) 1 (Nms/rad 2 ) III.: (miN) J (Kgm 2/rad 2) 3
Thermique température flux thermique résistance thermique capacité thermique ~"
<::
conduction : 1/('xA)
rayonn ement: I/(nA)
'"
III
Cr.
Cr.
C1l
T, 1) (K) 
1 : longueur, A : section, V : volume, Tube à section circulaire de rayon R : A = Ir R 2, -y : coefficient adiabatique, 1-' : viscosité, p : masse volumique,
1/ = 1-'1 P : viscosité cinématique, R : constante des gaz parfaits, 1 : coefficient de frottement, 1.: : raideur du ressort, ,X : coefficient de conductibilité
thermique, n : coefficient de rayonnement thermique, g : accélérateur de la pesanteur, c : chaleur massique, XT : coefficient de compressibilité isotherme,
Xa : coefficient de compressibilité adiabatique. .,.
f-'
>1-
TABLEAU 2.2 : R', C', L' '"
Système Loi des Loi des J udl Jidl Elément dissipatif Elélllents de stockage Elément de stockage
physique mailles 11 nœuds i u = R"i 11 = I/e' J idl i= I/L' J udl ""

~
impulsion charge ~'
Electrique tension intensité résistance capacité inductance
de tension électrique g
11 (Y) i (A) (Ys) q (C) R (0) C (F) L (H) 1ij
débit impulsion résistance capacité inductance

S·
Hydraulique pression volume 1!
volumique de pression hydraulique hydraulique hydraulique
~
(1)
P (Pa) q (m 3/s) (Pa s) V (m 3) o"JII/A2 (Ns/m 5) V/ Pou A/pg pl/A ::;
III
Pneumatique débit impulsion résistance capacité inductance ;;.
pression volume
isotherme volumique de pression pneumatique pneumatique pneumatique 0..
q (m 3/s) ê
P (Pa) Pas V (m 3) S7CJ"/A 2 (Ns/m5) VIP, VXT, V 2/(RT) pl/A (Pa s2/m3)
ou massique pq
Pneumatique débit impulsion résistance capacité inductance
'~"
pression volume
adiabatique volumique de pression pneumatique pneumatique pneumatique
P (Pa)
q (m 3 /s)
Pas V (m 3) S7CJII/A2 (Ns/m5) V/(-yP), VXa(m 3/Pa) pl/A (Pa s2/m3)
'ë3"
n
ou massique pq ~
c:
(JJ
Mécanisme
vitesse force déplacement impulsion amortisseur masse ressort
translation
v (m/s) F (N) z (m) p (Ns) 1// (m/(Ns)) m (Kg) 1/4: (m/N)
~
q
Mécanique vitesse impulsion moment :s.
Ul
couple angle frottement visqueux ressort
rotation angulaire angulaire d'inertie
w (rad/s) r (Nm/rad) 0 (rad) h(Nms/rad) 1// (rad 2/(Nms)) J (Kgm 2 /rad 2 ) I/k (m/N)
Thermique température flux thermique résistance thermique capacité thermique
conduction.I/(.xA)
rayonnement : 1/(aA)
T (K) (W) convection: I/{rnc) mc (l/K)
1 : longueur, A : section, V : volume, Tube à section circulaire: A = 1C R 2, 'Y : coefficient adiabatique, /1 : viscosité, p : masse volumique, R: constante
'"
des gaz parfaits, / : coefficient de frottement, XT : coefficient de compressibilité isotherme (XT = 1/ B T ), Xa . coefficient de compressibilité adiabatique
(Xa = 1/ BA), BT et Ba : modules de compressibilité, k : raideur du ressort, .x : coefficient de conductibilité thermique, a : coefficient de rayonnement
thermique, 9 : accélération de la pesanteur, c : chaleur massique.
-
2. Elém ents intervenant dans les process us asservis 43
(d) Inertie d'une masse en translation :
F~2
v = -1
m,
j'Fdt , F
dv
= m dt '
~U~
F = FI - F2 ' C* = L = 'm .
..........
v
(e) Inertie d 'une masse en rotation:
+)r, J
W = ~ Jr
r = r l - r 2 , C' =
dt, r= Jdw
L
dt '
= J.
FIG. 2.9 Eléments inertiels.
Remarques
Dans le stockage inertiel (ou inductif) , l'énergie est stockée grâce à la
dynamique du système contrairement au cas du stockage capacitif où le
comportement est de nature statique.
Il est à noter que la notion d'inductance n'existe pas pour les systèmes
thermiques et est souvent négligeable pour !cs systèmes pneumatiques.
Pour !cs systèmes pneumatiques avec effets de compressibilité importants,
la loi des nœuds s 'applique au débit massique au lieu du débit volumique.
Les tableaux 2.1 et 2.2 résument les résultats qui viennent d'être présentés.
2.5 Exemples de composition des éléments

de base
2.5.1 Systèmes du premier ordre
Sur la figure 2.10 sont représentés un système mécanique, un système élec-

t rique et un système hydraulique dont les mises en équations respectives sont :
1 .
VI - V2 = y.Fl, Ul - U2 = Rtl , Pl - P 2 = Rql ,
V2 = ~. J F2 dt, U2 =~ J i 2 dt, P2 = bJ q2 dt ,
Fl = F2 , il = i2 , ql = q2,
-l-l 2. Eléments intervenan t dan s les process us asser v is
soit :
on obti ent dans les trois cas une équation de la forme :
(2.4)
e
il
----+
Uj U2
R~h
FIC. 2.10 : Systèmes d li premier ordre.
2.5.2 Systèmes du second ordre

f k
'VI
R
u L U -->
~--3
U2 -Le
I
p
P': "'1- -,~" ,- --P2=_ _L_\_Q3.c

/\~
q
tuyau de longueur
importante mais de
volume faible devant
celui du réservoir
F IG . 2.11: Systèmes du sccond ordre.

2. Eléments interven ant dans les processus asservis 45
Pour les systèmes de la figure 2.11 , il vient les mises en équations :
VI = -1 F + -1 -dF + -1
f k dt
J m
Fdt
'
UI = Ri + L di
dt + CJ 1 idt, (2.5)
Pl = Rq + L dq
dt + CJ 1
qdt ,
soit en notant u la variable VI, UI ou Pl et i la variable F , i ou q :
aou + alu + a2ü = boz. (2 .6)
Remarque
L'hypothèse de séparation R, L pour le système hydraulique en supposant
fictivement une localisation de la perte de charge est souvent satisfaisante .
2.5.3 Analogies physiques
Considérons les systèmes de la figure 2.12.
PI P2
\J
C3 P4
RI il
--- R3 iJ
---
RZ i z
U
z
T CJ
t î cs
c
4
FIG. 2.12 Analogie électro-hydraulique.

-J6 2. Eléments in tervenan t dans les process us asservis
Il '" a éqtü,"alence des types de systèmes du point de vue modélisation"

Les courants dans les capacités correspondent aux débits de remplissage des
réseryoirs.
2.5.4 Exemples de montages équivalents
(a) Electrique :
u4 =0
(b) Hydraulique :
=0
p <---+ U, q <---+ i
Débits de remplissage :
ql = qo - qL,
q2 = qL - q3 ·
(c) Pneumatique :
P <---+ U, q +-----4 l
FIG. 2.13 Montages équivalents .

2. E Jém ents in tervena nt dans les process us asservis 47
Débits de remplissage:
POql = Poqo - PLqL ,
P3q2 = PLqL - P3Q3·
(d) Thermique:
Cl C2
~ 1
conduction
[RI=RCd+Rc.J
~
convection
1 ~3
~~R'
rayonnement
e +-----+ u, 4J +-----+ i
(e) Mécanique en translation :
VIL.
Ci = ml =Ll'
Rî = l/h = l/Rl'
Li = l / k = Cl , V2!
Ci = m2 = L2 ,
R2=1/h=1/Rl, V3L .. ~.t
v +-----+ u, F +-----+ i
FIG. 2.14 : Montages équivalents (suite).

-lo 8 2. Elém en ts intervenant dans les process us asservis
(f) l\Iécanique en rotation:
W~U, r ~i
Ri = l / h = l / RI '
L i = l / k = CIl
FIG . 2. 15 : Montages équivalents (suite).
Pour les divers systèmes on a la représentation générale de la figure 2. 16.
U • UL;
R, UR;
io :> :> ~
.il
::::
R~
l
iuc;
R2
i
LI i2
C~ ue
;
C; t i3
F j G. 2.16 Représentation générale.
Il vient la mise en équations d 'ensemble:
• Loi des nœ uds:

2. E Mm ents inten 'cn an t dans les pro cessus asservis 49
• Loi des m ailles:
Uc; - u c; - U L ~ - 'nR ; = 0, l /,C; - UR; = O.

• Loi d 'Ohm généralisée :
nc'1 = Cl*
1
J il dt. 1
UC'
2
= Cl *
2
J i 2 dt , .
ZL' = -L1*
1
1
.
uL" ·1 dt '
(2.7)
UR; = Riiu , v' Ri = R2i 3 '
Ce ~ystème admet la descrip tion par schéma fonctionnel de la figure 2.17.
U = la-+(+- j ~i
ro. j1 (.)dt
t·Jm •Y = UC~
UR;
R*1
iL'
~î j(.)dt K+
~
UR;
~2 j(.)dt
l3 1
Ri
F IG . 2.17 Schéma fonctionnel du système.
Si nous notons U le signal io envisagé comme signal d 'ent rée et y le signal

nc~ envisagé comme ~ign al de sortie avec Tl = Ri Ci , T2 = R'2 C~ , T3 = R'2 Ci,
Tc[ = LU Ri il vient , après élimination des d iverses variables dans les équations
régissant l'évolut ion du ~ystèm e , l'équation différent ielle (2 .8) (voir graphes de
fiuencc, règle de iVIa~on ) :
y + (Tl + T2 + T3 ):i; + ( Tl T2 + Tl T1)Y + T] T 2 T 1 Y= (R i + R 2)n

(2.8)
+ R j(T2 + T4)iL + R 'jT2T4Ü.
Remarque
Les constantes Ti sont appelées con~tant e~ de temps car elles ont la dimension
d 'un temps et caractérisent, ainsi que nous le verro n~ plus loin , la dynamique
du processus.
50 2. Eléments intervenant d ans les processus a sser vis
Selon la nature physique du système, les constantes de temps 7 'i prennent

rune des formes suivantes:
système électrique : RC, L I R ;
système hydraulique : 87r/ûVI P A 2, pAI87rJ1 ;
système pneumatique : 87rJûVI PA 2, 87rJ1LVXI A2, pAI 87rJi;
système mécanique en translation: m l J, j j k ;
système mécanique en rotation : JI J, JI k ;
système thermique: me/.ÀA, mel nA , mlr'rL
2.6 Notation simplifiée
Nous verrons dans la suite que les relations caractérisant l'évolution des
éléments de base peuvent admettre une écrit ure simplifiée en utilisant la nota-
tion 8 qui caractérise, pour les systèmes linéaires stationnaires , l'opérateur de
dérivation. Les variables sont dans ce cas représentées par des lettres majuscules.
Il vient:
'U = R*i +-------+ U = R* I ,
u = ~
C*
J idt +-------+ U = ~.
C*8 '
U = L * di +-------+ U = 8L * I.
dt
Avec ces notations les relations (2.5) et (2.8) s'écrivent respectivement :
U} = (R + LS + ~8) I ,
(2.9)
Y = Ri+ R 2 + Ri( 7 2 + 7 4)8 + Ri 7 2 7 4 82 U.
1 + (71 + 7 2 + 7 3)8 + ( 7 1 72 + 7}74)8 2 + 7 17 2 7 4 83
L'interprétation et l'utilisation systématiques de ce type de notation sont

développées dans le chapitre 2.
CHAPITRE 3
Signaux continus
Les processus étudiés dans ce chapit re sont caractérisés par des signaux
continus c'est-à-dire, t els que l'évolution du temps s'effcctue de façon continue.
Sur un intervalle d 'évolution donné , à chaque instant correspond une valeur d u
signal (fig. 3.1 ), les discont inuités (au sens mathématique du t erme) restant
dénombrables ct le plus souvent en nombre fini.
x(t)
FIG . 3.1 : Signal continu.
3.1 Description temporelle des signaux

continus
La conna issance d 'un signal x( t) implique la connaissance des valeurs de x(t )

pour toutcs les valeurs de t sur l'intervalle d 'évolution choisi.
.')2 3. Signaux conLi nus
Dans cert ains cas, le signal x(t) peut être explicité par une définit ion ana-
lytique . c·est-à-dire. une expression mathématique du temps susceptible d'être
caractérisée. on a dans ce cas une représentation paramétrique du signal , par
exemple :
x(t) = asin (wt + 'P), (3.1)
ou:
(3.2 )
avec sat;~Mx = x, si Ixl S; Xu et sat'"i\lx = :T!1I signe (x), si Ixl > XJII .
Lorsque le signal x(t) ne peut être défini analytiquement mais seulement
à partir de la courb e caractérisant l'évolution des valeurs de :.c en fonction du
temps , la représentation est dite non paramétrique.
L'utilisation de signaux admettant une représentation paramétrique s'avère
particulièrement int éressante compte tenu de leur facilité de description. La
plupart des signaux utiles caractéristiques de l'évolution d 'un processus linéaire
admettent une représentation de type paramétrique .
3.1.1 Signal échelon unité à ta
On appelle échelon unité (ou signal d'Heaviside) à l'instant to le signal

r( t- to) défini par:
r(t - to) = {~ si
SI
t - to < 0
t - to 2: 0 . (3.3)
Ce signal adm et la représentation de la figure 3.2.
r(t-to)
t
o
FIG. 3 .2 Echelon unité à ta.
On représente parfois cc signal comme la limite pour Ct tendant vers 0 du

signal r ,,(t - tu ) représenté figure 3.3.
3. Signaux contin us 53
r o:(t - ta)
1 -+-
o
/,
to ta
1
+a
t
F IG. 3.3 Signal de type saturé.
3.1.2 Signaux impulsionnels
Un signal est dit impulsionnel si, bien qu'ayant une durée d 'action susceptible
d'être considérée comme très courte par rapport à la vitesse d' évolution des
variables de l'environnement, son intégrale sur (- 00, + 00) admet une valeur
finie non nulle. Un exemple simple de signal impulsionncl est décrit figure 3.4 .
'Yo:(t - ta )
l l - - - - - ,.....-
a
t
o ta ,ta +a
FIG. 3 .4 Exemple de signal impulsionnel.
On a pour ce signal a étant supposé petit :
r
.1-
oo
00
io:(t-to) dt = l \;fa . (3.4)
3.1.2.1 Impulsion de Dirac à ta

L'impulsion de Dirac à l'instant ta peut être définie comme la limite pour
a tendant vers 0 du signal 'Yo: (t - ta) défini fig ure 3.4 , soit :
8(t - to) = lim 'Ya(t - to), (3 .5)
0.---.. 0
5-1 3. Sig na ux continus
ce signal vérifie bien :

( +00
L oo O'(t - to)dt = 1, (3.6)
avec:
8(t - ta) = 0 si t ic ta , (3.7)
Puisque nous avons :
lim
a-+a
r a(t - ta) = r(t - ta) , (3.8)
lim "(a (t - ta) = O'( t - ta) , (3 .9)

a-+ a
avec:
(3.10)
on peut définir l'impulsion de Dirac (fig. 3.5) comme la dérivée de l'échelon
unité:
(3.11)
de même il vient :
(3.12)
En toute rigueur , ces définitions ne sont acceptables que dans le sens de la

théorie des distributions , de même que les expressions définies dans la suite.
O'(t - ta)
t
ta
FIG. 3.5 : Représentation de l'impulsion de Dirac.
On remarque que la définition de l'impulsion de Dirac implique:
O'(t - ta) = O'(t a - t ) (3. 13)

et il vient:
d
- r(ta - t) = -O'(t - ta). (3.14)
dt
3. Signaux continus 55
3.1.2.2 Définition impulsionnelle d'un signal

Considérons à t fixé, l'intégrale :
+00
il vient:
1 -00 :[;(T )6(t - T)dT, (3. 15)
+00 ; '+00
1 -00
x(T)6(t - T)dT = lim
a:~ O
. - 00
x(Th .. (t - T)dT,
lorsque ct ---+ 0 seule la valeur de x à l'instant t intervient dans le calcul de

(3.16)
l'intégrale soit :
+oc
x( t) = ; - 00 x(T)6(t - T)dT. (3 .17)
On reconnait ici une intégrale de convolution. Le changement de variable

T ---+t - T permet de réécrire cette expression sous la fo rme:
+00
x( t ) = ; -(X. x(t - T)6(T) dT.
3.1.3 Signaux de type exponentiel
Les signaux de type exponentiel jouent un rôle très importan t puisqu 'ils
apparaissent dans la résolution cles équations différentielles ordinaires linéaires à
coefficients const ants. Nous verrons que ces équations permettent la description
de révolution des processus linéaires stationnaires.
En effet, considérons l'équation diffé rentielle (3.18) à coefficient réels cons-
tants :
CLüX + a1x(1 ) + a2 x (2) + ... + an _ l X(n - l) + x (n) = 0, (3 .18)
avec
XCi) = d i:!;
(3.19)
dt i
Notons Ài la racine, réelle ou complexe, d 'ordre de multiplicité ni du poly-
nôme caractéristique P ( À ) associé à l' équation (3 .18) :
P(À) = aü + a1À + . . . + a n_1 À n - 1 + X" , (3 .20)
la solution de l'équation (3 .18) s'écrit :
k .,-tj - ]
x(t) = L c Àit L j
Mijt , (3.21 )
';=1 j=O
c'est-à-dire admet une expression de ty pe exponentiel, les coefficients ~iij dé-

pendants des conditions init iales de l'équation. Si la racine Ài est complexe
P (À) admet aussi comme racine le complexe conjugué >:i et l'expression (3.2 1)
comporte cles fonctions trigonométriques.
56 3. Signaux continus
3.2 Représentation fréquentielle des signaux

continus
3.2.1 Transformée de Laplace
Les signaux x(t) étudiés sont supposés nuls pour t < 0 et vérifient:
(3.22)
Dans ces conditions ils admettent une transformée de Laplace :
(3.23)
dans cette expression 8 représente la variable complexe:

8 = (J" + jw , (J".2.: O. (3.24)
Cette transformation est bijective et la t ransformée de Laplace inverse est

définie par :
1 1
x(t) = .c- (X(05)) = ts
-i
1·0-+)00 X(05)e do5, (3.25)
27r.1 o- - joo
avec 8 = (J" + jw , (J" appartenant à un domaine assurant la convergence de

l'intégrale.
3.2.2 Propriétés des transformées de Laplace
Nous rappelons ici les propriétés principales des transformées de Laplace qui
seront utilisées dans la suite. A cet effet, notons X (5) et Y (5) les transformées
respect ives des signaux x(t) et y(t) avec la convention d 'avoir un signal nul pour
t < O.
• Linéarité
l.c(ax(t) + by(t)) = aX(s) + bY(s) , Va, b E !R 1 (3.26)
• Dérivation
Si j; (t) est une fonction :
l .c(;i;(t)) = sX(s) - x(O+) 1 (3.27)
et pl us généralement si x (k) (t) est une fonction:
l.c (x(k)(t)) = sk X(s) - sk - lX(O+) - sk - 2x(1)( O+)· ·· - :Jy - l)(O + ) 1 (3 .28)

3. Sig na ux continus 57
• Intégration
L (latX(T )dT) = ~ (3.29)
• Théorèm e de la valeur initiale
1 E,~ sX (s) = x(o+) 1 (3.30)
• T héorèm e de la valeur nnale
Il~6 sX (s) = x(oo) 1

(3.31 )
• Retard temporel
En notant x( t - T) le signal x(t ) ret ardé de T , il vient :
1 L(xU - T) ) = e- sT X (s) 1 (3. 32 )
On peut alors dire que la quant ité exp( - sT ) exprime un retard temporel de
durée T .
• Produit de convolu tion
Posons pour T > 0 :
oo
z(t ) = la X( T)y(t - T)dT , (3. 33)
il vient alors la transformée :
L (z (t)) = la oo
e- st la oo
X( T)y(t - T)dTdt , (3. 34)
soit
L (z( t )) = la la oo oo
X( T)y(t - T)e-S(t- T)e- ST dTdt. (3.35)
En faisant le changement de variable v = t - T on obtient:
L (z (t)) = 1 1= o
00
- T
X(T) y(v )e-S"' e-STdTdv ,
soit puisque T > 0 le signal x(t ) étant supposé nul pour t < 0 :
L (z (t )) = 1 o
00
X( T)e- STdT 1=0

y( v )e- S"' dv.
Le résult at obtenu indique que la transformée de Laplace du produit de

convolution de deux signaux est égal au produit des transformées de Laplace de
ces signaux .
oo
L (la X( T)y(t - T)dT) = X (s) .Y (s) (3.36)
TABLEAU 3. 1 : TRANSfORMÉES DE LAPLA CE DE SIGNAUX USUELS
x(t) t>O X(s)
15 (t) impulsion de Dirac 1
l5(t - T) impulsion retardée e- Ts
1
e- at --
s+a
1 t n- 1e- at n = 1, 2, 3 ... 1
(n - 1)! (s + a)n
1 1
_ _ (e - at _ e- bt ),
ai= b
b- a (s+a)(s+ b)
_ l _(ae - at _ be- bL ) ai=b s

a- b ' (s+a)(s+b)
_ l _[(c - a) e- a.t - (c - b)e- ht ] s+c

b -- a (s+a)(s+ b)
e- at e- bl e- cL 1
+ +
(b - a)(c-a) (c-b)(a-b) (a-c)(b-c) (s + a)(s + b)(s + c)
(d-a)e - aL
(d - b) e- bL (d-c)e - ct s+ d
+ +
(b-a)(c-a) (c - b)(a-b) (a - c)(b - c) (8 + a)(8 + b)(s + c)
oit 1
n ( e- )
~ TI#-i(aj - a·i) ,
ai i= aj
TI ;'~1 (s + ai.)
sin wt w
s'L +w"1
S
cos wt
s'1 +w"1
2 2
Ja w
+w sin(wt+cp) , cp = Arctg (w/a) s+a
2 s2 + w 2
sin(wt+cp) s sin ~ + w i OS !.f!..

s- + w ~
w
e - at sin wt
(s + a)2 + w 2
3. Sig na ux continus 59
T ABLEAU 3. 2 : TRANSFO R MÉES DE L APL ACE DE SIGNAUX USU ELS (SU ITE )
x(t) t>0 X(s )

1 1
_e-C;wnt sin wpt, Wp =wn~
Wp s2 + 2(w n s + W~
s +a
e- at coswt
(s + a)2 + w2
j(b- a)2+ w2 at
e- sin(wt + <p)
s+ b
w2
(s + a) 2 + w2
<p = Arc t g ( ~
b -a
)
1
r(t ) échelon unité -
s
r (t - T) échelon ret ardé 1

-e
-Ts
s
r(t ) - r(t - T) créneau rectangulaire ~( 1 - e- Ts )

s
1
~ ( 1 - e- ai )
a s (s+a)
at bl 1
-1 ( 1 -
be-
- -+ ae-
-- )
ab b- a b- a s(s + a)(s + b)
1 ( b(c - a)e- at a(c - b)e- bi ) s+c
- c- +
ab b- a b- a 8(S + a)(s + b)
1 1
? (1 - coswt)
w- S(8 2 + w2)
2 2 8+a
2a - Ja +w4 cos(wt + <p), <p = Arc tg (wja)
W W 8(8 2 + w2 )
~ - _ l _e - ew n l sin(wpt + <p) 1
wn wnw[!
S(8 2 + 2(w n s + w~)
wp = Wn JI - (2 , 0 X(s)

1
t ralnpe -
s2
1 1
2(at - 1 + e- at )
a S2(S + a)
tn - 1 1
Ol = 1 - n = 1,2,3, ...
(n- 1) l ' sn
e- "L f(t ) F(s + a)

1
1- e-~
s(1+ 7 s)
, 1
t- 7 + 7 e--:;:
s2(1 + 78)
-~
e Tl - e -~ T2
1
71 - 72 (1 + 71S )(1 + 72S)
t _.1:.. 1
-e T
72 (1 + 78)2
- ~
7I e Tl - 72 e -~
"2 1
1-
71 - 72 s( l + 71S)(1 + 72 S)
1
1 - (1 + *) e-~
s( l + 7sF
ke -(wnt sin(wpt + i.p),
k [sin i.p(s + (w n ) + COSi.pw p ]
i.p = Arc sin (,
S2 + 2(wn s + W~
Wp=Wn'~
CHAPITRE 4
Fonction de transfert d'un filtre
linéaire
4.1 Notion de fonction de transfert
U(t)----1
Filtre
linéaire ~y(t)
U(S)----1 F (s) ~Y(S)
FIG. 4. 1 Tran smission d'un signal à travers un fi ltre linéaire.
La transformée de Lapl ace du produit de convolution de deux variables est

égale au produit des transformées de Laplace de ces variables. Cette propriété
permet la définition des fonctions de transfer t des systèmes linéaires.
En effet , notons f(t - T) la réponse, c'est-à-dire la loi d 'évolution , de la sortie
d 'un système linéaire (filtre) soumis à une entrée impulsion de Dirac à l'instant
.. et y(t) la sortie du filtre soumis au signal d 'ent rée u (t) (fig. 4. 1).
P ar convention, en supp osant u(t) nul pour t < 0, on peut écrire :
U(t) = 1 00
u(T)b(t - T)dT.
Comme le fil tre est linéaire, on obtient en notant F (.) l'action du filtre:
y( t) = F (u(t)) = F (1 00
u(T)b(t - T) ) dT = 1= u(T) F (b( t - T)) dT,

62 4. Fonction d e transfert d 'un filtre linéaire
comme F (15( t - T)) = f (t - T) on obtient:
y(t) = j'oo f(t _ T)u(T)dT,

. ü
(4.1)
d'où en notant F(s) = L(f (t)) :
Y( s) = F(s).U (s). (4.2)

A t itre d 'exemple, connaissant l'équation difIérentielle (4.3) liant l'entrée à
la sortie du pro cessus:
aüy(t ) + aIy( l l(t) + a2y(2)(t) + ... + an_ly(n- l )(t) + y (n)(t)

= bou(t) + b1u( I)(t) + ... + bmu(m)(t) , (4 .3)
avec rn :s: n et le plus souvent rn < TI, la fonct ion de transfert se dét ermine en
appliquant aux signaux y(i) (t) et u U )(t) la transformée de Laplace à conditions
initiales nulles:
y(i)(t) ----+ siy (S),
(4.4)
u(j)(t) ----+ siU(s),
il vient :
soit:
Y(s ) bo + b[s + ... + brns'"
U(s) = F(s) = a ü + aIS + ... + OIl. _ lSn 1 + Sn' (4.6)
La fonction de t ransfert s'exprime donc , dans ce cas, comme une fraction

rationnelle en la variable complexe s :
N(s)
F(s) = D (s)' (4. 7)
De façon générale les racines du numérateur N(s) = 0 s'appellent les zéros

et les racines du dénominateur D( s) = 0 s'app ellent les pôles de la fonction de
transfert.
La fonction de transfert permet la détermination aisée de l'effet d 'un filtre
sur un signal en partant de cond itions initiales nulles .
Le système étant linéaire l'évolution de la sortie du filtre pour une entrée
·u,(t) et des conditions initiales données s'obtiendra en superposant les effets de
l'entrée et des conditions initi ales envisagées séparément .
En notant y"IL(t) , yO(t) , et y(t) les sorties du Jil t re respectivement avec entrée
sans conditions initiales, avec conditions illitialcs sans entrée et avec à la fois
entrée et conditions illitiales, il vient:
y(t) = yf1(t) + yO(t). (4.8)

4. Fonction de transfert d 'un filtre linéaire &5
Lorsque le filtre est stable, c'est-à-dire, lorsque les racines du dénominateur

de F( s) sont à parties réelles négatives, l'effet des conditions initiales s'annule
avec le temps, soit:
lim yO(t) = O. (4.9)
t ->!X)
La sortie y(t) d 'un système stable devient donc , au bout d 'un certain temps,
égale à yU (t), la fonction de transfert permet donc pour un filtre stable de
caractériser le comportement dynamique du processus une fois l'effet des condi-
tions initiales amorti . On dit alors que le système a atteint le régime perma-
nent. La période d 'amortissement de l'effet des conditions initiales s'app elle le
régime transitoire .
Remarque
Une propriété importante des systèmes linéaires stables est d'avoir pour une
entrée sinusoïdale une sortie en régime permanent également sinusoïdale et de
même pulsation. En fait, le signal sinusoïdal est le seul qui puisse traverser un
filtre linéaire stable sans distorsion , seuls le gain et la phase étant modifiés.
4.2 Matrice de transfert
Un système est dit multivariable si la somme des nombres des entrées et des
sorties est supérieure à 2 (fig. 4.2).
UI -1 YI
U2 -1 Y2
Ul -1 - Ym
FIG. 4.2 Système multivariable.
Notant Yi(t) et tlj(t) respectivement la i-ième sortie et la j -ième entrée du

processus , il vient en posant :
y(t) = [YI (t), Y2(t) , . .. ,Ym(t)V,

(4.10)
u(t) = [UI(t), U2(t) , ... , Ul(t)V ,
la relation :
Y(s) = M(s)U(s) ,
6-1 4. Fon ction de trans fer t d 'un filtr e lin éaire
a\·ec Y (s) = .c(y(t )) , U(s) = .c(u(t )) et M (s) = {mij(s) }.

Dans cette écriture m ij (s) représente la fonction de transfert liant la j- ième
entrée à la i-ième sortie les autres entrées ét ant supposées nulles :
4.3 Schémas fonctionnels
Compte tenu des propriétés des fonctions de t ransfert, la composition des

effets de deux filtres linéaires en cascade (fig. 4.3) se représente et s'exprime
simplement.
F IG. 4 .3 : Filtres linéaires en cascade.
Il vient en effet :
YI(S) = FI(S)U(S),
(4. 11)
Y2 (s) = F2 ( S ) YI (s ),
soit:
Y(s) = Y2 (s) = F2 (s )F1 (s)U(s), (4.12 )
ou:
Y(s) = F (s) U(s) , (4.13)
avec:
F(s) = F2(S) FI (S) . (4. 14)
La fonction de t ransfert d 'un ensemble de deux filtres linéaires en cascade est
donc le produit des fonctions de transfert de chacun des fil tres . Pour que cet te
propriété soit valable, il convient de vérifier que le deuxième filtre ne charge
pas le premier. Pour les syst èmes électriques, par exemple, la composition des
fo nct ions de transfert est valable lorsque l'impédance d 'entrée du second filtre
peut être considérée comme infinie devant l'impédance de sort ie du premier.
En effet , le filtre RC de la figure 4.4 à pour t ransmit tance :
Y
T =RC, (4.1 5 )
U
4. Fonction de transfert d'un filtr e linéaire 65
R i=O
'U 1
TC 1 y
FIG. 4.4 : F iltre RC.
pourtant la mise en cascade (fig. 4.5) de deux filtres Re ident iques n 'a pas pour
fo nction de transfert le produit des fon ctions de transfert, il vient dans ce cas:
y 1 -1=_1 (4.16)
U 1+373+7 232 (1+73)2'
R R
TC TC y
FIG. 4.5 Filtres RC en cascade.
Dans le cas d'un système physique caractérisé par un ensemble d 'éléments

interconnectés, il est possible d'adopter une représentation sous forme d'un
schéma fonctionnel d 'interprétation directe à partir des fonctions de t ransfert
des éléments. Le schéma de la figure 4.6 par exemple, représente la structure
bouclée qui correspond au principe de base de la régulation.
yC y
FIG. 4 .6 Schéma fonct ionnel d 'une structure bouclée.

66 4. Fon ction d e tran sfcr t d 'u n filtrc linéaire
Ce schéma se lit :
E(s) = H 3 (s)YC(s) - H 2 (s)Y(s) ,

U(s) = H1 (s)E(s) , (4.17)
Y(s) = F(s)U(s) ,
soit :
Y(s) = F(s)H1(s)H3 (s) YC(s) .
1 + H 2 (s)F(s)H 1(s) (4.18)
Dans le cas d 'un système multivariable, les notations précédentes peuvent

être généralisées en utilisant des représentations par matrices de transfert , il
vient :
Y(s) = [1 + H 2 (s)F(s)fh(s)r 1F(s)H 1(s)H3 (s)U(s).
CHAPITRE 5
Graphes de fluence
5.1 Représentation par graphe de fluence
5 ,1,1 Notations
Ce mode de description, très proche de la représentation par schémas fonc-

-:onnels, utilise les propriétés des systèmes linéaires.
U ne variable est représentée par un nœud et une liaison ent re variables par
'm arc, c'est-à-dire une branche orientée.
: : ~
:~ _~a~4a3
_ _0 X5
X3 X4
FIG. 5.1 Nœuds et branches.
Il vient pour la figure 5.1 :
X4 = al Xl + a2 X 2 + a3X3,
(5.1 )
X5 = a 4X4 = a4 al x l + a 4 a 2 x 2 + a4 a 3 x 3·
La valeur de la variable représentée par un nœ ud est égale à la sommation

ndérée des variables qui y sont liées par une flèche (branche) dirigée vers
nœud , le coefficient de p ondération ou p oids ét ant la valeur inscrite près
e la branche (qui peut être un nombre ou une t ransmittance) . On constate
.'Je graphes de fluence et schémas fonctionnels constituent des représentations
~ :uj\'alentes.
On désigne sous le terme de nœud source un nœ ud associé à une variable
d 'entr ée , c'est-à-dire d 'origine externe au système étudié, et de nœud puits
68 5. Graphes d e flu ence
un nœud isolant une variable choisie comme sortie. Le nœ ud source n'admet

que des arcs divergents et le nœud puits des arcs convergents.
Une chaîne directe entre deux variables (fig. 5.2) est une liaison entre ces
deux variables réalisée en suivant le sens des flèches et en ne passant pas deux
fois par le même point.
Xl Or----Or-------10r-----Or---- O X5
X2 X3 X4
FIG. 5.2 Chaîne directe.
La transmittance d 'une chaîne directe liant deux nœuds est égale au produit
des transmit tances rencontrées. Pour la chaîne directe entre Xl (nœud source)
et X5 (nœud puits) décrite figure 5.2, il vient la transmittance T = a4 a 3 a 2 a l.
On appelle boucle un parcours suivant les flèches qui , partant d'un nœ ud,
revient en ce même nœud (fig. 5.3).
a2
al X2 X3 a3
Xl X4
a4
as
x5
FIG. 5.3 Boucle d'un graphe.
La transmittance de la boucle est égale au produit des poids des branches

suivies. Ici, il vient la transmittance B = al a2a3a4 a5'
k boucles BI , . .. , B k sont dites disjointes s'il n 'existe pas deux indices i et
j , j i- i tels que les boucles B.i et B j aient un nœ ud en commun.
Le déterminant d'un graphe est la quantité:
(5.2)
avec:
2', Bi : somme des transmittances des boucles;
2', B i B j : somme des produits des transmit tances des boucles disjointes 2
à 2;
2', B i B j B k : somme des produits des transmittances des boucles disjointes 3
à 3;
etc ...
5. Graph es de fluen ce 69
Le déterminant du graphe peut aussi s'écrire :
t::. = II' (l - B i), (5 .3)
expression dans laquelle II' (1- B i ) représente la quantité obtenue en supprimant

dans II(l - Bi) tous les produits où interviennent 2 boucles adjacentes, c'est-
à-dire ayant au moins un nœud en commun.
5.1.2 Principe de construction du graphe
La construction d'un graphe peut s'effectuer suivant les règles suivantes :

1. Expliciter les diverses relations linéaires liant les variables du système en
évitant toute omission ou redondance. Pour un système ayant 1 entrées
et comportant globalement n variables, on doit avoir n - 1 relations.
2. lVlettre en évidence dans chaque relation une variable, qui sera définie
par cette relation (une variable d'entrée n 'a pas à être définie) . Chaque
variable, autre qu 'une entrée doit être définie une fo is et une seule. Le
choix à ce niveau n 'étant pas unique, il existe plusieurs graphes possibles
pour la description d 'un système donné.
3. Représenter par des nœuds les différentes variables du système, de pré-
férence en respectant la topologie du système et en isolant à gauche le
nœud d'entrée et à droite le nœud de sortie .
.J. Construire le graphe à partir des relations servant à définir chaque varia-
ble.
5. Vérifier que chaque nœud qui ne représente pas une entrée a au moins
une flèche qui arrive et qu'il est possible d' atteindre chaque sor tie en
partant d 'une entrée et en suivant le sens des flèches.
5. 1.3 Exemples de construction de graphes
• Exemple 1
Considérons le système décrit figure 5.4.
Comme il y a cinq variables dont une entrée, il vient en appliquant la loi
d 'Ohm et les lois de Kirckhoff les relations suivantes:
VI = Rl[ZJ + V2 ,
VI = -~
- + V2 ,
GIS (5.4)
lliJ = -h+ h ,
IV 1= - R h
2 2
70 5. Graphes de fluence
FIG. 5.4 : Circuit du type avance de phase.
La variable définie par chaque relation est encadrée.
Après avoir disposé les divers nœuds et explicité les diverses variables:
l _ (VI - V2 )
I - RI '
h = (V2 - VdCIs,
(5.5)
il vient le graphe de la figure 5.5.
+1
-1
FIG. 5.5 Graphe du circuit à avance de phase.

5. Graphes de fluen ce 71
• Exemple 2
Ve il -- R
2C
./
Zl aRI Vs
FIG. 5.6 Circuit p ont double T.
Considérons le circuit de la figure 5.6, il vient les équations:
lJ;l
v.e -- ~
Cs + V2 , Ve = RQ2J+ VI ,
IV21=~(h-I~),
[1J
V2 = Cs + Vs, (5.6)
IVII= 2~s (h - I~), VI = R I~ + VS)

1 1
1 Vs 1 = aR ( I~ + I~) ,
~: y a bien sept variables dont une entrée V e et six équations d 'où, après sélection
yariables définies par les diverses relations , le graphe de la figure 5.7.
Il VI R II
Ve V,
-Cs R
2
FIG . 5.7 Graphe du circuit double T .

72 5. Graphes de flu encc
5.2 Règle de Masan
Cette règle p ermet de déduire simplement d 'un graphe, la relation entrée-

sortie (fonction de transfert) liant une variable d 'entrée associée à un nœud
source, au nœud associé à une variable considérée comme variable de sortie.
5.2.1 Enoncé de la règle de Mason
Si un processus possède une variable d 'entrée u et une variable de sortie y ,

la transmittance associée F (s) :
Y(s) = F(s)U( s), (5.7)
s'obt ient à partir des règles suivantes:
calculer le déterminant du graphe complet;

déterminer les k chaînes directes (k ~ 1) liant la variable u à la variable
y;
calculer la transmittance de chaque chaîne directe soit Ti pour la i-ième
chaîne directe;
calculer pour chaque chaîne directe le déterminant 6.i du graphe obtenu
en supprimant tous les nœuds de la i-ième chaîne directe;
calculer F(s) par la formule de Mason :
F(s) = _i=_l_ _ (5.8)

6.
5.2 .2 Exemples d'application
• Circuit à avance de phase
Dans le graphe de la figure 5.5 le système comporte 2 boucles adjacentes:
(5.9)
et deux chaînes directes.

5. Graphes de fiuence 73
Il vient:
R2
.0.=I + R 2 C 1S+ R ' (5 .10)
l
Tl = C 1 R 2 s , .0. 1 = 1,
R2 (5 .11)
T2 = R I ' .0. 2 = 1,
d ·où la fonction de transfert:

V2 T l .0. l + T 2.0.2
Vl .0.
R2
Rl + R 2C l s (5.12)
V2
VI ~2
1 + Rl + R 2C 1S
• Pont double T
Dans le graphe de la figure 5.7 le système comporte 6 boucles et 2 chaînes
directes, il vient :
1
Bl = B2 = - - - B3 = - a , B4 = -aRCs ,
2RCs'
(5 .13)
RCs
B5 = B6 = --2- '
.0. 1 - (B l + B 2 + B3 + B4 + B 5 + B 6 ) + B l (B 3 + B4 + B5 + B 6 )
+ B 2(B 4 + B 5 + B 6 ) + B3(B5 + B 6 ) + B 4B6 - B 1B3(B5 + B6)
-B1B4B6 - B2 B 4B 6,
Tl = (~) c~s) (~) (aR) = 2RaCs ,

.0. 1 = 1 - B5 - B6,
R) aR2C2s2
T 2 = (Cs) ( 2 (Cs)(aR) = n , (5 .14)
.0. 2 = 1 - B l - B2 '
Vs T l .0.1 + T 2.0.2
Ve .0.
Il vient après calcul en notant T le produit RC :
V. a( 1 + TS)(1 + T 2 S 2 )
(5.15)
Ve (1 + TS)[2(1 + TS ) + a(1 + 4TS + T 2 S 2 )]·
74 5. Graph es de flu ence
5.3 Cas des systèmes multivariables
La détermination de la matrice de transfert d 'un système multivariable

s'effectue à partir d 'un graphe associé construit avec les mêmes règles que dans
le cas monovariable.
Après avoir calculé le déterminant du graphe complet, on calcule séparément
la fonction de transfert liant la j -ième entrée à la i-ième sortie , les autres entrées
étant supposées nulles, en utilisant la méthode proposée dans le cas monovaria-
ble.
Il vient en notant T ijk la transmittance de la k-ième chaîne directe liant la
j -ième entrée à la i-ième sortie et /::"ijk le déterminant associé :
(5.1 6)
soit :
(5.17)
Si on considère alors l'effet sur Yi des diverses entrées, il vient en appliquant

le t héorème de superposition:
1
Yi(s) = L mij(s)Uj(s), Vi = 1, ... , m. (5. 18)
j= l
Notons respectivement y(t) et u(t) les vecteurs de composantes respectives

Yi(t) et Ui(t ), il vient:
y(t ) ~ [;:i::1' ~ [ ~i:: 1' ~ [~.i:: 1' ~ [~:.i:i 1'

Y(s) u(t) U(s)
Ym(t) Ym(S) Ul(t) Ul(S)

(5. 19)
et les équations (5.18) peuvent être réécrites sous la forme matricielle:
Y( s) = M(s)U(s) , (5.20)
avec M (s) = {mij (s)} matrice de transfert ayant mij (s) pour élément de la
i-ième ligne et de la j -ième colonne.
5. Graphes de flu ence 75
• Exempl e 1
Soit le système électrique de la figure 5. 8.
t~~
t Ul r c
r C U2
FIG . 5.8 Système électrique.
Dans ce schéma Yl , Y2 et Y 3 représentent des tensions considérées comme

yariables de sortie et Ul et U2 des tensions considérées comme variables d 'entrée.
Il vient en appliquant les lois d'Ohm et de Kirckhoff :
(Y1 - U1 ) rvl
- - +~Cs + (Y1 - Y 3 )Cs = 0,
iy,:-L
( L2J
y) Cs + (Y R Y
1
3 - 2) =0
'
(5.21)
(Y2 - Y3 ) +IY2 ICs + (Y2 - U2 ) = o.

R R
Avec les variables retenues, on obtient en posant RC = T, le graphe repré-
sen té figure 5.9.
1+2'ts YI 'ts
VI
Y3
V2
Y2 2+-rs
2+-rs
FIG . 5.9 Graphe du système .

76 5. Graphes de fJuenee
Les différentes boucles ct chaînes directes de ce graphe sont explicitées sur

la figure 5. 10.
T 11
UIO • OY I
T 31 YI
UI
UI
T 21
Y3
~ Y3
T 12
Y3
T 32
Y3
()
Y2
T 22
)0 OY 2
F IG. 5. 10 : Mise en évidence des diverses parties d u graphe.

5 . GrapIlCs de flu ence 77
Il vient:
2
T 82 1
BI = -,--- ---:-:--
(1 + T8)(1 + 2T8) ' B 2 = (I+T8 )(2+T8)'
(5.22)
1 + 5T 8 + 5T 282 + T383
1 2
t::,.=I -B - B = (I + T8)(1+2T8)(2+T8) '
1 1 + 3TS + T 2 S2
n
T = 1 + 2TS ' t::,.n = 1 - BI = (1 + TS)(1 + 2TS) ,
TS
T = t::,. = 1
31 (1 + 2Ts )(I+ TS)' 31 ,
TS
T 21 = , t::,.21 = 1.
(1 + 2Ts )( 1 + TS)(2 + TS) ,
TS ( 5.23)
T 12 = (2 + TS )( 1 + TS )( 1 + 2TS )'' t::,. 12 = 1,
1
T 32 = (2 + Ts)(1 + TS)' t::,.32 = 1,
1 1 + 3TS + T2 S2
T 22 = 2 + TS ' t::,.22= I -B I = (I+TS)(1+2Ts)'
On obtient:
_ Tll t::,.ll U T 12t::,.12 U
YI - ~ l + t::,. 2,
Y = T 21 t::,.21 U + T 22 t::,. 22 U (5 .24)

2 t::,. 1 t::,. 2,
- T31 t::,.31 U
Y3 - -t::,.-- 1 + T32t::,.t::,.32 U2,
:"oit après simplification sous forme matricielle:
Y1(S) ] 1
Y 2 (s)
[ 1 + 5TS + 5T 2S2 + T3S3
Y3(S)
(5.25)
1 + 3T S + T S2
TS
2
TS
1 +3Ts+T 2s 2
1 UI(S)]
[ [ U2 (s) .
Ts(2 + TS) 1 + 2TS
• Exemple 2
Considérons le système hydraulique correspondant à un réservoir avec deux

:.trécs aux pressions Pl et P2 la sortie étant la pression p du réservoir (fig. 5.11 ).
78 5. Graph es de flu en ce
PI - f;\
ql
, ,t..
~ --
q2
~
(
'-
, P2
~
RI R2
FIG. 5.11 : Système hydraulique.
Il vient la mise en équations:
Pl - P = Rlql ,
P2 - P=R 2q2, (5 .26)
dP
Ql + q2 = Ccit ,
d'où le graphe de la figure 5.12 .
F IG. 5. 12 : Graphe du système.
Il en résulte les relations :
(5. 27)
d'où:
(5 .28)
CHAPITRE 6
Représentation fréquentielle des
fonctions de transfert
Une fonction de transfert étant définie par F(s) les représentations fréquen-
tielles ont pour but de caractériser le nombre complexe F(jw) obtenu en posant
s = jw à partir du gain G de F(jw) exprimé en decibel et de la phase 'P de
F(jw) exprimée en degrés ou en radians:
G = 20log I0 [F(jw)[,
(6.1)
'P = arg(F(jw)).
Trois types de représentation sont couramment utilisés: le lieu de Bode, le
lieu de Nyquist , et le lieu de Black.
6.1 Lieux de Bode
6.1.1 Principe
Dans la représentation de Bode, le gain G et la phase 'P sont décrits de façon

paramétrique en fonction de w exprimé en échelle logarithmique. Dans le cas le
p lus fréquent où F(s) est une fraction rationnelle en (s) :
m
F(s) = bo+hs+···+bms (6 .2)
ao + a Is + ... + an _ ls n - I + sn'
a\'ec rn :s: 'n , et le plus souvent rn < n, cette fraction est factorisée en éléments
-impIes de la for me:
k, SŒ, (1 + TS) f3, ((S2 + 2(wn s + w~)/w;,r, (6 .3)

80 6. Représentation fréquentielle des fonction s de transfert
avec k,T E SR , Œ,(J ,"f E Z,( E [0 1[ et Wn > 0:
Il vient pour le gain :
G 20 loglO IF(jw)l, (6.5)
G 20 log lO Ik l + 20Œ loglO W + L 20(Ji loglO Il + jWTi 1
soit :
et pour la phase :
'fi arg k + Œ~ + L (Ji arg(l + jWTi )
(6.8)
soit:
'fi = Œ + signe2 (k) - 1
If + ""' (J A (
~ i rctg WTi
)
(6.9)
+ ""'
~ "flarctg
( 22(l'w n 1W2)'
1 W n1 - W
Il suffit donc de savoir exprimer le gain et la phase des éléments de base pour
en déduire par simple sommation, le gain et la phase de F(jw). De plus, comme
les courbes avec le gain G et la pulsation W exprimés en échelles logari thmiques
sont très proches des asymptotes, il est possible de définir une estimation assez
bonne des courbes de gain et de phase des éléments de base à partir du calcul
élémentaire de leurs asymptotes.
La généralisation de cette propriété à la fonction de transfert complète,
définit le diagramme pseudo-asymptotique de Bode.
Remarque
Lorsque le processus étudié comporte un retard pur TR , ce qui est rela-
tivement fréquent en pratique, la fonction de transfert est multipliée par un
6. Représentation fréq uentielle des fonctions de transfert 81
terme de la forme exp ( - Tns), toutefois dans beaucoup de modélisations , si TR

est petit, on peut utiliser l'équivalence exp ( -TRS) c::::: (1 +TRs)-l ou exp ( - Tns)
c::::: 1 - TR s, ou encore l'approximation de P adé (2, 2) de l'exponentielle:
e- T RS c::::: 12 - 6sTR + s2T~

(6. 10)
12 + 6sTR + s2Th. .
Dans le cas général, le terme en exp( - Tns) ne modifie pas le gain mais
provoque un retard de phase égal à wTR
6.1.2 Représentation des éléments de base
Dans la suite, nous prendrons systématiquement T > O.

6.1.2.1 Gain k
Les courbes se réduisent à des horizontales :
G = 20 10g lO Ikl,
= {O si k> 0, (6 .11 )
cp -7f si k < O.
6.1.2.2 Dérivation s
G = 20 10g lOW,
7f (6. 12)
cp= 2'
la pente de la courbe de gain qui correspond à une variation de + 20dB par
décade ou de + 6dB par octave, est notée + 1 (fig. 6.1).
G dB cp rad
7f
+1 +-2
o
W l og Wl og
FIG. 6. 1 Courbes de gain et phase de s .

82 6. Représentat ion fréquentielle des fonctions de transfert
6.1.2.3 Intégration 8- 1
7f
(6.13)
t.p= -"2'
la pente est de - 20 dB par décade ou -6 dB par octave et est notée - 1.
G dB t.p rad
o o
1 Wl og Wl og
- 1
7f
1
FIG. 6.2 : Courbes de gain et phase de 8-
6.1.2.4 Premier ordre 1 + T8
- gain
G = 20log lO Il + j WTI,
(6.14)
2 2
= 10 loglO(l + W T ),
si WT « 1 , G ~ 0, la pente est égale à 0 si au contraire WT » 1 , G ~

20Iog 10 (WT) , et la pente est égale à + 1, pour WT = 1, on a G = 3 dB
(fig. 6.3).
phase (fig. 6.3)
t.p = Arctg (WT),
WT « 1, t.p ~ 0 ,
(6.15)
WT» 1,
WT = 1,
6. Représen tation fréquentielle des fonctions de transfert 83
G dB
o 1 - 1/ 1 ~~- > (Ùlog
1/1
<prad
+; ~I----------------------=~~-
- ~---
11
+-
4
o 1 ---- > (Ùl cg

1/1
F IG. 6.3 Courbes de gain et phase de 1 + ,T B.
6.1.2.5 Premier ordre: 1 - TS
gain
G = 10 loglo(l + W 2 T 2 ), (6.16)
cette valeur est identique à celle obtenue dans le cas précédent;
phase
'{J = - Arctg (WT) , (6. 17)
on a un changement de signe par rapport au cas précédent (fig. 6.4).
6 .1.2.6 Premier ordre: (1 +TS)- l
gain
G = - 10log 1o (1 + W 2 T 2 ), (6 .18)
phase
'{J = - Arctg(wT), (6. 19)
il Y a changement de signe à la fois pour le gain et la phase par rapport
à 1 + TS (fig. 6.5).
84 6. Représen tation fréqu en tielle des foncti ons d e trans fert
CdB
~O==!:=======- _ _ _ JL~_ _ L ____ ~ ffi

bg
l/,
<p rad
Ut
1----:=:::::===-- --1- - - - - -- - --- ffi10g
n
4
n
2 ~--------------------~=--
F IG. 6.4 Gain et phase de 1 : 'P .
CdB
o
--:::::+=:::::=====-----~---T_=__:_=_---~ ffi lOg
<p rad
o ,
-=t-==:::::=----T---------~ ffi 10g
n ~------------------====~--
2
F IG. 6.5 Gain et phase de (1 + TS) - l .

6. R eprésentation fréqu entielle des fon ctions de transfert 85
6.1.2.7 Premier ordre: (1 - TS) - l
gain
G = -101og 10 (1 +W 2 T 2 ), (6. 20)
changement de signe par rapport à 1 - TS ;
phase
<p = Arctg (WT), (6.2 1)
changement de signe par rapport à 1 - TS (fig. 6.6).
GdB
OdB 't
(J)b g
<p rad
~2 I -
rr
4
Cù 10g
o
't
FIG. 6.6 Gain et phase de (1 - TS) - l.

86 6. Représentation fréquentielle d es fonctions de transfert
6.1.2.8 Deuxième ordre en numérateur: (s2 + 2(wn s + w~) /w;

- gain
G = 20 loglO w 2 + 2j(w n w + w~1 - 20 loglO w;,
1 -
G = 10 loglO((W; - w 2 ) 2 + 4(2w 2w;) - 40 loglO W n ,

W «wn , G ':::' 0, pente 0, (6.22)
W » Wn , G = 40Iog 10 (w /w n ), pente + 2,
w.= Wn , G = 20Iog 10 (2().
On constate que si ( = 0.5 la courbe de gain passe par l'intersection des
asymptotes . Pour ( très petit, le gain en dB devient très négatif pour W = W n
(fig. 6.7) ;
GdB
20dB
1.0
0.8
'Y..c:fIlI--- 0.7
o
r
1 ___ -+_~~~===0.5
0.4
""-...JI'+--__ 0.2
-20dB
0.01 1
<prad
~
~2 ~---------+----------~----
o
FIG. 6.7 : Gain et phase de (52 + 2(W n 5 + w;'J/w;' .
6. Représen tation fr équentielle d es fonctions de trans fert 87
- phase
cp = arg( ( - jw)2 + 2j(w n w + w~),
W « Wn , cp ê::: 0,
W » Wn , cp ê::: 7r ,
(6.23)
7r
W = Wn , cp ="2 '
6.1.2.9 Deuxième ordre en dénominateur: w~/(s2+2(wns+w~)
Le gain et la phase changent de signe par rapport au cas précédent, il vient
pour ( < 1 les courbes de la figure 6.8.
GdB
20dB 1 1
0.2
0.4 1(CIl / CIl ,,) log
o 1 --~~ 2Wt.\ O.S
0.7
0.8
1.0
asymplOle
-20dB
0 . 01 0.1 1
cp rad
o 1
~~
~=O.OS
0.1
8..42
.., 0.5 1 (CIl/CIl,) hg
~I
~
k\: ./ 0.7
0.8
1.0
-1[1 I~~
FIG. 6. 8 Gain et phase de (S2 + 2(w n s + W~) - lW ~ .
88 6. Représentation fi'équ entielle des fonction s de trans fert
6.1.2.10 Retard e- TRS

Le gain de cet élément pour s = jw est constant et égal à 1, c'est-à-dire OdB
en échelle logarithmique, par contre, il vient pour la phase:
(6.24)
on constate que le retard de phase croît indéfiniment si w tend vers l'infini

(fig. 6.9).
 0 provoque une variation de pente de + ex s' il est en numérateur et de
-ex s'il est en dénominateur.
En ce qui concerne la phase, un terme (1 + TS) a provoque une variation de
phase de m r/2 si T > 0 et -mr/2 si T < 0, un t erme en (S2 + 2(swn + w;)a
provoque une variation de phase de mL
Ces propriétés sont résumées dans les tableaux 6.1 et 6.2 , dans lesquels T et
ex sont positifs.
6.1.4 Exemples
• Exemple 1
(6.25)
6. Représentation fréquentiell e des fonctions d e transfert 89
TABLEAU 6.1 VARIATIO N DE LA PHASE
1
W 0 / - OUW n / +00
T
1r 1r 1r
SQ +a- +a- +a -
2 2 2
1 1r 1r 1r
-
-a2" -a- -a-
sQ 2 2
1r 1r
(l+Ts)Q 0 +a- +a-
4 2
1 1r 1r
0 -a- - a-
(1 + TB)';' 4 2
1r 1r
(1 - TB)Q 0 -a- - a-
4 2
1 1r 1r
0 +a- +a-
(1 - TS) Q 4 2
1r
(S2 + 2(wn s + w;)'" 0 +a- +a1r
2
1 1r
0 -a2" -a1r
(S2 + 2(w n s + w~yY
e- sT ,. 0 -wTr -00
- - - -
Le diagramme pseudo-asymptotique est construit en considérant trois zones

de fréquence :
pour W« -1
Tl
G ~ 20 log lO k - 20 loglO W, (pente - 1) ,

1r (6.26)
t.p~-2"'
on peut remarquer que la première asymptote relative à la courbe de gain

coupe l'axe des abcisses (G = 0) au point W = k;
J
90 6. Représentation fréquentielle d es fonctions de transfert
TABLEAU 6.2 : VARIATION DE LA PENTE
(±Œ correspond à ±20ŒdB par décade)

1
W 0 - OUW n CXJ
T
s'" +Œ
1
- -Œ
s'"
(1 + TS)O' 0 +Œ
1
0 -Œ
(1 + TS)'"
(1 - TS) '" 0 +Œ
1
0 -Œ
(1 - TS) '"
(s2 + 2(w n s + w;; )'" 0 2Œ
1
0 -2Œ
(s2 + 2(w n s + w~) '"
e- sTr 0
1
pour W» -
T2
G '::::: 20 loglO k - 20 lOglO W - 20 loglO(wTd - 201ogl0 (WT2),

(pente - 3), (6 .27)
7r 7r 7r 37r
<p ~ -- - - - - = - - .
- 2 2 2 2 '
1 1
- pour - < W < - , on a :
Tl T2
(pente - 2),
7r 7r (6 .28)
<p '::::: - - - - = - 7r.
2 2
6. Représentation fr équen tielle des fon ctions de transfert 91
Il vient le diagramme pseudo-asymptotique de la figure 6.10 qui correspond

ca fait à la sommation des diagrammes pseudo-asymptotiques associés à k , 8 - 1 ,
(1 + T18) - 1, (1 + T28)-1 . On constate que puisque :
7f
'P = -2 - Arctg (wTd - Arctg (WT2), (6.29)
le déphasage 'P = -7f est obtenu pour :

7f
Arctg (WT1) + Arctg (WT2) = 2' (6.30)
soit WT1WT2 = 1 d 'où:

1
w--- (6.31)
- VT 1 T 2 '
c'est-à-dire, puisque west exprimé en échelles logarithmiques, le déphasage de
-7f est obtenu au milieu du segment limité par W1 = 1/ T1 et W2 = 1/ T2.
G
II.,
.1
OdB
-;=-~ Cû log
~
~ ~
<p
~
• 11 12
ni
2 ~ Cû b~
-n;
. 3n _
2
[
F IG. 6.10 Courbes de gain et phase de Fl(8).
• Exemple 2
F 8 _ k(1 + 38)(1+ ~1.58)
(6.32)
2( ) - 8( 1 + 58)( 1 + 28)(48
.,
- Î')(8 2 + S + 1)·
Les valeurs caractéristiques de la pulsation sont :
1 1 1 1 2
:5' 4' "3 ' 2' "3 et 1
92 6. Représenta tion fr équ entielle des fonction s d e transfert
et le t erme (4s - 1) -1 introduit par rapport à l'étude précédente des éléments

de base présente un changement de signe, c'est -à-dire une variation de phase de
-7r pour F2(S).
En appliquant les règles de construction présentées dans le t ableau résumé,
il vient les diagrammes pseudo-asymptotiques de la figure 6.1l.
G
'" -1
OdB
-----+-------l----------'------------'-------T',-\---------é~ w \og
<p
_____1~------------------------------------~»
- n/2 J W bg
1+3 5 1+155
1+55 1-4s l +2s
FIG. 6.11 : Courbes de gain et phase de F2 (S).
6.1.5 Application à la détermination de F( s)
6.1.5.1 Méthode utilisée

Le problème envisagé ici concerne la détermination de la fonction de transfert
à partir des diagrammes pseudo asymptotiques de Bode. Pour cela, on utilise
les résulta ts résumés dans les tableaux exprimant les variations du gain et de la
phase, ce qui permet d 'exprimer les règles suivantes :
Règles
Si pour w tendant vers 0 la pente du diagramme pseudo-asymptotique
de gain t end vers Œ, Œ E Z , la fonction de transfert comporte un terme
de la forme ksCt avec k positif si le déphasage tend vers Œ7r /2 et k négatif
dans le cas contraire.
6. R eprésen tation fréquen tielle des fonctions de trans fert 93
Si pour la pulsation Wi = 1/Ti la pente du diagramme pseudo asympto-

t ique de gain varie de Ài' il y a un terme de la fonction de transfert de
la forme :
ki
Ni(w) = k i (l + Tis) !3i (l - TiS) 'Yi II (w; + 2(i.1W;S + S2){jij, (6 .33)
D;(w) .1=1
avec
degré (Ni (w )) - degré (Di(W)) = Ài' (6.34)
soit
k 'i
(3i + 'Yi + 2 L Dij = Ài' (6.35)

.1=1
avec k i > 0, (ij E [0 1] et (3i, 'Yi, Dij E Z. Dans cette notation , pour
(ij = 1 on a :
W7 + 2(ijWiS + S2 = w7( 1 + Ti S)2. (6.36)
Si pour la pulsat ion W; = 1/Ti le diagramme pseudo-asymptotique de

phase varie de f..i(ir 12, il vient :
ki
f..ii = (3.; - 'Yi + 2 L Dij. (6 .37)

.1= 1
En application des deux règles précédentes le terme N;(w) 1D ;(w) est

exprimé de façon à ce qu 'il n'y ait pas de simplification possible.
La fonction de t ransfert du système est le produit des éléments ainsi
déterminés, le produit des divers gains étant regroupé en un gain unique.
Rema rques
• Si pour w tendant vers l'infini le déphasage tend vers -00, le système com-
rte un retard pur.
En pratique cette méthode ne permet pas l'identification du processus car il
- ·rès difficile de déterminer avec précision les diagrammes pseudo-asym ptoti-
6. 1.5. 2 Exemple d 'application
Considérons les diagrammes pseudo asymptotiques de la fig ure 6.1 2, il vient :
F(s) = k(l - T1S)( 1 - T2s )( 1 + T4s )(1 - T5S)2wg

(6.38)
s( l + T2s)(1 - T3S)(wg + 2(W5S + s2)( 1- T6S)'
94 6. Représentation fréqu entielle des fonctions de transfert
G
- 1 1
W)og
- 1
k 1
1 1 1 1
Tl T2 T3 T4 T5 T6
W) og
1 1 1 1 1 1
-7f /2 1 1 1 1 1 1
1 1 1 1 1
- 7f - 1
1 1
37f/2- 1
1 1 1
- 27f - 1 1
1 1 1 1 1
57f /2- 1 1 1 1
- 37f - 1
1 1 1 1 1
Fo (s) Fl (s)
1 1 F2 (s) 1
F3 (s) 1 F4 (s) 1 F5 (s) 1
F6(S)
6
soit F(s) = II Fi(S)
i=O
FIG . 6.12 : Diagramme pseudo-asymptotique de F( s).
6.1.6 Tracé approximatif du lieu de Bode
6.1.6.1 Système en boucle ouverte
Lorsque la fonction de transfert d'expression:
(6.39)
est à déphasage minimal et satisfait les inégalités :
(6.40)
6. Représentation fréquentielle des fonctions d e transfert 95
une estimation très grossière des pulsations caractérisant les changements de

pente d u diagramme pseudo-asymptotique de Bode correspond aux valeurs:
wb = bo / b1 , w ~ = bd b2, .. . ,w~n-l = bm-dbm ,

(6.41)
Wo = aO/al ,wl = a 1/ a2 , '" ,Wn- 2 = an -2/ a n-1,Wn -l = an-l '
Cet te approximation s'interpréte sur les coefficients d 'un polynôm e exprimés

sous forme de fonctions symétriques fon damentales des racines. Notons en effet
À, (i = 1, .. . , n) les racines d 'un polynôme P( À), il vient :
P(À) II (,,\ - "\i),

i= l
n
,,\n + 2.) _ 1) i O'l,,\n- 1 ,
i= l
0'1 = "\1 + "\2 + .. . + "\n,

0'2 = "\1"\2 + "\1"\3 + ... + "\1"\n + "\2"\3 + . . . + "\" -1"\n,
0'3 = "\ 1"\2 "\3 + .. .
(6.42)
O'n- 1 = L II ,,\),
i Ni
O'n = II "\i'
On constate que si "\1 ::::: "\2 ::::: "\3 . .. ::::: "\n, il vient:
"\1 c::: 0'1
"\2 c::: 0'2 / O' l,
(6.43)
"\n - 1 c::: O'n- l / O'n - 1'

"\n c::: O'n /O'n -1 '
96 6. Représentation fréqu entielle des fonctions d e trans fert
6.1.6.2 Système en boucle fermée
Le système bouclé défini figure 6.13 admet comme fonction de transfert en

boucle fermée l'expression:
yc FHI
Y 1 + FHIH2
Y~L.- _ _.I_H_l(-fS) P-l F(s)
- 1 H2(S) II+-·- --'
FIG . 6 .13 : Système bouclé.
Si IF Hl H 21 « 1) par exemple en dehors de la bande passante en boucle

ouverte , on a Y C/ Y c::= FH l -
Si IFHIH2 1 » 1 on a Y C/ Y c::= 1/ H2. Il suffit donc de tracer dans le plan
de Bode les lieux relatifs à F Hl et 1/ H 2 pour en déduire une représentation
approximative du lieu associé à la fon ction de transfert du syst ème en boucle
fermée (fig. 6.14) .
GdB
OdB
-~~~--~~--~~------- Wlog
FIG . 6.14 : n ·acé approximatif du lieu de Bode en boucle fermée.
Les intersections de ces deux courbes délimitent en effet le passage de IFHl

H21 par la valeur 1 et il convient de garder dans l'approximation la courbe du
dessous (courbe en pointillés) .
6. R ep résentation fréquen tieJJe d es fo n ctions d e transfert 97
6.2 Lieu de Nyquist
6.2.1 Présentation
Le diagramme d e Nyquist représente l'évolut ion en coordonnées p olaires

d u nombre complexe F(s) lorsque s parcourt le "contour d ' exclusion de
)l"yquist" (fig. 6.15) .
Ce contour d 'exclusion ent oure t ous les pôles et zéros de F(s) compris dans
,e demi plan com plexe caractérisé par une partie réelle positive.
Si F(s) comportc des pôles imaginaires purs ±jWi' on les évite en les con-
~o u rnant ainsi qu 'il apparaît sur la figure 6.15.
lm
lm
j~
co ~+oo
0'.
7'
j co) ~.
co= 0+
co 0 Vl 1· Re ni. Re
- j co)
- j~
F IG. 6. 15 Exemples de contours d'exclusion de Nyquist.
En général, on réserve la terminologie "lie u d e N y quist " à la partie du

~agra mme de Nyquist obtenue lorsque s parcourt le contour de Nyquist pour
_ "ariant de 0 à +00.
6_ 2.2 Tracé du lieu de Nyquist
Les lieux de Nyquist de fonctions de transfert usuelles sont représcntés ci-

_._ssous .
98 6. Représentation fréqu entielle d es fon ctions de transfert
6.2.2.1 Lieu de Nyquist de S- l
lm [F(jO))]
A
- - -_ -+-_ _ _----> Re [F (j0) )]

0) ~oo 0
0) = 0
FIG. 6.16 : Lieu de Nyquist de F(s) = S- l
6.2.2.2 Lieu de Nyquist de k(l + TS) - l , k > 0, T >0
lm [F (j w)]
k
o 0)=0 Re [F(jw )]
FIG. 6.1 7 : Lieu de Nyquist de F(s) = k(1 + TS) - l
6.2.2.3 Lieu de Nyquist de k(l - TS) - l, k > 0, T > °

lm [F (j w)]
w~oo w=O
o k Re [F (j w)]
FIG. 6.18 : Lieu de Nyquist de k(l - TS ) - l.

6. R eprésentaiion fr équ entielle des fo nctions d e transfert 99
6.2.2.4 Lieu de Nyquist de kw~ (S 2 + 2(wn s + w~ ) ~ l, k >0

lm [F (j co)]
o k
co~oo Re [F (j co)]
co = con
FIG. 6.19 Lieu de Nyquist de kW~ (S2 + 2(w n s + W;,) - l
6 .2 .2.5 Lieu de Nyquist de e ~TRS
Le gain étant constant et la phase augmentant indéfiniment, on obtient un

Ide de rayon 1 décrit indéfiniment (fig. 6.20).
Im [F(jw)]
wTFI, -_ 37r
2
+ 2k7r
WTR = 7r + 2k7r wTFI, = 2k7r. Re [F(jw) ]
7r
wTFI, = "2 + 2k7r
FIG . 6.20 Lieu de Nyquist de e- T R S .
_.3 Exemples de lieu de Nyquist
C'_ ~e p r enant les exemples utilisés pour illustrer le t racé des lieux de Bode,
pie 1
k k > 0, (6.44)
Fl (S) = S(1+T1S)(1+T2 S)'
100 6. Représentation fréquentielle des fonctions de transfert
il vient en posant 8 = jw :
(6.45)
soit:
(6.46)
On constate d'une part, que pour w tendant vers 0, la partie réelle de Pl (jw)
tend vers -k( 71 + 72), et d'autre part , que pour w = 1/ V7l 72, Pl (jw) est réelle
et a pour valeur .:
J J
Pl
(
-' - ) - - 1 Pl ( - .- ) 1 (6.4 7)
V 7 l72 V 7 l72
Il en résulte le lieu de Nyquist représenté sur la figure 6.2l.
m=O
FIG . 6 .21 : Lieu de Nyquist de Fj (s) .
• Exemple 2
F 8 _ (1 +38)(1 + l.58)
(6.48)
2( ) - 8(1 + 58)(1 + 28)(48 - 1)(8 2 + 8 + 1)
6. Représentation fréquentielle des fonctions d e t rans fert 101
Il vient le lieu de la figure 6.22.
lm [F2 (JO) )]
0) =0
O)~OO
Re [F2 (JO) )]
FIG . 6 .22 : Lieu de Nyquist de F2(S).
6 .2 .4 Tracé du diagramme de Nyquist
6. 2.4 .1 Règles de tracé
le tracé du diagramme de Nyquist commence par le tracé du lieu de

Nyquist pour w variant de 0 à +00;
la partie du diagramme correspondant à w variant de 0 à -00 s' obt ient
par symétrie du lieu de Nyquist par rapport à l'axe réel ;
si F(s) ne comporte pas de pôle à l'origine la partie du diagramme cor-
respondant au demi cercle entourant l'origine se réduit à un point sur
l'axe réel ;
si F(s) comporte un pôle d 'ordre a à l'origine, il vient en posant :
8 = êexp (jO) ,
avec ê petit positif, F(s) é:::'. (k/cCX) exp( -ajO) et la partie du diagramme
correspondant au contour d'exclusion de l'origine s'obt ient en fa isant
\'arier 0 de -7r / 2 à + 7r /2, on effectue alors a/2 tours à l'infini dans le
sens rétrograde en partant de w = 0- pour terminer en w = 0+ ;
la part ie du diagramme de Nyquist correspondant à Isl infini correspond
à un point de l'axe réel qui se réduit à l'origine si le degré du numérateur
de F (s) est inférieur a u degré de son dénominateur.
6.2.4.2 Exemples
• Exemple 1
k
Pour Fl(S) =- - et k > 0, il vient le diagramme de la figure 6.23.
1 + TS
w = 0-
w --00 k
- - - - + - - - + - - - Re [FI (jw)]
w-+oo
w =0+
FIG. 6.23 : Diagramme de Nyquist de F1(s).
• Exemple 2
Pour:
F S _ k(4s + 1)
(6.49)
2( ) - s(s2 + 0.3s + 1)(5s - 1) '
on obtient les diagrammes de Bode de la figure 6.24 d'où il résulte le diagramme
de Nyquist de la figure 6.25 .
1 1
--~--~I----~I~------------~~~----~~--~--~~og
11/5 1}/4 k
1 1
1 1
--+----+----+-------------~----------------~-~og
-rrJ2
-1t
-3ië/2
FIG. 6.24 : Diagramme de Bode de F2(S).

6. Représentation fréqu entielle des fonctions de transfert 103
00 =0+ lm [F 2(iOO»)
1
1
1
1
~
1
'X f l ùl=oo ~ Re [F 2(jOO»)
1
1
\
1
\
, 1
',00= 0-
FIG. 6. 25 : Diagramme de Nyquist de F 2 (s).
• Exemple 3
e -TRS
F3 (s) = 1+7S . (6.50)
lm [F3(jOO»)
_--1---
....
" , ,,,
IW->OOI j J f ~ Re [F 3(iOO»)
00= 0+
,. ,-
-_-.J_-
FIG. 6.26 : Diagramme d e Nyquist de F 3 (s).
Il \"ient :
1
\F3(S) 1 = Il + 7S l, (6.51)
arg F3(S) = -wT R - Arctg (WT),
d'où le diagramme de Nyquist de la figure 6.26.

• Exemple 4
k
F4 ( 8 ) = 84 (1 - 8)
(6.52)
Pour cette fonction de transfert on a les lieux de Bode de la figure 6.27

auxquels correspond le diagramme de Nyquist de la figure 6.28.
- - - - -1- - - - .
-1t
1
------ --_.
-31t12 1
- - - - - --i1t
FIG. 6.27 Lieux de Bode de F 4 (s) .
---- .....-----
,,
,, ,,
/
--+----
1 / \
, 1
1
1
/
\
1
----<--+--==-I--------=---i,-_-_-=. -+ Re [F4(jW)J
,0)=0-,
'---~-
\
1
\
- - - - --4:- - - - -
----..:----
FIG. 6 .28 Diagramme de Nyquist de F 4 (s) .
La partie en pointillés sur le diagramme de Nyquist correspond aux deux

tours à l'infini correspondant au pôle d 'ordre 4 situé à l'origine.
6. R eprésen tation fréqu en tielle des fon ctions d e transfert 105
• Exemple 5
1
F5 (8 ) = 82 + 4. (6.53)
Ce système admettant deux pôles imaginaires purs F5 (8) est réel pour 8 = jw
et tend vers l'infini en module pour si w t end vers 2. Si nous prenons le contour
d ·exclusion de la figure 6.29 il vient le diagramme de Nyquist de la figure 6.30,
les demi-cercles à l'infini correspondant aux pet its cercles contournant les pôles
?j et -2j.
lm
2j
, 1. R~
-2j
FIG. 6.29 Contour d 'exclusion pour F5 (s) .
Im[F5(io»)
_r---- ,,
,, ,,
/
/ ,,
1
\
1
\
1
\
1
1
1
,---_--..JO 1/4 _ --< ___ ~ »Re[F 5(j0»)
0> = 2+ C ~
0>=00>-
1 2-
FIG. 6.30 Diagramme de Nyquist pour F 5 (s ).

106 6. R eprésentation fr équen tielle d es fon ct ions de t rans fert
6.3 Lieu de Black
6.3.1 Présentation
Le lieu de Black de F (s) est une représenta tion cart ésienne de F(j w) avec
la phase en degrés en ab cisse et le gain en dB en ordonnée, sa déterminat ion
passe en général par le t racé préalable des lieux de Bode. Le lieu de Black est
généralement gradué avec les valeurs d u paramètre w .
Il est t rès utilisé dans la détermination des réseaux correcteurs des syst èmes
linéaires en mettant en œuvre l'abaque de Black.
6.3.1.1 Lieu de Black de k (l + TS) - l , k > 0, T >0

CdB
W -0
- 20.1og lQk
OdB
-90° <pO
1
W =oo
F IG. 6 .31 : Lieu de Black de k(l + TS) - l .
6.3.1.2 Lieu de Black de k (l - TS) - l
C dB
2010a
1:> 10
k W = 0
OdB
F IG. 6.32 : Lieu de Black de k(l - T S) - l

6. Représentation fréquentielle d es fonctions de transfert 107
6.3.1.3 Lieu de Black de kw;,, (s2 + 2(wn s + w;,,)- l

,.
G dB
w =0
20log iO k
.1 ;
/ ,
_90 °
OdE l » cp °
-180 ° 0°
1 1
FIG. 6.33 Lieu de Black de kW;'(S 2 + 2(w n s + W;')-l .
6 .3.2 Exemples
• Exemple 1
k
(6.54)
Fl(3) = 3(1 + 71 3)(1 + 72 3)'
on obtient le lieu :
GdB
OdB
-90° 0° cpO
F IG. 6.34 : Lieu de Black de F1(s ).

108 6. Représentation fréquenti elle des fonction s de transfert
• Exemple 2
F 8 = k(38 + 1) (6 .55)
2() 8(82 + 0.38 + 1)(48 - 1)'
Il vient les lieux :
GdB
---+----'----7--------'------'~--~ (Ùbg
FIG . 6.35 : Courbe de gain de F 2 (s).
cp rad
1
4 3
0°
1t
31t
FIG . 6 .36 : Courbe de phase de F 2 (s).
CdB
OdB
<pO
FIG . 6.37 : Lieu de Black de F 2 (s).

CHAPITRE 7
Représentation d'un système
continu dans l'espace d'état
Seules les représentations dans l'espace d'état les plus simples sont indiquées
ans cette partie. Une présentation détaillée des diverses représentations d 'état
ilisées pour décrire les processus et l'étude de leurs propriétés est effectuée
ans le volume "Modélisation et identification des pro cessus" publié dans la
énême collection.
7.1 Vecteur état
Un vecteur état x d 'un processus est formé d'un ensemble de variables, en

_ombre minimum, dont la connaissance à l'instant ta , associée à la connais-
-"Dee de l'évolution de l'entrée u(t) pour t 2': ta , permet par l'intermédiaire du
~.o dè le de prévoir l'évolution future du système en l'absence de perturbations.
e yecteur état représente en pratique, la mémoire du système.
Par exemple , pour un système continu linéaire dont l'évolution est régie par
~e équation différentielle d 'ordre n , la connaissance de n conditions initiales est
•. Pcessaire pour prévoir son évolution future, ainsi un vecteur état caractérisant
processus aura nécessairement n composantes.
oit un processus dont l'évolut ion est régie par l'équation différentielle:
10 Y + alY(]) + ... + an _ ly(n - l) + y(n) = bau + b1 u(1) + ... + brnu(rn) , (7.1)
iaquelle correspond la fonction de transfert :

y bo+ b is + ... + brns rn
(7.2)
U ao + ais + ... + an_ls n - 1 + s n '
A ces deux modes de description, il est possible d'associer une représentation

110 7. Représentation d'un système continu dans l'espace d'état
d'état de la forme :
j; = Ax+Bu,
(7.3)
y = Cx+Du,
avec D = 0 si m < n et D =f. 0 si m = n. Dans cette écriture, x E ~n est le
vecteur état, u E ~ la commande, y E ~ la sortie. A E ~nxn est dite matrice
d'évolution, B E ~nxl est le vecteur de commande, C E ~lxn est le vecteur
d'observation, D E ~, caractérise la transmission directe.
Il est à noter que ce mode de représentation n'est pas unique . En effet si on
définit le changement de variable:
x = Px* ,
alors les équations (7.3) deviennent:
j;* = p- 1 APx* + p- 1 Bu ,
(7.4)
y = CPx* + Du .
On montre que le dénominateur de la fonction de transfert s'identifie au
polynôme caractéristique PA p\) de la matrice A qui est indépendant de la
représentation adoptée :
En pratique, il est toujours possible de se ramener à une description par fonc-

tion de transfert avec degré du numérateur inférieur au degré du dénominateur,
si bn =f. 0 il suffit d'écrire :
y
(7.5)
U
on a dans ce cas, D = do = bn .
7.2 Détermination de la représentation d'état
Le principe de détermination d 'une représentation d'état à partir d'une fonc-

tion de transfert consiste à construire un graphe de fluence associé à cette fonc-
tion de transfert dans lequel sont mis en évidence des intégrateurs (arcs de poids
l/s). Les variables d'états adoptées sont les nœuds sur lesquels arrivent les arcs
d'intégration. La lecture du graphe fournit alors les relations liant les dérivées
des variables d'état (nœuds de départ des arcs d'intégration) et les sorties aux
autres variables. Les relations étant linéaires par construction, la représentation
d'état correspondant au graphe choisi s'en déduit immédiatement.
7. Représentation d 'un système continu dans l'espace d 'état 111
7.2.1 Représentation sous forme commandable
7.2.1.1 Principe de la représentation
La variable V représentant une variable intermédiaire, en divisant numéra-

eur et dénominateur par sn la relation (7.2) peut être réécrite:
bO bl bn _ l )
y ( -+
sn
--+
s n- l
... + - S
- V
(7.6)
u ao
( -+--+
al an _l
· ··+--+1 )'
V
sn s71 - l S
Il vient en identifiant numérateurs et dénominateurs :

bO bl bn_ l )
y= ( -+ - - + ... + - - V,
sn sn- l S
(7.7)
ao a l an- l )
V=u- ( -+ - -+ ... +-- V.
Sn Sn-l S
Les relations (7.7) peuvent être représentées par le graphe de fiuence de la

::!gure 7.1 dans laquelle apparaît une chaîne de n intégrateurs.
-an - l a n -2 - a2 -al -aD

l/s n -l X3 X2
Xl
l /s l/s
V b2 bl bo
n- 2
FIG . 7.1 Graphe du système.
Il ,oient pour les variables Xi définies aux nœuds correspondant à chacune

- sorties des intégrateurs :
Xl = X2,
X2 = X3,
(7. 8)
Xn - l = Xn ,
Xn = v = u - (aOxl + al X2 + ... + an - IX n ),
y = bO Xl + bl X2 + ... + bn-lx n ·
112 7. R eprésen tation d 'un système continu dans l'espace d 'é tat
Dans cette représentation chaque composante du veet eur état est la dérivée
de la précédente, il s'agit donc d 'une représentation dans l'espace de phase.
Notons x = [Xl, X2, ... , xnjT, ce vecteur peut être pris comme vecteur état
du processus ce qui conduit à la représentation suivante dans laquelle la matrice
d 'évolution A est sous forme compagne:
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
x= 0 0 0 1 0
X+
0
u,
(7.9)
0 0 0 0 1 0
-aD - al -a2 -an ~2 -a n ~l 1
y= [bo bl bn~2 bn ~ llx.
Remarque
Nous verrons dans le chapitre relatif à l'étude des propriétés des systèmes
linéaires que pour être valable, c'est-à-dire puisse permettre une représentation
complète de l'évolution du système quelles que soient ses conditions initiales,
cette représentation doit satisfaire la condition di te d 'observabilité qui s'expri-
me sous la forme det O (A ,C) i= 0 avec:
(7. 10)
En fait , dans le cas monovariable, cette relation est nécessairement satisfaite

si la fonction de transfert n 'admet pas de pôles et zéros communs.
7.2.1.2 Passage d'une représentation d'état quelconque

à la forme commandable
Le système est décrit sous la forme:
x= Ax + Bu ,
(7.11)
y = C x,
les matrices A , B et C étant quelconques.

Si cette représentation vérifie la condition dite de commandabilité :
rang C (A ,B ) = n avec C(A ,B ) = [B , A B, A 2 B , . . . , An ~ l B l,

ce qui s'exprime également dans l'hypothèse monovariable envisagée ici sous la
forme:
det [B , AB , ... , An ~ l B l i= 0,
7. Représentation d 'un système continu dans J'espace d 'état 113
il est possible de déterminer un changement de base permettant d'obtenir une

représentation du système décrit par l' équation (7.11) sous forme commandable.
Notons P la matrice de passage telle que:
x = P X* ,
XX représentant le vecteur état du processus dans la nouvelle base. Il vient :
i;* = A*x* + B *u,

y = C*x* ,
A* = p - l AP, B* = p - l B, C* = CP.
Notons PA (À) = ao + al À + ... + an- l Àn - l + Àn, le polynôme caractéristique

de la matrice A. Comme celui-ci est invariant par changement de base, on a
P..J.« À) = PA (À).
La recherche d 'une description du système sous forme commandable implique
onc :
0 1 0 o o
0 0 1 o o
A* = B* =
0 0 0 o o
0 0 0 1 o
-aD -al -a2 1
- an- l
Il vient:
PA* = AP, PB * = B ,
-oi t en notant Pi la i-ième colonne de P :
P = [Pl P2 . .. Pn],
0 1 o
0 0 o
[Pl P2 .. . Pnl = A[PI P2 ... Pn],
0 0 1
- aD -al - an-l
IP, P, Pnl m~ B
114 7. Représentation d 'un système continu dans l 'espace d 'état
Il en résulte en identifiant colonne à colonne les égalités précédentes:
-aoPn = APl,
Pl - alPn = AP2 ,
Pn- 2 - an -2 Pn = APn - l ,
Pn - l - an- 1Pn = APn ,
Pn =B.
Il vient en reprenant ces relations dans l'ordre inverse:
Pn =B ,
Pn-l = (A + an - 1I)B,
Pn-2 = (A 2 + an - lA + an- 2I)B ,
la dernière relation étant automatiquement satisfaite en raison du théorème de

Cayley-Hamilton: PA(A) = O.
• Exemple
Soit à mettre sous forme commanclable le système défini par:
. [-22 -31] x + [-11]u ,

x =
y = [1 2] x.
La matrice de commandabilité C(A ,B) s'écrit:
C(A ,B) = [B , AB] = [1 -3]

-1 5 '
il vient det C (A,B) =1= 0, le système peut clone être mis sous forme commanclable.
Soit A* , B* et C* les matrices intervenant dans cette nouvelle représenta-
t ion.
Il vient :
À +2 - 1 ]
PA(À) = det( U - A) = det [ -2 À + 3 = 4 + 5À + À 2 ,
soit ao = 4, al = 5.
7. Représent ation d'un s.Ystèm e cont inu dans l'espace d 'état 115
En notant P = [Pl P2 ] la matrice de passage, l'application des résultats

précédents conduit à :
P2 = B, Pl = (A + a1I)B,
soit :
P2 [ 1]
= -1 ' Pl =
[2]° ' P =
[2° -1]1 ' P
- 1
=
[0.5° 0.5]
- 1 '
C* = CP = [2 - 1] ,
x. * = [0- 4 -1]5 x+ [0]1 u,

*
y = [2 -1 ] x * .
. 2.2 Représentation sous forme observable
ï .2.2.1 Principe de la représentation
Dans la relation (7.2), exprimons Y de façon récursive à partir de Y et de

_. après avoir divisé numérateur et dénominateur par sn, il vient :
1 . = (b- o +--+
b1 ... + -
b -1 ) u - n_ (ao
- a l + ... +--
+-- an- l) y. (7.12)
sn sn-1 S sn S,, - l S
Cette relation peut être décrite par le graphe de la figure 7.2.
u
b2
Xn
- aD ~- an- lt 1
y
FIG . 7.2 Graphe du système.
Il Yient en notant Xi, la sortie du i-ième intégrateur prise comme variable

116 7. R eprésentation d 'un systèm e continu d a ns l 'espace d 'état
d'état:
(7.13)
y = xn ,
d'où la représentation d 'état:
o 0 o
1 0 o
x= 0 1 o x+ u,
(7.14)
o 0 1 - an ~l
y = [0 0 o l ]x.
7.2.2.2 Passage d'une représentation d'état quelconque

à la forme observable
L'obj ectif est ici, partant d'une représentation :
x = Ax + Bu ,
y = e x,
de dét erminer un changement de base P , x = P x* tel que dans la nouvelle

base la représentation caractérisée par le triplet (A * , B * , C *) soit sous forme
observable.
Une telle transformation n 'est possible que si le système sat isfait la condition
d'observabilité: rang O (A ,C ) = n, avec :
C
CA
CA 2
soit dans le cas monovariable :
det O ( A, C) cl O.
Il vient les relations :
P~ l AP = A* , P ~ lB = B*, CP = C* ,
7. Représentation d'un système continu dans l'espace d'état 117
soit par transposition en notant (p -l )T = p-T

pT ATp-T = A*T , pTCT = C*T, BTp-T = B*T ,
avec
0 1 0 0 o
0 0 1 0 o
A*T = T
C*
0 0 0 0
l'
0 0 0 1 o
1
-ao -al -a2 - an - l
Nous sommes donc ramené à résoudre un système d'équations du même type
que celui intervenant dans la détermination d'une représentation d 'un système
sous forme commandable.
Notons Pi la i-ième colonne de p-T :
p - T = [Pl P2 .. . Pn ],
il yient :
p - T A*T = AT p - T,
p - TC*T = CT ,
soit
Pn = CT ,
Pn-l = (AT +an_1 I)C T ,
Pn - 2 = (A IT + an - lA T + a n- 2I)C T ,
Pl = (A(n - l)T + a n _ 1A(n-2)T + .. . + alI)C T .

• Exemple
Prenons le système d 'équations:
. [-22 -31J x + [lJ

x = -1 u ,
y = [1 2] x ,
_ \"Îent
O(A,C) = [~ ~5 J, det O(A ,C) i- 0,
système peut donc être mis sous forme observable.
118 7. R eprésentation d 'un systèm e contin u da ns l 'espace d 'é tat
On obt ient:
PA( À) = 4+5 À + À2,
P2 = C T = [~] , Pl = (AT + al I) C T = [~ ] ,
p _T =[7 1]
5 2 '
p- 1 = [71 5]2 ' p ~ [}~ -ll
Il en résulte la représentation :
x. * = [0 -4]x + [2] u ,
1 - 5 * - 1
y = [0 1] x* .
7.2 .3 Repré se ntation modale
Ce mode de représentation permet d 'avoir la m atrice d 'évolution A sous

for me de Jordan . Pour ce faire, nous allons décomposer la fo nction de transfert
en éléments simples et afin de facilit er l'étude, nous considèrerons que celle-ci
admet un pôle multiple P l , d 'ordre k et n - k pôles simples Pi , i = k + 1, . .. , n :
y
U
Il vient en notant :
U X3
(s- pd k - l S - Pl
U Xk
Xk- l
(s - pd 2 S - Pl
U
Xk (7.16)
s - Pl
U
X k+l
S - P k+ l
7. Représentation d 'un sys tèm e contin u dans l 'espace d'état 119
Xn
u ,
S -Pn
les relations :
Xl = Pl X l + X2,
X2 = PlX2 + X3,
Xk- l = PIXk - l + Xk ,
Xk = PlX k + U , (7.17)
Xk+ l = Pk +lXk+l + U ,
Xn = PnXn + U ,
y = alXl + a2X2 + ... anX n ,
~'o ù la représentation d 'état :
Pl 1 0
0
0 0 1 0 0
0 0 1
x = Pl X+ .. 1 U, (7.18)
1
Pk+l 0
0 L1
0 Pn
y= [a l a2 ... an-l an]x.
Cette description peut faire apparaître des éléments complexes Pi = a + jb

•.5: = a - jb, mais dans ce cas, un simple changement de base bloc diagonal
-c- ~e t de se ramener à une représentation réelle. Par exemple, si :
x. = [ a+jb
0 0]
a _ jb x + [1]1 U,
(7.19)
y = [a+j fJ a - j fJ ]x ,
120 7. R.eprésentation d 'un système continu dans l'esp ace d 'état
le choix du nouveau vecteur état x' = P x avec:
P = [1 1]
.7 - .7 '
p-l=~ [ l
2 1
-J.7 ] ' (7.20)
conduit à la représentation:
(7.21)
y = [a ,B ]X'.
7.2.4 Cas d'une fonction de transfert à numérateur

constant
Dans ce cas très particulier il est possible de réaliser une représentation

d 'ét at dans laquelle la matrice du régime libre admet une forme triangulaire
supérieure .
Notons F(s) la fonction de transfert du système:
k
F(s) = ,
(5 - pd (5 - P2) .. . (5 - Pn )
les pôles pouvant être simples ou mult iples.
Le choix des variables d 'état Xi vérifiant les relations :
k1X 2
Xl
5 - Pl
k2 X 3
X2
5 - P2
Xn- l
5 - Pn-l
knu
5 - Pn
avec TI ;~ l k i = k , conduit à une représentation d' état de la forme:
Pl k1 0 0 0 0
0 P2 k2 0 0 0
x= x+ u,
(7.22)
0 0 0 Pn-l kn-l 0
0 0 0 0 Pn kn
y = [1 0 0 ] x.
7. Représentation d 'un système continu dans l'espace d'état 121
On constate que cette représentation est de type triangulaire supérieure et

fait donc apparaître dans la diagonale les divers modes du système.
7.3 Passage de l'équation d'état

à la matrice de transfert
Le processus étant décrit sous la forme :
x = Ax+Bu,
(7.23)
y = Cx ,
si nous notons X(s) le transformé de Laplace du vecteur x(t), la transformation
ét a nt effectuée composante à composante, il vient L(x(t)) = sX(s) - xo, soit en
partant de conditions initiales nulles:
sX(s) = AX(s) + BU(s) , (7.24)
~l YÏent :
X(s) = (sI - A) - l BU(s). (7.25)
·oÙ la fonction de transfert:
Y(s) = C(sI _ A) - l B. (7.26)

U(s)
Si la sortie est directement influencée par l'entrée , on a :
y = Cx+Du ,
y (7.27)
U = C(sI -A) - lB+D.
Calcul de (sI - A) - l
La méthode présentée ici utilise l'algorithme de Leverrier.
::\otons PA(S) le déterminant de sI - A et adj (sI - A) la matrice adjointe
':e s I - A avec:
adj (sI - A) = Ao + Als + ... + A n _ 2 s n - 2 + An_lSn- l,

·;ient :
PA(s) = ao + aIs + ... + an_ls n- 1 + Sn ,
1
(sI - A) - l = PA(s) adj (sI - A) .
122 7. R eprésentation d 'un systèm e continu dans l'espace d'état
L'algorithme de Leverrier consiste à calculer alternat ivement les matrices A i

et le scalaire ai :
An-l = l,
puis Vi = 1 , 2 , . .. , n et en notant tr (M) la tracc d 'une matrice j\l[ :
1
an-i = - -;-tr (AA n - i ),
~ (7.28)
A n - i - 1 = AAn- i + an- il.
A t itre de vérification , l'algorithme doit conduire à A- l = O.
7.4 Intégration de l'équation d'état
7.4.1 Principe de l'étude
Considérons un processus continu d'équation d 'état :
x= Ax + Bu,
(7.29)
y=Cx ,
évoluant sous l'effet d 'une entrée u(t) à partir de la condition init iale x( to) = xo.
L'intégration de l'équation (7.29) par une méthode du type variation de la
constant e conduit pour le vecteur état x à l'expression:
(7.30)
Cett e expression peut être réécrite sous la forme :
x(t ) = eA(t - tolx(to) + r eA(t-T l BU(T) dT.

Jto
(7.31 )
On fait apparaître la superposition de l'effet des conditions initiales et de

l'effet de l'entrée et il vient pour la sortie :
avec :
yO(t ) = CeA(t - tolx(to),
(7.32)
yU(t) = C ft eA(t - Tl BU(T)dT.
Jto
7. Représentation d'un système continu dans l 'espace d 'état 123
7.4.2 Calcul de eAt
7.4.2.1 Utilisation de la formule de Sylvester
L'exponentielle de matrice est définie par son développement en série:
A2 t2
e At = l + At + 7 + ... (7.33)
D'après le théorème de Cayley-Hamilton, si PA(À) représente le polynôme

~ar ac té ristique de A :
PA (À) = ao + a1À + .. . + an _1Àn - 1 + X" (7.34)
~: ,oient PA(A) = 0 soit:

n-1
An = - Lai Ai . (7.35)
i=O
Toute puissance de A de degré k supérieur à n - 1 peut s'exprimer à partir
G.f'5 n - 1 premières puissances de A. Il existe donc des fonctions ai (t) telles que
~ peut écrire la formule de Sylvester:
n- 1
e At = L ai(t)A i . (7.36)
o
_;ous savons que quelle que soit la fonction scalaire f(À) telle que f(A) existe,
. ', est valeur propre de A d'ordre ni, f(À i ) est valeur propre de f(A) avec le
__ !!le ordre de multiplicité .
. ;ot ons:
n-1
g(À) = e Àt - I>:l:j(t)Àj, (7.37)
j=O
',em d'après la formule de Sylvester:
n- 1
g(A) = e At - L oj(t)Aj = 0, (7.38)
j=O
-.'û ;I5 m-ons de plus, en notant Ài la i-ième valeur propre de A, puisque toutes
- r"eurs propres de g(A) sont nulles:
n-1
g(Ài) = e Àit
- L aj(t)Ài = o. (7.39)
j=O
124 7. R eprésentation d 'un syst èm e continu d ans l'espace d 'état
Si Ài est valeur propre multiple de A d 'ordre ni, il vient de même :
(7.40)
V k = 0, 1, . .. , n i - l.
Dans tous les cas, on obtient donc un syst ème de n équat ions indépendantes
dont les solutions sont les fon ctions ai(t ) ce qui permet une déterminat ion simple
de e At .
• Exempl e 1
Soit la matrice :
A = [ ~1 ~] . (7.41)
Cet te matrice admet les valeurs propres 3 et 4, il vient :

e À t = a o(t) + al (t) À, À E {3, 4}, (7. 42)
soit:
ao(t ) = 4e 3t - 3é t
, a l (t) = _e 3t + e4t , (7. 43)
on obtient finalement :
(7.44)
• Exemple 2
Soit la matrice :
= A [ ~1 ~2] ' (7. 45)
il vient la valeur propre double À = - 1 d 'où:

e Àt = ao (t ) + a l (t )À, À = - 1,
(7.46)
d eÀt = t e ÀL = dÀ
dÀ d (ao( t) + al ()t À) , À = - 1,
soit :
c t = ao (t ) - al(t),
(7.4 7)
t e- t = a l (t) ,
d 'où les valeurs des coefficients a i :
(7.48)
on obtient alors:
e A t = (1 + t) e- t 1 + te - t A = [ (1 + t~~-t
-te
7. Représentation d 'un systèm e contin u dans l 'espace d 'état 125
7.4.2.2 Méthode des matrices constituantes
Soit f (À) une fonction scalaire telle que f (A) existe l et soit Ài la i-ième
"aleur propre de A d 'ordre de multiplicité ni :
r
i = 1, 2, . . . ,T, L ni =n.
i= l
Il est possible de montrer qu'il existe n matrices Z i j appelées composantes

ou matrices constituantes de A indépendantes de la fonction choisie et telles que
,'on a :
f( A ) = '\'
~
r (
f( À" )Zl + -dfdÀ
(Ài ) d ni- l f (À )
- Z ' 2 + .. . + d Àrti- 1 i Z ', n,.
)
. (7.49)
i= l
Dans ces condit ions pour calculer f (A) il suffit de déterminer les ma trices
Z'j à part ir de n fo nctions ! k( À) spécialement choisies et d 'appliquer la formule
_énérale ci-dessus.
• Exemple 1
Pour :
A = [~1 ~ ] ,
mettant les valeurs propr es 3 et 4, prenons les fonctions fI (À) À - 3 et
_ À) = À - 4, il vient :
f i( A) = f i (À1)Zj + f i (À2)Z2 , (7 .50)
_ 1 lit
fI (A) = A - 3I = (3 - 3)Zl + (4 - 3)Z2,
(7. 51)
h (A) = A - 4I = (3 - 4)Zl + (4 - 4)Z2,
:OÙ :
Z1 = 4I _ A = [21 --12] ' Z2 = A _ 3I = [-1 2]

- 1 2 . (7.52)
Pour f( À) = e A t on retrouve bien :
_ é t
e
At 3t
= e Zl + e
4t
=
2e 3t
ét _ é t - 2é t + 2é t ] (7. 53 )
Z2 [ _e 3t + 2é t .
Exem ple 2
: A) existe si toutes les vale urs propres de A a p par t ie nne nt a u domaine d e converge nce
sér ie qui conver ge ve rs f(),).
126 7. R.eprésentation d'un système continu dans l'espace d 'état
Pour la matrice:
A = [~ -;3],
de valeurs propres À = 2 ± 3j, il vient:
f(A) = f(2 + 3j)ZI + f(2 - 3j)Z2' (7.54)
avec puisque f(A ) est réelle Z2 = .lI, prenons h(À) = 1 et !2(À) = (À - 2), il
vient:
h(A) = l = ZI + .lI, soit Re ZI = I / 2,
(7.55)
h(A) = A - 2I = 3jZl - 3j.ll, soit lm ZI = (2 I - A) / 6.
On obtient pour e At :
eAt = e.\ ltZ l + e.\2 t Z 2 = e.\ltZ I + e>-lt.l1 = 2Re(e.\ltZd,
(7.56)
-3t
e2t [cos3t. I -sin -(2I -A) ] ,
3
soit:
e2t cos 3t e2.t sin 3t ]
eAt = [ _ e2t sin 3t e2t cos 3t .
• Exemple 3
P our la matrice :
A= [~1 ~2 ] '
de valeur propre double À1 = - 1, il vient:
df
f(A) = f(À 1)Zll + dÀ (Àd Z 12.
Le choix de h(À) = 1, et h(À) = À - À1 conduit à:
h (A) = l = Zll = [~ ~ ],
(7.57)
h(A) = A + l = Z 12 = [~1 ~1] '
At e- t + te -t te-
t
]
e = [ -te t
e- t - t e -t .
7. R eprésentation d'un système con tinu dans l 'espace d 'état 127
Remarques
Il est intéressant de noter que dans tous les cas les vecteurs colonnes de
la matrice Zi,ni sont vecteurs propres de la valeur propre Ài d 'ordre de
multiplicité ni.
Pour une matrice A sous forme bloc diagonale :
A~ [A'
il vient:
A
A2
0
0
J
eJ
[e " eA2t 0
eAt = (7.58)
0
et si A i correspond au bloc de Jordan d 'ordre ni :
~ 1~
À 1
A,~ i À;
o
À,I+H, (7. 59)
[
o ÀJ
le calcul de e Ai se simplifie.
Le choix de f j( À) = (À - Ài)·i donne:
dk
dÀ k fj(Ài) = 0, Vk cf:. j,
(7.60)
dj
dÀJj( À; ) = ji ,
fj(Ai) = (Ài1 + H - Ài I) j = j!Zij, (7.61)
Z _ Hj
"J - -
J.ï '
.0 0 1
0 1
HO= I , H = 1
J fi' ~ 1
1
0
0
128 7. Représentation d'un système continu dans J'espace d 'état
U"' -' ~ lr : rl
comme (dieÀ it)j(dÀi) = tjéit il vient :
(ni - 1)!
o
t 2 e ÀiL
2!
te Ài L
1!
o o
• Exemple
La matrice :
A= ~ 3 -11
3 1
-3
l2ll
L2J
donne:
e-:3t t e- 3t
e- 3L
CHAPITRE 8
Comportement temporel
des systèmes continus
Cette section décrit le comportement des processus continus linéaires station-

aires représentés par les fonctions de transfert , ou filtres , de base en présence
e diverses sollicitations, du type entrée en échelon , en rampe, ou entrée si-
~us oïd ale, la réponse à toute combinaison de ces divers signaux étant obtenue
;>ar la même combinaison des réponses obtenues pour chacun des signaux puis
-pparément.
Dans le cas le plus général d 'un filtre décrit par une fonction de transfert
F s) . il est toujours possible de décomposer celle-ci en éléments simples sous la
_ rme :
F (s) = L
Fi(S) , (8. 1)
: le comp ortement de F( s) en présence d'une entrée donnée et pour des con-

-.:: ions initiales données peut touj ours s'exprimer, le système étant linéaire, en
-:-.:perposant d'une part le comportement du filtre F(s) évoluant sans entrée à
P ':Jtir de conditions initiales données et d'autre part les réponses de chacun des
-=!:res élémentaires Fi(S) soumis à l'entrée considérée .
.1 Filtres du premier ordre
S.1. 1 Intégrateur
L'intégrateur est caractérisé par la fonction de transfert F( s) = 1/ s c'est-à-

...:-e par l'équation différentielle:
il = u. (8 .2)
130 8. Comportement temporel des systèmes continus
8.1.1.1 Effet d'une condition initiale
Sans entrée, le système conserve sans modification sa condition initiale y(t o),
il vient pouru == 0 :
y(t) = y(t o), vt ~ ta. (8.3)
8.1.1.2 Réponse impulsionnelle
Pouru(t) = al5(t - to) , avec y(t) = 0 pour t <::: to , il vient:
(8.4)
soit compte tenu de la dôfinition de l'impulsion de Dirac:
y(t) = a, vt > ta, (8 .5)
d 'où la réponse de la figure 8.1.

On peut remarquer qu'une entrée impulsiormelle traduit un changement de
condition initiale sur un intégrateur.
y(t)
a.
to
FIG . 8.1 Réponse impulsionnelle de l'intégrateur.
Si on a au départ la condition initiale y(t o) = Yo il y a superposition des

deux influences d'où la réponse de la figure 8.2.
8. Com portem ent temporel des systèmes continus 131
y(t)
Yo + a - - - --
Yo
io
FIG. 8 .2 R.éponse impulsionnelle avec condition initiale .
. 1.1.3 Réponse indicielle
La réponse indicielle ou réponse à un échelon de la forme u(t) = ar(t - to)

t une rampe de pente a (fig . 8.3).
y (t)
a=tg a
to
FIG. 8.3 R.éponse à un échelon.
Vt 2: to , y(t) = a(t - to) + y(to ). (8.6)
5. 1. 1.4 Réponse à une rampe
~i le signal d'entrée a la forme:
u(t) = a(t - to) , (8.7)
-:gnal de sortie a une allure parabolique (fig. 8.4), y(t) = a(t - to)2/2 pour
.>
- -.. .
~
132 8. Comportement temporel d es systèm es con tinus
Il (1)
y (t)
FIG. 8.4 Réponse à une rampe de l'intégrateur .
8.1.1.5 Réponse à une entrée sinusoïdale

Nous avons vu sur le diagramme de Bode que la réponse d 'un intégrateur à
une courbe sinusoïdale est une sinusoïde déphasée en retard de 1r /2 (fig. 8.5)
u(t) = acos wt, y(to ) = 0,

(8.8)
y(t) = ~[sin wt - sin wt o],
w
u (t) y (t)
FIG. 8.5 Réponse de l'intégrateur à une entrée sinusoïdale.

8. Comportement temporel des systèm es continus 133
8.1.2 Premier ordre (1 + 78) - 1
Un exemple classique de phénomène admett ant ce type de fonction de trans-

fert correspond à un condensateur alimenté par une tension donnée à travers
une résistance.
L'équation différentielle régissant l'évolution d'un tel syst ème s'écrit:
y + T'y = U, (8.9)
la constante T > 0 qui a la dimension d 'un t emps et qui caractérise la vitesse

d 'évolution de y(t ) est appelée constante de temps .
. 1.2.1 Effet d'une condition initiale
Pour u(t) == 0 et y(to) = Yo il vient:
t - to
Vt :::: ta , y(t) = e- - T- Yo. (8. 10)
Il y a amortissement exponentiel de l'effet de la condition initiale qui

- nd vers zéro lorsque t tend vers l'infini (fig. 8.6).
Il vient:
1 t - to
y(t ) = - - e- - T- Yo , (8. ll )
T
~ ne pour tout instant ti, la tangente à la courbe coupe l'axe des temps au point
'el que f i - t i = T , en particulier pour t i = ta.
y (t)
Yo ~ - - --
O . 37yo~ - - --
to 1. -1 to + 2... to + 3...
to + ...
FIG. 8.6 Amortissement de la condition initiale.

L'évolution de y(t) est caractérisée par l'amortissement suivant:
y(to) = Yo,
y(to + T) = O.37yo,
(8.12)
y(t o + 2T) = O.13yo,
y(to + 3T) = O.05yo·
8.1.2.2 Réponse impulsionnelle
Il apparaît, en intégrant par parties la relation y + ri; = u, la solution:
y(t) = e - t -T'o [y(t o) + 1: e À-::-tn u~>.) d>'] , (8.13)
soit puisque u(t) = a6(t - to) :
y(t) = e _ (t - 'ol [
T Yo + l
ta
t
ae ~ 6(>' - to) d>' ] ,
T
T
(8.14)
d'où d'après les propriétés de l'impulsion de Dirac:
(8.15)
la sortie du système prend instantanément la valeur Ya + aiT puis s'amortit

ensuite exponentiellement (fig. 8.7).
y (t)
FIG. 8.7 : Réponse impulsionnelle d'un premier ordre.
8.1.2.3 Réponse indicielle

Pour u( t) = af( t - ta) l'application de la formule (8.13) permet d'écrire avec
condition initiale nulle:
(8.16)
8. Comportement tem porel des systèm es continus 135
y (1)
a
0.6%
10 10+'t 10+ 2't 10+ 3't 10+ 4't 10+ 5't
FIG. 8.8 R.éponse indicielle d 'un premier ordre .
pour a > 0 on a la courbe de réponse de la figure 8.8 .

Si le processus évolue à partir de la condit ion initiale Ya (fig. 8 .9) , on a :
y(t) = e _ !.=..!Q Yo
T + (1- '-'n) a.
e- - T-
y (t )
a -- --- -- --- --- -------
Yo
ta 10+1:
F IG. 8.9 R.éponse indicielle avec condition initia le.
5. 1.2 .4 Réponse à une entrée en rampe
Pour U(t) = a(t - ta) Vt ~ to il vient pour la sortie du système:

y(t) = a(t - ta) - aT (1 - e- - T-
t-tO ) + e- -T-Ya,
t-to
(8 .17)
;1 pour une condition initiale nulle la courbe de réponse de la figure 8.10.

On voit que la sortie y(t ) tend exponentiellement à suivre l'entrée u(t) avec
_ retard T ce qui justifie l'appellation de constante de temps.
L'erreur entrée-sortie E en régime permanent , c'est-à-dire après amortisse-
~( du régime transitoire , est égale à aT. On appelle parfois cette erreur
rreur de trainage.
136 8. Comportement temporel des s.Ystèmes continus
y(t)
FIG. 8.10 Réponse d 'un système du premie r ordre à une rampe .
8.1.2.5 Réponse à une entrée sinusoïdale
Pour une entrée sinusoïdale u(t) = acoswt l'application de la formule (8.13)

conduit à la réponse:
y(t) a 2 2 [coswt+wTsinwt-e ~ -T-

t - to ]
(coswto+wTsinwto) ,
= (8.18)
1 +w T
qui comporte un terme à amortissement exponentiel et un régime permanent
sinusoïdal (fig. 8.11).
y (t)
u (t)
'\..
to
FIG. 8.11 Réponse du premier ordre à une entrée sinusoïdale.
8.1.3 Premier ordre (1 - TS) ~ l
Le pôle associé à ce type de système est positif, le système est dit instable.
8. Comportement temporel des systèm es continus 137
L'équation différentielle :
y - ry = u , (8. 19)
admet des solut ions divergentes , il vient en effet en intégrant par parties à partir
de la condition initiale y( ta) = Yo :
Vt 2 ta , y(t) = e !.=!.Q
r [ Yo - Ito
t
u( À) dÀJ .
e - ~ --:;:-
À - t
(8 .20)
8 .1.3.1 Effet d'une condition initiale
Dans l'hypothèse u(t ) == 0, il résulte de la formule (8.20) l'évolution en

fonct ion de la condition initiale correspondant à la figure 8. 12.
y (1)
Yo~------
to
FIG. 8. 12 Effet d'une condition initiale sur un premier ordre instable.
t-t o
Yt 2 ta , y(t) = e- r-yo. (8.21 )
~ . 1.3.2 Réponse impulsionnelle
Le système évoluant sans condition init iale sous l'effet d'une entrée :
u(t) = a8(t - to),
n comportement semblable à celui décrit figure 8. 12 en changeant Yo en

T :
Yt < ta , y(t) = 0,
(8.22)
Yt 2 to, y(t) = _ 9: e t -r'o
T
.. a encore divergence exponentielle.

138 8. Comportement temporel des sys tèmes continus
8.1.3.3 Réponse indicielle
A l'entrée u(t) = ar(t - ta) correspond pour y(to) = 0 la réponse:
Vt? ta, y(t) = a ( 1 - '-=-!.Q ) .

eT (8.23)
Il vient la courbe de la figure 8. 13.
y (t)
to
FIG. 8.13 Réponse indicielle d'un premier ordre instable.
On constate une divergence exponentielle dans la direction opposée à celle

de l'échelon.
8.2 Filtre du deuxième ordre
Dans ce système de fonction de transfert w~/(s2 + 2(w n s + w~) , Wn s'appelle

la pulsation naturelle du système et ( le coefficie nt d'amortissement.
Nous faisons ici l'hypothèse 1(1 < 1 car dans le cas contraire cett e transmittance
pourrait se décomposer en deux éléments du premier ordre.
L'équation différentielle :
..
Y + 2(Wn Y. +wnY
2
=
2
wnu , (8.24)
est pour 1(1 < 1 caractéristique des systèmes à tenda nce oscillante.
8. Comportem en t temporel des systèmes continus 139
8.2.1 Effet des conditions initiales
En l'absence d 'entrée, il vient la relation:
jj + 2Çwn y + w;y = 0, (8.25)
à intégrer avec les conditions initiales y(to) = yo et y(to) = Yo. Nous choisirons
pour simplifier les écritures to = O.
Le polynôme caractéristique de l'équation (8 .25) :
,\2 + 2(wn '\ + w ~, = 0, (8.26)
admet comme racine si 1(1< 1 :

,\ = ~(wn ± .JWn~, (8.27)
:' en résulte une solution de la forme:
Vt ~ 0, y(t ) = Ae- Çwn L sin(wpt + <p) , (8.28)
'-ec wp = W n ~ pulsation propre du syst ème .

La vérification des conditions initiales implique :
y(O) = Asin <p = Yo ,

y(t) = Ae- ÇW,,f( ~(wn sin(wpt + <p) + wp cos(wpt + <p)), (8.29)
y(O) = A( ~(wn sin <p + wp cos <p) = Yo ,
'ient donc :
Asin<p = Yo ,
(8. 30)
A cos 0, ( < 0, et ç = O.
°
On const ate que pour ( = le système a un comportement juste oscillant,
°
- illation est amort ie pour ( > et divergente pour ( < O.
140 8. Comportem ent temporel d es systèmes continus
y(l)
FIG. 8.14 Evolution pour ( > o.
y (1)
,,
,,
,,
,
FIG . 8.15 Evolution pour ( < O.
y (1)
FIG . 8 .16 Evolution pour ( = O.

8. Comportement temporel des systèm es con tinus 141
8.2.2 Réponse impulsionnelle
En l'absence de conditions initiales avec 0 < ( < 1, pour u(t) = 8Ct) la

dérivée y du pro cessus prend instantanément une valeur init iale et y(t) évolue
ensuite de façon semblable à celle décrite ci-dessus en partant de y(O) = 0
(fig . 8.17).
y (1)
FIG. 8 .17 Réponse impulsionnelle d 'un second ordre .
. 2.3 Réponse indicielle
\'ous nous intéressons ici au cas d 'un amort issement posit if: ( E [01[.
Pour 11(t) = af(t) la solution de l'équation (8.25) admet la solution parti-
è.Ùière y(t) = a Vt 2 0, il vient donc la solution générale:
y(t) = a + Ae-(wnL sin(wpt + cp),

(8.32)
y = Ae-(w"t [- (w n sin(wpt + cp) + wp cos(wpt + cp)],
condit ions initiales étant supposées nulles, il vient: y(O) = y(O) = 0 soit :
a+ Asincp = 0,
(8.33)
-(w n sin cp + wp cos cp = 0,
- . ' •• 1..
Wp J1=(2
tgcp =- =
(w n ( (8.34)
A = _ _ a_.
sin cp
Les courbes de réponses obtenues pour diverses valeurs de ( sont représentées
,:: :'J.re 8.18.
y (t)
FIG. 8.18 Réponse indicielle d 'un second ordre.
On remarque sur les diverses courbes que la tangente à l'origine est horizon-
tale, ce qui différencie la réponse indicielle d'un second ordre dont le numérateur
est constant de celle d'un premier ordre.
Si l'amortissement est faible , ( < 0.7 le systèm e a un comportement à ten-
dance oscillante. Pour ( = 0.7 le dépassement est de 4 %. Pour ( ElO .7 1[ on a
un dépassement à peine sensible .
Notons t l et t 2 les instants des deux premiers dépassements D l et D 2 .
Les dépassements maximums sont obtenus pour il = 0 soit aux instants t i
tels que:
Wp ~
tg(Wpii+r.p) = - = ( , (8.35)
(w n
il vient donc :
(8.36)
soit:
Dl 271"(
D = exp ~. (8.37)
2
Les relations (8.36) et (8.37) permettent donc d 'identifier un système du

second ordre peu amorti très facilement à partir de sa réponse indicielle.
8 . Comportem ent tem porel des syst èmes continus 143
8.3 Réponses impulsionnelles de divers filtres
Les réponses impulsionnelles des filtres du premier et second ordre à pôles

complexes selon la localisat ion des pôles dans le plan complexe sont représentées
figure 8.19. L'amort issement est d 'autant plus rapide que les pôles sont plus à
gauche de l'axe complexe et la fréquence d 'oscilla tion croît avec l'éloignement
de l' axe réel.
Im(s)
!~YI, - - . /h
- /~'" ~ -,x ~_-Ix /~,
, ~
l , '
"
~
..
x
\ -- ----
., ' --
_ t t
, ~~ -- --- -- -
,
" Il II M Re (s)
L , 1=.,~, h, l \ lL-, \Y \Y j" \ ,\

x x ~t
x x
F IG. 8 .19 llép on se im pulsionnelle selon la localisat ion d es pôles.

144 8. Com p ortement temporel des systèm es continus
8.4 Utilisation de la transformée de Laplace
L'utilisation des tables de transformées de Laplace permet une détermina-

tion aisée de la réponse d'un filtre à une sollicitation donnée, il suffit pour cela
d 'exprimer la transformée U(s) de l'entrée u(t) et d 'utiliser la relation:
(8 .38)
En portant les valeurs obtenues pour les transformées des dérivées de y(t)
dans l'équation différent ielle caractéristique du filtre , on obtient Y (s) de façon
explicite en fonction des conditions ini tiales y(k)(O). L'utilisation de la trans-
fo rmée inverse (tableau 3.1 ) permet alors d'obtenir y(t) :
y(t) = L: - 1(y(s)). (8.39)
La transformée de Laplace peut également être utilisée pour déterminer sim-

plement les valeurs initiales et finales de la sortie d 'un filtre.
• Exemple 1
Pour ét udier la réponse à un échelon d 'amplitude a d 'un filtre du second

ordre avec ( E]O 1[, partant de l'équation différentielle :
(8.40)
en posant:
a
u(t ) ---> U(s) = -,
s (8.41 )
y(t) ---> Y (s), y(t ) ---> sY(s) - Yo , y(t) ---> s2y(S) - SYo - yo ,
il vient :
(8.42)
soit :
Y(s) = aw~ + s(Yo + 2(w n yo) + S2 yO . (8.43)
S(S2 + 2(w n s + w~)
La valeur de y(t) s'obtient en lisant la table des transformées inverses des
termes [S(S2 + 2(w n s + w~J]-l , (,52 + 2(w n ,5 + W;;')-l , S(,52 + 2(w n s + w;;')-l , et
en faisant la sommation de ces fonctions du temps pondérées par les coefficients
respectifs aw;;', Yo + 2(w n yo, Yo·
8. Comportement temporel des systèmes continus 145
• Exemple 2
Calcul de la réponse indicielle du filtre de transmittance Fl (s) partant d'une
condition initiale nulle :
l-s
F l (s)=l+s ' (8.44)
pour u = ar(t) la solution est de la forme:

y(t) = Q + (Je- t . (8.45)
Calcul de y(O+) :
l - -s)a
y(O+) = lim sY(s) = lim s ( - - = -a. (8.46)
s-->oo 8-->00 1+ s s
Calcul de y( (0) :
l-s)a
y(oo) = lim sY(s) = lim s ( - - - = +a, (8.47)
8-->0 8-->0 1+s s
il vient Q = a et (J = -2a d'où la réponse de la figure 8.20.

y (1 )
+a~ ________________________ _
-a
FIG. 8.20 Réponse indicielle de F1(s).
• Exemple 3
Calcul de la réponse indicielle du filtre F 2 (s) :
1 - 2s + s2
(8.48)
F2( S ) -- 1 + 2s + s 2'
en partant de conditions initiales nulles avec u(t) = ar(t) :
1 - 2s + s2) ~
Y(s)= ( 1+2s+s2 s ' (8.49)
146 8. Comportem ent tem porel des systèmes continus
il vient :
y(O+) = lim sY (s) = a ,
8--> 00
(8.50)
y(O+) = lim sY (s) = lim s(sY(s) - a) = -4a .
8 ---+ 00 s---+ oo
La réponse recherchée est ident ique, puisque u(t) = constante = a \/t > 0, à
la réponse indicielle du filtre de transmittance :
1
F~(s) = , (8 .51)
1 + 2s + S2
partant des conditions initiales :
y(O) = a y(O) = - 4a . (8.52)
y
a __ ___ ___________ _____ ________ _
__~----~----------------~t
a
4
F IG. 8.21 : Réponse indicielle de F 2 (s) .
CHAPITRE 9
Signaux aléatoires continus
Dans la mise en œuvre des systèmes asservis le proeessus est en général

soumis à la fois à des perturbations déterministes et à des pert urbations aléa-
fO ires, en général appelées bruits.
Les bruit s peuvent apparaître au niveau des capteurs lors de la prise de
mesure, au niveau des actionneurs lors de l'élaboration de la commande, ou au
-ein même du système. Dans la suite sont présentés représentations et propriétés
principales des signaux aléatoires ainsi que leurs actions sur des filtres linéaires .
9 .1 Signal aléatoire et variable aléatoire
Un signal aléatoire est un signal dont l'évolution au cours du temps est

:ooumise au hasard et correspond à la manifesta tion d 'une variable aléatoire.
Il ne peut , en général, être caractérisé que par des données statistiques.
Dans de nombreux cas, certaines variables dont l'évolut ion est t héoriquement
prhisible, sont considérées comme des variables aléatoires lorsque la prédiction
'h olut ion ne serait possible qu 'au prix d 'efforts et de calculs importants.
9 .1.1 Fonction de répartition et densit é de probabilité
En pratique, une variable aléatoire X peut être caractérisée dans le cas d 'un
.,;!!!nal continu à partir de la valeur de sa réalisation x(t) à l'instant t .
Si on considère une variable aléatoire scalaire X et un ensemble {x l , X2, ... ,
.:} de N essais indépenda nts , en notant :
n(x) = {nombre de Xi, Xi:::; x}, (9.1)
quantité n (x)/N définit la fréquence relative de l'événement X :::; x. Notons

148 9. Signa ux aléatoires contin us
P (x) la valeur limite de n(x)/N pour un nombre infini d' essais :
P(x) = lim n(x). (9. 2)

N--->CXJ N
Cette quantité qui exprime la probabilité d'avoir X ~ x,
P( x) = Prob(X ~ x) , (9.3)
est la fonction de répartition (fig. 9. 1) de la variable aléatoire X , et sa

dérivée:
_ dP(x)
( )-
px dx ' (9.4)
est la densité d e probabilité (fig. 9.2) .
P~)
==~~==~
o
______________.x
FIG. 9.1 : Fonction de répartition.
____~~------~--------------~x
FIG . 9.2 : Densité de probabilité.
La relation précédente donne :
"la, b, b > a, lb p(x)dx = P(b) - P(a) = Prob(a < X ~ b),

9. Signaux aléatoires continus 149
ainsi lorsque li - a = 6.x est petit , on obtient l'approximation:

p(x)6.x ~ Prob(x < X ::; x + 6.x). (9.5)
A titre d 'exemple, il apparaît à l'examen de ces courbes , qu'en un essai, la

yaleur la plus probable de .r est celle qui correspond au maximum de p(.r).
Quelle que soit la loi de probabilité, on a P( - 00) = 0 et P( +(0) = 1.
Dans le cas général pour un signal X(t) fonction du temps , il vient la fonction
de répartition P(x, t) :
P(x, t) = Prob(X(t) ::; x), (9.6)
à laquelle correspond, si elle existe, la densité de probabilité:
p(x, t) = lim Prob (x < X(t) ::; x + 6.x) dP(x, t)

(9.7)
6:t --> 0 6.x d:r
9.1.2 Stationnarité
Si la densité de probabilité de la variable aléatoire est indépendante du

emps , la fonction p(x) est dite stationnaire et il en est de même de la fonc-
~ io n de répartition P(x).
9. 1.3 Moyenne et moments
9 .1.3.1 Espérance mathématique
On appelle espérance mathématique E{ip(X(t))} de la fonction ip d 'une

';ariable aléatoire X(t) la quantité:
E{ip(X(t))} = llX ip(x) dP(x , t), (9.8)
:ïntégralc étant étendue au domaine d 'évolution nx de la réalisation de la

-:ar iable X (t).
Si la densité de probabilité existe, il vient:
E{ ip(X (t))} = Lx ip(X )p(x, t) dx. (9.9)
9 .1.3.2 Moyenne
C'est l'espérance mathématique de la variable X
m(t) = E{X(t)} = /' x dP(x , t). (9.10)

JD x
150 9. Signaux aléatoires con tinus
9.1.3.3 Moments d 'ordre q
On appelle moment d 'ordre q de la variable aléatoire X la moyenne de

(X(t))q :
mq(t) = E{X(t) q} = Lx (.x(t))'IdP( x, t), (9.11)
ainsi la moyenne est souvent notée m l (t ) ct on a mo (t) = l.
9.1.3.4 Moments centrés d'ordre q

Ils sont définis par :
(9.12)
Le moment centré d 'ordre 2 est appelé variance de la variable aléatoire X :
(9.13)
elle correspond au carré de l'écart-type:
(9.14)
Pour q entier , la formule du binôme donne :
A titre d 'exemple, on obtient :
(9. 15)
Dans le cas stationnaire, les divers moments d 'ordre q sont constants.

Une famille particulièrement importante de signaux aléatoires correspond
aux signaux gaussie ns pour lesquels la moyenne m et l'écart-type (J' suffisent
à caractériser la densité de probabilité :
1
p(x) = --exp
(J'0
((
- -'x_m)2)
- -
(J'
. (9.16)
La connaissance de la moyenne et de l'écart-typ e ne suffisent pas, dans le

cas général, à caract ériser une variable alé~ atoire, cependant elle donne souvent
une bonne idée de la réparti tion de la valeur de la variable aléatoire.
p (:t)
~ 1 ~» X
m
FIG . 9 .3 Courbe de Gauss.
Pour une variable gaussienne avec m et 0" constants, la courbe représentant

la densité de probabilité a l'allure bien connue de la figure 9.3 (courbe en
cloche). Dans cette répartition statistique, l'essentiel des réalisations de la vari-
able aléatoire est groupé autour de la valeur moyenne. On a en effet:
P rob(IX - ml> 0") = 22 %,

Prob( IX - ml > 20") = 5 %,
(9.17)
Prob( IX - ml > 30") = 0,3 %,
Prob(IX - ml > 40") = 0,0063 %.
Il résulte de la deuxième de ces relations que 95 % des réalisations de la

'-ariable X sont donc concentrées dans l'intervalle [m - 20", m + 20"].
9. 1.4 Ergodicité
La fonction de répartition P(x, t ) est définie par la détermination à un instant

_·Juné d 'une statistique effectuée sur un nombre important , à la limite infini,
réalisations indépendantes considérées au même instant t. Dans l'hypothèse
:ationnaire, le choix de cet instant n 'a pas d 'importance. Lorsqu'on peut penser
. ..:.ïl est équivalent d'effectuer la statistique à partir de l'ensemble des valeurs
:-:-:ses au cours du temps par un seul échantillon, on a ergodicité.
En d 'autres termes lorsque le signal stationnaire est ergodique , on peut rem-
- .acer le calcul de la moyenne spatiale d 'une variable (espérance mathématique)
2.é celui de sa moyenne temporelle:
mq = lim - 1 fT (x(t))qdt. (9.18)

T~= 2T -T
152 9. Signaux aléatoires contin us
On pourrait également écrire:
(9. 19)
t i étant le i-ième instant de prise de mesure.

En pratique, les conditions d'ergodicité sont difficiles à vérifier et c'est une
hypothèse que l'on fait souvent sans justification.
9.1.5 Fonctions de corrélation
9.1.5.1 Fonction d'autocorrélation
A. Définition
On appelle fonction d 'autocorrélation, la quantité I:xx(tl , t2) caractérisant
les liens pouvant exister entre les valeurs de la variable aléatoire X (t) prises aux
instants t l , t2 :
(9.20)
avec:
(9.2 1)
Dans le cas stationnaire , seule compte la durée r entre les instants h et t2 ,

et en posant r = t2 - t l , il vient:
(9 .22)
avec:
(9.23)
B. Cas stationnaire ergodique

Si le système est stationnaire et ergodique, la moyenne statistique est égale
à la moyenne temporelle , soit:
I:xx(r) = lim - 1 fT x(t)x(t + r)dt (9 .24)

T-'>oo 2T - T
On a alors les propriétés suivantes :

• Parité
En faisant t = tl - T dans (9 .24), on obtient :
T
~CT(T)
.
= hm -
1
T ~ (X) 2T f - T
1
x(t - T)X(t )dt =
1 1
~ x x( -T) , (9.25)
soit :
1 ~xx (T) = ~xx ( - T) 1 (9 .26)
• Valeur à l'origine
~" T (O) = lim 2T

1 fTx 2(t)dt = m2· (9 .27)
T ~ oo - T
Si la variable x(t) est centrée (m = 0) , on obtient la variance du signal, sinon

on a:
E {(X(t + T) - m)(X(t) - m)} = E {X(t + T)X (t)} - m 2 - m2 + m 2, (9.28)

oit:
1 (]"2 = ~x:c (O) - m2 1 (9.29)
• Maximum
~xx (O) est le maximum de 1 ~ ,rx (T)I, en effet :
E {(X(t ) ± X(t + T))2} ~ 0, (9.30)
il vient en développant
E{X 2(t)} + E{ X 2(t + T)} ± 2E{X(t)X(t + T)} ~ 0, (9.31)
soit puisque E{X 2(t)} = E{X 2(t + T)} = ~xx (O) :
1 ~xx (O) ~ l~xx (T) 11 (9 .32)
Remarques
Si le signal contient seulement des composantes aléatoires, on a :
lim ~xr (T ) = O. (9.33)

I T I ~ oo
En général, pour T donné, ~ xx (T ) est d 'autant plus petit que la rapidité de

\'ariation de X(t) est grande car dans ce cas x(t ) et X(t+T) sont moins corrélés.
Si le signal comporte des composantes périodiques ou continues, il en est de
.~1ême pour ~ xx (T) avec des composantes périodiques de mêm e période.
154 9. Signaux aléatoires continus
9.1.5.2 Fonction d'intercorrélation
A. Définition
Considérons deux variables aléatoires X (t ) ct Y(t) et notons :
(9.34)
et dans le cas stationnaire :
P( x, y, T) = Prob(X(t ) :":: x, Y(t + T) :":: y). (9.35)
On prend pour la fo nction d 'intercorrélation , la définition:
L.:J;y(t l , t2) = E{X(tdY(t2)} = r

Jllxn,.
x(tdy (t2)dP( x, y, t l, t2) , (9.36 )
et dans le cas stationnaire :
(9.37)
Lorsque la fonction d 'intercorrélation est nulle les signaux sont dits non
corrélés, ou indépendants.
B. Cas stationnaire ergodique

Si l'hypothèse ergodique est satisfait e, on a :
L.xy(T) = lim - 1 J+Tx(t )y(t + T)dt. (9.38)

T->oo 2T - T
Il résulte direct ement de la définition que si les signaux x(t) et y(t) sont
bornés, on a :
L.xy(T) = L. yx ( -T), (9.39)
mais il faut bien garder à l'espri t que de façon générale si x i= y :
(9.40)
ainsi 1L.'Ey(T)1 ne passe pas nécessairement par un m aximum pour T = 0, par

exemple, si x(t) suit l'évolution de y(t ) avec un retard de T , x(t + T) = y(t) le
maximum de L. xy (T) sera obtenu pour T = T.
Il vient dans le cas général :
(9.41)
En développant l'inégalité :
E{(X(t ) ± Y (t + T))2} 2: 0 ,
on obtient:
lI:xy(T)1 ~ I: xx( O) + I:yy(O)
Si les signaux contiennent uniquement des composantes aléatoires, on a :
lim I:xy(T) = O. (9.42)

ITI-+oo
9.1.6 Spectres de corrélation de signaux stationnaires
9.1.6.1 Définitions
On appelle spectre de corrélation de deux signaux stationnaires , la trans-

fo rmée de Laplace bilatère, lorsqu'elle existe, de la fo nction de corrélation.
• Spectre d 'autocorrélation
+00
SX y(s ) = ;
- 00 I:xx (T) e-ST dT (9. 43)
• Spectre d 'intercorrélatiol1
+00
ST
Sx y(s) = ;
-00 I:xy(T)e- dT (9.44)
9 .1.6.2 Propriétés
I:xX( T) étant une fonction paire, il en est de même du spectre d 'autocorré-

,at ion
1 Sxx(s) = Sxx( -s) 1 (9.45 )
- pour le spectre d'intercorrélation, on a :
1 Sxy(s) = Syx( -s) 1 (9. 46)
La transformée inverse p ermet d'écrire :
I:xx(T) =~
1 ; +jOO SX y(s)eTS ds (9 .4 7)
Ir] -joo
Il vient en posant s = 2Irj f :

+00
I:xx(O) = ;
-00 Sxx( 2Irjf) df , (9.48)
156 9. Signa ux aléatoires continus
et on retrouve l'égalité de Parseval :
lim -
1 ]T (t) dt = ]+00 Sx, (27rjf)df
x2 (9.49)
T ->oo 2T -T -00
SXX (s) étant une fonction paire, Sxx (j w) = F xx (w) est une fonction réelle
positive qui correspond en fait à la densité de puissance transportée par le signal
x(t) ou densité spectrale de puissance. Dans cette expression , :FTX(W) correspond
à la transformée de Fourier de la fonction d' auto corréla tion.
9.1.7 Signal blanc
Une classe importante de signaux aléatoires est constituée par les signaux
blancs caractérisés par :
Ces signaux, idéaux et sans existence réelle, jouent pour les signaux aléa-
toires un rôle semblable à celui de l'impulsion de Dirac dans le cas de signaux
déterminist es.
En pratique on adopte souvent la définition suivante : un bruit blanc est un
signal aléatoire u(t) de moyenne nulle et de spectre d 'autocorrélation constant:
Suu (s) = a2 = ete, \fw E (-00, +00),
il en résulte la fonction d 'autocorrélation :
Un bruit blanc n'étant pas, en pratique, physiquement réalisable, on défini t

un bruit pseudo-blanc comme un bruit dont le sp ectre d 'autocorrélation est
constant dans une plage donnée de fréquence et nul à l'extérieur :
si w E [-wo , +wo],
si w rt. [-wQ, +wo] ·
Le calcul de la fonction d 'autocorrélation du bruit pseudo-blanc donne:
(9.50)
9.2 Transmission d'un signal aléatoire continu

à travers un filtre linéaire stationnaire
Considérons un filtre linéaire stationnaire de fonction de transfert F( s)

d 'entrée u(t) et de sortie y(t) (fig. 9.4).
Notons 8 nu (s) le spectre d 'autocorrélation de u, nous nous proposons de
calculer les spectres de corrélation 8 yy (s) , 8 yu (s).
8 yu (s)
r--------A~------~
u(t) y(t) }
8 uu (s) F(s) 8 yy (s)
{
FIG. 9.4 Transmission à travers un filtre linéaire.
9. 2.1 Spectre d'autocorrélation de la sortie
Le filtre F étant linéaire, il vient en notant f(t) sa réponse impulsionnelle :

+(Xl
y(t) = . j - (Xl f(T)U(t - T)dT , (9 .51 )
et le spectre d 'autocorrélation de la sortie s'écrit :

'+00
8 yy (s) ; - 00 ~yy(T)e - 8T dT,
+00
; - 00 E{y(t)y(t + T)}e - ST dT , (9.52)
"où
8 yy (s) I:= {I:= E f(À)u(t - À)dÀ
.I:= + f(iJ·)u(t T - Il)d ll } e-Tsds . (9.53)
En permutant les opérateurs d 'intégration et d 'espérance mathématique, on

ient :
+= 1+00
; - 00 f(À)e dÀ . - 00 E {u(t - À).u(t + T - Il)}
À8
8 yy (s)
(9. 54)
soit:
1 Syy(s) = F(-s)Suou (s)F(s) 1 (9.55 )
9.2.2 Spectre d'intercorrélation de la sortie avec l'entrée
9.2.2.1 Cas monovariable

Par définition on a :
Syu(s) (9. 56)
il vient:
(9.57)
soit:
1 Syu(s) = F (-s )Suu(s) 1 (9.58)
comme dans le cas monovariablc, on a Suy (s) = Syu (-s ) ct Suu (s) = Suu (-s)
on en déduit:
Suy(s) = F (s) Suu(s)
1 1 (9.59)
De façon générale pour tout signal indépendant de y, on montre de la même

manière que:
Sy z(s) = F( -s)Suz(s)
1 1 (9.60)
9.2.2.2 Cas multivariable

Dans ce cas, la fonction d 'intercorrélation de deux signaux vectoriels x(t) et
z (t) est définie par la relation :
(9.61 )
matricc dont l'élément de la i-ième ligne et dc la j-ième colonne, s'écrit:
~XiZj (T) = E {xi(th(t + T)}. (9. 62)
Il lui correspond la matrice spectrale d 'intercorrélation :
S:r:z(s) = .c n(~ xz (T)), (9 .63)
dont les coefficients sont les t ransformées de Laplace bilatère des cocfIicients de
~ x z (T) .
Pour Y( s) = F(s)U(s), il vient :
Syy(s) = F(-s)Suu(s) FT(s) ,

Syu(s) = F( - s )Suu(s),
Suy(s ) = Suu(s)FT(s).
9 .2.2.3 Cas d'une structure bouclée avec perturbation
Dans le schéma de la figure 9.5 , y C désigne la variable de consigne et p une

'-ariable de perturbation toutes deux supposées aléatoires. Il vient:
y = P+ FU, (9 .64)
c
U=y - HY, (9. 65 )
Y = P+ F(yC- HY ), (9 .66)
yC -------+( +
u F (s) y
H (s)
FrG. 9.5 Système multivariable.

soit :
y = (1 + F H )-I p + (I + FH) - IFY C,
(9.67)
Y(S) = G 1(S)P(S) + G2(S)Y C
(S),
avec:
G I = (I + FH) - I, (9.68 )
G 2 = (1 + F H )- 1 F. (9.69 )
En posant v(t ) = (:Nl) ) et Y(s) = [G1 (s) G2 (s)]V(s) il vient :
S vv () Spp(s) Spyc(s) ]
s = [ Sv r p ()
S Syeyc( S ) '
d'où en écriture matricielle:
soit en développant:
Syy(s) = G1( -s)Spp(s)Gf(s) + G I (-s)Sp yc(s)G 2 (S)T

(9 .70)
+G2 ( -s)Sycp(s)Gf(s ) + G2 ( -s)Sycyc(s)G 2 (S)T,
et :
(9. 71 )
9.2.3 Transmission d'un bruit blanc à travers un filtre

linéaire F (s )
• Fonction d 'autocorrélation de la sortie

Si y(t) désigne la sortie du filtre linéaire d 'ent rée u(t) il vient en notant F(s)
la t ransrnittance du filtre:
Y(s) = F(s)U (s) ,
(9.72)
Syy(s) = F(-s)S,w(s)F(s),
d 'où si u(t ) est un bruit blanc de spectre d 'autocorrélation a2 :
On voit donc que pour obtenir un signal y de spectre d'autocorrélation donné,

il suffit d 'appliquer un bruit blanc à un filtre de transmittance convenablement
choisie.
• Fonction d 'intercorrélation entrée-sortie

Il vient dans ce cas :
S,J, y(s) = Suu(s) F (s),

(9.73)
= a2 F(s) ,
soit:
I:uy (T) = a2 f(T).
La rép onse impulsionnelle du filtre F(s) se déduit donc simplement de la
fonction d 'intercorrélation ~ uy (T) lorsque u est un bruit blanc :
1
f (T) = 2'I: uy (T).
a
On constate que la fonc tion d'inteT'COrrélation entre la sortie d'un processus

et un bTUit blanc placé en entrée est proportionnelle à la réponse impulsionnelle
du processus.
9 .2.4 Notation simplifiée
Envisageons directement le cas multivariable correspondant à la figure 9.6

awc u E ?Jil et y E ?Jim.
Syu(s)
r-------~~------~
Su,,(s)
{~ F(s)
F} Syy(s)
FIC. 9,6 Transmission à travers un filtre linéaire.
Afin de simplifier les écritures dans les divers calculs x(t) et z(t ) étant deux
'Ct eurs de transfor mées de Laplace X (s) et Z (s), nous adopterons, sans les
"tifier les notations suivantes:
X(s) '-' X , Z( s ) '-' Z, X( -s) '-' X, Z(-s) '-' Z,

- T - T
Sx z(s) '-' X Z , S zx (s) '-' ZX , (9.74)
Sxx (s) '-' XX T ,
- diyers produits envisagés étant associatifs (mais non commutatifs dans le cas
:.:, i\'ariable).
162 9. Sign aux aléatoires con tin us
• Dans ces condit ions, il vient pour la figure 9.6 :
Y = FU, Y =FU, yT = UTF T ,

-
YY
T = FUU
- - TFT t-4 Syy(s) = F ( - S)Suu(8)F T (S), (9. 75)
l'UT = POUT t-4 Syy(S) = F (- s)Suu(S ).
• Dans le cas du système bouclé de la figure 9.5 , on obt ient:
y =P + Fy e - F HY,
(9.76)
Y = [1 + FH] - lp + [1 + FH] - l FY c ,
soit en posant Cl = [1 + F H ]-l et C 2 = [1 + F H ]- l F :
y = Cl P + C 2 y e,
Il en rés ulte :
l'y T = (Gl P + G2 l'c)( p T CT + y e T

cn, (9, 77)
= Gl PpTcT + Gl Pyc
T
Cr + G2y cp T cT + G y cy c cr,
2
T
soit:
Syy(s) = Cl (-s )Spp(s )cT(s) + Cl (-s) Spyc( s )CI(s)
(9 ,78)
+c 2( -8 )Sycp(s)CI(s) + C 2 ( -s )SyCyc (s )C~" (s).
De même :
se lit:
Syy C(S) = CI(-s)Spyc( s) + C 2 (- s)Syc yc(s) .
• On considère maintenant le système décrit fig ure 9.7 dans lequel les pertur-
bations Pl et P2 sont non corrélées entre elles et non corrélées avec la variables
de consigne yC, ces trois variables étant supposées aléatoires.
Le calcul donne :
y = F(P2 + H 4 Yc + H l H 2Y c - H I H3 Y ) + Pl ,
(9 .79)
(I + F H IH3) Y = Pl + FP2 + F( H 4 + H I H 2 )Y c,
soit:
avec :
Pl
yC
y
FIG . 9 .7 Système perturbé.
il vient:
- T - - - - - - c T T T T CT T
YY = (C1 P l + C2P2 + C3Y )(Pl C l + P2 C 2 + y . C 3 )·
Les vecteurs Pl, P2 et yC n'étant pas corrélés entre eux, on obtient

- T - - T T - - T T - - C cT T
YY = C1P1P l C l + C2 P2 P2 C 2 + C3Y y C3 ,
"oit :
Syy(s) = C 1 (- S)SpIPl(S)C l (s f + G 2 (- S)Sp2P2(S)G 2(S)T

(9 .80)
T
+G3( -s)Sycyc(s)G 3(s) .
CHAPITRE 10
Stabilité des systèmes continus
linéaires
10.1 Allure des trajectoires d'un système

continu au voisinage d'un point
d'équilibre
~o us avons vu que , en l'absence d 'entrée, la variable caractéristique de l'évo-

:-n ion d'un système linéaire prend la forme (10.1) dans laquelle les valeurs des
.:>efficients /hi! sont fonctions des conditions initiales:
r ni - 1
y(t) = L e L /l . t Ài t
ij
j
, (10.1)
i= 1 j=O
Dans cette écriture Ài représente la racine multiple d'ordre ni de l'équation

ara ct éristique du processus continu étudié.
La propriété de stabilité asymptotique:
lim y(t) = 0, (10.2)
t-----+ CXJ
Œ"pose les conditions

~e(Ài) < 0, (10.3)
Afin d 'illustrer les propriétés de stabilité ou d 'instabilité, considérons un
--'qème continu du second ordre correspondant à l'équation (10.4) :
y- (>'1 + )'d:iJ + À]À 2 y = 0, (10.4)

, )'1 + À2 et À1 À2 sont réels . Il vient en posant:
:1: 1 = y,
(10.5)
X2 = y,
166 JO. Stabilité d es sys tèm es continus linéaires
la description :
:h = X2,
(10. 6)
x= [ -À~À2 À1! ÀJ x , (10.7)

y = [l O] x.
Si À 1 i= À2 , en notant P le changement de base qui diagonalise la relation

(10.7) :
x = P z, (10.8)
il vient:
z= (10.9)
Nous pouvons alors pour ce système distinguer différentes trajectoires sui-

vant les valeurs des Ài '
• Nœud stable, À2 < À1 < 0 (fig. 10.1)
~----~~----~---y
FIG. 10.1 : >'2 < >'1 < O.

10. S tabili té des systèmes continus linéaires 167
• Nœud stable, .\2 « .\1 < 0 (fig. 10.2)

y Z2
.......... 1 .. Y ) . )1(.( ":ZI
F IG. 10 .2 : À2 « À1 < O.
• Cas d 'instabili té: col .\2 < 0 < .\1 (fig . 10. 3)
Z2
y
y
~ ~ Z 1
FIG. 10.3 :
1
À2 < 0 < À1 .
(
• _\Tœud instable, À 1 > À 2 > 0 (fig . 10.4)
Y
Z2
~ .. y * . ZI
FIG. 10.4 : À1 > À 2 > O.

168 10. Stabilité des sy stèm es continus linéaires
À1 et À2 complexes conjugués :
• Foyer stable, À2 = >-1 = a + jb a < 0 (fig. 10. 5)
y
FIG. 10.5 : Foyer stable.
• Foyer instable, À1 = >-2 = a + jb, a > 0 (fig. 10.6)
F IG. 10.6 : Foyer instable.
• Cas limi te: sommet , À1 = >-2 = jb (stabilité orbitale) (fig. 10.7)
-+--+--+--f----t--f----t-- y
FIG. 10.7 : Stabilité orbitale.

10. Stabilité des systèm es con tinus linéaires 169
Dans le cas où Àl = À2 = À il existe un changement de variable x = Pz qui

t riangularise la matrice caractéristique de l'évolution du système :
z. = [Àa 1 ] z,
À
ce qui donne les allures de trajectoires caractérisant un nœud impropre stable

si À < a et instable si À > O. Ces traj ectoires sont proches de celles des figures
10.1 et 10.4.
Les propriétés de stabilité des systèmes continus linéaires résultent directe-
ment des signes des parties réelles des racines de l'équation caractéristiques du
système: un système dont l'évolution est régie par une équation différentielle
linéaire à coefficients constants est stable si les racines de l 'équation caracté-
ristique associée sont à paTties réelles négatives. Divers critères présentant des
conditions nécessaires et suffisantes de stabilité ont pu être établis, les princi-
paux étant le critère de Routh et le critère de Nyquist.
10.2 Critère de Routh
10.2.1 Présentation du critère
Le critère de Routh est un critère algébrique permettant de déterminer le

ombre de racines à part ies réelles positives d'un polynôme P(À) à coefficients
:-éels :
P(À) = ao + a1À + ... + an Àn . (10. 10)
Il consiste à construire le tableau de Routh selon la méthode suivante :
ligne 1 an an- 2 an- 4 an- 6 ...
ligne 2 an - l a n -3 an-5 an- 7 ...
ligne 3 a3 1 a32 a33 a34 ...
ligne 4 a4 1 a42 a43 a44 ...
.. . .. . . .. ... .. . .. .
170 10. Stabilité des systèmes continus lin éaires
an - l
a n - la n - 6 - an an - 7
a33 = ,. . .
an - l
a3 1 a n - 3 - a n -la32
a3 1
a 3l a n - 7 - a n -la34
, ...
a3 1
a 41 a32 - a 31 a 42
a5 1 = , ...
Dans cette écriture, le coefficient de la première colonne de la k-ième ligne

s'appelle le pivot de la k-ième ligne. La cinquième ligne est construite selon le
même schéma à partir des troisième et quatrième lignes et ainsi de suite.
Ainsi, en notant aij l'élément de la i-ième ligne et de la j-ième colonne du
t ableau de Routh il vient :
(10.11)
ligne i - 2
ligne i - 1
ligne i ai,l
Le tableau de Routh associé à un polynôme d'ordre n comporte normalement

n + 1 lignes, et le nombre de changements de signe dans la première colonne du
tableau indique le nombre de racines de P(À) à parties réelles positives.
Si dans la construction du tableau l'un des pivots est nul, les autres coeffi-
cients de la ligne étant tous non nuls, cela implique l'existence d 'au moins une
racine à partie réelle positive, dans ce cas on peut continuer la construction du
tableau en remplaçant le pivot nul par un réel é arbitrairement p etit de signe
quelconque.
Si tous les coefficients d 'une ligne sont nuls , c'est- à-dire si le tableau de Routh
prend la forme :
10. S tabili té d es systèm es continus lin éaires 171
... .. . . .. ... .. . . ..
ligne k ak1 ak2 ak3 ak4 ...
ligne k +1 0 0 0 0 .. .
le polynôme P (>" ) possède des racines imaginaires pures conjuguées racines de

l'équation:
Pd >" ) = ak1 >..n- k+ 1 + ak2 X,,- k- l + ak3 >..n- k- 3 + .. . = o. (10 .12)
On peut dans ce cas continuer la construction du tableau de R outh en rem-

plaçant les zéros de la ligne k + 1 par les coeffi cients du polynôme obtenu en
dérivant P k(>" ) par rapport à >" .
Si tous les éléments de la première colonne (autres que le premier ) sont nuls ,
on applique le critère de Routh au polynôme (>" + a) P (>.. ) avec a > O.
Rema r ques
En pratique, la cond ition nécessaire et suffisante pour que les racines de
P(>" ) soient à parties réelles strictement négatives est que les éléments
de la première colonne du tableau de Routh soient tous strictement de
même signe.
Les signes des parties réelles d'un nombre complexe et de son inverse
étant identiques, il est équivalent de travailler sur le polynôme P (>" ) ou
sur le polynôme >..nP (>" - 1). Il en résulte que dans une étude de st abilité, le
tableau de Routh peut être construit en inversant l'ordre des coefficients
du polynôme sans ch anger les résultats attendus.
S'il y a au moins un changement de signe dans les coefficients du poly-
nôme P (>" ) celui-ci possède au moins une racine à partie réelle positive.
• Exemple 1
Soit le polynôme :
P (>" ) = >..4 + 4>..3 + 7>..2 + 16>" + 12,

~l lui correspond le t ableau de Rout h :
LI 1 7 12
L2 4 16 0
L3 3 12 0
L4 0 0 0
La quatrième ligne du tableau ét ant nulle, le polynôme P (>" ) admet des

'<lIeurs propres imaginaires pures racines du polynôme :
3>..2 + 12 = 3(>.. 2 + 4) .
172 10. Stabili té des sys tèm es continus lin éaires
1 es autres racines sont à parties réelles négatives .

• Exemple 2
Soit le polynôme :
11 1 11 34 24
12 -5 -25 -20 0
13 6 30 24 0
14 0 0 o 0
Il y a deux changements de signe dans la première colonne donc deux racines
à parties réelles positives et le polynôme P(À) possède des racines imaginaires .
pures racines du polynôme :
10.2.2 Application à l'étude de la stabilité

d'un processus
Une condition nécessaire et suffisante pour qu 'un système asservi continu

linéaire soit asymptotiquement stable est que les racines du dénominateur de
la fonction de transfert du système en boucle fermée soient à parties réelles
strictement négatives.
Un systèm e asservi continu linéaire est do nc asymptotiquement stable si et
seulem ent si le dénominateur de la fon ction de transfert du système bouclé sa-
tisfait le critère de Routh, c'est-à-dire si les coeffic ients de la première colonne
du tableau de Routh sont tous de m êm e signe.
• Exemple 1
Soit le processus correspondant au schéma de la figure 10.8 dont on se pro-
pose d 'étudier la st abilité en fonction des valeurs de k et À.
u=O 1
y
s(1 + s)(1 + 2s)
1 + Às
FIG. 10. 8 Processus étudié.

10. Stabilité des systèmes continus linéaires 173
Il vient pour le système bouclé la fonction de transfert :

k
W (8) - ----;-:--,.--;-:----::-~---:-:-------:-----,-
- 8(1+8)(1+28)+k(1+À8)'
(10 .13)
k
k + (Àk + 1)8 + 38 2 + 28 3 '
Le tableau de Routh s'écrit:
2 Àk + 1
3 k
3(Àk+1)-2k
3
k
Il y aura stabilité asymptotique si tous les éléments de la première colonne

-ont positifs soit pour k et À vérifiant les inégalités:
k > 0, 3Àk - 2k + 3 > O.
Â.k
FIG. 10.9 Domaine de stabilité .
• Exemple 2
i nous considérons le processus de fonction de transfert en boucle fermée :
k
W(8) = k + (Àk + 1)8 - 38 2 + 28 3 '
pouvons sans calcul conclure à l'instabilité pour toutes valeurs de k et
À puisqu'il y a au moins un changement de signe dans les coefficients du
~·· o m inateur.
• Exemple 3
Soit le processus déjà envisagé, de transmittance F( 8) étudiée dans la repré-
sentation des fonctions de transfert, stabilisé par retour unitaire avec gain dans
la chaîne d'action (fig . 10.10).
+ 48 + 1
u=O---+{ y
8(8 2 + 0.38 + 1)(58 - 1)
FIG. 10.10 : Processus régulé.
Le calcul donne pour le processus en boucle fermée la fonction de transfert:
W 8 = k(48 + 1)
() k(48 + 1) + 8(8 2 + 0.38 + 1)(58 - 1)
qui a pour dénominateur :
D (8) = 58 4 + 0.583 + 4. 782 + 8(4k - 1) + k.
Le tableau de Routh s'écrit:
5 4.7 k
0.5 4k - 1
14.7 - 40k k
- 160k 2 + 98.3k - 14. 7
14. 7 - 40k
k
La stabilité asymptotique du système bouclé implique que les termes de la
première colonne soient tous de même signe d 'où les conditions:
14. 7 - 40k > 0 ===} k < 2.721,
-160k 2 + 98 .3k - 14.7 > 0 ===} 0.160 < k < 2.298,
k>O ===} 0 < k.
Il vient donc la condition nécessaire et suffisante de stabilité:
0.160 < k < 2.298.
10.3 Critère de Nyquist
10.3.1 Présentation du critère
Ce critère constitue une application directe d 'un théorème dû à Cauchy.

10. Sta bili té des systèmes continus linéaires 175
Théorème 1
Si L( s) est une fonction de variable comple:œ admettant P pôles et Z
zéros dans un contour fermé C du plan complexe, alors lorsque le point
d'affixe s décrit le contour C dans le sens rétrograde (sens des aiguilles
d'une montre), la courbe décrite par le point M d'affixe L(s) effectue
T tours autour de l'origine dans le sens direct (sens trigonométrique)
avec T = P - Z (fig . 10.11).
lm (s) lm (L(s»
+~
Re (s)
F IG . 10.11 Théorème de Cauchy.
Si L( s) est une fraction rationnelle en s de la forme :

m
II (s - z;)
L(s) = k,-::-i~",---
l - - (10.14)
II (s - Pi )
'; = 1
a wc p.; et Zi désignant respectivement les pôles et zéros de L(s) la propriété est

"\'idente puisque l'on a dans ce cas:
rn n
arg(L(s)) = argk + Larg(s - Zi ) - Larg(s - Pi) ' (10.15)
;=1 i= l
Une simple observation de la figure 1O.ll montre alors que seuls les pôles et
~é roscontenus dans C contribuent à l'évolution de l'argument de L(s) et cela
-plon la règle définie dans le théorème 1.
Un système asservi de transmit tance W(s) :
F(s) F(s)H(s)
1 + F(s)H(s)
ou (10.16)
W(s) = W(s) = 1 + F(s)H(s) '
- - ta ble si l'expression 1 + T(s) avec T(s) = F(s)H(s) n 'admet pas de zéro à
.....'1: ie réelle positive.
Notons respectivement P et Z les nombres de pôles et de zéros de (1 +

T( s)) à parties réelles positives. Le nombre de tours autour de l'origine dans le
sens direct de 1 + T(s) lorsque s décrit le contour d'exclusion de Nyquist
(fig. 10.12) est d 'après le théorème de Cauchy égal à P - Z. En pratique, il est
identique de regarder le nombre de tours de T(s) , c'est-à-dire du diagramme de
Nyquist , autour du point -1.
hl1
ùJ --; + 00
FIG. 10.12 : Contour d'exclusion de Nyquist.
Etant donné que T( s) et 1 + T( s) ont les mêmes pôles, il vient le théorème:
Théorème 2
Le nombre Z de zéros instables du dénominateur 1 + T( s) de la fonction
de transfert en boucle fermée d'un processus asservi est égal au nombre
P de pôles instables de la fonction de transfert en bo'ucle ouverte T( s)
diminué du nombre de tours T du diagramme de Nyquist autour du
point -1 comptés positivement dans le sens direct:
Z = P -T. (10.17)
10.3.2 Enoncé du critère de Nyquist
Une condit'ion nécessaire et suffisante de stabûité asymptotique est pour un

système asservi d 'avoir le nombre de tours du diagramme de Nyquist autour du
point - 1 dans le sens direct égal au nombre de pôles instables de la transmittance
du système en boucle ouverte .
• Exemple 1
Soit à étudier selon les valeurs de k la stabilité du processus décrit figure

10.13 avec Tl = 1 et 72 = 0.5 , k > O.
10. Stabilité d es syst èmes continus linéaires 177
~
1
u =0 5(1 + 71 5 )(1 + 72 5 )
FIG. 10.13 Processus étudié.
lm (FH)
-k 'tl't2
'tl+'t2
",, \
\
-1 V ~ I.Re(FH)
FIG. 10 .14 Lieu de Nyquist du processus.
Nous avons vu qu'un tel système admet le lieu de Nyquist de la figure 10.14.
Le point d'intersection du lieu de Nyquist de F H(jw) avec l'axe réel cor-

respond à w = 1/y'7172 et !PHI = OM = kr1T2/(Tl + T2) soit à w = V2,
OM = k/3. Le nombre de pôles instables de la fonction de transfert étant égal
à zéro (P = 0), le système bouclé sera stable si le lieu de Nyquist ne tourne pas
au tour du point -1 (T = 0). Il faut et suffit d'avoir la condition OM < 1 soit
0 < k < 3.
• Exemple 2
Soit le processus décrit figure 10.15.
u=O
+yj (4'-1~(1+,) b y
FIG . 10.15 Processus étudié.
Il vient les lieux de Bode et de Nyquist de la figure 10.16.

178 10. Stabilité d es systèmes continus linéaires
CdB
cp 1(4
-+----~--------------~----~~ro
-900___ _____ ~;-------__i
-180°-+_ _~ ___ _______ -------- __ L -_ __
Im(FUro»
----<-,
:
-k: -1
ro=O ro=OO Re(FUro»
FIG. 10 .16 : Lieux de Bode et de Nyquist.
Le système en boucle ouverte admet un pôle instable p = l , comme Z =

P - T la condition de stabili té implique T = 1 soit k > l.
• Exemple 3
Soit le système de la figure 10.17.
u=o y
~~~---(1-+-~-S-)5--~
F IG. 10 .17 : Système bouclé.
Il lui correspond le lieu de Nyquist en boucle ouverte de la figure 10.18.

Im(FUro))
-~,
"
M'
k Re(FUro))
FIG. 10 . 18 Lieux de Nyquist du processus.
Comme le système en boucle ouverte n'a pas de pôle instable , nous avons
P = 0, ilfaut donc pour assurer la stabilité T = 0 c'est-à-dire IOMI < 1. Le
point !vI correspondant à un déphasage de - 'if nous avons donc :
-'if = -5 Arctg W _ 7r T,
W_ 7r T = tg 'if /5,
(10.18)
Ikl < 1,
IOMI= (~)~
VI + tg 5
soit si k >0:
k < 1/ cos 5 5'
'if
(10.19)
k < 2.886 .
10.3.3 Forme simplifiée, critère du revers
Si le système en boucle ouveTte est à déphasage minimal, c'est-à-diTe sans

pôle ni zém instable. Le système en boucle fermée est stable si en paTcoumnt le
li e'u de Nyqu'ist dans le sens des w cmissants, on laisse le point -1 à gauche i le
système est instable si on laisse le po'jnt - 1 à dTOite et juste oscillant si le lieu
de Nyquist passe paT le point - 1 (fig. 10.19) .
Ce critère qui est une conséquence directe du critère de Nyquist peut égale-
ment s'interpréter dans le plan de Black (fig. 10.20).
La condition de stabilité expTime que pOUT Wo pulsation cOTTespondant à
IT(jwo)1 = 1 on a un déphasage supéTieuT à-180° (argT(jwo) > -180°)
c'est-à-dir'e que paTcoumnt le lieu de Black dans le sens de w cTOissants, on doit
laisseT le point -1 (OdE , - 180°) à dmite.
180 10. Stabilité des systèmes contin us lin éaires
Cette dernière interprétation est également valable sur les lieux de Bode.
Im(FH) Im(FH) Im(FH)
Re(FH) Re(FH) Re(FH)
stable instable juste oscillant
FIG. 10.19 Application du critère du revers.
GdB
FIG. 10.20 Critère d u revers dans le plan de Black.
GdB
___________________ OdB stable
_______ ~ _______ Olt! __________ OdB juste
1 1 oscillant
_______ ~ ________ ~ _ _ _ _ _ _ _ _ __ OdB instable
1
OdB
~og
<pO
~og
1 1 1
~--------~-------~---
1
F IG. 10.21 Critère du revers sur les lieux de Bode.

la. Stabilité des systèmes continus linéaires 181
Un système dont la transmittance en boucle ouverte T(s) est à déphasage

minimal, est stable si le déphasage correspondant à la fréquence de coupure Wa
à OdE est supérieur à -180° (fig. 10.21).
10.4 Robustesse de la stabilité
Les critères précédents permettent de déterminer si un système est stable,

juste oscillant ou instable mais ne permettent pas d'apprécier s'il est plus ou
moins proche de l'instabilité, ni sa capacité à éliminer l'effet d 'une perturbation.
Cette notion qui correspond au degré de stabilité présente un double intérêt:
d 'une part de permettre de garantir le comportement qualitatif du système
même si le modèle utilisé est imparfait et d'autre part de permettre une esti-
mation du temps de réponse à (3 % pour une sollicitation donnée.
Elle permet de plus d 'estimer la capacité du système à absorber les erreurs de
réglage dues à d 'éventuels défauts d 'identification et de non concordance entre
le processus et son modèle.
10.4.1 Marge absolue et stabilité
Cette notion trouve son intérêt essentiellement dans la mise en œuvre du

critère de Routh. Posons :
T(s) N(s)
(10.20)
1 + T(s) D(s) ,
i nous appliquons le critère de Routh au polynôme Dcx(s ) :
Da(s) = D(s - Œ), (10.21)
avec Œ > 0, la condition "parties réelles des racines de Dcx(s) = 0 négatives"

impliquera la condition "parties réelles des racines de D( s) = 0 inférieures à
-Œ" . La plus grande valeur de Œ satisfaisant cette condition s'appelle marge
absolue de stabilité, que l'on peut noter ma.
La vérification du critère de Routh par Dcx (s) implique alors:
'VÀi , D(À i ) =0 ===? Re(À i ) < -Œ, (10.22)
et nous sommes assurés que l'élimination de toute perturbation à l'instant ta sera

régie par l'évolution d'une exponentielle décroissante de la forme exp( -Œ(t-tO)).
Cette méthode peut également s'appliquer au critère de Nyquist en rem-
plaçant le lieu de Nyquist de T(s) par celui de T(s - Œ) avec Œ positif mais on
perd alors l'intérêt de la méthode qui est sa simplicité de mise en œuvre.
182 10. Stabili té d es systèmes continus linéaires
• Temps de réponse à (3 %
Le temps de réponse à (3 % se déduit en général à la réponse indicielle. Il
correspond au temps minimum au bout duquel l'erreur par rapport à la consigne
devient et reste inférieure à (3 % de cette valeur , par exemple pour un premier
ordre de transmittance 1/( 1 + TS), T est le temps de réponse à 63 %. Lorsque
l'on parle de temps de réponse t r· sans préciser , il s'agit le plus souvent du temps
de réponse à 5 % (pour un premier ordre on a t T = 3T) .
1.05 yC
yC
0.95 yC
,
1
,,
I~ lm Ir
FI G. 10.22 : Temps de réponse.
Il convient de distinguer le t emps de montée tm, qui correspond au premier

instant où la sortie atteint la valeur de consigne, du temps de réponse qui peut
être plus long à cause d 'un dépassement ou d 'un comportement à caractère
osci llant (fig. 10. 22). Le temps de montée à ry % = T y désigne le temps au bout
duquel la sortie du processus a atteint 1 % de sa valeur permanente pour une
réponse à une entrée en échelon.
Une estimation grossière du temps de rép onse tr d 'un processus stable peut
être effectuée à partir de la pulsation de coupure Wc à - 6dB en utilisant la
relation de Parceval :
(10.23)
10.4.2 Coefficient d 'amortissement
Cette méthode d 'appréciation du degré de stabilité d'un processus est basée

sur une comparaison aux systèmes du second ordre.
En effet, pour :
2
W( ) Wn (10.24)
8 = 82 + 2(Wn 8 + W~ ,
nous avons vu que la valeur du coefficient d 'amortissement ( règle le comporte-
ment du système. La condition de stabilité d 'un tel système s'écrit ( > 0, toute-
10. Stabilité des sy stèmes continus linéaires 183
fois si ( est trop petit , le système pert urbé oscille fortement et comporte un
régime transitoire assez long.
Pour une entrée sinusoïdale, l'oscillation d 'amplitude maximale qui corres-
pond au phénomène de résonance apparaît pour un système du second ordre
pour la pulsation w = Wn on a alors IW(jw) 1 maximum. Le calcul donne pour
W =WR :
d IW (jW) 1 _ ~ ( w;;, ) = 0,
dw - dw J(w~ - W2)2 + 4(2W.~w2
soit:
WR = W" JI - 2(2.
Au coefficient d 'amortissement ( < 0.7 correspond le facteur de résonance
(on dit aussi facteur de Qualité) :
1
(10. 25)
Q = 2(J1=(2 '
qui tend vers l'infini si ( t end vers zéro. Il n 'y a pas de résonance (Q = 1) pour
> (V2j2)#0.707.
En prat ique , un amortissement satisfaisant est souvent obtenu pour ( > 0.7,
dans ce cas le dépassement de la réponse indicielle du systè~me est inférieur à
-1 %. La recherche d 'une réponse indicielle sans dépassement implique d'avoir
des pôles réels c'est-à-dire ( 2': l.
La notion de coefficient d 'amortissement a été généralisée aux systèmes d 'or-
dre quelconque , notamment dans un objectif de synthèse par Naslin [NASLIN,
1968].
En pratique, un système caractérisé en boucle fermée par la transmit tance
de l'équation (10.24) correspond souvent à une transmittance en boucle ouverte
de la forme :
k
(10.26)
T(s) = s(l + Ts) '
et le facteur de résonance de la boucle fermée peut se déterminer direct ement
-ur le lieu de Black de T(jw), le facteur de résonance étant d 'autant plus grand
que le lieu de Black de T(jw) se rapproche du point -l.
Par analogie avec les systèmes du second ordre, on caractérise parfois le degré
de stabilité d 'un système d 'ordre quelconque à partir du facteur de résonance
qui exprime le gain maximum du système en boucle fermée.
10.4.3 Marge de phase et marge de gain
Ces deux données permettent également d'estimer la proximité de T(jw) du

point -1.
184 10. Stabilité des systèm es continus linéa ires
GdB
Q=Cte
FIG. 10 .23 : Facteur de résonance dans le plan de Black.
lm
+-__-.~~~---+--------.- Re
FIG. 10.24 : Facteur de résonance sur le lieu de Nyquist.
La marge de phase m <p caractérise l'écart en phase par rapport à - 180 0

lorsque le gain du système en boucle ouverte est égal à l(OdB) (pour la plus
petite valeur de w s'il y a plusieurs possibilités) :
(10.27)
avec:
'Po = argT(jwo) , IT(jwo) = 1. 1 (10.28)
La marge de gain mg exprime l' écart en gain par rapport à OdB pour un
déphasage de - 180 0 :
(10.29)
avec:
arg T(jw _ rr ) = - 180 0 . (10.30)
Les marges de gain et de phase peuvent être caractérisées sur les lieux de
Bode (fig. 10.26) , Nyquist (fig. 10.27) , et Black (fig. 10. 25).
10. Stabilité des syst èm es continus linéaires 185
GdB
m'Il
-1800;1 ~ V
7'
:_900 100• c:p
0
mg
0lfI
FIG. 10.25 Marges de gain et de phase dans le plan de Black.
ruB~!~ . <pO
_;~o t-___~_j
m'l'
-180°
-270 0
FIG. 10 . 26 Marges de gain et de phase sur les lieux de Bode.
lm
mg =- 2010g IOA
,, ,,
,, ,
1 ,,
1
-1; ~ .. Re
:1
,,
"
FIG. 10 . 27 Marges de gain et de phase sur le lieu de Nyquist.

186 10. Stabilité des systèm es continus lin éaires
En pratique, marges de gain et de phase d 'une part, et facteur de résonance

d'autre part , sont souvent liés, par exemple pour le système de transmittance
T( s) = k / s( 1 + T s) , un facteur de résonance Q inférieur à 3dB correspond
en général à m ,!, ~ 45° et mg ~ 5dB, toutefois il n 'y a pas correspondance
rigoureuse.
Sur la figure 10.28, nous avons représenté les lieux de Black de deux systèmes
ayant mêmes marges mais avec des facteurs de résonnance différents .
G
1
1
,
1
,,
1
, ,,
,,
1
- 18 0 0 : J ~ ...
----~----~~~--------~----~
I,
,'1
,
1
1
FIG. 10.28 Non équivalence entre mg, m", et Q.
Lorsque la stabilité d 'un système impose qu 'un paramètre de ce système soit

compris entre deux valeurs, on a stabilité conditionnelle. Si ce paramètre est le
gain, on doit définir deux marges de gain (fig. 10.29) .
G dB
,
1
1
____~~~:_-~1~8~O~o----_t--T_------------_r--~o
' .. .. '
FIG. 10.29 : Système à stabilité conditionnelle.
Remarques
On exprime parfois la marge de gain en valeur réelle au lieu de dB. Dans

ce cas, il vient :
1
(10.31)
mg = IT(jw _ )I'1T
ou en se référant au lieu de Nyquist de la figure 10.27 :

1
mg = ii. (10.32)
La valeur de mg correspond au gain supplémentaire maximum que l'on

peut donner au système sans risquer de déstabiliser la boucle fermée.
Elle peut aussi être interprétée en termes de robustesse par rapport aux
erreurs d'identification du gain. Pour un système mal identifié, on choisira
une marge de gain importante, par exemple mg > 20dB.
10.4.4 Marge de gain-phase
La notion de marge de gain-phase permet comme son nom l'indique de réunir

en un seul nombre une propriété liée à la fois à la marge de phase et à la marge
de gain.
La marge de gain-phase notée mg'P est le rayon du plus grand cercle de centre
- 1 tangent au lieu de Nyquist supposé situé à sa droite (fig. 10.30).
Im(FHUw»
Re(FHUw»
FIG. 10.30 Marge de gain-phase.
Cette notion de marge gain-phase est très importante puisque c'est sur elle
que repose l'un des développements les plus récents de l'Automatique dans la
:-echerche de régulateurs robustes. En effet , il s'agit de rechercher, parmi tous
régulateurs stabilisants un système, celui qui conduit à la plus grande marge
e gain-phase.
188 10. Stabilité d es systèmes continus lin éaires
T ABLEAU 10.1
DIFFÉRENTES CARACTÉRISATIONS DE LA STABILITÉ .
Système Il Stable Instable
lm lm
Lieu
m~;
-1 IV--
de Nyquist Re
~
~o
du système Re
~
0)0 -1 0
en boucle
ouverte FH mR=mq>
0)0
G
G
Lieu
de Bode
odskroo
~:~In;g
,0) ~m.r<O
Od~ .0)
du système q> 1 ~ 1 :'
ot : : 0)
q> 1 1
en boucle ~k=-----T-------~---' ~O~__~~:______~:____

:
~
-----
O)
ouverte mq>
-x+-____- L____~~,,----
1
-Jt~:
mR= 7t+<Po ~m'P<O
0)0
G G
/-+-1 •
Lieu
de Black
du système --=--=-=-.-Od
B --:......,L-M.
1800
en boucle - V<PO Wo
ouverte mg
/'
/'
1
mR= X+<Po
Wo
lm lm
Localisation
des pôles _'-----;.:_lr--_ Re __________+-____-.Re
~-
du système
bouclé 1
ma 1 m,,<O
10. Stabilité des sys tèmes continus linéaires 189
10.4.5 Marge de retard
Les phénomènes de retard (e- TR8 ) en produisant un déphasage sont généra-

teurs d 'instabilité.
La marge de phase ne permet pas à elle seule de caractériser le retard maxi-
mum admissible sans déstabiliser le processus. Nous noterons mR cette quantité
appelée marge de retard.
Avec les notations respectives Wo et 'Po pour la pulsation en radians par
econde et la phase en radians correspondant au gain OdE, il vient pour la
marge de retard :
TrLRWO = m <p = 1f + 'Po,
d 'où:
1
mR
= 1f +
Wo
'Po 1
Il est important de noter que plus la pulsation servant à définir la marge de

phase est élevée moins le système sera tolérant vis-à-vis des retards.
Il convient donc dans la synthèse d'un réseau cor'recteur d'éviter d'obtenir
pOUT W() une valeur' tT'Op grande par rapport à la dynamique exigée pO'UT le
' ystème.
10.5 Etude de la stabilité des systèmes à retard
10 .5.1 Principe
On considère ici le système linéaire retardé défini par :
i(t) = Ax(t) + Bx(t - T) , xE 1R n , T > 0, (10.33)
,'\ :c est le "vecteur état instantané" . L'état du système, dans ce cas, est le
- 'gment XL(e) = {x(t + e),-T ::; e < O} , et son état initial est le segment xo(e),
'est-à-dire n fon ctions composantes définies et continues sur [-T, 0].
On définit l'équation caractéristique associée à (10.33) (issue classique-
_.ent de la recherche de solut ions part iculières de (10 .33)) par l' expression:
p(s, T) = dét[sI - A - B e-TB ] = O. (10 .34)
Le système (10.33) est asymptotiquement stable si et seulement si les racines

- Je cette équation sont à parties réelles négatives. Cet énoncé, très simple, n'est
~a lheureusement pas suivi d 'un critère aussi simple que celui de Routh-Harwitz.
190 10. S tabilité des systèmes continus lin éaires
Plusieurs méthodes permettant d 'étudier la stabilité de (10.33) ont été pro-

posées, dont on trouvera une synt hèse dans [DAlvlB RI NE, R ICHARD , 1992]. Nous
proposons ici une méthode, d 'ut ilisation simple, due à [VVALTON et MASCHALL.
1987], en faisant intervenir un lieu des racines.
On développ e l'équation caractéristique sous la forme :
p(S, T) = D( s) + N (s )e- TS
= 0, (10. 35)
où N et D sont deux polynômes réels.

Pour analyser la stabilité , l'idée est de chercher s'il existe des valeurs du
retard T j pour lesquelles cette équation caractéristique admet des racines imag-
inaires pures, et c'est en ces points Tj qu'un changement dans le comportement
asymptotique du système (10. 33) peut se produire. On est donc amené à calculer
un lieu des racines paramétré en T. La procédure est la suivante :
1. Déterminer la sit uation des racines du système non retardé (p (s , 0) = 0).
2. Calculer le polynôme q(w 2 ) = D(jw )D( -jw) - N (jw) N( - jw) , obtenu
à partir de l'équation p(s , T) = 0 = p(s, T) pour les racines imaginaires
pures s = jw .
3. Rechercher les éventuelles racines Wj réelles positives de q(w 2 ) = 0, qui
correspondent aussi à des racines de p(s , T) = O.
4. Etudier le comportement du lieu des racines en ces points Wj : si q(wJ)
traverse l'abscisse (axe des w 2 ) de haut en bas, p( s, Tj) t raverse l'axe
imaginaire de la droite vers la gauche, et on a donc stabilité à part ir de
T > Tj (jusqu 'à T = T j+l au moins).
Cette méthode donne en général de bons résultats, mais est difficilement

applicable si le modèle est paramétré par d' autres coefficients que T.
10.5.2 Exemples
• Exemple 1
On considère le système de la figure 10.31 , avec D (s) (s + 2)2 , N(s)

- 1/4.
F IG. 10. 31 Système linéaire retardé.

la. Stabilité des systèmes con Lin us lin éaires 191
1. Système non retardé :
p(s ,O) = s2 + 4s + 1: = (s+ ~) (s + ~) , (10.36)
en T= 0 les deux racines sont dans le demi-plan complexe gauche.

2
2. q(w ) = (4 + W 2)2 - 161 = ( w2 + 4 15 ) ( w 2 + 4
17) .
3. q(w 2) = 0 n 'a pas de racines réelles positives.
4. Le système est donc stable indépendamment du retard T > O.
• Exemple 2
Soit un système d 'équation caractéristique:
p(s, T) = s3 + S2 + 2s + 1 + e - TS = O. (10.37)
1. p( s, 0) = (s + 1) (S2 + 2) asymptotiquement stable;
2. q(w 2 ) = w2(W 2 - 1)(w 2 - 2);
3. s = 0 n'est pas racine de p(s , T) = 0, on l'écarte donc.
En w = 1, p(j,T) = j + e- Tj = 0, pour T = 7ï/2 + 27ïn, la courbe
q(w 2 ) rv 1 - w2 traverse l'axe des w 2 de haut en bas (pour w 2 croissant)
et p(s , T) traverse l'axe imaginaire de droite à gauche. On a donc stabilité
après T > 7ï /2 + 27ïn (n entier positif).
En w = V2, p(jV2, T) = - 1 + e- Tj V2 = 0, pour T = k7ïV2, la courb e
q(w 2 ) rv 2(w 2 - 2) traverse l' axe des w2 de bas en haut, et on a stabili té
jusqu'à T < k7ïV2 (k entier positif).
Le système (10.37) est donc asymptotiquement stable pour
511" Ir.
%< T < 11"V2, ou 2 < T < 27ï v2 , (10.38)
ou 97ï / 2 < T < 47ïV2, etc .. .

• Exemple 3
Soit le système:
.
x(t) = [0
- 1 -1]
1 x + [00 -0]
1 x(t - T) . (10.39)
Son équation caractéristique s'écrit:
~
-1
p(S,T) = 1 1 = S2 + s + 1 + se -TS = O. (10.40)
s+ 1 + e- TS
1. p(s , O) = (s + 1)2, asymptotiquement st able.

2. q(w 2 ) = (1 - W2)2.
3. w = 1 est une racine double de q(w 2), donc le lieu de p(s, T) touche l'axe
imaginaire, sans le traverser , pour T = (2n + 1)7ï , n entier positif.
-1. Le système (10.39) est asymptotiquement stable, pour tout T =1= (2n+ 1)7ï.
CHAPITRE Il
Précision des systèmes asservis
11.1 Définitions
Nous supposerons dans l'étude qui suit que les systèmes asservis étudiés sont
stables .
yC
y
L -_ _ _ _ _ _ _ _ _ __ __ __ __ _ _ _ _ _ _ __ _ _ __ _~, (+ ~ é
FIC . Il.1 Mise en évidence de l'erreur .
La précision d'un système est définie à partir de l'erreur é entre la grandeur

de consigne yC et la grandeur de sortie y (fig. 11.1). Nous distinguerons la
précision statique qui caractérise la limite de l'erreur au bout d 'un t emps infin i
pour une entrée donnée, c'est-à-dire le régime permanent , et la précision
dynamique qui t ient compte des caractéristiques d 'évolut ion du processus en
régime transitoire.
194 11 . Précision d es systèmes assorvis
11.2 Précision statique
Nous notons é qoo l'erreur stationnaire d 'ordre q associée à une entrée yC = e q .

c'est-à-dire la limite lorsque t tend vers l'infini de l'écart él] entre eq et y :
(11.1 )
En pratique , on s'intéresse essentiellement aux erreurs statiques de position .

de vit esse et d 'accélération , correspondant respectivement à q = 1. 2 et 3.
Considérons le système asservi de la figure 11.2 clans lequel p représente
une perturbation agissant sur la sortie à t ravers la transmittance Fp(s). Dans
cette écriture H (s) représente la t ransmittance en s du réseau correcteur continu
assurant la régulation du processus.
FrG. 11 .2 : Système asservi .
Il vient p OU l' l'erreur é :
E(s) = 1 Y C(s) _ Fp(s) P (s) (11.2)

l+FH(s) . l +FH (s) ,
soit :
E(s) = Wy c(s)YC(s) + H/p(s) P (s). (1 1.3)
Nous admettrons dans la suite la notation:
FH(s) = ~ N(s).
sO: D( s) '
(11.4)
F (s) _ kp Np(s)
p - s(3 Dp(s) ,
avec Œ, ,8 E N , N( O)j D (O) = 1, Np(O)j Dp (O) = 1.

11. Précision des systèmes asser vis 195
11.2.1 Ecart statique dû à la consigne
Dans ce cas , il vient
lim E(t ) = lim sE (s) , (11.5)

t ~(X) s----+ O
si cette limi te existe.

. Eq(s) . sO" Eq(s)
é 00 = hm s = hm s . (11 .6)
q S ~O 1 + F(s)H(s) S ~ O sO: + k
En pratique, on s' intéresse essentiellement aux erreurs en position, en vitesse

ou en accélération , il vient :
• Echelon de position, El (s) = 1/8 :
ct = 0, él oo = 1/(1 + k) = I/Kp;
Kp = Slim (1 + F H (s))
~O
- ct 2: 1, é lOO = 0:
• Echelon de vitesse, E2 (S) = 1/8 2
ct = 0, é 200 = 00 ;
ct = 1, é 2 0c = l / k = 1/ K v;
Kv = lim(8FH( s))
6' ----; 0
- ct 2: 2, é 2"" = 0;
• Echelon d'accélération, E 3(S) = l /s3
ct = 0, é 300 = 00;
ct = 1, é 3= = 00;
ct = 2, é 300 = l /k = 1/ Ka;
Ka = lim(s2FH(s))
S~ O
- ct 2: 3, é 3= = o.
On constate plus généralement que si le système en boucle ouverte possède
pôles à l'origine , l'erreur permanent e pour une erreur fonction polynomiale de
gré ct - 1 du temps est nulle et l'erreur pour une entrée polynomi ale de degré
lécroît si le gain statique du système en boucle ouverte croît (sans déstabiliser
processus) (fig. 11 .3).
Dans cette écrit ure K p, K v et K a représentent respectivement les constantes
"ITeur de posit ion de vitesse et d 'accélération.
Les résultats obtenus sont résumés dans le t ableau 11.1.
196 11. Précision des systèmes asservis
Classe
0:=0 0: = 1 0. = 2 0.23
du système
EL: lr Lz= lL_

Echelon
de position
u(t)=a
~- lt_ lI_ ~-
Echelon
de vitesse
u(t) = at
~ ~ ld LL
Echelon
d'accélération
1
u (t) ="2 at 2
FIG. 11.3 Allure des réponses selon le nombre d 'intégrations.
TABLEAU 11.1 ERREURS PERMANENTES POUR U N SYSTÈME CONTINU .
nombre de pôles s =0 0 1 2 a>2

1
Ep (position) - 0 0 0
Kp
1
Ev (vitesse) 00 - 0 0
Kv
1
Ea (accélération) 00 00 - 0
Ka
11.2.2 Ecart statique dû à la perturbation
Dans ce cas, le système est supposé évoluer à entrée de consigne nulle, pour
une perturbation p(t) = eq(t) il vient:
p _ l' - Fp(s)Eq(s)
E qoo - lm s . (11.7)
S~O 1 + F(s)H(s)'
11. Précision des systèmes asservis 197
soit :
P .
= hm s (
- kp S 0.-(3 ) Eq(s). (1l.8)
CCI oc
$--->0 so. +k
• Pour Ct = 0, on a :
cP
kP_ - {3-q+ l
= lim ___ S (ll.9)
q oo 8---> 0 1+k '
soit si (3 = 0, cioo = - kp /( 1 + k) et c~oc = -00 si (3 =J °ou q > l.
• Pour Ct 2:: 1, on a :
CP = .
hm k . so.-·6- q+1
- ---.1'
qoc (1l.l0)
8---> 0 k
soit:
si Ct - (3 = 0, cioc = -kp/k, E ~oo = -00, \:fq> 1;
si Ct - (3 = 1, cioc = 0, c~oo = -kp/k , E~oo = -00, \:fq > 2;
si Ct - ,6 = 2, Ei= = 0 , c~oo = 0, E~oo = -kp/k, c~oo = -00, \:fq > 3.
Ici encore on diminu e 1JerTeur statique en augmentant le nombre de pôles
à l"orig'irl,e (en amont du point d'application de la pertuTbation) ainsi que le
gain statique du système en boucle ouver'te, en prenant garde tov,tefois de ne pas
déstabiliser le proccss'us.
11.3 Précision dynamique
Le comportement dynamique d 'un système p eut être entièrement caractérisé

par la réponse indicielle de ce système, ou par la connaissance de son comporte-
:~1C nt fréquentiel (lieux de Bode, Nyquist ou Black).
\Tous caractériserons ici le comportement dynamique d 'un système à partir
le ces deux types d 'entrées en comparaison avec les comportements de systèmes
'u premier et second ordre.
11 .3.1 Comparaison à un système du premier ordre
Deux cas sont à considérer selon que le système en boucle ouverte admet ou
_vn une intégration. Dans le premier cas l'erreur indicielle permanente est null e,
~a ns le second cas elle est égale à 1/( 1 + k) où k représente le gain statique du
-··--tème en boucle ouverte.
Dans les deux cas, FH(s) = k/ s ou F H (s) = k/( l + TS ) la fonction de
:-ansfer t en boucle fermée prend la forme:
kF
W( S)= l + TFS ' (ll.ll )
198 11. Précisioll des systèm es asservis
avec kF = 1, TF = l /k si FH(s) = k/s et kF = k/(l + k) , TF = T/( l + k ) si

FH (s) = k/( l + TS) .
11.3.1.1 Erreur indicielle
Il vient pour la réponse indicielle du système (fig. 11.4) :
E(t) = r(t) - y(t ) = 1 - k F(l - e- t / TF ) . (11.1 2)
E(t)
l -kF
FIG. 11. 4 : Erreur indicielle.
La constante de temps TF caractérise le t e mps de réponse du système

et nous avons vu lors de l'étude du comportement temporel des systèmes du
premier ordre que l'erreur de réponse est inférieure à 5 % au bout d 'un t emps
t = 3TF.
L'inverse de la constante de temps définit la raideur du système, celle-ci est
d'aut ant plus grande que le temps de réponse est plus faible.
11.3.1.2 Comportement fréquentiel

La rapidité de réponse du système est directement liée à sa bande passante.
on la caractérise souvent pour un système du premier ordre par sa pulsation de
coupure Wc à -6dB en boucle fermée (fig. 11.5) .
On remarque que Wc croît avec k.
11.3.2 Comparaison à un système du second ordre
Considérons un système asservi du second ordre de transmittance :

k
FH (s)= s (1 + TS )' (1 1.13)
j
1l . Précision des systèm es asservis 199

GdB
(Oc
>-
°1 "Cp (0
201og l0 lep 1 °
F IG. 11. 5 Courbe de gain du premier ordre.
avec retour unitaire.

Il vient la transmittance en boucle fermée :
k
W(S) = k +S+
- TS2' (11 .14)
de la forme:
2
W
W (s) = S2 + 2(wnn s + W n2' (11.15 )
avec W n = (k / T)1 /2 et ( = 1/ (2(kT )1/2) .
11.3.2.1 Erreur indicielle
Pour ( > 1 les pôles de W (s) sont réels et la réponse a un comportement

semblable à celui d 'un système du premier ordre.
r(t)
Dl
F IG. 11. 6 Erreur ind icielle d 'un second ordre.
200 11. Précision dcs systèmes asservis
Pour ( < l , il vient (fig. 11.6) :
(11.1 6
avec A = 1/(1 + (2)1/2 , tgip = (1 - (2)1/2 le, Wp = w n (l- (2)1/2.

On p eut faire les constatations suivantes :
à ( fixé les oscillations sont d 'autant plus rapides que la pulsation n a-

turelle W n est grande;
la valeur D l du dépassement constitue un indicateur de l'amortissement
du système ;
à W n fixé les amplitudes des oscillations s'amortissent d 'autant plus vite
que ( est grand mais par contre si ( est très grand la réponse peut être
lente;
une étude précise montre que, à W n fixé , le temps de réponse t T à 5 o/c
passe par un minimum pour ( voisin de 0.7 (fig. 11.7) , le dépassement
est alors de 4 %.
1000
500
200 ~
100 "- V
50
20 f\. 1/
JO ~ V
5
2
1 ç
0.01 0.03 0.05 0.10 0.3 0.5 2 3 457 10 20 40 60 100
FIG. Il. 7 : Evolution du temps de réponse à 5 % d 'un second ordre.
11.3.2.2 Comportement fréquentiel
Le facteur de résonance Q mis en évidence sur la courbe de gain (fig . 11.8)

d 'un second ordre oscillant avec ( < 0.7 apparaît pour la pulsation de résonance
11. Précision des systèmes asservis 201
WR :
1
Q = 2((1 - (2)1 / 2 ' (1 1.17)
WR = w n (l - 2(2)1 / 2.
Pour une valeur de ( de l'ordre de 0.42 on obtient Q = 1.3 soit 2.3 en

dB. Cette valeur est souvent ret enue dans la synthèse d 'un asservissement , elle
correspond pour un second ordre à un dépassement de 30 %.
GdB
1 OdB -- ~:>- 0>
FIG. 1l. 8 Facteur de résonance.
Comme W n , la pulsation de résonance WR est un indicateur de la vitesse d 'un

asservissement et le temps de réponse est d 'autant plus faible que W n ou W R sont
élevées.
Remarque
Dans une étude de précision statique, on voit que celle-ci croît avec le gain
k en boucle ouverte. Cette propriété n 'est plus vraie en général en dynamique
car un gain trop élevé, en t endant à déstabiliser le syst ème p eut provoquer un
dépassement important.
11.3.3 Interprétation des caractéristiques dynamiques

sur la localisation des pôles
Les figures 11 .9, 11.10 et 11.11 définissent dans le plan complexe les loca-
lisations des pôles correspondant aux caractéristiques d 'un système du second
~ rdre. Par extrapolation ces caractéristiques et t erminologies sont utilisées pour
un système d 'ordre quelconque, les propriétés étant d 'autant plus proches de
"elles d 'un second ordre réel que le système admet deux pôles dominants.
La lo calisation des pôles défini e figure 11.9 assure un amortissement expo-
!1entiel des perturbations de la forme e- at La localisation de la figure 11.10
"~ s ure une limitation de la fréquence des modes oscillants du processus.
202 11. Précision des systèmes asservis
La figure 11.11 indique la localisation des pôles permettant d 'avoir un co effi-

cient d 'amortissement ( supérieur ou égal à sin 7j; . Par exemple, ( 2: 0.7 corres-
pond à 1/) 2: 45°. La valeur de ( détermine également le dépassement maximum
Dm qui pour un système du second ordre est égal à exp (- (1f / ~) .
Im{s)
- G Re(s)
FIG. 11.9 Constante de temps inférieure à T = l i a.
Im(s)
_ _ _~Re(s)
FIG . 11.10 Pulsation naturelle inférieure à w a .
Im(s)
-------.:~44+8+84--~ Re(s)
FIG. 11.11 Amortissement ( supérieur à sin ?j; .

CHAPITRE 12
Observabilité et commandabilité
12.1 Observabilité
Définition 12.1
Un système est dit complétement observable S'Ur [ta, t l ] si la connais-
sance de u(t) et y(t) sur cet intervalle permet de détermin er la valeur
de l'état initial Xo = x( to) .
Dans le cas d 'un système décrit par le quadruplet (A , B , C, D ) :
:i; = A x+ B u ,
(12.1)
y = Cx+ Du ,
il vient en intégrant la relation (12.1 ) l'expression:
y(t) = CeA (t- tol xo +C i

to
t
eA(t-Tl BU(T )dT + Du(t). (12.2)
En ut ilisant la formule de Sylvester cette relation peut êt re réécrite:
[ ao (t - to ) al (t - to) ... an- l (t - to)] l (; 1 Xo

(12.3)
C An-l
t
= yU) - c i eA(t - TlBu(T)dT - Du(t) = v(t).
to
En exprimant cette relation pour n valeurs distinctes de t on obtient un
système linéaire dont la résolution en Xo est soumise à la condition nécessaire
et suffisante :
rang O (A,el =
1 ni (12.4)
204 12. Observabilité et cornrnandabilité
expression dans laquelle la matrice d'observabilité O (A ,C ) admet la forme:
(12 .5 )
La condition rang O ( A ,C) = n constitue la condition nécessaire et suffisante

de complète observabilité.
12.2 Commandabilité
12.2.1 Commandabilité de l'état
Définition 12.2
Un processus de vecteur état x(t) est dit complètement commandable
sur l'intervalle de temps [to , t l ] s 'il existe une commande u( t) définie
sur le même intervalle permettant de le faire évoluer d 'un état initial
donné quelconque x(t o ) = Xo à un état choisi quelconque x(td = Xl.
Si l'évolution du processus est décrite par la relation:
i; = Ax + Bu, (12.6)
il vient en intégrant :
(12.7)
soit en utilisant la formule de Sylvester présentée plus haut:
(12 .8)
12. Observabili té et eom mancla bili té 205
Cette équation peut être réécrite sous la fo rme:
.Ll
j to
ŒO(t l - T)U(T)dT
[B AB An- l B ] I "l io
Œl (t l - T )U(T )dT
= Xl - eACtl - t O) Xo ·
.t l .
j.
Lo
Œn - dtl - T)U(T)dT
(1 2.9 )
Il résulte des propriétés des systèmes linéaires la condition nécessaire et
suffisante d'existence d'un solution:
[ rang CCA ,n) = ri, [ (12.10)
Cette condi tion est une condition nécessaire et suffisante de complète com-
mandabilité et la matrice CCA ,B) s'appelle la matrice de commandabilité du
système :
[CCA ,B) = [B AB An- lB ]] (12.11 )
12.2.2 Commandabilité de la sortie
Définition 12.3
La s ortie y du pr'ocessus est d'it e commandable sur [ta, tl] si quelque soit
l'état in'itial :c(to) = Xo et quelque soit la valeuT choisie YI , 'il existe une
commande définie sur [to, h] permettant d 'avaiT y(tJ) = Yl'
Soit le système multivariable décrit par les relations:
i; = Ax + Bli ,
(12.12 )
Y = Cx + Du,
a\~ê1J E SRn , 'U E SRi , Y E SR'm.

Il vient par intégration et en tenant compte des relations (12.7), (12.8) et
12.12) :
y(tl) = CX(tl) + Du(tJ) , (12 .13)

206 12. Observabilité et commandabilité
soit:
y(td = Ce A (t 1 -t O )xo
11
+C[B AB
1 to
Œo(h - T)U(T)dT
+ Du(h),
(12.14)
équation qui peut être réécrite:
[CB CAB
(12 .15)
= YI - Ce A (t 1 -t O )xo.
Puisque Y E ~m une condition nécessaire et suffisante d'existence d'un solu-
tion s'écrit:
1 rang [CB CAB (12.16)
et cette condition est une condition nécessaire et suffisante de commandabilité

de la sortie.
Remarque
Si on s'intéresse seulement à la commandabilité de la i-ième sortie:
Yi = Cix + DiU, Yi E~ , (12 .17)
il vient la condition nécessaire et suffisante de commandabilité :
rang [CiB CiAB (12.18)
12.3 Cas général
Dans le cas le plus général un processus peut être décomposé en quatre

sous-systèmes (fig. 12.1).
Seo : partie commandable et observable;
Seo : partie commandable et non observable;
Seo : partie non commandable et observable;
Seo: partie non commandable et non observable;
12. Observabilité et comm anda bilité 207
u
y
Sco
FIG. 12.1 Décomposition d' un système.
Remarques
Pour un système monovariable, la propriété de non commandabilité (non
observabilité) implique l'existence d 'au moins un pôle et d 'un zéro com-
mun dans la fonction de transfert du système;
dans le cas multivariable, les variables Yi = Ci.Y non commandables vé-
rifient la propriété :
Ci( sI - A) - l B = 0" (12.19)
ou plus exactement:
o (12.20)
Y;(s) = D (s) U( s) ,
D (s) désignant le déterminant de la matrice sI - A.
12.4 Stabilisabilité, détectabilité,

gouvernabilité
ous avons vu dans le paragraphe précédent qu'un modèle de processus peut

en général être décomposé en quatre parties (voir fig. 12.1).
En pratique, il n 'y a pas de moyen d 'action sur les parties non comman-
dables et /ou non observables, dans le premier cas par défini t ion de la notion de
commandabilité et dans le deuxième cas par suite de l'absence d'informations
permettant de décider de la commande à appliquer. Si les parties non com-
mandables ou non observables sont stables, les variables qui les caractérisent
tendent vers zéro, chacune avec sa dynamique propre , et ne sont donc pas sus-
ceptibles de perturber le fonctionnement entrée-sortie du système, par contre en
cas d'instabilité incontrôlable il apparaît un risque de détérioration du matériel.
Un système est dit stabilisable si ses modes instables sont commandables et
détectable si ses modes instables sont observables.
208 12. Observabilité ct commandabi1ité
De façon à s'assurer que la régulation d'un processus se réalise sans surprise ,

il es t nécessaire de vérifier au préalabl e que le processus à commander est à la
fois stabilisablc et détectable; on parle alors de gouvernabilité.
• Exemple de processus gouvernable (Eg. 12.2)
2+8
u
(1 - 8)(3 + 8)
3
+
1 + (U8
4
- --
2 + 38
FrG . 12.2 Système gouvernable.
• Exemples de processus non gouvernables (fig. 12.3 et 12.4)
1 + 28
u
(1 + 8)(3+8)
1
-- +
1- 8
2
- -
2+ 8
FrG. 12.3 Système non détectable .

12. Observabilit é et comm andabilité 209
1- 8
u
(1 - 28)(1 + 38)
1
3+ 8
+ y
3
1 - 0.58
FIG. 12.4 Syst ème non stabilisable.

CHAPITRE 13
Régulation continue
13.1 Principe de la régulation continue
Dans ce type d'asservissement, la régulation est réalisée à partir d'une loi de

commande élaborée en continu à partir de réseaux correcteurs de type "analo-
gique" et de retours intervenants sur la sortie ou l'état du système.
L'étude conduit à un schéma du système asservi correspondant à une struc-
ture bouclée.
Nous avons vu dans le premier chapitre que la plupart des structures de
commande pouvaient se réduire au schéma de la figure 13.1 dans laquelle les
perturbations mesurables sont regroupées en la variable Pl et les perturbations
non mesurables dans les variables P2 et P3.
P2
y
FIG. 13.1 Schéma de principe de la régulation.
Toutefois au niveau de la mise en œuvre, malgré l'équivalence formelle des

divers types de structures de régulation, la localisation des retours et des réseaux
correcteurs joue un rôle très important en particulier lorsqu 'on s'intéresse au
régime transitoire du système ou à un problème de suivi de trajectoire.
Il est important de noter également que la qualité de la régulation que l'on
212 13. R égulation con tinue
peut obtenir croît avec le nombre d'informations disponibles sur le système à

chaque instant (sortie, dérivée première de la sortie, variable intermédiaire,,,. ).
Pour le modèle de la figure 13. 1, il vient:
(13.1 )
expression de la forme :
(13.2)
Le choix des régulateurs doit p ermettre d'imposer les transmittances W , W I ,

W 2 ct W 3 ou du moins leurs caractéristiques (méthodes de modèles).
En pratique, on cherche à obtenir une dynamique de rej et imposée pour les
perturbations Pl, P2 et P3 , et une caractéristique statique et dynamique de la
transmittance entrée-sortie W(s) choisie en ut ilisant uniquement des réseaux
correcteurs stables pour des impératifs de sécurité.
En ce qui concerne la perturbation Pl la solution idéale serait d 'avoir :
(13.3 )
mais le correcteur H3 ainsi obtenu n'est en général pas réalisable. On peut

toutefois l' approcher si F et F p sont stables en introduisant dans H3 de petites
constantes de temps. Par exemple, si le calcul théorique conduit à H3 = k(l +
TB ) cette t ransmittance peut être approchée sous la forme :
H _ k(l + TS)
(13.4 )
3 - (1 + T' s) ,
avec T' « T. Cep endant on doit garder à l'esprit que le rapport T/T' correspond
à un gain en haute fréquence qu 'il faudra ensuite réaliser t echniquement ce qui
impose certaines limites.
De façon générale, le choix de IF HII » 1 permet d'obtenir une bonne éli-
mination de l'effet des perturbations. De plus cette même condit ion permet
d 'obtenir :
FHI H ~ H (13.5)
1 + FHI 2 - 2,
ce qui permet théoriquement d 'imposer les caractéristiques entrée-sortie du

système asservi, toutefois trois considérations principales entraînent des limi-
tations :
un gain t rop grand p eut déstabiliser le système;
le choix a priori d 'une dynamique trop rapide (cas extrême W = H 2 = 1)
peut entraîner un gain trop important et la mise en œuvre d'un niveau
de commande et d 'une puissance irréalisables ou dommageables pour le
matériel ;
13. Régulation coniinu e 213
les saturations naturelles de la plupart des systèmes physiques limitent

d 'office le niveau des commandes mises en œuvre.
D'un point de vue pratique, nous avons vu qu'il convient d 'introduire un cer-
tain nombre d 'intégrations dans la chaîne d 'action du système asservi en fonction
de la précision souhaitée (position, vitesse , accélération) ce qui correspond bien
à un gain élevé en basse fréquence pour le correcteur Hl (s).
D'autre part , l'introduction de comp osantes de type tachymétrique (retour
en vitesse) soit directement , soit par l'intermédiaire d'une dérivation ou à défaut
d 'une avance de phase permet d 'anticiper l'évolution de la sortie et d 'accroître
ainsi les performances dynamiques du système.
Dans cet esprit, les structures de régulation des figures 13.2 à 13.4 sont très
souvent utilisées.
y
Yfli~
F IG. 13 .2 Réseau correcteur dans la chaîne d'action.
yT'------__~ TT,
FIG. 13.3 Réseaux correcteurs dans les chaînes d 'action et de retour.
Y~
+~~~,
FIG. 13 .4 Varia nte du cas précédent.
Du strict point de vue de la stabilité, ces trois schémas sont équivalents à

celui de la figure 13.3. Par contre, il p eut y avoir des différences importantes de
comportement si la consigne yC n 'est pas nulle ou varie.
Dans la suite , nous présentons quatre approches de la synthèse de régulations
continues:
une approche dans le domaine fréquentiel, dont l'interprétation apparaît
directement sur les lieux de Bode, Black et Nyquist et peut s'effectuer en
utilisant les abaques de Black-Nichols ou de Hall ;
214 13. R égulation con tinu e
un ensemble d'approches simplifiées basées essent iellement sur les métho-

des de modèles (polynômes de Graham et Lathrop, polynômes de Naslin).
sur des méthodes heuristiques comme la méthode de Ziegler- Nichols, ou
sur l'optimisation des paramètres d 'un régulateur défini a priori comme
dans la méthode de Hall et Sartorius;
une approche basée sur la localisation des pôles et racines de la fonction
de transfert du système bouclé (lieu d 'Evans);
la mise en œuvre de retours d' état en vue de réaliser soit un placement
des pôles de la fonction de transfert du système en boucle fermée, soit
l'optimisation d 'un critère quadratique lié à l'erreur par rapport à la
consigne.
13.2 Réglabilité
13.2.1 Notion de réglabilité
Cette notion est principalement ut ilisée pour les processus ayant des retards
purs importants. Si on examine la réponse indicielle (fig. 13.5) d 'un processus
apériodique sans effet intégral, on peut distinguer trois phases successives:
un temps de retard T R i
- un temps de décollement Tu i
- un t emps de montée Ta.
La somme des temps de retard et de décollement est notée T d : T d = T R
+ Tu. Td correspond en fait au délai nécessaire pour qu'une commande ait une
action réellement significative et est en général plus facile à dét erminer que TR
et Tu.
Le temps de montée et le délai T d se dét erminent facilement en notant les
points d 'intersection de la tangente à la courbe de réponse au point d 'inflexion
avec les droites représentant les niveaux atteints avant modification de consigne
et après stabilisation.
L'essai étant effectué en boucle ouverte sur le processus sans action intégrale,
on appelle réglabilité le rapport Ta/T d . En pratique, le processus sera d 'autant
plus facile à régler que ce rapport sera important .
13.2.2 Systèmes à réglabilité élevée
De t els systèmes ont une réglabilité Ta / T d supérieure à 10 (fig. 13.6).

Toute action sur l'entrée provoque immédiatement une action sur la sortie
et les processus correspondants sont en général faciles à réguler et à commander
sous réserve que les exigences de rapidité soient réalistes par rapport au coût
énergétique résultant .
13. R égulation continue 215
y
YI 1 A
Yo ,1
Td
F IG. 13. 5 Réponse à un échelon de consigne.
13.2.3 Systèmes à faible réglabilité
On place souvent dans ce cas les processus ayant un coefficient de réglabilité

inférieur à 4 (limite tirée de l'expérience industrielle) (fig. 13.7).
Si Ta / T d est faible, il faut atteindre un temps élevé, comparativement à la
constante de temps du processus, pour qu'une ent rée commence à agir sur la
sortie. Si on cherche à augmenter la précision par les méthodes usuelles comme
l" accroissement du gain ou l'intervention d 'une action intégrale, on a de grands
risques de déstabiliser le pro cessus.
L'utilisation d'un grand gain permet d 'accroître la correction en présence
d "tme erreur faible mais l'action correspondante est tardive et brutale provo-
quant en général une inversion de signe de l'erreur et un accroissement important
de son module sans possibilité d 'action rapide à cause du retard.
La mise en œuvre d 'une action intégrale possède des inconvénients encore
plus grands. A cause du retard , l'apparition d 'une erreur , intégrée pendant un
temps assez long produit la génération , avec retard , d 'un signal de commande
important dont les effets peuvent être d ésastreux. E n effet, l'inversion de l'action
de l'intégration nécessite que le temps d 'intégration soit suffisamment important
en regard de ses conditions initiales ce qui augmente encore le retard de l'effet de
la commande conduisant à des instabilités. (Ce dernier effet peut être limité en
réalisant une mise en gel de l' action d 'intégration lorsque le signal de commande
dépasse un certain niveau).
De tels processus ne p euvent pas en général être régulés par de simples PID
mais nécessitent des commandes plus complexes du type PIDD 2 , PIR, Préditeur
de Smith ou plus généralement une correction numérique.
216 13. R égulation continue
YI ~r---------------------~~~==~
Yo --+-~------------------------~---
FIG. 13.6 Système à réglabilité élevée.
13.2.4 Systèmes à réglabilité moyenne
Ce cas correspond en général à 4 < T,jTel < 10, ces valeurs tirées de
l'expérience étant fournies à titre indicatif et devant être relevées si on élève
les exigences de précision sur le processus.
Pour Ta/Td supérieur à 10, un simple réglage proportionnel permet dans
beaucoup de cas d 'obtenir un comportement satisfaisant pour le processus.
Pour 7.5 < Ta/Tel < 10, une régulation satisfaisante nécessite en général la
mise en place d 'une action proportionnelle et intégrale.
Dans le cas d 'une réglabilité plus faible, on doit ut iliser une correcti on de
type PID.
13.3 Limitation de la bande passante

d'un processus
Ainsi que nous le verrons plus loin , les t echniques de régulation classiques
incitent à augmenter la bande passante d 'un processus afin d 'accroître sa rapidité
et de diminuer les distorsions.
Nous allons constater sur un exemple que dans le cas d'un système linéaire
bruité, l'accroissement de la bande passante peut aussi produire une diminution
des performances, ce qui conduit à limiter celle-ci. En effet, considérons un
processus de transmittance F(s). Le signal d'entrée 'u(t) est perturbé par un
13. R égulation continue 217
YJ
........... 1
Yo 1
Td 1 Ta
FIG . 13.7 Système à mauvaise réglabilité.
bruit blanc v(t) (fig. 13.8), ces deux signaux étant supposés stationnaires au
second ordre et non corrélés :
Y(s) = F(s)(U(s) + V(s)) ,
(13.6)
Suv(s) = 0, Svv(s) = a2 .
u +c5----1 F(,) 1 · y
FIG. 13.8 Processus à entrée perturbée.
Notons é( t) l'écart entre le signal d 'entrée u(t) et le signal de sortie y(t) :
é(t) = u(t ) - y(t) . (13.7)
Il vient:
E(s) = (1 - F(s))U(s) - F(s)V(s), (13 .8)
oit en utilisant la notation simplifiée définie au chapitre 9 :
EE = ((1- F)U - FV) (U( l - F ) - VF ),
(13 .9)
= (1 - F)UU( l - F) - (1 - F) UV F + FVV F - FVU( l - F) .
Il en résulte, u(t) et v(t) n' étant pas corrélés :
SEf: (s) = (1 - F( -s))Suu(s)( l - F(s)) + F( -s)SvvF(s), (13.10)

218 13. R égulat ion continue
d 'où en repassant dans le domaine t emporel :
(13. 11
le second terme du membre de droite caractérisant l'effet du bruit .

On constate que dans le cas idéal où F( s) est un filtre passe-bas parfait:
F(jw) = { ~ si
si
w ~ Wc,
w > wc,
(13.1 2
le terme relatif au bruit s'écrit:

fe a2
f - fe
2·
a dj = 2a 2 Je = - Wc
7f
. (13.1 3)
L'effet du bruit est d 'autant plus important que la bande passante du filtre
est élevée. Il importe donc dans la régulation d'un système bruité de ne pas
donner à la bande passante une valeur supérieure à celle nécessitée par les exi-
gences de rapidité. Ainsi un asservissement électromécanique dont la fréquence
de coupure dépasse 50 Hz peut être fortement perturbé par les parasites en
provenance du réseau.
13.4 Placement de pôles et robustesse
Les diverses méthodes de synthèse d 'asservissements mettant en œuvre des

régulateurs sont basées directement ou indirectement sur le placement des pôles
et éventuellement des zéros de la fonction de transfert.
Nous énoncerons sans les justifier totalement un certain nombre de règles de
base permettant d'assurer la robustesse de la régulation réalisée:
Ne déplacer les pôles du système que si les conditions de stabilité, de
dynamique, ou plus généralement de comportement l'exigent.
Dans le cas des pôles instables un bon positionnement après correction
consiste à les remplacer par leurs symétriques par rapport à l'axe imagi-
naire. Cette méthode en modifiant peu la dynamique , donne un résultat
peu différent de celui obtenu dans les commandes à. énergie minimale.
Limiter la valeur supérieure des parties réelles des pôles au niveau néces-
sité par la vélocité ou la marge de stabilité absolue requises.
Limiter la valeur inférieure des parties réelles de façon à ne pas solliciter
exagérément et inutilement les actionneurs.
Assurer un amort issemnet suffisant des oscillations correspondant aux
pôles complexes.
13. Régulation continue 219
Cet ensemble de conditions conduit à une localisation des pôles correspon-

dant au schéma de la figure 13.9.
lm
~ f69 )1 , Re
limitation due
aux actionneurs
F IG. 13.9 Localisation des pôles.
Un exemple de placement de pôles est donné sur la figure 13. 10 dans laquelle
on a décomposé l'étude en trois étapes.
lm lm lm
x
x
x x1 ~ x ,Ke )lE H)(~' l'ne il< )()(BI ,Re
x x
a) b) c)
pôles symétrisation déplacement
avant modification des pôles instables minimum compatible
avec les spécifications
F I G. 13.10 IvIéthode de placement des pôles.
220 13. Régulation continue
13.5 Approche polynomiale des régulations

continues
Cette méthode correspond à une approche essentiellement théori-

que , semblable à l'approche R , 5, T utilisée en discret . La mise en œuvre
pratique nécessite en général une modification ou une adaptation des solutions
obtenues afin de les rendre réalisables.
Le schéma de principe d'une t elle approche correspond à la figure 13.11 dans
laquelle R , 5 et T sont des polynômes en (s).
1
y
5(s)
FIG. 13.11 : Schéma de principe.
T(s) = ta + t 1s + t 2S2 + .. . + tnTs nT ,

5(s) = sa + SlS + S2S2 + ... + sns sn s ,
R(s) = ra + r1S + r2s2 + ... + TnnS nR
,
N(s) (13.14)
F(s) = D(s)'
N(s) = bo + b1s + ... + bms Tn ,
D(s) = 0,0 + ais + .. . + an _ 1sn-1 + Sn
Il vient:
17 N(s)
(13 .15)
V 5(s)D(s) + R(s)N(s)'
La frac t ion rationnelle F(s) étant supposée propre (sans simplification) nous
savons d 'après l'identité de Bezout qu'il est toujours possible de déterminer des
polynômes 5(s) et R(s) de façon à imposer la valeur P( s ) du dénominateur de
la fonction de transfert du système bouclé :
P(s) = 5(s)D(s) + R(s)N(s).

13. Régulat ion continue 221
Si N (s) à tous ses zéros stables on peut imposer à Y IV un numérateur unité

en posant :
5(s) = N(s)5'(s).
Si on souhaite de plus annuler l'erreur permanente relative à une entrée

polynomiale donnée, il suffit de choisir 5 (s) de la forme:
5(s) = sa N(s)51/(s) ,
on obtient alors:
y 1 1
V P(s) sO: D(s)51/(s) + R(s) ·
On pourrait alors théoriquement choisir T( s) = P( s) de façon à obtenir
y
yd = 1,
mais les réseaux correcteurs nécessaires seraient irréalisables physiquement.

Dans le cas général, la régulation à réaliser correspond à la for me de la figure
13.12 réalisable à condition que les degrés des dénominateurs des filtres soient
supérieurs au degré des dénominateurs, ce qui peut conduire à introduire des
constantes de temps supplémentaires en dénominateur.
yd __ T(s)
5(s) kJu y
F IC. 13 .12 Utilisation d e régulateurs , première forme .
Une autre interprétation correspond au schéma décrit sur la figure 13.13 avec
s mêmes réserves que dans le cas précédent.
La réalisation d'une régulation robuste s'effectue par un choix de P(s) en
~c o rd
avec la méthodologie proposée dans le paragraphe précédent .
222 13. Régulation continue
T(s)
y
S(s)
R(s)
T(s)
FIG. 13 .13 : Utilisation de régulateurs, deuxième forme.

CHAPITRE 14
Synthèse de régulations
continues par l'abaque de
Black- Nichols
14.1 Présentation de l'abaque de Black
L'abaque de Black correspond à une représentation cartésienne graduée en

valeurs de w de la transmittance F H (j w) du pro cessus en boucle ouverte avec
en abscisse la phase de F H (j w) exprimée en degré et en ordonnée le gain de
FH(jw) exprimé en dB .
y' -?j H(, ) H F(,) .

y
FIG. 14.1 Schéma de principe d 'une régulation .
Dans la figure 14. 1, les transrnittances F(s) et H(s) correspondent respec-

ivement au modèle du processus à réguler (donné) et à celui du régulateur
choisi). Les variables y C, c, u et y, désignent respect ivement les grandeurs de
consigne , d 'erreur, de commande et de sortie du processus. Il vient pour le pro-
cessus en boucle fermée :
Y (s) F(s) H(s )
(14.1)
YC(s) 1 + F (s)H( s)'
Un autre schéma de régulation couramment utilisé est décrit figure 14.2,

ans cette représentation, le système correcteur joue des rôles distincts pour la
'haî ne de retour et la chaîne d 'action.
224 14. Synthèse d e rég ulations continues par i'abaque de B lack-N ichais
-v H 2 (s) U
f--- F(s)
y
Hl(S )
FIG. 14.2 : Autre schéma de régulation.
Il vient:
Y(s)
(14.2)
Y c(s)
soit en notant:
y FH 1 (14. 3)
yc 1 + FH 'H l
L'abaque de Black permet à partir de la connaissance du gain en dB et de

la phase en degrés du complexe T(jw) où T(s) désigne une transmittance en s.
de déterminer directement le gain en dB et la phase en degrés de :
T(jw)
(14.4)
1 + T(jw)'
Nous voyons donc que dans un problème de régulation, la connaissance des
caractéristiques en gain et phase du système en boucle ouverte permet d 'obtenir
directement le gain et la phase du système en boucle fermée. Le but de l'abaque
de Black est de permettre la détermination des caractéristiques du système en
boucle fermée par simple lecture.
Le lieu de Black de T(jw) est défini p ar :
cp(w) = arg(T(jw)) ,
(14.5)
G(w) = 201og l0 JT(jw) J,
et est gradué avec les valeurs de la pulsation w.
Les courbes isogains et isophases tracées sur l'abaque de Black de la figure
14.3 permettent à chaque point du lieu de Black de la transmit tance T(jw)
d 'associer le gain et la phase de T(jw)/( l + T(jw)) .
Notons W(s) la transmittance du système en boucle fermée correspondant
au cas de la figure 14.1 :
W(s) = FH (s) (14.6)
1 + FH (s)
Dans le cas de la figure 1.4, la transmittance du systèn~ bouclé s'obtient en
mu ltipliant W(s) par l / Hl(S).
14 . Synthèse de régula tions continues p ar l'abaque d e Black- N ichols 225
GdB
l6
l4
32 t---- ~,.
. ~
cil t- V"
I--~O ••• ~
r--.-
......
,
:26' K \ V l> '" ~
t-r--!t' f'... ,,","f-Q. ·IoN V \~ -:.. 1""":: ft'""
.:: t-..J.. r----.Vl\. \ 1/ j '.....,V ~ r=:: VPI\
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1\
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~
0
.. ...0 , Jj
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I~ ~ ~
i " ~ ';! ;!. ~ -: 1 \ \ 1 II j
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::: J/ I/ li : lTlT 111T1TlT1TlTlTlTlTlT II : <.pO

~~~g~~8~~~g~~g~28~S~g~~g~~o
r.~C-:~N~~"7~Îj"77"7~ï71 1 1111111
F IG. 14 .3 : Abaque de Black.

226 14. Syntll èse de régulations contin ues p a r l 'abaqu e de B lack-Nichols
14.2 Caractéristiques du système bouclé

obtenues sur l'abaque de Black
Diverses informations concernant le processus apparaissent immédiatement

sur l'abaque de Black de la figure 14.4, elles concernent la bande passante, le
facteur de résonance et le degré de stabilité du système bouclé.
G
ülR
o G(O) et GBF (0)
ül=O
1
1
Q+GBF (0)
1
OdB
-.+-------~--------~~---------------;-~
0
-180
me
GBF(O) gain statique en BF
G(O) gain statique en BO
üll pul s ation pour G =OdB
ül_ rr pulsation pour ~ = -180 °
ülRo pulsation de réson a nce en BO
ülR pul s ation d e résonan ce en BF
Q facteur d e résonance
ül ca pulsation de coupure à adB
m!p m a rge d e phase
üloo
me m a rge de gain
FIG . 14.4 Caractéristiques du système en boucle fermée.
14.2.1 Précision statique
Si le gain G(O) en BO est infini le gain en BF , GBP(O) exprimé en dB est

nul et si le processus bouclé est stable il répond sans erreur permanente à un
échelon de consigne.
14. Synthèse de régulaiions continues par l 'abaque de Black-Nichols 227
14.2.2 Bande passante
La plupart des processus physiques ont un comportement de type passe-bas,

c'est-à-dire que le gain de FH(.jw) tend vers zéro si w tend vers l'infini.
On appelle en général pulsation de coupure à Œ dD en boucle fermée (BF)
la pulsation W cn telle que en notant GBp(w) le gain en dB de W(jw) on ait :
GIlP(W) = 20 10glO !W(jw)!,

(14.7)
GIlP(O) - GBF(Ww) = Œ,
Les valeurs les plus souvent retenues pour Œ correspondent à 6 et 3. Une

chute de gain de 6dB représente à titre d'exemple pour un signal sinusoïdal une
division par 2 de l'amplitude alors qu 'une chute de gain de 3dB correspond à
une division par 2 de la puissance transmise. Le plus souvent lorsque l'on parle
de pulsation de coupure Wc sans préciser, il s'agit de la pulsation de coupure à
-3 dB.
14.2.3 Facteur de résonance
La pulsation de résonance en boucle fermée, WR, correspond à la valeur de

-» pour laquelle le gain en boucle fermée GBF(W) passe par un maximum. Elle
se détermine sur l'abaque de Black en notant la pulsation correspondant au
point de tangence du lieu de Black du système en boucle ouverte avec la courbe
isogain de valeur maximale de l'abaque .
Le facteur de résonance Q du système lu sur l'abaque correspond alors à :
! W(jWR)!
(14.8)
Q= !W(O)!
ou si on l'exprime en dB à:
Q = GSF(WR) - GSF(O).
Si le système en boucle ouverte (BO) admet un pôle à l'origine ou si IPH(O)!

G(O)) est suffisamment grand: W(O) ::::: 1 soit GSF(O) ::::: 0, et le facteur de
,ésonance Q s'assimile à la valeur indiquée sur la courbe isogain du système en
. oucle fermée (BF).
14 .2.4 Marge de phase et marge de gain
Nous avons vu que ces deux quantités caractérisent l'écart de F H(jw) par
_apport au point - 1 (0 dB, - 180°) c'est-à-dire le degré de stabilité du système
228 14. Synthèse d e rég ulations continues par J'abaq ue de B lack-N ichais
bouclé. Elles peuvent aussi être interprétées en termes de robustesse par rapp or
aux erreurs de modélisation.
La marge de phase m<p caractérise l'écart en phase par rapport à -1 80=
pour:
(14. 9)
La marge de gain mg caractérise l'écart en gain par rapport à OdB pour :
(14.10 1
il vient :
m <p = 180° + <P(Wl ) G(wd = 0,
(14.11 )
mg = -G(w_ 7T ) <p(w- 7T ) = -180° .
Dans la plupart des cas, des marges de gain ct de phase positives assurent la
stabilité du système en boucle fermée , il est cependant préférable de vérifier la
stabilité du système en BF par les méthodes présentées dans le chapitre consacré
à l'étude de la stabilité .
14.3 Synthèse de la régulation
14.3.1 Rôle du réseau correcteur
Les objectifs liés à l'introduction d 'un réseau correcteur dans une boucle
d 'asservissement sont multiples:
stabiliser le processus ou accroître sa stabilité;

augmenter la précision et en part iculier diminuer l'erreur statique ;
augmenter la bande passante;
diminuer les d istorsions entrée-sortie ;
diminuer le t emps de réponse.
Si on considère que l'asservissement idéal serait tel que la sortie suive exac-
tement et sans retard la consigne imposée, la transmittance idéale du système
bouclé serait donc égale à l.
Une telle solution n 'étant pas réalisable en pratique, il convient de rechercher
un réseau correcteur H (s) physiquement réalisable, c'est-à-dire non anticipatif
et t el que le degré du dénominateur soit au moins égal à celui du numérateur .
qui permette de satisfaire au mieux les objectifs précédents.
14. Synthèse d e régu latio ns con tinues p a r l'a baque de Black-N ichais 229
Il convient donc :
d 'éloigner le lieu de Black de FH(j w) du point - 1 (0 dD , - 180°) de

façon à accroître sa stabilité, un tel résultat conduit à accroître la marge
de phase m 10 dB (ou 15 dB) ;
d'augmenter le gain du système en boucle ouverte, en particulier du côté

des basses fréquences de façon à augmenter la précision, l'annulation de
l'erreur de statisme peut être obtenue si le système en boucle ouverte
admet une intégration ;
d'augmenter la bande passante en provoquant un tassement des fréquen-

ces du côt é des gai ns élevés pour le système en boucle ouverte, ce qui
permet de limiter les distorsions tout en diminuant le temps de réponse
du processus;
de provoquer une avance de phase du côté des fréquences moyennement

élevées et éventuellement un retard de phase du côté des basses fréquences
afin d'aider à la stabilisation et à la diminution des distorsions.
Ces diverses opérations sont représentées schématiquernent sur la figure 14. 5.
gain accru G
(et retard de phase) basses
fréquences
,>
tassement des
fréquences vers
I ~--; ~/ les gains élevés 10dB ~ <p
0°
éloignement
du point-l
et avance de phase
hautes
fréquences
F IG. 14.5 Effets souhaités du régulateur.
230 14. Synthèse d e régulat ions continues p a r l'abaque de B lack-Nichais
14.3.2 Régulateur à action proportionnelle
FIG. 14.6 Action proportionnelle.
L'action proportionnelle représente l'action minimale indispensable du ré-

seau correcteur , elle correspond à un gain constant positif:
H (s) = k, (14. 12)
introduit dans la chaîne d 'action du système bouclé. Le degré de liberté obtenu

par un tel correcteur est limité; en effet , il permet seulement une translation
verticale du lieu de Black du système en boucle ouverte représenté dans l'abaque
de Black (fig. 14.6).
Un gain k positif inférieur à l'unité (atténuation) permet d 'accroître la sta-
bilité en abaissant la courbe mais cette action sc fait au détriment de la précision.
Un gain supérieur à l'unité (amplification) permet d 'accroître la précision mais
l'action se fait cette fois au détriment de la stabilité puisque l'on a m <p et mg qui
décroissent, un gain trop élevé pouvant m ême, sur l'exemple présenté, conduire
à l'instabilité. Le gain k = 1 correspond à une recopie de signal d 'entrée du
correcteur , mais avec une .évent uelle amplification de puissance.

et dérivée (PD)
14.3.3.1 Action proportionnelle et dérivée
Le réseau correcteur est de la forme théorique:
(14.13)
14. Synthèse de régulations continues par l 'abaq ue de Black-Nichais 231
l'effet de l'action proportionnelle ayant déjà été étudié, nous poserons k = l.

Le réseau correcteur à action PD provoque un accroissement du gain et de
la phase vers les fréquences élevées ainsi qu 'il apparaît sur les lieux de Bode de
la figure 14.7.
GdB
IOdB 0 -- :.(' • ro
<p'
900 -------------, -------

00
l , . ro
1
'td
F IG. 14.7 : Lieux de Bode du réseau correcteur à action
proportionnelle et dérivée.
L'introduction de ce réseau correcteur produit (pour k = 1) les modifications

des lieux de Black et de Nyquist représentées respectivement sur les figures 14.8
et 14.9.
GdB
...--'.' ro=o
~<p0
00
CD F(jro)
..... o FH(jro) avec id >roR

0 ·/ o FH(jro) avec l <roR
'rd
FIG. 14 .8 Effet du réseau correcteur à action PD sur le lieu de Black.

232 14. Synthèse de régulations continues par l 'abaque de Black-Nichols
lm
-1
____~--~-+------___ Re
FIG . 14.9 Effets du réseau PD sur un lieu de Nyquist.
On constate que pour être efficace ce réseau correcteur doit vérifier:
(14.14 )
c'est-à-dire que l' effet doit se produire suffisamment tôt.

Dans ce cas , il y a augmentation de la marge de phase, de la marge cie gain de
la pulsation de résonance et cie la bande passante il apparaît cie plus, possible
d'augmenter le gain statique k. Globalement, il y a clone, en augmentant k.
augmentation de la stabilité et de la précision du système en statique et en
dynamique.
14.3.3.2 Réseau correcteur à avance de phase
Le réseau correcteur à action dérivée étant physiquement irréalisable, on

utilise le réseau à avance de phase qui a un effet semblable clans une importante
bancle de fréquence. Il vient dans ce cas:
H(s) = 1 + aTs, (14 .15 )

l+TS a>l,
on a les lieux de Bode cie la figure 14.12 , le lieu de Nyquist de la figure 14.10 et
le lieu de Black cie la figure 14.1l.
Sur ces courbes, on constate que j'avance de phase maximale est égale à :
a-1
CPa = arc sin ---. < 90° , (14.16)
a+l
et est obtenue pour :
1
Wu = Tva' (14.17)
14. Sy nthèse de régula tions continues par l 'a baque de Black-N ichols 233
lm
a=4
~ __~____~__~~__~__.Re
o 1 2 3 4
FIG . 14.10 Avance de phase, lieu de Nyquist.
G dB
20 •
10
o 1 ----= 1
• <po
30 0 60 0 90 0
FIG. 14.11 Avance de phase, lieu de Black.
===or= <p
iL
l ro
a't 't...fa 't
90 0J - U - : l U _____ U _
<Pa -1 - - - - ~ - - - - -~ - -- - - - - - - - - .
===r= ---- ro
FIG. 14.12 Lieu de Bode du réseau correcteur à avance de phase.

234 14. Synthèse de régulations continues par l'abaque de Black-Nichols
Il vient pour un choix satisfaisant des paramètres a et T du réseau correcteur

les lieux de Black suivants (fig. 14.14 et 14.13).
lm
----~~~~------__ Re
FIG. 14.13 Effets du réseau à avance de phase sur un lieu de Nyquist.
00=0
CD F0(0)
@ FH0(0) avec a\ <ooR < i
FIG. 14.14 Effet du correcteur à avance de phase.
On constate pour un réglage avec WR voisin de Wa = 1/ (T Va) et tel que :
1 1
- <WR <-, (14.18)
aT T
on a une action stabilisante importante autour de la pulsation de résonance qui

permet d'accroître alors le gain k du système.
14. Synthèse de rég ulat ions continues par l'abaq ue de Black-Nichols 235
<0=0
OdB
-90 0 100- <OR
FIG. 14.15 Effet du réseau correcteur à avance de phase mal réglé.
<0=0
OdB <p
-90 0 00-
CD FU<o)
2 /CD @ FHU<o). i <<OR
FIG. 14. 16 Effet du réseau correcteur à avance de phase déstabilisant.
Remarque
Il est très important d'effectuer un réglage satisfaisant des paramètres car
ainsi qu'il apparaît sur les figures 14.15 et 14.16 , si l'effet du réseau correcteur
apparaît trop tard (l / aT > WR) le résultat obtenu est sans intérêt et si l'effet
apparaît trop tôt (l /T < wn) l'action est déstabilisante et cont raire aux objectifs
souhaités.
236 14. Synth èse d e régulations continues p ar l'abaque de Black-Nich ols
La réponse indicielle d'une avance de phase montre qu 'un t el réseau amplifie

fortement (gain a) les transitoires brusques. C'est , en plus des difficultés de
réalisation, une des raisons pour lesquelles le gain a est souvent limité à la
valeur maximale de 10.

et intégrale (PI)
14.3.4.1 Action proportionne lle et intégrale

Ce correcteur de transmittance :
(14.19 )
int roduit un pôle à l'origine et est caractérisé par les lieux de Bode de la figure
14.17.
G
ID
1 1 0
: 'rj
<Il
00 ID
~====--- __i __ ___________ .

-90 0
F IG. 14.17 : Lieux de Bode du réseau correcteur à action proportion-

nelle et intégrale.
On constate sur les lieux de Black et de Nyquist des figures 14.19 et 14. 18
que l'action de ce réseau correcteur est bénéfique uniquement au niveau des
basses fréquences, l'effet de l'intégration augmentant la précision statique du
système.
14 . Synth èsc d e rég ula tions con t inucs par l'abaqu e de Black- N ich ols 237
lm
-1 ...... • Re
FIG. 14 .1 8 Effet d'un réseau PI sur un lieu de Nyquist .
--0
OdB <p
_90 0 00-
CD F(joo)
@ FH(joo), ~ <OOR
CJ)oo
FI G. 14 .19 Effet du correcteur à action proportionnelle et intégrale.
Il est important d 'avoir:
1
- < WR, (14.20 )
Ti
de façon à éviter un effet dést abilisant ainsi qu 'il apparaît sur le schéma de la
fig ure 14.20 où le déphasage intervient trop en haute fréquence. C 'est pourquoi
on préfère souvent un réseau PI à un simple réseau intégrateur qui déphaserait
de façon identique toute la gamme d e fréquences .
Dans le réglage satisfaisant , ni la pulsation de résonance W R ni le fact eur
de résonance Q ne sont modifiés, il n 'y a donc pas d 'action sur la précision
dynamique du système qui rest e inchangée.
238 14. S.Ynthèse de régulations continues par l'abaque de Black-Nichols
0)=0 G
~~~
----
FIG. 14.20 Effet d'un correcteur PI mal réglé.
14.3.4.2 Réseau correcteur à retard de phase
Ce réseau constitue en fait une approche du réseau P.I sans toutefois intro-
duire réellement d'intégration, sa transmittance s'exprimant par:
1 + TS
()
Hs= - -- (14.21 )
1 + bTS'
avec b> 1. Il vient les lieux de Bode de la figure 14.23, le lieu de Nyquist de la
figure 14.21 et le lieu de Black de la figure 14.22.
lm
QS R
-+------~~-----.----------------r_~ e
o
b=2
b=4
FIG. 14.21 Retard de phase, lieu de Nyquist.

14. Synthèse de régulations continues par l 'abaque de Black-Nichols 239
GdB
_600 _30 0 <pO
-6
-10
-20
FIG. 14.22 Retard de phase, lieu de Black.
G 1
db.t &~ 0)
o
<p
1
hi ~ "C 0)
==± i 1
0 0
<Pr~ - ---' -- --~
-90 oJ __ -- ! !-- _-- ___ _.
FIG . 14.23 Lieux de Bode du réseau correcteur à retard de phase.
Ce réseau correcteur permet avec le réglage:

1
<WR, ( 14.22)
T
d 'augmenter la marge de phase tout en conservant un bon gain en basse fré-

quence comme on le constate sur la figure 14.25 mais il provoque une diminution
de la bande passante.
240 14. Synthèse de régulations continues par l 'abaqu e de Black-Nichals
L'effet de ce réseau correcteur sur le lieu de Nyquist est représenté fig ure
14.24.
lm
-1
____~--~~~--------Re
FIG. 14.24 Effets d'un réseau à retard de phase sur le lieu de Nyquist .
G
~ __,...-; ro =0
OdB cp
0°
CD F(jro)
(] FH(jro) , ~ <ro R
1
1
1
û)oo
F IG. 14.25 Effet d 'un correcteur à retard de phase.
Ce type de correcteur permet en augmentant le gain d 'accroître la précision

statique, tout en maintenant le même facteur de résonance et les mêmes marges
de gain et de phase, en translatant le lieu de Black du système vers le haut.
Dans ce cas, la pulsation de résonance W R et la pulsation de coupure W c sont
pratiquement inchangées, il y a donc augmentation de la précision statique , les
autres caractéristiques étant peu modifiées.
14. Synth èse d e régula tions continu es p ar l'abaq ue de Black -N ichols 241
Les figures 14.26 et 14.27 montrent l'effet d'un régulateur à retard de phase
mal réglé . On constate que si l'effet du correct eur apparaît trop tard, il peut
ne pas y avoir d 'amélioration des caractéristiques du processus (fig. 14.26) et
même diminution de la st abilité (fig. 14.27).
ro=O
~cp
-90° 0°
CD F0ro)
o FH0ro), b\ >roR
CD'
,,
rooo
FIG. 14.26 Effet d'un régulateur à retard de phase mal réglé.
ro=O
.QQ!L cp
_90° 0°
CD F0ro)
o FH0ro)''t~b=roR
,,
rooo
FIG . 14.27 Effet d 'un réseau correcteur à ret ard de phase déstabilisant.
242 14. Synthèse d e régulations co n tinues par l'abaque de Black- N ichaIs
14.3.5 Régulateur à action proportionnelle,

intégrale et dérivée (PID)
14.3.5.1 Action PID

Ce type de correcteur essentiellement théorique, combine les avantages d e~
correcteurs PI et PD , en pratique on approche la partie dérivation par un effet
d 'avance de phase.
La fonction de transfert du régulateur PID s'écrit:
(14.23 )
• Pour Ti > 4Td, il vient:
H (s) = (1 + T1 S )(1 + T2 S ) , (14.24)

Ti S
avec:
(14.25 )
• Pour Ti < 4Td, il vient:
(14.26 )
avec:
(14.27)
2ÇT = Ti ç< 1.
La figure 14.28 représente le lieu de Bode du PID pour Tl = T2 = T.
L'effet de ce réseau correcteur pour un réglage satisfaisant , l /T; et l / Td < WR.
est représenté sur les figures 14.29 et 14.30, on constate l'augmentation de la
précision statique due à l'intégration , de plus l'avance de phase p ermet, pour
Q fixé, d 'accroître le gain k et par conséquent la pulsation de résonance WR et
la pulsation de coupure Wc. Il y a donc également accroissement de la précision
dynamique et diminution des distorsions.
Si le PID est mal réglé par exemple pour l / Ti et l / Td grands devant WR, il
y a bien accroissement de la précision statique, mais diminution de la précision
dynamique et de la stabilité .
Industriellement on caractérise souvent un régulateur P ID par:
la bande proportionnelle B p = 100/kp (inverse du gain exprimé en %) ;
le taux de répétition par minute TT = 60 /Ti ;
la constante de temps de dérivation Td .
14. Synthèse de régulations co nt inues par l'abaque de B lack-Nich ols 243
1 ~ ~~ :s'>j.ç...-'""" po 00
<p
90° ------------ - t-I----::::===
0° 1 :"v ~ 00
-90°
FIG. 14.28 Réseau correcteur PID.
00=0 G
00=0
QQ!L <p
-90° 0°
CD,""
,,
CD F(Joo)
,,
,,
@ o F H (J 00 ), .l et .l < ooR
'tj 'td
,
0000
F IG. 14.29 Effet d 'un régulateur PID .

244 14. S.Ynthèse de régulations continues par l'a baque de B lack-NichaIs
lm
-1 R
----~--~--r--------- e
après
avant
correction
F IG. 14. 30 Effet d'un réseau PID sur un lieu de Nyquist .
co=o G
co=o
OdB COR
'tj 'td
F IG. 14 .3 1 : Effet d 'un régulateur PID mal réglé.
14.3.5.2 Réseau correcte ur avec action proportionnelle

et intégrale et avance de phase
Ce réseau est plus proche des réalisations physiques des P ID , sa fonction de

transfert s'écrit :
H(s) = ~ + l + aTS, a > l.
Ti S 1 + TS
En basses fréquences, ce réseau correcteur a une action de type proport ionnel
14. Synthèse de régulations continues par l'abaque de Black-N ichals 245
et intégral permettant ainsi d'avoir une bonne précision statique et en fréqu ences
élevées le comportement se rapproche de celui du système à avance de phase
combinant ainsi les intérêts des deux types de régulation.
14.3.5.3 Réseau correcteur à avance-retard de phase
Ce réseau, en combinant les effets du retard de phase et de l'avance de

phase permet dans une certaine bande de fréquence d 'assurer une approche de
la régulation PID.
H(s) = (1 + 72 s )(1 + 73 S ) 71 > 72 > 7 3 > 74· (14.28)

(1 + 71 s)(1 + 74S)
En général , pour avoir le même gain en haute et basse fréquence , on impose :
7273 = 71 7 4 , (14.29)
ce qui correspond aux lieux de Bode de la figure 14.32.
G
111 1
'LI 'L2 'L3 'L4
d:: ~ , , ~ .. ID
o
o
<p
90° - - -'- - - - - - -:- - - - - - -1-1-----/
0°1 / ---- .. ID
-900~ -- 1 - -- -- - ~ - -- -- - ~
F IG. 14.32 Lieux de Bode du réseau correcteur à avance-retard de phase.
Pour être efficace, ce réseau correcteur doit provoquer l' avance de phase au
niveau de Wn. soit:
1 1
- <WR <- . (14.30)
73 74
246 14. Synthèse de régulations continues par l'abaq ue de B lack-N ichols
Le choix de T3 ct T4 tels 1/ VT3 T4 ~ Wn, donne en général des résultats

satisfaisants. Ainsi qu 'il apparaît sur la figure 14.34, il permet d'augmenter par
k, Wn ct Wc à la fois la précision statique et la précision dynamique. L'effet de
cc réseau correcteur sur le lieu de Nyquist est représenté figure 14. 33.
Un réglage particulièrement mauvais comme celui de la figure 14.35 corres-
pondrait au choix 1/VT1T2 :::::: WR, dans ce cas l'effet du correcteur est en tous
points contraire à celui souhaité.
lm
-1
____- +_ _ _ _ =-+-_________ Re
FIG. 14. 33 Effet d'un réseau à avance-retard de phase sur un lieu de Nyquist.
(0=0
CD FUoo)
@ FHUoo),
0000
FIG. 14.34 Effet d 'un régulateur à avance-retard de phase.

14. Synthèse de régulations con tinues par l'abaque de Black-N ichols 247
G
00=0
Q@.. <jl
-90° 0°
CD FUoo)
@ FHUoo), = OOR
..J'Cl 'C2
FIG. 14.35 Effet d 'un correcteur à avance-retard de phase mal réglé.
14.3.6 Correcteur à action intégrale avec retour

à action proportionnelle et dérivée
Ce type d 'action a pour but de diminuer l'influence des variations brusques

de la variable de consigne, susceptibles de provoquer des saturations au niveau
des organes de commandes ou du processus lui-même.
Le schéma de régulation utilisé est représenté figure 14.36.
ki
yC y
TiS. .
FIG. 14.36 Action intégrale ct retour proportionnel et tachymétrique.
L'effet de l'action intégrale assurant la précision statique est conservé et il

n'y a pas dérivation de la grandeur de consigne, toutefois l'inertie provoquée
par l'intégrateur p eut parfois faire apparaître un dépassement sur la réponse
indicielle du système.
248 14. Synihèse d e régulaiions con tinues p ar l'abaqu e de Black-Nichols
Un autre type de régulation présenté figure 14.37 peut permettre de limiter

cet effet en introduisant un terme proportionnel à l'erreur de consigne au niveau
de la commande.
FIG. 14.37 Action PI et retour PD.
14.3.7 Régulation des processus avec retard
Dans ce cas, la transmittance du système prend la forme:
(14.31 )
expression dans laquelle FI (s) est une fraction rationnelle en s et T n désigne le

retard.
Le terme en e- 8TR a tendance à donner au lieu de Black du système une allure
hori zontale qui limite l'accroissement possible du gain k du système, nécessaire
pour obtenir la précision statique souha itée. L'avance de phase nécessaire à
la stabilisation peut, dans cc cas, dépasser 90° ce qui limite l'utilisation du
régulateur PID.
14.3.7.1 Régulateur à retard de phase

L'introduction d'un régulateur à retard de phase:
H(s) = 1 + TS . (14.32)
1 + bTS '
avec b » 1 permet une action stabilisante ainsi qu'il apparaît figure 14.38,
toutefois cette solution se fait au détriment de Wc et de la précision dynamique
du système.
On constate que la valeur de b exprimée en dB :
b,m = 20log 10 b, (14.33)
doit être choisie égale à lA Cld13 désiré, on a alors la marge de gain:
mg = lB CI,m · (14.34)
14. Syn th èse d e rég ulations con tinues par l 'a ba que d e Black- N ichais 249
A
OdB <p
;f-i80° 00-
c
FIC. 14.38 Système avec retard , effet du correcteur à ret ard de phase .
14.3.7.2 Prédicteur de Smith
Ce régulateur H (s) tient compte de la fonction de transfert du processus, sa

réalisation est indiquée sur la figure 14.39.
y
~+J-
u
yC H l(S) Fl(s) e- sTRf-
(1 - e- sTR)Fds)1-
FIG. 14 .39 Prédicteur de Smi th .
Il vient pour le prédicteur de Smith:
H (s) == , fIl (S) (14.35)

,, 'T' _ \ Tl 1 \ TT 1 \,
et pour le système bouclé :
Y (s) Fl(s) fh (s) e- sTn

(14.36)
y c(s) 1 + Fl(S) Hl (S)
Le schéma est donc équivalent à celui de la figure 14.40 et le réseau correcteur

H l (s) peut être déterminé de façon classique pour compenser Fl (s ), la sortie
conservant nécessairement un retard T R sur la consigne.
250 14. Synthèse d e régulations continues par l 'a baque de B lack-Nichais
FIG. 14.40 Schéma équivalent du processus corrigé.
14.3.7.3 Régulateur à action proportionnelle et intégrale

avec retard (PIR)
Le régulateur prend dans ce cas la forme indiquée sur la figure 14.41. Cc
type de régulateur donne des résultats satisfaisants dans beaucoup de cas, il
correspond au prédicteur de Smith associé à un modèle simplifié du processus
de la forme:
Ke ~ TR8
F(s) = 1+TS '

(14.37)
avec:
l
Ti =T et k = K ' (14.38 )
Dans ce cas, la transmittance du système bouclé corrigé par le PIR s'écrit :

y _ _ 1---=~ ~ TRs
yc T e, (14.39)
1+5-
ks
le gain ks permettant d 'ajuster le temps de réponse (hors retard TR) du système
bouclé.
k (1 + ~S ) r--E)--
~ u
ks
Ti
- - 1 (1 - e~s
T
R) -
S Ti
F IG. 14.41 Régulateur PIR.
14.3.8 Régulateur à modèle explicite
Le principe d 'un tel régulateur [M. MENAI-IEM , 1965] correspond au schéma

de la figure 14.42 .
14. Synthèse dc régulations continues par l 'abaquc de Black-Nicl101s 251
1- p
_1
FIG. 14.42 Régulateur à modèle expli cite.
Cette structure constitue une généralisation de celle utilisée dans le prédic-

teur de Smith. Elle permet si le modèle représente suffisamment bien le processus
de reconstituer l'effet des diverses influences perturbatrices intervenant sur le
processus qui sont regroupées dans la variable p.
L'intérêt de cette méthode apparaît essentiellement sur des processus stables.
Dans le cas d'un processus instable il est souvent préférable de stabiliser le
processus par un bouclage préliminaire et de travailler sur le nouveau processus
ainsi réalisé.
Le système étant supposé stable, notons:
F(s) = ksF 1 (s)F2 (s),
avec ks = F(O) gain statique du processus , }J.(s) partie compensable compor-

tant les pôles et zéros stables et F 2 (s) part ie non compensable comportant un
éventuel retard et les zéros instables.
Notons également F{(s) la transmittance caractérisant la dynamique sou-
haitée pour le processus et H(s) un réseau correcteur choisi. Le schéma de
régulation proposé est représenté fig ure 14 .43.
yC 1 y
-.J+ ks
FIG. 14.43 Schéma de régulation.

252 14. Synthèse de régulations contin ues pal' l'abaque de Black-Nichols
Il vient pour le système bouclé :
soit après simplification:
On constate que pour un système totalement compensable (F2 (s) = 1) il est

théoriquement possible en choisissant Fl(S) = H(s) = 1 d'obtenir un rejet total
de la perturbation et un suivi exact de la consigne. Tout se passe en fait comme
si on effectuait une commande en chaîne directe. En pratique, il convient de
choisir pour F{ (s) une transmittance compatible avec la dynamique du système
et pour H(s) une expression permettant de rendre réalisable la transmittance
HF{F2'
Divers types de régulateurs ajustables très performants fonctionnant sur ce
principe ont été fabriqués pour des processus mono et multivariables par la
société CEGELEC, Division Contrôle Bailey.
• Exemple 1
Soit à compenser le système de transmittance :
en imposant au processus bouclé la dynamique d ' un premier ordre de constante

de temps T'. Le calcul donne :
(14.40 )
et le schéma de régulation prend la forme décrite figure 14.44.

• Exemple 2
Soit un système du second ordre de fonction de transfert F(s) admettant
des pôles et zéros stables :
Si on souhaite imposer au système le comportement d 'un système du premier

ordre de transmittance :
F'(s) _ _l_
I - 1 + T'S '
14. Synthèse de régulations continues par l 'abaque de Black-Nichols 253
1 1 + TS
ks 1 + T'S
1
c- Tns
1 + TS
FIG . 14.44 Régulation d'un premier ordre avec retard .
ao boF{(s)
- --
bo ao Fds)
1aO- F l. (s) 11+._
bo
FIG . 14.45 Compensation d 'un second ordre.
on obtient le schéma de régulation de la figure 14.45.

Pour b1 = 0 il conviendrait de choisir pour H (s) une expression de la forme
H(s) = 1/(1 + T"S) la constante de temps T" étant aussi petite que le permet
la mise en œuvre des correcteurs utilisés.
Dans l'exemple étudié pour b1 i- 0 et H(s) = 1 il vient:
y l _ yc
= __ + ~p.
1 + T'S 1 + T'S
On constate que ce type de correction s'avère tr f~ s efficace pour l'élimination

de perturbations de sortie constantes ou lentement variables.
Remarque
Les régulateurs à modèle explicite peuvent être combinés sans difficulté avec
les régulateurs PI par l'intermédiaire d'une boucle supplémentaire afin de mieux
prendre en compte les simplifications et erreurs de modélisation.
254 14. Synthèse de régulations continu es par l'abaque de Black-Nichols
14.3.9 Remarques
• Les réseaux correcteurs qui viennent d 'être présentés sont parmi les plus
utilisés , toutefois il est toujours possible d 'envisager d'autres types de réseaux
correcteurs provoquant , au choix, avance ou retard de phase dans une bande
donnée de fréquences.
• Aux actions proportionnelle (P), intégrale (1) et dérivée (D) il est théori-
quement possible d 'adjoindre des actions faisant intervenir les dérivées d 'ordre
supérieur D 2 , D 3 ... Toutefois compte tenu de la difficulté pratique de réali-
sation ou d 'estimation de telles dérivées, nous pensons que dans ce cas il est
préférable de s'orienter vers des régulations du type retour d'état. D'autre part .
l'introduction de dérivées tend , lorsque la consigne intervenant à l'entrée du
processus est soumise à des variations importantes, à provoquer des sat urations
sur les organes chargés d'appliquer la commande du processus.
• D'un point de vue pratique, vouloir imposer au système bouclé une dy-
namique très grande impose une grande consommation d 'énergie et il est sou-
haitable de choisir une dynamique compatible avec les tendances naturelles du
processus afin d 'éviter d 'avoir à réaliser des gains trop grands , d 'usage souvent
dangereux, d 'un coût énergétique en général élevé et dont l'effet serait de toute
façon atténué par les saturations naturelles du processus souvent non apparentes
sur le modèle utilisé.
• L'existence de saturations au niveau des organes de commande peut en-
traîner un certain temps de réaction pendant lequel la commande reste saturée.
Dans ce cas, il est préférable, si la technologie le permet, de stopper l'action
d 'intégration du correcteur tant que la commande reste saturée (mise en gel de
l'intégrateur) . Cette mét hode permet de limiter les risques d 'oscillations suscep-
tibles d'êt re provoquées par l'effet de l'int égrateur dont le niveau de sortie trop
élevé risquerait d 'être long à ramener à un niveau satisfaisant.
CHAPITRE 15
Méthodes simplifiées de synthèse
de régulations continues
15.1 Approximation de Ziegler et Nichols
Cette méthode a pour objet la détermination du réglage d 'un régulateur de

type PID associé à un processus à réponse apériodique sans avoir à cn réaliser
l'identification exacte.
15.1.1 Caractérisation du processus
Deux approches existent selon qu'il est possible de faire ou non des essais
sur le système en boucle ouverte:
• Lorsqu'il est possible d'étudier le processus en boucle ouverte et que celui-ci
admet une réponse indicielle apériodique du type de celle représentée figure 15.1 ,
on définit un modèle simplifié du processus caractérisé par 2 coefficients T R et
a.
Si l'échelon est lancé à l'instant 0 , on construit la tangente à la réponse

indicielle au point d 'inflexion. L'intersection avec l'axe des temps fournit le
paramètre T R et la pente de la tangente le coefficient a. Le modèle simplifié
adopté pour le processus s'écrit alors:
Y(s)
-- =
a -
-e sT
R (15.1)
U(s) s '
il correspond à un intégrateur de gain a avec un retard T n .

• Lorsqu 'il n 'est pas possible d 'étudier le systè~me en boucle ouverte, on étudie
son comportement en boucle fermée avec un réseau correcteur limité à un gain
k (fig. 15.2), et on augmente le gain k jusqu'à ce qu'apparaissent des oscillations
256 15. Méthodes simplifiées de synthèse de régulations continues
tangente à
['inflexion
de penle a
FIG. 15 .1 Réponse indicielle du processus.
entretenues (phénomène de pompage). Le processus est alors caractérisé par

la valeur ka du gain correspondant et la période Ta des oscillations mises en
évidence.
1/" ~ O~__P_I_'o_c_e_ss_u_s_' -tr y
FIG. 15.2 : Système bouclé par un gain.
15.1.2 Détermination du régulateur
Ziegler et Nichols ont déterminé par simulation pour divers types de proces-
sus les paramètres des régulateurs P, PI et PID minimisant J :
J = 100
lé(t)1 dt, (15.2)
pour une variation indicielle de la consigne à partir d 'un régime permanent établi
à l'instant initial (la variation se faisant de 0 à 1 si la boucle ouverte comporte
un intégrateur et de 1 à 0 dans le cas contraire afin que l'intégrale reste finie).
Les réglages indiqués dans le tableau 15.1 correspondent aux valeurs ap-
prochant l'optimum du critère et donnent en général un comportement rela-
tivement satisfaisant en régulation mais un comportement transitoire de qualité
médiocre, le dépassement pouvant atteindre 30 à 50 % pour la réponse indicielle.
15. Mét hodes simp lifiées d e synthèse de régulations con t inues 257
crit ère de réglage
é
y
yC + processus
FIG . 15.3 Détermination des coefficients du correcteur.
T ABL EAU 15 . 1
VALEURS DES PARAMÈTRES DU RÉGULATEU R DÉTERMINÉS
SELON LA MÉTHODE DE ZIEGLER ET N rCHOLS.
Régulateur H (s) Essai indiciel (a , T R) Essai de pompage (ka, Ta) 1
1
kp kp=- kp = 0.5k a
aTR
T~S)
k _ 0.9
kp ( 1 + p - aT kp = 0.45k a
R
Ti = 3.3TR Ti = 0.83To
kp (1 +~ + TelS) - 22
k p - aT kp = 0.6ka
Ti S n
Ti = 2Tn Ti = 0.5To
Tel = 0.5TR Tel = 0.125Ta

258 ]5. Méthodes s implifiées de synthèse de rég ulat ions continues
15.2 Méthode de Hall et Sartorius
15.2.1 Principe
La méthode proposée par Hall et Sartorius consiste, pour un système linéaire ,

à rechercher un asservissement minimisant l'intégrale du carré de l'erreur d 'un
système bouclé, (fig. 15.4) pour une entrée en échelon:
(15.3)
La méthode nécessite le calcul de l'intégrale J sous forme littérale mettant

en évidence les paramètres du système et du correcteur afin de déterminer les
valeurs de ces paramètres minimisant l'intégrale.
y' -yjL-H(_S)-----'HL--_F(_S)-~
FIG. 15.4 : Système bouclé à optimiser.
D'après les propriétés des transformées de Laplace l'intégrale J p eut s'écrire :
J = ~
1 / +jOO E(s)E( -s) ds , (15.4)
7fJ _j=
la convergence de l'intégrale impliquant que E(s) ait tous ses pôles stables (à
gauche de l'axe imaginaire dans le plan complexe), le calcul peut alors s'effectuer
en utilisant le théorème des résidus qui conduit à la relation:
(15.5)
avec Ri résidu rclatif au i- ième pôle stable de E(s)E( -s).
15.2.2 Calcul d'intégrales complexes
Soit l'intégrale:
1 ; + 1= N(s)N( - s)
In =- ds. (15.6)
27fj _.1= D (s) D( -s) ,
15. Méthodes simplifiées de synth èse d e régulations continues 259
avec
N(s) = bo + bl s + .. . + bn_ l S n - l,
(15.7)
D(s) = ao + aIS + ... + ans n .
où N( s )N( - s) = Co + Cl S 2 + C2S4 + ... Cn_lS 2(n-l ).
Il vient la formule générale :
1 _ (_ 1)n-1 /:). N
n - Tt (15.8)
2 /:).D '
n
avec /:).;: E w (n+ 1)x(n+l)
/:).;: = det
an - 3 an -4
o
/:).;: E wnxn s'obt ient en supprimant la dernière colonne et la dernière ligne

de /:).;: et en remplaçant la dernière colonne de la matrice ainsi obtenue par le
vecteur C :
CT = [Co Cl cn- ll· (15.9)
A t itre d'exemple pour n = 1 :
/:).f = [aoo ~l ] ' N(s)N( -s) = b6 , /:).iv = b6 ,

260 15. Méthodes simplifîées de synthèse de régulations continues
soit:
_ b§
l 1 - - -'
2aOal
Pour n = 2, il vient:
d 'où:
Pour n = 3, on obtient:
N(s)N(-s) = (b o + bIS + b2s 2)(b o - bIS + b2s 2 )

= bÔ + (2b ob2 - br)s2 + b~S4 ,
o
~l
0 0
[~a2
0
!:::,.D _
3 -
[aa2 al ao !:::,.N _
3 - al
0
2b obb'
2 - bî : ,
0 a3 a2
0 a3 b22
0 0 0 a3
soit:
De même pour n = 4 on obtient:
14 = (b5(aOala2 - a§a3) - (b~ - bl b;,)aOala4 + (br - 2bob2)aoa3a4
+b§(a2 a3 a4 - aia4))/(2aoa4(ala2a3 - aoa~ - aîa4)) '
15.2.3 Exemples de mise en œuvre
Considérons le système à retour unitaire admettant pour transmit tance de

la chaîne d'action l'expression :
F(s)H(s) = T(s). (15.10)

15. Méthodes simplifiées d e synth èse de régulat ions continues 26 1
Il vient, en posant E(s) = N(s)/ D (s) et pour une entrée en échelon Y C(s) =
1/ s, les valeurs suivantes de l'intégrale J
:
TAB L EAU 15 .2
OPT IMISAT IO N DES COEFF ICIENTS DES T RANS MITTANCES
T(s) J optimum
k 1
- - k/
s 2k
~ ( T + ~)
k
T'\, et k /
s(l+Ts)
S(S2
kw;'
+ 2(W n 8 + w;,)
_ 1_
2w n
C(/ +
k
2( - k
4(2 - 1 )
Wn /, ( = 0 .5, k = 0. 5
critère de réglage
E
Yc y
FIG . 15.5 Réglage des paramètres du syst ème.
Dans cette méthode les divers par amètres et en particulier W n sont choisis
(fig. 15.5) en fonction des caractéristiques souhaitées , et notamment le temps
de,réponse désiré.
Diverses variantes de cette méthode ont été réalisées en changeant le critère
comme dans la méthode proposée par Graham et Lathrop.
15.3 Méthode des polynômes de Graham

et Lathrop
15.3.1 Principe
Dans cette méthode , les auteurs ont utilisé un critère consistant à minimiser
l'intégrale:
J = 1= t lc(t)1 dt, (15.11)
pour une entrée en échelon unité dans le cas d'un processus en boucle fermée
(fig. 15.6) et ont déterminé par simulation les valeurs des transmittances en
boucles fermées de divers ordres assurant la minimisation du critère.
Un tel critère accorde une valeur prépondérante à l'amortissement du régime
transitoire, les erreurs pouvant être importantes en début de réponse.
Yc
Critère de réglage
FIG . 15.6 Optimisation des paramètres du système.
15.3.2 Mise en œuvre
Deux séries de filtres optimaux sont présentés selon que les écarts statiques
en position ou en position et vitesse sont annulés .
Comme dans la méthode précédente, la valeur de W n est choisie en fonction
du temps de réponse désiré . Une variante de cette méthode a été proposée par
Naslin en vue d'agir sur l'amortissement du système, c'est-à-dire son dépasse-
ment indiciel.
15. Méthodes simplifiées d e synthèse de régulations contin ues 263
TABLEAU 15 .3
POLYNÔMES DE GRA H A IVI ET LATHROP
TRANSMITTANCES À ERREURS EN POSITION NULL E
Ordre W(s) optimisant J = 1 00
tl s ldt
Wn
1 - --
S +w n
wn2
2
s2 + 1.4wn s + w~
wn3
3 2
S3 + 1.75wn s + 2. 1 5w~s + w~
w~
4
S4 + 2.1wn s 3 + 3.4w~s2 + 2.7w~s + w~
wn5
5
S5 + 2.8w n s 4 + 5w~s3 + 5.5w~s2 + 3.4w~s + w~
wn6
6 4
S6 + 3.25w n s 5 + 6.60W S + 8.60w~S3
2
+ 7.45w~S2 + 3.95w~s + w~
264 15. M éth odes simplifiées de s.Ynthèse de régulations continu es
TABLEAU 15.4
POLYNÔM ES DE GRA I-IAIVI ET LATHROP
TRANSM ITTANCES À ERREURS EN POSIT IO N ET EN VITESSE
NULLES
Ordre W(s) optimisant J = 1°C t lsl dt

3.2w n s + w;
2
S2 + 3.2wn s + w;
3. 25w;s + w.~
3
s3 + 1.75wn s 2 + 3 .25w;;.s + w~
5.14w:'.s + w~
4
S4 + 2.41w n s 3 + 4 .93w;S2 + 5 .14w~8 + w~
5.24w~s + w~
5 4
S5 + 2.19w n s + 6 .5w;;S3 + 6 .3 0w~. s2 + 5 . 24w~s + wg
6.76w~s + w~
6
S6 + 6.12w n +
s5 13 .42w;s4 + 17 .6w~s3 + 1 4 .14w~s2 + 6.76w~ + w~
15.4 Méthode des polynômes de Naslin
15.4.1 Transmittance à numérateur constant
Les transmittances en boucles fermées proposées par Naslin sont à amor-

tissement réglable :
(15.12 )
15. Méthodes simplifiées d e synthèse de régulations continues 265
Les coefficients a~ et Wi sont définis par les relations suivantes:
16.
ai=
a; Wi
Wi
6.
=
a
' Vi = 1, 2, . .. ,n - 1, (15 .13)
ai+lai-l Wi - l ai+l
lesa; (ou les Wi) constituent alors les paramètres de réglage et sont assimilables
à des amortissements généralisés .
tD
FIG . 15.7 Réponse indicielle d'une transmittance de Naslin.
Naslin a vérifié expérimentalement que le choix d 'un réglage a; = ao cons-

tant de l'ordre de 2 :
1.8 ::: ao ::: 2.4, (15.14)
avec bo = ao , permet d'assurer à la réponse indicielle un premier dépassement

D (en %) à l'instant tD (fig. 15.7) vérifiant:
lOglO(D %) ::: 4.8 - 2ao ,

a1 (15.15)
tD 2.2
ao
De façon générale la condition a; 2: ao avec ao de l'ordre de 2 assure un

amortissement correct des régimes transitoires.
266 15. Méthocles simplifiées cie synthèse cie régulations continues
Les courbes des figures 15.8 et 15.9 montrent les allures des réponses indi-
cielles des transmittances de Naslin selon les valeurs de n pour ao fixé (fig. 15.8)
et selon les valeurs de aD pour n > 3 (fig. 15 .9) .
11
1.5 I-----"T---"""T""---..,.----.----
4
0.5
o 4
FIG . 15.8 Réponses indicielles suivant la valeur de n pour ao = 1.75.
11
1.5 I----.----r---~_r_--""'""T---
0.5 I--.....:::......+.IA~.....:.:~---+---__if---
o l 2 3 4
FIG. 15.9 Réponses indicielles suivant la valeur de ao pour n > 3.
A l'examen de ces courbes on peut faire les remarques suivantes:

pour aD donné les réponses indicielles pour n > 2 sont très proches les
unes des autres et ont des dépassements voisins ;
la valeur de ao a une influence importante sur la valeur du dépassement
et l' expérience montre que il y a en général instabilité pour ao :::; l.5;
15. MétllOdes simplifiées de synthèse de régulations continues 267
le choix de valeurs de ao importantes diminue le dépassement mais peut

conduire à un temps de réponse important.
Le tableau suivant donne des indications pour le choix de la valeur de ao en
fonction du dépassement admissible ainsi que la valeur du coefficient d 'amortis-
sement ( associé.
D 40% 20% 6% 1%
ao l.6 l.75 2 2.4
( 0.3 0.45 0.7 0.9
La tram;mittance du système bouclé correspondant à la valeur ao p eut,

lorsqu 'on impose une erreur en position nulle, s'écrire sous la forme :
_ 1
W(8) = (1 + Wo - 1
8 + au - 1
Wu
- 22
8 + a o- 3 Wo- 3s , +
3 .- 6 - 44
an W() 8 + .. .
)'
soit si W(8) = bo/(ao + aIS + a2s2 + ... ) :

i( i+1) .
- -2- - '1, ao
ai = aaa o wo , Wa = al bo = ao·
En pratique, il apparaît une assez bonne tolérance sur la valeur de a~ et la

régulation reste valable pour a~ restant dans un voisinage de ao, en particulier
si a~ ;::: au.
A titre d 'exemple, dans le cas d'un processus du second ordre:
bo W;
W(s) = aa + a I S + a2 s 2 W~ + 2(w n s + 8 2 '
l'application du critère de Naslin avec ao =2:
2
~;:::2,
a2 aO
implique (2(w n ? /w; ;::: 2 soit ( ;::: 0.7 amortissement critique du système
recherché pour avoir un temps de réponse satisfaisant et un dépassement faible .
15.4.2 Transmittance à numérateur non constant
Les réglages indiqués dans la suite permettent, en imposant

2
1 _ a'i = a.} , (15.16)
ai - (1.'i - 1(1. i+ 1
d'obtenir un comportement de la réponse indicielle semblable au cas du numé-

rateur constant pour une fonction de transfert ayant un numérateur de degré j.
Les valeurs de 001 et 002 correspondant aux numérateurs de degrés respectifs 1
et 2 sont explicitées ci-dessous :
• Lorsque la transmittance W(s) admet la forme:
W(s) = bo + bls , (15.17)

aO+als+· · ·+ans n
il convient d'adopter le réglage tel que :
(15.18)
Les conditions bo = ao et bl = al imposeraient des erreurs en position et

vitesse nulles.
• Si la transmittance admet un numérateur du second ordre:
(15.19)
le réglage à adopter correspond à :

2
3 ao bl
002=1.5+16,6 (
--) (000-1.5) , (15.20)
al bo
avec:
4,62 = J?L.
b b
(15.21)
o 2
Les conditions bo = ao, bl = al et b2 = a2 imposeraient des erreurs en

position, vitesse et accélération nulles.
Dans cette méthode comme dans les précédentes, lorsque le régulateur adopté
ne permet pas de réaliser ces transmittances optimales, la méthode consiste
à adopter le réglage du régulateur en vue d'approcher au mieux la réponse
fréquentielle du filtre optimal de même ordre.
15.5 Exemples de réglages types

pour divers modèles de processus
U ne première approche envisagée parfois, pour des raisons de simplicité,

consiste à choisir une transmittance de la boucle ouverte du système de la forme:
k
F(s)H(s) = -, (15.22)
s
15. Méthodes simplifiées de synthèse de régulations continues 269
ou à défaut de la forme :
k
F(s)H(s) = ( )' (15.23)
s 1+ TS
les valeurs choisies pour k et T déterminant les caractéristiques du système

bouclé.
Nous savons qu'un choix de H (s) satisfaisant ces conditions n'est pas possible
en général , toutefois pour un système stable de faible dimension, il est parfois
possible de s'en approcher.
15.5.1 Régulation d'un système intégrateur

avec retard pur
Pour ce système la fonction de transfert s'écrit:
(15.24)
15.5.1.1 Action PD
A vec le régulateur :
H(s) = kp (l + TdS) , (15.25)
il vient, en notant T(s) = F(s)H(s) :
'if
'(! = arg(T(jw)) = - 2 - TRw + arctg WTd,
(15.26)
IT(jw)1 =k
+ W 2T 2
kJ1
Pd.
W
Le choix d'une action dérivée provoquant une avance de phase de 'if / 4 pour la
valeur Wo de w déterminant un déphasage de - 'if pour la chaîne directe conduit
aux relations :
'if 'if 3 'if
-'if = -2 - TRWo + 4' Wo = 4TR ' (15.27)
-
WOTd = l,
d'où:
(15.28)
Il vient alors :
(15.29)
le lieu de Nyquist du système passe par le point -1 si IT(jwo)1 = 1 c'est-à-dire

pour kp = k po :
k = 3'ifv'2
(15.30)
pO 8kTR ·
270 15. M éth odes simpliEées de sy n thèse de régulations con t inues
L'obtent ion d 'une marge de gain de 6dB conduit à prendre kp = kpo/2.

Si on désire une marge de gain de 14dB il convient de choisir kp = kpo/5
(20 10glO 5 = 14).
15.5.1.2 Action PID

Si on souhaite une erreur en vitesse nulle on peut utiliser un PID , dans ce
cas le choix des valeurs précédentes des paramètres de réglage de kp et Td reste
valable si on choisi Ti ;:::: 10Td .
En pratique les réglages doivent satisfaire:
kp < 0. 8/( kTR ),

Tri:::::: 0. 4TR , (1 5.31)
Ti ;:::: 4T R ·
15.5.2 Réglage PI d'un premier ordre
Pour F(s) du premier ordre et un régulateur PI :
(15. 32)
le choix de Ti = T permet d 'obtenir :

F (s) H( s) = kkp/(TS) , (15. 33)
la valeur de k détermine alors la const ante de t emps T / (kk p) du système bouclé:
W(s) = kkp
kkp + TS
15.5.3 Réglage d'un premier ordre avec retard pur
Le modèle du processus est de la forme:
ke- T RS
F (s) = -l-+-T-
S
15.5.3.1 Action PI
Pour :
le choix de Ti = T conduit au système en boucle ouverte de transmittance :

(15.34)
Un déphasage de - 'if est obtenu pour S = jwo avec:

'if
- 'if = - woTn - 2' (15.35)
soit:
'if
Wo = --. (15.36)
2TR
Il correspond à cette valeur le gain :
(15.37)
égal à 1 pour la valeur kpo,

Le choix d 'une marge de gain de 6dB impose kp :S kpo/2 = T'if/(4Tnk) .
L'obtention d'une marge de gain de 14dB conduit à choisir kp :S kpo / 5 =
T7f/(10TR k).
En pratique dans ce type de régulation on prend :
(15.38)
Ti 2> T.
15.5.3.2 Action PID
Si nous écrivons la transmittance du régulateur PID sous la forme:
H(s) = k~ (1 + T:S),(l + T~S), (15.39)

TiS
le choix <= T conduit à la transmittance en boucle ouverte:
TRS
k' k(l
T' + s)e -
T(s) = Pd, (15 .40)
TS
il vient:
cp = arg(T(jw)) = - wTR - ~ + arctg WT~,
(15.41 )
k' kvh + W 2 T,2
IT(jw)1 = p d
WT
Notons Wo la pulsation qui conduit à un déphasage de -'if, le choix WOT~ = 1

conduit à :
'if 'if
- 'if = -wOTR - 2 + 4' (15 .42)
soit :
3 'if
Wo =- -. (15.43)
4TR
272 15. Méthodes s impliEées de synth èse d e régulations continues
Le calcule du gain pour w = Wo donne :
k' k 12 4T
IT(jwo) = _p_
1 v_':' . .-!i. (15.44)
T 37ï
Notons k~o la valeur de k;! telle que IT(jwo) 1 = 1.
L'obtention d 'une marge de gain de 6dB conduit à prendre k;J ::; k;!o/2.
E n pratique, on prend :
, 37ïV2 T
kp < ----u3 TRk '
Tf ~ T, (15.45)
15.5.3.3 Réglages usuels

Ils sont résumés dans le t ableau suivant dans lequel le régulateur PID est
mis sous la forme canonique caractérisée par les paramètres k p, Ti et Td.
Valeurs usuelles de réglages

R.égulateur
d'un premier ordre avec retard pur
k _ O.3T
P P - kTR
k _ O.35T
PI P - kTR ' Ti = 1.2T
k _ O.6T
PID P - kTR ' Ti = T, Td = O.5TR
15.5.4 Régulation d'un système du second ordre

apériodique
Le modèle du processus ét udié admet la forme suivante:

k
F (s) = -(l-+-Tl-S-) (-1-+-T-2,5-) ( 15.46)
Le choix d'une régulation PI avec Ti = T2 conduit , pour la transmittancc du

système en BO, à la forme :
(15.47)
15. Méth odes simpliliées d e syn t hèse d e régulations continues 273
qui est la forme usuellement recherchée, le choix du gain kp permettant d 'ajuster

les caractéristiques du système en BF.
15.5.5 Régulation d'un système du troisième ordre

apériodique
Pour un système du troisième ordre de transmittance :

k
F(s) = (1 + 78)3' (15.48)
le choix d 'une régulation PID t elle que :
H (s) = k~ (1 + TfS),( l + T~S) , (15.49)

Ti S
avec Tf = T~ = l' conduit directement à la transmittance :
kk'
T(s) - p (15.50)
- Ts(l + TS)
15.5.6 Régulation de systèmes d'ordre n
15.5.6.1 Régulation PID d'un processus de Strejé
Soit F (s) = k/ (l + TS) n, n > 1. Nous envisageons une régulation de ce

système du type PID en utilisant le critère de Ziegler-Nichols.
Pour H (s) = 1 il vient T (s) = F (s) et le phénomène de pompage du système
bouclé sera obtenu pour Wo et ko tels que :
F(jwo) = - 1, (15.51)
soit:
(15.52)
cp = - n arctg W OT = -'if,
d 'où en notant T o la période de pompage:

'if 2'if
TWo = tg- = -T. (15.53)
n To
Il vient :
(15.54)
L'application de la méthode de Ziegler-Nichols conduit au réglage suivant

du PID :
kp = 0.6ko / k , Ti = 0.5To , Td = 0 .125To . (15.55)
274 15. M éthodes simplifiées de synth èse d e régulat ions continues
15.5.6.2 Système d'ordre n admettant un pôle dominant

Considérons un système dont la transmit tance admet l'une des deux exp:
sions suivantes :
k
Fl(S) = ri ( 1.5 ..:;
(1 + TlS) II (1 + TfJS)
,9=2
avec pour le pôle dominant -1/ Tl la relation :

n
Tl > 4LT-{)=4TL;, (15. 57
,9=2
ou :
k
F 2 (s) = - - n- - - - (15 ..5':'
TlS II(l + T1'Js)
1'J =2
Une étude heuristique a montré que le choix d 'un régulateur PI :
H (s) = kp (1 + ~) , Ti S
(15.59
conduisait à des résultats satisfaisants.
15.5.6.3 Système d'ordre n admettant deux pôles dominants

Ici encore deux cas sont à envisager :
k
Fl(S ) = - - - - ---.=-n--- - (15.60)
(1 + TlS)(l + T2 S) II (1 + T1'J S)
,9= 3
ou :
k
F 2 (s) = n (15.61 )
T1 s (1 + T2S) II (1 + T,9S)
1'J =3
avec :
n
Tl > T2 >8LT,9 =8TL;. (15.62)
'19= 3
L'expérience a montré qu 'une régulation souvent satisfaisante peut être ob-
t enue avec un PID de la forme :
H( )
S
= k'P (1 + <s)(l
,
+ T~S) , (15.63 )
T.i S
15.5.7 Réglage expérimental d'un PID
La méthode présentée est basée sur l'observation de l'évolution de la variable

à régler, le processus étant soumis à une perturbation en échelon , et consiste à
régler successivement les actions proportionnelle, intégrale, ct dérivée scion les
résultats obtenus.
y" ~ !T(, ) H 'ys 'ème ~ :
F IG. 15.10 Système perturbé.
• Réglage de l'action proportionnelle H (s) = kp (fig. 15. 11 ).
--41_~
y
---' ,",,00 P <rup "iN, ' ,"gmoo'cr K,
--+-... - - - - - - ~t action P correcte, : conserver kp

(début de régime
oscillant)
y
- ~ t action P trop grande : diminuer kp

(dépassements
importants)
F IG. 15. 11 : Réglage cie kp.
• Réglage de l'action intégrale H(s) = kp (l + l/(-T;s)) (fig. 15.12 ). La valeur

de kp précédemment choisie est maintenue.
• Réglage de l'action dérivée , H(s) = kp(l + l /(TiS) + TdS) (fig. 15.13). Les
valeurs précédemment déterminées de kp et Ti sont maintenues.
276 15. Méth odes simpli fiées d e sy n t hèse de régulations contin ues
_---+-....... - - - - - - ~t action 1 trop faibl e : diminuer Ti
action 1 correcte, : garder Ti
(erreur permanente nulle)
action I trop forte : augmenter Ti

(oscillations importantes)
F IG. 15. 1 2 Réglage de Ti .
action D trop forte : diminuer 'Id

(oscillations importantes)
action D correcte : garder rd
F IG. 1 5 .1 3 Réglage de Td .
CHAPITRE 16
Synthèse d'un asservissement

continu par la méthode du lieu
d'Evans
16.1 Définition du lieu des pôles
Nous avons vu que les propriétés des systèmes linéaires sont directement
liées à la localisation des pôles et des zéros de la fonction de transfert W(s) du
systèrtîe bouclé.
La technique du lieu des pôles (ou bien des racines) permet de voir l'influence
d 'un paramètre de réglage du système sur l'évolut ion des pôles du système
bouclé.
Bien que théoriquement la méthode soit applicable à l'étude de l'influence
de n'importe quel paramètre , en pratique, la plupart des études considèrent
l'influence du gain k intervenant dans la chaîne d 'action (fig. 16.1) et le lieu
étudié porte dans ce cas le nom de lieu d'Evans .
y~ TI( ,) H F(s) tr
F IG. 16.1 Système bouclé.
278 16. Synthèse d 'un asservissem ent continu pa.r la m éthode du lieu d'Evans
Le système décrit figure 16. 1 est tel que:
F(s) H (s) = N(s)/ D(s) , (16.1)
expression dans laquelle N(s) et D(s) sont deux polynômes en s et la fonction

de transfert W(s) du syst ème bouclé s'écrit:
W(s) = kF(s) H (s) kN(s)

(16.2)
1 + kF(s)H(s) D(s) + kN(s)'
Si le correcteur caractérisé par H (s) est situé dans la chaîne de retour, seul le
numérateur de W(s) est modifié, le dénominateur D(s) + kN(s) étant inchangé.
On sait que pour un processus physique, on a en général degré D ?: degré N et
le plus souvent degré D > degré N.
Les pôles du système bouclé sont donc les racines de :
D(s) + kN(s) = 0, (16.3)
et évoluent suivant les valeurs de k.
16.2 Construction du lieu d'Evans
16.2.1 Propriétés du lieu d'Evans
Il existe en fait de nombreux logiciels qui effectuent un tracé automatique du

lieu d'Evans (la méthode a même été étendue au cas multivariable par certains
auteurs). Nous allons simplement indiquer ici les règles principales utilisées pour
le t racé des lieux d 'Evans dans le cas monovariable.
16.2.1.1 Nombre de branches
Le nombre de branches du lieu est égal au nombre de racines de l'équation

(16.3), c'est-à-dire au degré du dénominateur D(s) de la fo nction de transfert
du système en boucle ouverte.
16.2.1.2 Points de départ
Pour k = D, l'équation (16.3) se réduit à D(s) = 0, les points de départ des

branches sont donc les pôles de la fonction de transfert du système en boucle
ouverte (représentés par des croix: x) .
16. Synthèse d'u n asservissement continu par la méthode du lieu d 'Evans 279
16.2.1.3 Points d 'arrivée
P our k ---> 00 l'équation (1 6.3) devient équivalente à N(s) = O. Les points

d 'arrivée du lieu des pôles sont donc les zéros de la fonction de transfert en
boucle ouverte (représentés par des cercles: 0) . ;'",
En ce qui conc~rne les autres pôles, ils tendent vers l'infini et si on note
resp ectivement n et~;:"les degrés de D et N , le système admet n - m branches
infinies.
16.2.1.4 Asymptotes, condition des angles
Pour une description du syst ème t elle que:

'In
N(s) = I1 (s - z;),
i= l
n (16.4)
D(s) = I1 (s-Pj),
j =1
l'équation (16.3) s'écrit:

.,n
I1 (S-Zi )
i= l 1
n (16.5)
k'
I1 (s- Pj)
j= l
et en notant M , Z i et Pj les points d 'affixes respectives s, Zi et Pj , il vient la

condition sur les arguments:
• si k > 0 : rn n
~ arg Z iM - ~ arg PjM = - (1 + 2À)7r, (16.6)
i =l j=l
• si k < 0 : 'In n
~ arg Z i M - ~ arg PjM = -2 À7r, (16.7)
i= l .1 = 1
avec À E Z.
Les relations (16. 6) et (16.7) définissent la condition des angles.
Les points Z i et Pj étant à distance finie, si on note a"
l'angle définissant
la d(rectioil aSYInptotique caractérisant le point M lorsquek t end vers l'infini,
il vient la relation :
• si k > 0 :
ma" - na" = - (1 + 2À)7r, (16.8)
280 16. Synihèse d'un asservissemeni continu par la méthode du lieu d'Evans
soit:
QÀ= (2À+l)7r; (16.9)

n-m
• si k < 0 :
(16.10)
soit :
2À7r
QÀ = --- . (16.11)
n-m
On obtient donc dans les deux cas n - m directions asymptotiques distinctes

caractérisées par les valeurs À = 0, 1, . .. , n - m - 1. Il est possible de montrer
qu'en fait les branches infinies admettent n - m asymptotes qui concourent sur
l'axe réel en un point dont l'abscisse cr est définie par la relation:
cr = (16.12)
n - m,
Diverses configurations d 'asymptotes sont représentées sur les figures 16.2 et

16.3 :
lm lm
~--~-~---+ Re ------~~--~Re
cr
~--------~~----~R e ----~--~--~R e
n-rn = 3 n -m = 4
F IG. 16.2 : Allure des asymptotes k ---t +00.

16. Synthèse d'un asservissem ent continu par la méthode du lieu d'Evans 281
lm lm
~--~--+---~J Re --~-+--~---+--~I~ Re
(j (j
n - rn = 1 n-m= 2
lm lm
) Il 1 Re --~-+--~~----~I~ Re
(j
n-m=3 n- m = 4
F IG. 16 .3 Allure des asymptotes pour k ---> - 00.
16.2.1.5 Symétrie
5" ;;.) :$,.p 9
Les coefficients des termes intervenant dans la description de processus par
fonctions de transfert étant réels, les coefficients de l'équation (16.3) sont réels.
Il en résulte qu'à toute racine complexe de (16.3) correspond la racine complexe
conjuguée, ce qui implique la symétrie du lieu des pôles par rapport à l'axe réel.
16.2.1.6 Branches du lieu sur l'axe réel

;l..)
Si on applique la condition des angles à un point M du lieu sur l'axe réel, on

voit que la contributi,on des pôles ou zéros complexes de la fonction de transfert
en boucle ouverte donne un multiple de 21T. Cette propriété est mise en évidence
sur la figure 16.4 dans laquelle les zéros sont représentés par des ronds et les
pôles par des croix. On peut donc les éliminer directement dans l'écriture de la
condition des angles appliquée aux branches de l'axe réel.
Les pôles et zéros réels interviennent avec la valeur 0 s'ils sont à gauche de
M et la valeur -1T s'ils sont à droite de M (fig. 16.5).
En notant n r le nombre de pôles réels et m r le nombre de zéros réels de
la fonction de transfert du système en boucle ouverte situés à droite de M , la
condition des angles s'écrit donc:
• si k > 0 on a la relation :
m r 1T - n r 1T = -(1 + 2À)1T, (16.13)
.
282 16. Sy n t hèse d 'un asservissement continu par la m éihode du lieu d'Evans
lm
__- .____~----+_----~--__ Re
FIG. 16 .4 Contribution des éléments complexes .
o
, 0 M a o .
- TC -TC
Re
FIG. 16.5 : Contribution des éléments réels.
ce qUl Impose m" - n" impair ou, ce qui revient au même, m ,. + n ,. impair,
c'est-à-dire que si 1\11 appartient à une branche du lieu située sur l'axe réel, le
nombre de pôles et zéros situés à sa droite est nécessairement impair ;
• si k < 0 :
(16.14)
on a donc dans ce cas, m .,. + n .,. pair, c'est-à-dire que la partie du lieu sur l'axe
réel est le complément des branches du lieu définies sur l'axe réel pour k > O.
16.2.1.7 Points de séparation de l'axe réel
L'équation (16.3) s'écrit:
D(s) = - k (16.15)
N(s) .
Pour k fixé , les racines réelles de cette équation correspondent à l'intersection

de la courbe définie par la relation:
y(x) = D(x) (16.16)

N(x) ,
(x réel) avec la droite d 'ordonnée y = - k.

Il est donc évident, ainsi qu 'il apparaît sur la figure 16.6, que les points de
séparation de l'axe réel correspondent aux extrema de y(x) puisqu'au voisinage
1.6. Syn thèse d 'uTI asservissem cnt coniinu par la méthode du licu d 'Evans 283
y y y
k +8k k k -8k
V • X \ / .. X \ .. X
F IG. 16. 6 Evolution du nombre de racines réelles.
de ces extrema une petit e variation de k fait que l'on a deux racines réelles, une
racine double ou deux racines complexes.
Les abscisses des points de séparation de l'axe réel sont donc telles que:
d (D (X) ) 0
dx N(x) = ,
(16.17)
r.T( .) dD (x) _ D ( )dN(x) = 0
lvJ~ d :1; x dx '
ce qui s'écrit
d(loge(D(x))) ~ d(lo ge(N(x))) = 0
(16.18)
dx dx '
d 'où compte tenu de la définition de N(x) et D(x) :
d(loge(iV(x))) = L _1_,
dx ,. x- Zi
(16 .1 9)
d(loge(D(x))) = L x _1 Pj'
dx j
On obtient donc les abscisses des points de séparation par résolution de

l'équation:
1 1
x - Zi =Li
x - Pj ,
.
L
J
(16.20)
à la solution .Tl de cette relation correspond pour le gain, la valeur :
D( XI)
k l = - N(xd ' (16.2 1)
La figure 16.7 montre divers exemples de configuration.

284 16. Synth èse d 'un asservissement continu par la m éthode du lieu d 'Evans
lm
y (x )
lm
y (x)
----~.-~~------+-------~ Re
x
lm
y (x)
Re
:n'---{-------
x
, ,, ,
, 1
-k 1
,
1 1
FIG. 16 .7 : Points de séparation de l'axe réel.
16.2.1.8 Intersections avec l'axe imaginaire
Les intersections des branches du lieu avec l'axe imaginaire correspondent

à l'existence de pôles imaginaires purs conjugués . Les valeurs correspondantes
du gain k définissent le passage par un changement de signe des parties réelles
des pôles correspondants et peuvent donc être déterminées à partir du critère
de Routh; en effet dans cc cas, tous les coefficients d 'une des lignes du tableau
de Routh sont nuls.
16. Synthèse d' un asservissement continu par la méthode du lieu d 'Evans 285
16.2.1.9 Tangente en un point terminal complexe

(départ ou arrivée)
L'angle (3 avec l'horizontale de la tangente en un point terminal P du lieu

peut-être approché valablement par l'angle de la sécante P.lVI où NI est un point
voisin de P (fig. 16.8) :
(3 "':' arg PM. (16.22)
Dans ce cas, si P désigne le point conjugué de P, il vient arg PM'::::. 7r /2 et

la condition des angles permet le calcul de (3.
lm
'} • Re
F IG. 16.8 Tangente en un point terminal.
16.2.1.10 Exemples de tracés de lieux d'Evans
• Exemple 1
FH= k (16.2 3)
s(s + l)(s + 3)(s + 4)'
il vient n = 4, m = O.
Pour k > 0 les directions asymptotiques sont caractérisées par:
Cl' =(2À+1)7T/4, (~ =7T /4, 37T /4, 57T/4, 77T /4, (16.24)
l'abscisse (j d'intersection des asymptotes est donnée par:
(j = (0 - 1 - 3 - 4)/4 = - 2, (16.25)
d 'où le lieu de la figure 16.9 ;

286 16. Synthèse d 'un asservissem ent continu par la m é Lhodc du lie u d 'Evans
lm
,,
,, ,,
,
100 "
F IG. 16.9 Lieu des pôles pour k positif.
il vient pour le système bouclé :
k
W (3) = ---,-------,----- ----=----
+
84 83 3 + 1982 + 128 + k'
d 'où le tableau de Routh :
4 1 19 - k
3 8 12
2 17.5 k
210 - 8k
1
17.5
la dernière ligne s'annule pour k = 26 .25, valeur qui correspond à l'intersection

d u lieu d 'Evans avec l'axe complexe.
Pour k < °la valeur de IJ est identique mais il vient pour a :
a =2À?T / 4, a = O, ?T / 2, ?T , 3?T / 2, (16.26)
et le lieu des pôles correspondant est représenté figure 16.10.

16. Synth èse d 'un asscrvissement continu par la méthodc du lieu d'Evans 287
lm
-50
• 0(.-10 -4)( -3)(. 1 Il)()\(
-10
•••
-50
• Re
FI G. 16.10 Lieu des pôles pour k négatif.
• Exemple 2
s+2
FH=k s (s+5)(S_1)
(16.27)
Envisageons seulement le cas du gain k > 0, il vient n = 3, m = 1
Cl: = (2.\ + 1)'if/2, Cl: = 'if /2 , 3'if /2,

(16.28)
(J = (- 5 + 1 + 2) /2 = - 1.
Le licu correspondant est représenté figure 16.11.
lm
) ( 1 _ 1 0 )K _1 € )( » Re
-5
FIG. 16.11 Lieu des pôles.

288 16. Synthèse d 'un asservissement continu par la méthode du lieu d'Evans
• Exemple 3
FH = k 8+2 · (16.29)
82 + 28 + 4'
n = 2, m = 1, les pôles pour k = 0 sont complexes :
Pl = - 1 + jV3,
(16 .30)
P2 = th = - 1 - jV3,
le lieu admet une asymptote :
2.\ + 1
pour k > 0 a = - - 1[ =
- 1[
1 '
(16.31 )
2.\
pour k < 0 a = - 1[ = O.
1
Le point de jonction avec l'axe réel vérifie :
1 1 1
x+2
- - - -= + - - -- = (16.32)
x+ 1 +jV3 x + 1 - jV3 '
soit x 2 + 4x = 0 relation qui conduit à x = -4 (valeur correspondant à k > 0)

et à x = 0 (valable pour k < 0), il vient les lieux des pôles des figures 16.12 et
16. 13.
lm
jJ3
__~__~__~~__-€r-___.-_~_-.Re
-4 -2 -1 0
F IG. 16. 12 : Lieu des pôles pour k > O.

16. Synthèse d'un asservissement continu par la méthode du lieu d 'Evans 289
lm
jJ3
o • • 1. .. .. Re
-2 -1
-jJ3
FIG . 16.13 Lieu des pôles pour k < O.
• Exemple 4
FH=k(s+2) (16.33)
(s + 1)2 , k > 0,
il vient n = 2, m = 1, ct = 1f. Le point de séparation vérifie la relation:
1 1 1
- -= - - + - - (16.34)
x+2 x+l x+1'
soit x = -3 d'où le lieu de la figure 16.14.
lm
.. 1 .. 0 ~ 1 .. Re
-3
FIG. 16.14 Lieu des pôles.

290 16. Synthèse d 'un asservissemcnt continu par la méthode du lieu d'Evans
• Exemple 5
Tracer le lieu d' Evans du filtre de transmittance :
Ce système admet les pôles Pl = 1/ T l, P2 = - 1/ T2 , P:3 = 0 sans zéro , le lieu

admet donc trois asymptotes de pentes (2k + 1)7T/3 .
Xa
1
'tl
FIG. 16.15 Asymptotes.
Le point de jonction des asymptotes a pour abscisse Xa :
La détermination du point de séparation de l'axe réel correspond au point

d 'abscisse X s :
1 1 1
- + --~1 + 1 = 0,
X
8
Xs +- :1: 8 +_
Tl T2
il en résulte:
1 T1(1 + T2Xs) + T2(1 + TlX s )
Xs + TlX s )(l + T2Xs)
(1
1 + .T 8 (T1 + T2) + TlT2X; = - (Tl + T2) ;];8 - 2TlT2X;,
(16.35)
soit:
-(Tl + T2) ±/(Tt + T2)2 - 3TlT2
Xs =
3T1 T2
16. Synth èse d 'un asservissem ent continu p ar la méthode du. lie u d 'Evans 29 1
la valeur à ret enir est celle qui est située sur la branche réelle entre les pôles °
et - 1/ 72 , soit:
X,=
-(71 +72) +.Ji! + 7i - 71 72
. 37172
Les intersections avec l'axe complexe correspondent au gain k conduisant aux

pôles complexes p = ± j w racines du dénominateur de la fonction de transfert
du système bouclé :
k + 8( 1 + 718)(1 + 728) = 0,
il vient:
k - j w( l - W27l T2 + j W( Tl + T2) ) = 0,
on obtient
k - W2 (T1+ 72)= 0,
(16. 36)
1 - W2 T1T2 = 0,
d' où Wc = 11 l 7l72 , k 2 = (Tl + 72)/T172 (on retrouve bien les valeurs de k et W

correspondant au point - 1 définissant la limite de stabilité).
Le lieu complet , pour k > 0, est représenté figure 16. 16.
[mes)
k _ 'tl+'t2 _ 1
c- 't i't 2 ,ffic- .J't i't z
f z 2
'tl+'tZ - ( 't 1+ 't 2) + '1't 1+ 't 2 - 't l 't 2
a Xs =
'tl't2
X =-3'tl'tZ Re(s)
lE ~t )1\ V ,k ~
1
'tl
FIG . 16.16 Lieu des pôles.

292 16. Syn th èse d' un asser vissement cont inu p ar la m éth od e d u lie u d 'Evans
16.3 Correction par la méthode du lieu

d'Evans
16.3.1 Principes utilisés
• La garantie d 'une stabilité satisfaisante p our un processus implique que

les part ies réelles des pôles du syst ème en boucle fermée soient suffisamment
négatives, c'est-à-dire à gauche d 'une droite d 'abscisse négative - , parallèle à
l'axe imaginaire (fig. 16.17).
• D 'autre part, si on compare les performances du système à celles d'un pro-
cessus du second ordre de transmittance :
k
W (8) - -=----__::_ (16.37)
- 8 2 + 2(Wn 8 + W~ ,
l'obtention d 'un coeffi cient d 'amort issement supérieur à ( = sin 'l/J impose que
les racines du dénominateur du syst ème bouclé soient situées dans un sect eur
comprenant le demi axe réel négatif (fig. 16.17).
lm
----------::-:-E'----------;II-----~R e
FIG. 16.17 Localisation des pôles d 'un système asservi.
• A ces conditions doit s'ajouter celle d 'avoir un gain suffisamment élevé pour
obtenir une bonne précision, en part iculier en basse fréquence.
• Pour satisfaire ces diverses conditions, il est possible d 'introduire dans la
chaîne d 'action du processus un réseau correcteur introduisant des pôles et zéros
supplémentaires.
16. Synthèse d'un asservissement continu par la méthode du lieu d'Evans 293
L'introduction d'un zéro supplémentaire permet, en augmentant l'angle 0:

minimum des asymptotes (0: augmente si n - m diminue), d'augmenter la valeur
de 1 pour k donné et donc d'accroître la stabilité (fig. 16.18) .
Toutefois en pratique, l'introduction d'un zéro ne peut se faire sans intro-
duction d'un pôle. Il n'est donc pas en fait physiquement possible d'accroître la
valeur de 0: minimum, le choix de ce dernier doit donc être effectué en vue de
déplacer l'abscisse (J du point d'intersection des ~ymptotes vers la gauche (fig.
16.18) .
lm lm
_---L----'---'--'---+_+-________ Re -L-----'---L----'--+-_+--______ Re
02 01
FIG. 16.18 Effet de l'introduction d'un correcteur.
• Le choix du réseau correcteur peut également être effectué en vue de modifier

par simplification la disposition des pôles stables:
si on désire améliorer la bande passante ou le temps de réponse du

système, il peut être intéressant de simplifier les pôles les plus près de
l'axe imaginaire pour les remplacer par des pôles plus éloignés;
si on souhaite diminuer l'erreur en régime permanent, il peut être inté-
ressant de remplacer un pôle proche de l'origine par un pôle encore plus
proche;
le choix des pôles substitués peut également s'effectuer en vue d'accroître
l'amortissement ( caractérisé par l'angle 1jJ (fig. 16.17).
16.3.2 Correcteur à action proportionnelle et intégrale
Pour le correcteur PI :
H(s) = (1 +~) Ti S
1 + TiS
Ti S
on introduit un pôle à l'origine et un zéro -l/Ti (fig. 16.19).

294 16. Syn th èse d 'un asservissement continu par la m éthode du lie u d 'Evans
lm
1
Ti
---&----~~-------+ R e
F IG. 16.19 P ôle et zéro du correcteur PI.
16.3.3 Correcteur à avance de phase
La transmittance :
H (s) = S - Za , (16.38)
S - Pn
avec Za = - l / (aT) et Pa = - l / T , a> l , correspond à un réseau correcteur à

avance de phase :
H( s) = ~ 1 + aTs , (16. 39)

a 1 + TS
qui introduit un pôle et un zéro réels (fig. 16 .20).
lm
Pa Za
--~------~~------~Re
FIG . 16.20 Pôle et zéro du correcteur à avance de phase.
Dans l'utilisation de ce type de correction , il convient de placer P a très à

gauche sur l'axe réel de façon à entraîner le point de concours des asymptotes
vers la gauche (le zéro Zn peut éventuellement être choisi pour neutraliser un
pôle proche de l'axe imaginaire mais cela est déconseillé en pratique car on
risque de rendre une variable proche de l'instabilité presque non commandablc
ou non observable).
16. Synthèse d'un asservissement continu par la méthode du lieu d'Evans 295
16.3.4 Correcteur à retard de phase
La transmittance :
H(s) = S-Zr, (16.40)
S - Pr
avec Zr = -l/T et Pr = -l/(bT),b > 1, définit un réseau correcteur à retard de

phase:
H(s) = b 1 + TS (16.41 )
1 + bTS'
qui introduit les pôles et zéros ayant la disposition de la figure 16.21.
lm
Zr PT
o le • Re
FIG. 16.21 Pôle et zéro du correcteur à retard de phase.
Il convient dans la mise en œuvre de ce type de correcteur d'avoir le pôle

Zr étant suffisamment éloigné pour avoir b
P7' assez proche de l'origine, le zéro
assez grand mais suffisamment proche pour ne pas modifier le comportement
d u système en dehors des basses fréquences.
Ce type de correcteur avec pôle et zéro rapprochés porte parfois le nom de
d ipôle.
16.3.5 Correcteur à avance-retard de phase
La transmittance du réseau correcteur s'écrit ici:
H(s) = (s - Zl)(S - Z2)

(16.42)
(s - pd (s - P2) ,
ayec Zl = -1/T2' Z2 = -1/T3, Pl = - 1/T1' P2 = - 1/T4, T2T3 = Tl T4, Tl > T2 >

-3 > (fig. 16.22).
T4
Ce correcteur peut s'interpréter comme la mise en cascade d'un réseau à
ayance de phase et d'un réseau à retard de phase et le réglage s'effectue en
fo nction des remarques précédentes et en particulier d'avoir Pl très à gauche et
P2 proche de l'origine.
296 16. Synthèse d'un asservissement continu par la méthode du lieu d'Evans
lm
Pl Zl Z2 P2
--~----~--~~--~ __+-_____ Re
1 1 1 1
Tl T2 T3 T4
FIG. 16.22 Pôles et zéros du correcteur à avance-retard de phase.
)
CHAPITRE 17
Synthèse de régulations dans
l'espace d'état
17.1 Principe
Le processus est décrit dans l'espace d 'état sous la forme:
i; = Ax + Bu,
(17.1)
y=Cx,
avec x E !Rn , U E !RI , Y E !R m .

Lorsque l'ensemble des composantes du vecteur état est accessible à la me-
ure (directement ou indirectement par reconstructeur d 'état) il est possible de
définir une loi de commande par un retour d 'état de la forme u = - Lx + lyC
dans laquelle L et l désignent des matrices de dimensions respectives !R 1xn et
!R 1xm .
Dans ce cas, le modèle du système en boucle fermée s'écrit (fig. 17.1) :
i; = (A - BL) x + Blyc,
(17.2)
y = C:r.
Si le système est asymptotiquement stable, il vient limt-->CXl i; = 0 soit:
lim y(t) = -C(A - BL) - lBl y C, (17.3)
t-->CXl
et lorsque l = m, le ehoix :
l- l = -C(A - BL) -l B , (17.4)
permet d 'imposer y = yC.

En fait si le système comporte des intégrations sur chacune des entrées et
::,i yC = ete, il suffit de faire apparaître y parmi les variables d'état du système
298 17. Sy nthèse cie rég ula iions clans l 'esp ace cI 'ét at
x
J
F IG. 17.1 Régulation continue par retour d 'état .
pour que le retour défini par u = - L x tel que la matrice A - EL soit stable
permette d 'obtenir ce résultat .
D'un point de vue pratique, afficher une consigne constante revient donc
just e à déplacer le point d 'équilibre du système et dans l'étude qui sui t nous
envisagerons y C = 0 ce qui ne nuit en rien à la généralité de la méthode. Les
diverses méthodes de synthèse dans l'espace d 'état sont présentées de façon
dét aillée dans le volume " Comm ande et optimisation des pTOcess'us" publié dans
la même collect ion , nous présentons ici seulement les principes des commandes
par retour d'état du type placement de pôle et la commande optimale à critère
quadratique.
17.2 Placement de pôles par retour d'état
En nous limitant au cas monovariable, considérons la description du système

dans l'espace d 'état telle que la matrice d 'évolution du processus en régime libre
soit sous forme compagne commandable :
n 1
F (s ) = bo + bIS + ... + bn_ls - .
ao + als + ... + an_ l s n- l + sn
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
(17.5)
x= 0 0 0 1 0
x+
0
u,
0 0 0 0 1 0
-an -al - a2 - an -2 -an- l 1
y = [bo br b2 bn- 2 bn-l ]x .

17. Synthèse de régulations dans l'espace d 'état 299
Une t elle représentation est toujours possible lorsque le numérateur et le

dénominateur de F(s) n'ont pas de zéro commun.
Considérons un retour de la forme :
u = - Lx + lye = - [10 Il 12 ... ln- 2 ln- 1 1x + lye. (17.6)
Il vient pour le système en boucle fermée :
0 1 0 0
0 0 0 0
x= 0 0 0
:r + : I zyc.
0
(1 7.7)
0 0 1 0
- 10 - ao -h -al -ln- l - an-l 1
Le choix de l.i tel que - li - ai = -ai soit:
li = a i - ai, (17.8)
permet d 'imposer à la matrice A - EL un polynôme caractéristique PA - EL(>")

dont les coefficients ai , sont choisis arbitrairement :
P A - EL (),) = ao + a1À + a2 À2 + ... + an _ 1Àn - 1 + À", (17.9)
ce qui permet d 'imposer les pôles du système.

En effet, en notant p." i = 1 . .. n, n valeurs arbi traires, le choix de :
n
PA-EL(>"') = II (À - Pi ), (1 7.10)
i= 1
permet d'imposer au système les pôles Pi.

Le choix de Pi ::; - a, Vi, a > 0 permet par exemple d'imposer a comme
marge absolue de stabilité du système bouclé.
La fonction de transfert du système bouclé prend alors la forme:
F'(s) = + ... + bn _ 1s n - 1 .
bo + bIS
ao + a 18 + ... + an _ 18n- 1 + sn '
et le choix de 1 = au / bu permet de garantir limt--->oo y(t) = yC pour une consigne

y" constante.
Remarques
• Une approche directe du problème dans une représentation quelconque con-
siste à utiliser les n paramètres de L de façon à imposer le polynôme ca-
ractéristique de la matrice A - E L cc qui fournit L après résolution d 'un système
de n équations à n inconnues.
300 17. Synthèse de régulations dans l'espace d 'état
• Il est également possible, partant d'une représentation quelconque (A, E, C),

d'effectuer le changement de base x = Px* tel que le triplet:
soit sous forme compagne commandable permettant de calculer le retour

71 = - L * x* auquel correspond dans la représentation initiale le retour 'u = -Lx
avec L = L* p -l.
On a dans ce cas :
• Exemple
Soit le système de fonction de t ransfert:
F s _ 1 + 2s 1 + 2s
(17.11)
( ) - (s - 1)[(s + 1)2 + 2] -3 + 8 + 82 + 83 .
Il vient:
x ~ [~ }1 JJ + [~] u (17.12)
y = [1 2 0] x.
Si on veut imposer au système en boucle fermée le pôle triple À = -1, il faut
lui imposer un polynôme caractéristique de la forme:
(17.13)
Le choix du retour u = - [ 10 11 12 ] x + lye avec:

10 = 1 + 3, h = 3 - 1, 12 = 3 - 1, (17.14)
soi t u = - [4 2 2] x +1yC, cond ui t à un système en boucle fermée de la forme:
i: = [ -~1 -3~ -~]3 x+ [~]Zyc,

1 (17.15)
Y = [1 2 0 ] x,
qui admet bien le pôle triple À = - l.
On a :
Y(s) = (1 + 2s)[ = W(s) (17.16)
yc(s) (1 + 5)3 .
le choix [ = 1 p ermet d 'assurer une réponse sans erreur à une consigne constante,
17. Synthèse de régulations dans l'espace d'état 301
17.3 Commande optimale à critère

quadratique
Les méthodes de régulation indiquées dans ce paragraphe sont valables en

multivariable, la consigne étant dans un premier temps fixée à la valeur yC = O.
L'étude détaillée du calcul de commandes optimales d'un processus est pré-
sentée dans le volume "Commande et optimisation des processus", publié dans
la même collection.
17.3.1 Cas stationnaire, horizon infini
Le processus admettant la description (17.1 ), l'objectif est ici de déterminer

la commande u permettant de minimiser la fonctionnelle:
J =-11=
2 0
(yTQy + uTRu) dt , (17.17)
avec R matrice symétrique définie positive, Q matrice symétrique non négative

et y = Cx. L'application des techniques de commandes optimales conduit au
retour d'état:
(1 7.18)
soit 11, = -Lx avec L = _R- 1 B T K et K matrice symétrique, solution définie
négative de l'équation de Riccati algébrique:
(17. 19)
Remarques
• Les commandes optimales à critère quadratique conduisent toujours à un

système stable en boucle fermée.
• Le lieu de Nyquist d 'un système monovariable commandé par critère quadra-
t ique, de fonetion de transfert en boucle ouverte L(s! - A)-l B (fig. 17.3), reste
à l'extérieur du cercle de centre -1 et de rayon 1 (fig. 17.2). Il en résulte que
les systèmes compensés par retour d 'état optimisant un critère quadratique de
ce type ont nécessairement une marge de phase supérieure à 60°.
• Ce type de commande permet un fonctionnement en régulateur pour une
consigne constante en posant u = - Lx + lyC la valeur cie 1 étant choisie de façon
à obtenir un gain statique unité pour le système bouclé .
• Le fonctionnement en régulateur à consigne non nulle est facilité si le système
comporte une intégration au niveau de chacune des entrées, le nombre d' entrées
étant égal au nombre de sorties à régler.
302 17. Synthèse de régulation s dans l'espace d'état
lm
--+---~----~----~Re
FIG . 17.2 : Lieu de Nyquist d 'un syst ème compensé par retour d'état
avec critère quadratique.
FIG. 17.3 : Système à commande optimale en boucle fermée.
• Exemple
Soit le système t el que :
Y(8) 1 - 28 1 -1
---,-------:- = - + - - (17.20)
U(8) 8(1 - 8) 8 1-8 '
que l'on cherche à stabiliser par un retour d 'état de la forme u - L.T en

minimisant le critère:
J = -
00
11
(y2 + u 2)dt ,
2 0
(17. 21)
Il vient la description modale :
x= [~ ~] x + [~] u , (17.22)
y =[ l - 1 ]x .
Dans ce problème, on a :
R=l , Q=l , C =[ 1 - 1 ], (17.23)

17. Synthèse d e régulations dans l'espace d 'état 303
d 'où l'équation de Riccati:
K[~ ~]+[~ ~]K + K[~ l]K_[l- 1

1
- 11 ] = O. (17.24)
La solution définie négative de cette équation s'écrit:
-V3 1+V3] (17.25)

K = [ 1 + V3 -3 - 2V3 '
d 'où u = R - 1 B T Kx = -Lx avec :
L=-[l - (2 + V3) ] . (17.26)
En posant u = - Lx +v on obtient les expressions:
x= [11 -- 1-
2 - V3
V3] x + [1]
1 v = AFx + Bv,
(17.27)
y =[ l -l ]x=Cx.
Avec le retour d 'état z = Lx (fig. 17.3) le processus compensé admet la

fo nction de transfert en boucle ouverte:
Z(s) = L(sI _ A)-l B, (17.28)

U(s)
soit :
Z(s) 1 + (1 + V3)s
(17.29)
U(s) 1 + V3s + S2 .
Ce syst ème admet le lieu de Nyquist de la figure 17.4 qui évite bien le cercle
':e centre - 1 et de rayon 1 (fig. 17.4).
lm
x I~ -/ '> Re
FIG. 17.4 Lieu de Nyquist du systèm e compensé.

304 1 7. Syn thèse de régulations dans J'espace d 'état
17.3.2 Cas non stationnaire, horizon fixé
Nous indiquons pour mémoire ce cas qui correspond au processus décrit par
l'équation d 'état:
:i; = A(t )x + B(t) u ,
(17.30)
y = C(t )x,
pour lequel on veut déterminer la commande minimisant l'expression:
Dans ce critère Q(t), R(t) et P sont des matrices choisies symétriques,

définies p osit ives. Il vient la commande :
avec K( t ) solution définie négative de l'équation différentielle de Riccati :
k +KA+ AT K + K BR-1BTK - CTQC = 0,

sous la condition finale:
17.4 Construction d'un observateur
L'observat eur ou reconstructeur d'état a pour but, à partir des variables

mesurées par lesquelles le système est supp osé observable, de permettre une
estimation x du vecteur état afin de permettre la réalisation d'un retour d'ét at.
Le système étant décrit par les équations :
:i; = Ax+Bu, x(O) = xo,

(17.31 )
y = Cx ,
dans lesquelles les diverses variables mesurables sont regroupées dans le vecteur
y E Wm , l'observateur est défini sous la fo rme :
i: = Ax + B u + M(y - Cx), x(O) = xo , (17.32)
la matrice NI étant choisie de façon à assurer un amort issement rapide de l'écart

x entre x et x. Il vient en effet:
:t = (A - MC)x, x(O) = Xo - xo, (17.33)
17. Synthèse de régulaiions dans l'espace d'état 305
et x = x - x s'annule exponentiellement si la matrice A - !vIC est asympto-

tiquement stable.
Dans le cas monovariable, la détermination de la matrice M qui prend alors
la forme IVI = [mo ml mn _ I ]T s'effectue de façon semblable à la déter-
mination du retour d'état par placement de pôle.
Prenons en effet une description du système sous forme compagne observable,
il vient:
0 0 0 -aD 0
1 0 0 -al 0
0 1 0 -a2 0
CT =
A= 1 :
0 0 0 -a n - 2 0
0 0 1 -an - l 1
soit:
0 0 0 -aD - mo
1 0 0 - al - ml
0 1 0 -a2 - m2
A - MC= 1 :
0 0 0 - an- 2 - m n- 2
0 0 1 -an - l - mn-l
Le choix:
ai + mi = f3i, soit mi = f3i - ai,
impose à la matrice A - IVIC le polynôme caractéristique :
PA - Me (>,) = f30 + f3 1 À + f32 À2 + ... + f3n _ lÀn-1 + À n .

On constate donc que le choix des coefficients f3i permet d 'imposer complé-
tement la dynamique de l'observateur.
La compensation d'un système par retour d 'état mettant en œuvre un ob-
servateur correspond au schéma de la figure 17.5 avec u = yC.
Le calcul montre que, en simplifiant les pôles et zéros identiques stables, la
fonction de transfert du système complet peut se mettre sous la forme:
~
y e = C(sI - (A - BL)) - l Bi. (17.34)
Il est bien évident ici que compte t enu des simplifications opérées, une telle
fo nction de transfert ne présente de sens qu'en dynamique mais ne fournit pas
d 'indication sur les transitoires du système pour xo =1= Xo.
La dynamique d'évolution de l'observateur est caractérisée par les valeurs
propres de la matrice A - MC dont les parties réelles doivent être suffisamment
négatives pour permettre un amortissement rapide de son régime transitoire,
mais pas trop de façon à éviter que l'observateur n'ait t endancc à suivre l' évo-
lution des bruits de mesure. On constate que la partie observation et la partie
régulation-commande peuvent être traitées séparément .
306 1 7. Synthèse de régula tions dans l'espace d 'état
1- - -- - - - -- - - - ---- - -1
y
1 processus
v
-1
retour
d 'état
1 observateur 1
1 ____ _ _ -- -- - - -- - - - -- - -
FIG. 17. 5 : Correction par retour d 'état avec observateur.
• Exemple
Soit le système dont la sortie est la seule variable mesurable, de fonetion de

transfert:
1
F(8) = 8(1 + 8)' (17.35)
et que l'on désire commander par retour d 'état de façon à avoir pour le système
corrigé une pulsation naturelle égale à v'2 et un coefficient d 'amortissement de
0.7, c'est-à-dire les pôles 8 = -1 ± j, soit un dénominateur égal à 8 2 + 28 + 2.
La représentation sous forme compagne commandable s'écrit:
x= [~ ~1] x + [~] u, (17.36)

y= [1 O] x.
Le placement de pôles souhaité nécessite d 'avoir:
u = - Lx + lyC, L= [2 1], (17.37)
- - - - - - - - - - - - _ ._ - --
17. Synthèse de régulations dans l'espace d'état 307
et le choix d 'un gain st atique unité en boucle fermée impose:
C( -A + BL )- l BI = 1,
soit 1 = 2.
Le vecteur état peut êt re estimé selon le schéma de la figure 17.5.
On a pour définir la dynamique de l'observateur :
M _ [mo]
rn l '
A _ MC = [-ma 1]
-ml - 1 .
(17. 38)
Si nous imp osons pour l'observateur un pôle double égal à - 2, il vient pour
le polynôme caractéristique de la matrice A - NIC :
2 2
8 + (1 + mO )8 + mo + rnl = 8 + 48 + 4, (17. 39)
soit mo = 3 et ml = l.
Remarques
• La première composante X l de :r étant parfaitement conllue et égale à y peut

être substit uée à Xl au niveau du retour d 'état. En fait , il serait possible de
réaliser un observateur d 'ordre 1 afin d'estimer seulement :[; 2 ou L x = 2x I + X2.
• En notant fi = Lx il vient :
Y(8) = L (81 - A + M C) - 1(B U(8) + M Y (8)) , (17.40)
soit après calcul:
Y( ) 8 +5 U() 78+ 8 Y () (17.41)

8 = 82 + 48 + 4 8 + 82 + 48 + ' 8 ,
d 'où pour le système bouclé, après simplification par 8

2
+ 48 + 4 :
')
y = ~ y c. (1 7. 42)
8
2
+ 28 + 2
La fonction de t ransfert obtenue correspond bien à C (81 - A + BL) - I B I.

Le syst ème avec correcteur et observateur peut être représenté par l'une des
formes équivalentes de la figure 17.6 .
308 17. Synthèse de régulations dans l'espace d 'état
u y
système
8+5
82 + 48 + 4
78 + 8
82 + 48 + 4
82 + 48 + 4 u
système
82 + 58 + 9
78 + 8
82 + 48 + 4
y
82 + 48 + 4
2 système
82 + 58 + 9
78 + 8
82 + 58 + 9
FIG. 17.6 : Schémas équivalents du syst ème corrigé.
17.5 Système bruité, filtre de Kalman
Dans le cas d 'un système linéaire bruité, on utilise le principe de séparation :

on traite le problème de la commande comme dans le cas déterministe et on
effectue une estimation du vecteur état à chaque instant.
Considérons le processus bruité dont l'évolution est décrite sous la forme:
x = A(t)x + B(t )u + G(t)w ,

(1 7.43 )
y = C(t)x +v,
dans laquelle w et v sont des bruits blancs gaussiens définis par leurs matrices
17. Synthèse de régulations dans l'espace d 'état 309
de covariance
E{W(t)WT(t l )} = Q(t)l5(t - tl),
E{v(t)VT(t l )} = R(t)l5(t - tl) , (17.44)
E{w(t)VT(t / )} = S(t)l5(t - tl).
Une estimation x de x peut être réalisée à partir du filtre de Kalman-Bucy:
i = A(t)x + B(t)u + K(t)[y - Cx],
avec
K(t) = [P(t)CT(t) + G(t)S(t)]R-1 (t),
et P(t) solution de l'équation:
F=PA+ATp - [PC T + GS]R - 1[PCT + GS]T,
initialisée avec P(to) = E{x(to)xT(to)}, expression dans laquelle x(to) désigne

l' erreur d 'estimation du vecteur état x(t) à l'instant initial:
Xo = x(to) - E{x(t o)}.
Cette méthode , bien que très puissante, est difficile à mettre en œuvre compte
tenu d'une part des informations nécessaires et d 'autre part , de la complexité
des calculs. Dans beaucoup de cas l'utilisation d 'un simple reconstructeur d'état
utilisant des mesures filtrées suffit.
Remarque
Il y a lieu lorsqu'on utilise un observateur ou un filtre de Kalman de vérifier
a posteriori que les marges de gain et de phase du système bouclé sont satis-
faisantes. En effet , il a été montré sur des exemples particuliers que l'élaboration
d'une commande optimale à critère quadratique par l'intermédiaire d'un re-
constructeur d'état ne permet pas de garantir les marges de gain et de phase
minimales de 6dB et 60° obtenues sans reconstructeur d'état.
CHAPITRE 18
Commande à minimum de
variance, détermination d'un
filtre optimal
18.1 Cas déterministe
Le problème consiste, ayant un filtre F(s) de sortie y(t), à déterminer le

filtre X(s) permettant de minimiser l'intégrale du carré de l'écart entre y(t) et
un signal désiré yd ( t) (fig. 18. 1) en respectant des contraintes de type intégral.
Cette optimalité est calculée par rapport à un signal de consigne yC donné et
change donc avec la consigne choisie. La variable yC correspond à la sortie d'un
modèle de référence, supposé réalisable, soumis à la même consigne et dont on
souhaite suivre au mieux l'évolution.
y" .1
yd
F IG . 18.1 Schéma de commande en boucle ouverte.

312 18. Commande à minimum de varian ce, détermination d 'un filtre optimal
Le problème s'exprime donc sous la forme : trouver X(s) minimisant:
(18.1)
les conditions de convergence de l'intégrale étant supposées satisfaites, avec les

contraintes :
Vi = 1, ...
00
,T, 1 v;(t) dt S; cT, (18.2)
ce type de contraintes pouvant s'interpréter en termes de saturation , en partic-

ulier en ce qui concerne l'énergie de commande.
L'égalité de Parseval permet d'écrire:
J = ~ jjoo E(s)E(-s)ds, (18.3)

27rJ -.ioo
expression que nous noterons :
J = I[EE]. (18.4)
Avec la même convention, les contraintes s'expriment sous la forme:
Vi = 1, ... ,T, (18.5)
En notant /-li ~ 0 le multiplieur de Lagrange (ici appelé paramètre de Kunh-

Thcker) associé à la i-ième contrainte, il est équivalent de minimiser J sous
contrainte et de minimiser sans contrainte l'intégrale J' définie par:
(18.6)
Il vient:
E = yd - FXYc ,
(18.7)
soit pour le critère:
expression de la forme :
J' = I [A XX - EX - EX + Cl, (18.9)
avec:
A = FycFYc + 2:i /-liGi ycGiY c = A,
E = ydFYc, (18. 10)
c = ydy d = c.
18. Commande à minimum de variance, détermin ation d 'un fil tre optimal 313
Le filtre optimal est recherché parmi les filtres non anticipatifs et possédant
des pôles stables. Si X* représente la solution optimale et Z un filtre quelconque
réalisable) la famille des filtres définie par :
x = X* +ÀZ, (18.11)
est telle que le critère J' qui est alors une fonction de À, est minimum pour
À = 0 et satisfait donc les conditions:
J~ (0) = 0) J~2 (0) ~ O. (18.12)
A partir de l'expression du critère:
J' (À) = I [A( X * + ÀZ)(X * + ÀZ) - B(X* + ÀZ) - B(X* + ÀZ) + CL (18.13)
il vient:
J~(O) = I [AZX* + AZX* - B Z - BZ] = 0, (18.14)
soit:
I[(AX* - B)Z] + I [(A x* - B)Z] = 0, ( 1815)
d 'où:
I[(AX* - B)Z] = 0) \:!Z. (18.16)
La solution X * = B j A n 'est pas acceptable car comportant des pôles insta-
bles (chaque pôle apparaît avec son symétrique). Notons:
(18 .17)
l'expression dans laquelle A + = A-a tous ses pôles et zéros stables (c'est-à-dire
à partie réelle négative) et :
(18.18)
une décomposition dans laquelle les pôles instables de B j A-sont isolés dans le
terme (B jA - )_ . Il vient:
(18.19)
et en utilisant la décomposition de B j A - :
(18.20)
Le deuxième terme du membre de gauche est nul puisque tous ses pôles sont
instables par construction et donc à l'extérieur du domaine d 'intégration obtenu
314 18. Commande à min im um de varian ce, détermination d 'un filtr e optim al
en complétant l'axe complexe par un demi cercle à l'infini situé du côté des réels
négatifs. La solution doit donc satisfaire:
(18.21)
soit:
(18.22)
La condition au second ordre s'écrit:
J~2 = I[AZZ] = I[(A+ Z)(A - Z)] > 0, (18.23)
expression vérifiée pour tout Z puisqu 'elle représente l'intégrale d 'une quantité
positive.
La valeur optimale d u critère s'écrit:
J* = I [AX* X* - tJX* - BX* + Cl,

(18.24)
J* = I [(AX* - B)X*] + I[C - EX *].
Le premier terme étant nul par définition de X * , il vient :
J* = I [C - EX*] . (18 .25)
La valeur de X * s 'explicite sous la forme:
(18.26)
En l'absence de contrainte , cette expression s'écrit:
(18.27)
En présence de contraintes, celles- ci s'expriment sous la forme:
(18 .28)
on doit donc déterminer les f..li satisfaisant (18.28) sachant que f..l i = 0 si la
contrainte n'est pas saturée (9i (.) < en
et f..li ?: 0 si 9i (.) = cf si la contrainte
est sat urée. Cette recherche peut s'effectuer par itération.
18. Commande à minimum de variance, détermination d 'Ull filtre optimal 315
Remarque
Une fois déterminé le filtre optimal X *, il est possible de définir une structure
bouclée équivalente (fig. 18.2) qui sera celle à mettre en place en pratique afin
de garantir une meilleure robustesse de la compensation réalisée.
y' --?j H 1 u ·1 FI· y
FIG. 18.2 Structure bouclée équivalente.
Il vient:
y = FX*Y c ,
(18 .29)
y = (1 + FH) - l FHY c ,
soit par identification:
X *= (l+FH) - lH,
(18.30)
H = (1 - FX * )- l X*.
• Exemple 1
Soit le processus de transmittance :
F(s) = . 1- s (18.31)
Déterminer la structure bouclée équivalente à l'effet d'un filtre minimisant

l'intégrale du carré de l'erreur, pour une consigne et une sortie désirée en échelon
unitaire.
Il vient:
1
Y C(s) = yd(S) = ~'
(18.32)
E(s) = ~ 1- s )
( 1 - X(s) (2 + s)(3 + s) .
Le calcul conduit à :
EE = AXX - EX - EX + C, (18.33)
316 18. Commande à minimum d e variance, détermination d'un flltre optimal
avec:
A= (1- 8)( 1 +8) =A+A-

(+8)(2 + 8)(3 + 8)( -8)(2 - 8)(3 - 8) ,
A+ = A- = 1+8
(+8)(2 + 8)(3 + 8)'
(18.34)
B= (1+8)
(+8)(2 - 8)(3 - 8)( -8)'
c= 1
(- 8)(+8)'
le calcul donne :
B 1+8 1
(18.35)
A- (+8)(1-8)' 8'
soit:
(2+8)(3+8)
X *(8) = (18.36)
A+ 1 +8
et dans la structure bouclée :
H(8 ) = (2+8)(3+8). (18.37)

28
On obtient une structure de type PID avec simplification des pôles stables.
• Exemple 2
Déterminer la structure bouclée équivalente à la mise en œuvre du filtre

minimisant l'intégrale du carré de l'erreur avec la contrainte:
(18.38)
pour une entrée et une sortie dérivée de type échelon unitaire avec:
1- 8
F(8) = 8 (1 + 8 )' (18.39)
On obtient:
E(8) = -1( 1 - X(8) (1 -8 )) '

8 8 1+ 8 (18.40)
1
U(8) = -X(8) ,
8
18. Commande à minimum de variance, détermination d'un filtre optimal 317
soit:
1 - J.L8 2
A= _1_ _1_ [ (1 -8) (1+8) + J.L]
(+8)( - 8) (+8)(1+8)(-8)(1-8) (+8)2( - 8)2'
B = 1 +8 1+8
(18.41 )
(+8)( - 8)(1 - 8)( -8) (+8)( -8)2(1 - 8) '
C = _ _l
(+8)(-8)
En posant J.L = T 2, T > 0 la factorisation de A conduit aux expressions:
A+ = 1+T8 A- = 1-T8
82 ' ()2
-8 '
B (1+8)( - 8)2 1+8
(18.42)
A- (+8)( - 8)2(1 - 8)(1 - TB) (+8)(1- 8)(1- T8)'
1
(:-)+ (+8) ,
oit :
X* = __8 _ . (18.43)
1 + T8
Il en résulte pour la commande l'expression:
1
U=X*yc = 1+T8' (18.44)
et la contrainte sur la commande s'écrit
2
I[U U] = 1[(1 + T8)1(1_ TB)] < c ,
soit :
- 1 2
I[U U] = 2T :::; C . (18.45)
La minimisation du critère impose la réponse la plus rapide possible c'est-à-

dire U le plus grand possible et donc T le plus petit possible soit T = 1/ (2c 2 ).
Une autre approche, puisque nous avons vu que J* = I[C - BX*], consis-
~era it à calculer J* et à trouver la valeur de T qui minimise cette quantité avec
:a contrainte 2TC 2 2': l.
La structure bouclée correspond à :
1+8
(18 .46)
H = 2 +T +T8
318 18. Commande à minimum d e varian ce, d éterminat ion d 'un fil tre optimal
Remarque
Bien que d' appro che semblable, la méthode présentée dans cette partie diffère
de la méthode de Hall et Sartorius, car ici la structure du filtre optimal est libre
tandis que dans la méthode de Hall et Sartorius la structure du régulateur est
fixée, l'optimisation se faisant au niveau de ses paramètres.
Le défaut de cette méthode est de conduire dans certains cas à des filt res
non réalisables en pratique.
18.2 Cas stochastique
Le problème consiste à mlIllmlser l'espérance mathématique du carré de

l'erreur en présence de contraintes:
J=E{é 2 },
(18.4 7)
E{vn ~ cT-
Remarque
Dans ce type de problème , si Vi représente une vari able aléatoire de moyenne
nulle obéissant à une loi de distribution normale (loi gaussienne) d 'écart type
cri, nous savons que la probabilité que IVi(t) 1 dépasse 2cri est inférieure à 0.05,
ce qui correspond à une probabilité suffisante pour la plupart des problèmes, on
peut dans ce cas choisir Ci = 2cri.
Nous avons vu dans le chapitre 9 que l'on a :
E{é 2 } = L:éé (O) = I[Séé J,

(18.48)
E{vn = L: vivi (0) = I[Svi vJ
L'évolution du processus étant décrite par le schéma de la figure 18.1, on

obtient les relations :
E = y d - FXY c,
EE = (y d _ FXyc)(yd _ PXYC),
(18.49)
Vi = Gi XY;"
Vi Vi = GiXYcGi XYc,
soit:
(18 .50)
18. Commande à minimum de variance, d é t ermina tion d 'un filtr e optimal 319
Le problème revient donc à minimiser sans cont rainte l' expression:

r'
J = I: EE (O) + LJ.1 i I: v.; v; (O) , (18.51)

i =l
soit en tenant compte de l'égalité de Parceval :

r
J = I [SEE + L J.1Sv.;vJ (18.52)

'i =l
Une étude semblable à celle présentée dans le cas déterministe conduit au

filt re optimal :
PSyeyd
T
(P SucycF +L J.1 i G i S YcYeG d-

X* = ~ i =l -.l + (18.53)
r
(PSy cycF + LJ.1iGiSUcycGd +

i= l
• EXCTnple
Soit un problème de filtrage consistant à définir la meilleure estimation au
~t:ns des moindres carrés d 'un signal 'u(t) bruité par v (t ) non corrélé avec u :
z (t ) = u(t ) + v (t) , (18.54)
xpression dans laquelle u(t) désigne le signal utile de fonction de corrélation

I:.~( T ) = e- 1T 1 et v (t) un bruit de fonction de corrélation I: vv (T) = O'2e - ILYTI,
:nme u et v sont non corrélés, on a de plus I: vv = O.
Il yient :
c (t) =u(t) - y(t) , (18.55)
- :e critère correspondant à minimiser J = E{ c 2 } = I [EE].
\'ous avons F( s ) = 1 et en prenant les transformées de Laplace bilatérales
- uu et I: vv
'"
112
- ~1+ + ~
S nu (s) - 1 -
- 1 - 2'
s 05 -~ 05
(18.56)
0'2 0'2 2aO' 2
Svv (05) = - - + - - = - 2 - - ' "
a+o5 a-05 a - 05
En notant X le filtre à déterminer (fig. 18.3) , on obtient:
z = u+v,
Y = ZX, (18.57)
Sœ (s) = (1 - X)Suu(s)(l - X) + X Svv (05)X ,
320 18. Commande à minimum de variance, détermination d'un filtre optimal
soit:
E{S2} = I[AXX - BX - EX + c], (18 .58)
avec:
(18.59)
u
y
FIG. 18.3 : Filtrage optimal.
On obtient en notant:
b2 _ a(a+ ( 2 ) a> 0, b > 0, (18.60)
- 1 + aa 2 '
les expressions :
2
A= a (b +s)(b-s) .
(1 - s2)(a 2 - S2) ,
A+ = a(b+s) A -= a(b-s)
(l+s)(a+s)' (l - s)(a-s)'
B 2(1-s)(a-s) 2(a-s)
A- a(l-s)(l+s)(b-s) a( l +s)(b-s) ' (18.61)
2(a + 1)
a(b+1)(1+s)'
X ' (,) ~ (~t ~ a(b

2(0 1)(1+ ,)(n H) f
A+ + 1)(1 + s)a(b + s)'
soit:
X*(s) = (~)
a- 1
( s+
s+b
a) . (18.62)
18. Commande à minimum d e varian ce, détermin ation d 'un fi lt re optimal 321
Le critère admet alors l' expression:
2 2(b-a) .
J * = E{ E } * = (b + 1)(a _ 1) ' (18.63)
soit pour (J » 1, b c::: 1, J * c::: 1 et pour (J « 1, b c::: a, X * c::: 1, le calcul donne

alors J* c::: (J2.
CHAPITRE 19
Réalisation pratique de réseaux
correcteurs continus
19.1 Principes
La réalisation directe de réseaux correcteurs continus est envisagée ici, le ta-

'leau 19.1 présente les transmittances des divers types de régulateurs présentés
è.insi que les transmittances approchées utilisées lorsque le système est physique-
!.lent irréalisable ou difficilement réalisable (en particulier lorsqu 'intervient une
1 tion dérivée) .
La réalisation de réseaux correcteurs utilise souvent le principe d 'inversion

.1ettant en œuvre un syst ème bouclé avec un très grand gain dans la chaîne
fac tion. Il vient pour le système de la figure 19.1 la t ransmittance W(s) du
- " ~ r0 me bouclé :
k
W(s) = 1 + kH( s)' (19.1 )
- ,i~ si k très grand:

1
W(s) ~ H(s)' (19. 2)
~ TT:,)
FIG . 19.1
h k»1
Principe d'inversion.
Di\'ers types de correcteurs sont présentés dans la suite à titre d 'exemple.

W
TABLEAU 19.1 l'V
fi:..
ACTION ACTION EXACTE THÉORIQUE ACTION APPROCHÉE
THÉORIQUE transmittance HT(S) réponse indicielle transmittance HA(S) réponse indicielle '-'
:c
~
ê:
p kp ~ [
1 + TB o·
b
.. t ~
~
1=., 0
1=
kp
0
/
.2i"
(1)
'Cl.."
(1J
1
..,
1 - ~ ~'
Ti S 1 + TB m
><
'"
V t V- t n
0 0 t ~
(1J
g.
kp (1J
00 "8l
~ n
D Td S o
1 + TB ~
Ëï
t _k.,
0 o 't ''""
kps
(1 + Tl s)( 1 + T2S)
0
------- - --- - - - - --- - - - - - - - - - _ ._ .-
h.,
' l 'tllll. l': i\lJ 1!J. I (s u l ' l' l': )
A CTI O N ,\ c r ION [X oI CT[ A CTION APPRO C IIÉE
TII ÉORIQUE lr a lls illillall cc If.r( s ) répollsc indicielle trallsllIill a ll ce ICd s) réponse indicielle
k 1 + TS .....
PI kp (1 + ~) b> 1 ~
riS PI + bTS ' ~
~'
L 0
.,
1,1= 0 b't
., [
o::J
akp
k 1 + aTS ~
PD kp(l + Td S ) a>1
•
P 1 + T8 .cï<::
kp ~
\ , '"
Cl..
0 't '@,"
1=., 0 en
2<::
a + {ls + ')'8 2 ><
S(I+TS) 8
PID kp (1 + ~ + TdS)
Ti S
;;g.
2
T < ')'/a <::
0
1::::: ., ~ ., 'Ül"
8
;;.
k (1 +T2 8 )(1 +T3 S )
S·
<::
en
P (1 + T18)(1 + T4 S )
Tl > T2 > Ta > T4

Ft,t,!t,t.. , t
0 W
l'V
CJ1
W
TABLEAU 19.1 (FIN) tv
Ûl
ACTION ACTION EXACTE ACTION AI'PIlOCHÉE
réponse indicielle f-->

THÉORIQUE translIIittance IlT(5) réponse indicielle translIIittance li ,t{ 5) (Q
::0
0' + {3's + "('52 ~
r;;"
PII2 s(1 + TS) ~
kP (I+~+~)
5 52 g.
T2 > "(/0 ~
.. t
&.
~ Y~_., ..a
r:
(")
Q
0' + {J's + "('s2 n' ..,CD
("),
(1 + Tl 5)( 1+ T2 S)
CD
'"
(l>
'Y'/t,t 2 r:
>-:
Tl> T2 > J"('/o'
L/ t Cl
t ~
Cl
- -y'/t, t c;;-
2 0' + {3's + "('S2 2 r:
00
~
k (1 + Tl s)( 1 + T2 s) n' 1\ (")
PDD 2 kp(1 + os + {3s2) P '--"'" §

Tl J"('/o'
< T2 < ::ïr:
t ~t
- t '"
0 kp
)2
;ï S(I+TS)
--
il., lL., 1:
19. Réalisation pratique de réseaux correcteurs continus 327
19.2 Correcteurs électriques
Les éléments de base sont les résistances ct capacités, passifs par nature.
L'adaptation du gain peut se faire par potentiomètre, l'obtention d'un gain
supérieur à l'unité nécessitant une amplification.
Il est à noter que la réalisation d'une amplification de puissance introduit
souvent une constante de temps supplémentaire.
Les figures 19.2 et 19.3 montrent divers types de montages.
R C
n
Il
~I
u u l 1 y y
T = RC
le
~
~ y IR
r
Y(s) 1 Y(s) TS
y = ku
U(s) (1 + TS) U(s) (1 + TS)
action P action l action D
FIG . 19.2 : Actions de bases approchées.
C
C
R
~' CI CI
T • T •
1 1 + TS 1 + TIS + TS)(l + TI s)
(1
a1+Ts/a l+aT s l 1 + (T + TI + Til) S + TT' S2
avance retard avance-retard
de phase de phase de phase
T = RC, TI = RIC I , Til = RC I , a = (R + RI) / R'
FIG. 19.3 Réseaux à retard et avance de phase.

328 19. Réalisation pratique de réseaux correcteurs continus
19.3 Correcteurs à amplificateurs

opérationnels
L'amplificateur opérationnel idéal est caractérisé par un gain infini, une

impédance d 'entrée infinie et une impédance de sortie nulle, ce qui fait que
compte tenu de la précision des éléments mis en jeu , les caractéristiques d 'un
montage utilisant un amplificateur opérationnel ne sont pas affectées par le cir-
cuit aval et n 'affectent pas le circuit amont (fig. 19.4).
ZI(S)
u Z(s) >---'------8 Y
o
FIG. 19.4 : Amplificateur opérat ionnel.
o R' CD C' ® R'
~~~~
R' 1
-R'Cs
R R C' s
@ R' C' @ R R'
o----'i J{>l, O-QY>L R'

C ( 1 + R 1 C 's)
- C' - - ( 1 + RCs)
R
R'Cs RICs
1 + RCs 1 + RIC's
FIG. 19. 5 : Correcteurs à amplificateur opérationnel.

Il vient en appliquant la loi des nœuds, au nœud 0 de l'amplificateur :

U y
Z + Z' = 0, (19.3)
soit la transmittance YjU = -Z'jZ.

L'application de cette règle conduit aux montages des figures 19.5 et 19.6.
® R' C'
® C C'
1 + RIC's 1 +RCs
R'Cs RC' s
C'
~~~
R 1 C 1
Rll+RIC' s /
C 1+RCs
Avance et retard de phase C'
~~ C 1 + R'C'S R' 1 + RCs

C' l+RCs RI + R'C'S
~~d~i
C R' C'
(1 + RC s ) (1 + R' C' s ) RC's

RC' s (1 + RCs)(l + RIC's)
FIG. 19.6 Correcteurs à amplificateur opérationnel (suite).
330 19. R éalisation pratique de r éseaux correct e urs coniinus
On constate que la transmittance comporte systématiquement un change-

ment de signe. Le montage dérivateur parfait est en fait purement théorique et
non réalisable en pratique. La figure 19.7 donne deux exemples de réalisation
de PID réglables au moyen de potentiomètres.
F IG. 19. 7 Régulat eurs PID ajustables.
Le premier montage admet comme transmittance :
(19.4)
il réalise un PID avec filtr age de la dérivée.

Le deuxième montage correspond à la mise en cascade d 'une action PI et
d 'une action PD filtrée, il vient :
(19.5)
19. Réalisation pratique de résea ux correcteurs continus 33 1
19.4 Correcteurs mécaniques
Les éléments de base de ces correcteurs sont les ressorts caractérisés par
leur raideur k et les amortisseurs caractérisés par le coefficient de frottement f
fig ure 19.8. Il est important de noter que la zone de linéarité de ces éléments
est en général beaucoup plus réduite que celle des composants électriques ou
électroniques, la saturation intervenant rapidement.
x
..... k .....x f
F F
~ ---=o----P
F = k.x F = fdxjdt
F IG. 19.8 R.essort et amortisseur.
Des exemples de correcteurs mécaniques sont présentés sur la figure 19.9 dans
.aquclle u , y et z désignent les déplacements comptés à partir d 'une position
ct·équilibre.
A vance de phase
f :t (y - 'u) + l' :t (y - z) = 0,
k' :t
l' (z - y) + k' z = 0,
,1' (f + j')
T = k" a = f )
y 1 1 + T'S
U ;' 1 + (T'ja)s '
Retard de phase
f
cl ., dy
fdt(y - u) +k(y-u)+ f dt =0,
T -
f a- (f + 1') -
-
y -- 1+
-T8-
- k' - f ) U - 1 + aTs '
F1G . 19.9 R.éseaux correcteurs mécaniques en t ranslation.

332 19. Réalisation pra tique d e résea ux correcteurs cont inus
A vance-retard d e phase
f f5!(y - u) + k(y - u) + f' 5!(y - z) = O.

dt dt '
f' :t (z - y) + zk' = 0,
y + 78)(1 + T' S)
(1
T " =f'
-
U 1 + (T + T' + T")S + TT ' S2 ' k'
Action dérivée approchée

d
k f dt (y - u) + ky = 0,
y TS f
- = - -- T =-
U 1 + TS' k'
FIG . 19.10 : Réseaux correcteurs mécaniques en translation (suite) .
19.5 Correcteurs pneumatiques
19.5 .1 Eléments pneumatiques
Il en existe de deux sortes, à soufflets et à membranes, les éléments de base

étant les résistances pneumatiques, les soufflets, les membranes et le système
buse-palette (l 'étude de cet élément est présenté à titre d 'exemple de linéarisa-
tion dans le chapit re consacré aux systèmes non linéaires). Les variables y et yC
sont alors des pressions.
k z
..- k
~s p{tl:~' H-,fl
q
Pl P2
Il
résistance soufflet membrane buse-palette
F IG. 19. 11 : Eléments pneumatiques .

Dans la figure 19.11 nous avons les notations suivantes:
q : débit volume;
V : volume;
5 : surface d 'un soufflet ou d 'une membrane;
G : capacité pneumatique;
k : raideur d'un ressort d 'un soufflet ou d'une membrane ;
K : gain du busc-palette, supposé très grand ;
P : pression ;
H : pression d'alimentation (invariante);
E, x , z : déplacements;
les divers éléments sont modélisés sous for me linéaire.

Il vient les mises en équations suivantes:
- Résistance :
Pl = P2 + Rq , (19 .6)
- Soufflet:
dz dP
q = 5 dt + Gill' (19.7)
- Membrane:
(H - P 2 )S = kE, (19.8)
- Buse-palette:
P =KE, K » I, (19.9)
pour le busc-palette la pression est comptée en surpression par rapport

à la pression extérieure.
'C n élément également utilisé est la cellule à recopie qui à partir d 'une source
'e pression sans débit peut générer une pression avec débit (fig. 19.12) .
PI
(P I -P 2 )S =kE )
H P2 P 2=KE = P 2 "", P I
K»l
FIG. 19 .12 Amplificateur à recopie.

334 19. Réalisaiion pratique de réseaux correcteurs co ntinus
19.5.2 Régulat e urs PID à soufflets
• Systèmes à deux soumets (fig. 19.1 3)
p---,--------~------~
S,k
S/k
p
Fr G . 1 9 .13 : Système à deux soufflets .
Il vient :
P - P 1 = Rl~,
P - P2 = R2~,
dz
ql=S dt +Cl~ ,
0 (19. 10)
dz dl P2 1
q2 = - S dt + C2 ~ ,
(Pl - P2 )S = k0·
Il résulte du graphe de la figure 19. 13 la t ransmittance :
Z (S/ k)(T2 - Tds

(19. 11)
P 1 + (Tl (1 + S2 /( kC l )) + T2( 1 + S2 /( kC2)))s + TIT2S2 '
avec Tl = RI Cl et T2 = R 2C 2. Si la raideur k du souffl et est suffisamment élevée,

il vient S2 / (kCi ) « 1 d'où la transmittance :
(19.12)
Si on introduit cette t ransmit tance dans la chaîne de réaction d 'une boucle

à grand gain on réalise un PID réglable par les résistances ajustables RI et R 2
(fig. 19. 14).
19. R.éalisation pratique de réseaux correcteurs continus 335
k'S'r discriminateur
yc rt1y -< pression de retour
A
z'
a système buse-palette:
K»l
B I.e r " H
barre
reliant
b les soufflets
c
R2
p ~ 1 > u
kS pression
de commande
~ centre 1 _ _ _ _ _ _ _ _-----.J
de rotation -
de la barre
FIG. 19.14 PID à deux souffiets : schéma physique.
En effet dans cette figure , on peut faire apparaître les relations suivantes :
pB = -z,
(p+b)B = E,
(p + a + b)B = z', (19.13)
bz' az
10= - - - - -
a+ b a + b'
qui se représente sous forme de schéma-bloc (fig. 19.15) .
TI Yient les équations :
- Discriminateur :
s' (yC - y) = k' z', (19.14)
- Chaîne d 'action:
u = KE, K» 1, (19.15)
- Ret our :
z
U= H(s), (19.16)
336 19. Réalisa.tion pra.tique de réseaux correcteurs continus
'%
y
-
a+b
b
-
---€>
E
K
li
processus
régulé
f-,.-
y
a
y - - - +- H (s) 1--
a +b z
FIG. 19 .15 : PID à deux so ufflets : schéma fonctionnel.
soit pour la transmittance du régulateur :
U
Y C-Y = b(T2 - TdSk'
a kSi (1 ~+Tl+ T2+TlT2S
) . (19. 17)
Si kSi /(Sk ' ) ~ 1 et Tl « T2 il vient:
U 1
a (
y c _ y ~ b 1 + T2 S + TIS ) . (19.18)
• Régulateur à balance de force

Le régulateur est cette fois encore réalisé à partir d 'une barre en mouvement
dont l'évolution est commandée par les diverses pressions intervenant sur le
e
système (fig. 19.16). L'angle de rotation du fléau est p etit, il vient donc en
e
exprimant en radians tg ~ e e.
Les équations du système sont alors les suivantes:
Amplification buse-palette:
li = KW, K» 1,
Equilibre du fléau :
Soufflets:
_ li - Pl _ C dPI _ SZde
ql - RI - 1 dt dt '
(19.20)
= li - P2 = C dP2 SZde
q2 R2 2 dt + dt .
Avec les conditions k » 1, S2Z2 / 2:, < Cl , C 2 il vient , en appliquant la règle
de Mason sur le graphe associé au système, la transmittance :
(19.21 )
19. R.éalisation pratique d e réseaux correcte urs continus 337
A B
~
~
8 D
<>-E>
1
< >
L
E ~
FIC. 19.16 : PID à balance de force.
"ec Tl = RIGI et T2 = R 2G2.

Comme dans le régulateur précédent pour Tl « T2 on obtient la forme
-.. :l1plifi ée :
U - ~ -S'l' ( 1 + - 1
- + T18 ) . (19. 22)
y c- y Sl T2 8
. . 9. 5 .3 Régulateurs à membranes
Ce type de régulateur utilise des cellules à membranes dont les membranes

!"ent être rendues mécaniquement solidaires. Ici encore les diverses variables
.=, en œ uvre y, y C, et u sont des pressions .
. -\.cr ion proporti onnelle
Les ,"olumes concernés sont suffisamment faibles pour rendre les phénomènes
J =:ifs négligeables (fig. 19.17).
La relat ion exprimant l'équilibre des forces agissant sur l'ensemble des mem . .
. . solidarisées s'écrit:
(P4 - yC)S34 + (yC - y)S23 + (y - U)S12 = k1c l' (19.23)
"équilibre des débits dans la cellule supérieure s'écrit:
P4 - P5 U - P4
--- (19.24)
RI R2
338 19. Réa.lisation pra.tique de réseaux correcteurs continus
RI R2
P5 @ P4 S34
yC @ S23
y (2)
u
H CD
raideur d 'ensemble : k l
F IG . 19. 17 : Action proportionnelle.
soit:
(19.25)
Il vient pour le système buse-palette:
U=KE 1 , K»l , (19.26)
d 'où le graphe de la figure 19.18.
P5
S34 p. RII(RI+R2}
(S'-SXR 1+R2l
yc S23-S34 tlEI Kiki R~
U-. U
yc
-S12 -1
S 12 -S23
y y
FIG. 19.18 Graphe de la cellule à action proportionnelle.
Avee le choix S34 = S12 = S , S23 = S'il vient :
(19.27)
• Module d'action proportionnelle et intégrale

L'action PI s'obtient en ajoutant en série à l' élément précédent le module
de la figure 19.19. Le gain du buse-palette étant supposé infini et la capacité C 6
non négligeable , il vient :
u- Pfi dP
--yz;- = C6ili6 , (19.28)
P,s ::::' P(j ,
d 'où en couplant ce module avec le précédent , le graphe de la figure 19.20.
R3
@ P6 ,C6 'U
H ~~ 1 @ P5
FIG.19.19 CelluleàactionPI.
Ps
(S'-S)(R 1 +R2)
SR2
>
lr)~,c",)
y'O / .
U
o
y
FIG. 19.20 Graphe de l'action PI.
Il \Oient la transmittance :
_u_
yc - y
= (S' - 5) (RI + R 2 )
SR 2
(1 + ~1~).
R 3 C(js
(19.29)
_\Jod ule d'action dérivée
Ce module agit indépendamment des deux précédents et réalise un système

:a!lce de phase qui peut être introduit indifféremment dans la chaîne d 'action
~~ la chaîne de retour du processus à réguler (fig. 19.21).
340 19. R éalisation pratique de résea ux correcte urs cont inus
u
® 5 S9
k3
R4
CD Cs
5 78
H u'
(})
FIC. 19.21 : Module à action PD.
Il vient, la capacité Cs étant supposée non négligeable:
U' = K E3, K» 1,
(19.30)
U' - P s _ C dPs
R4 - S dt )
soit après élimination et simplification:
U' 1 + R 4 CS s
(19.31)
U 5 78
1 + -5 R 4 CS s
89
Pour avoir une avance de phase satisfaisante, on choisit souvent :

5 78 1
- < ~.
589 6
19.6 Correcteurs hydrauliques
E n pratique, beaucoup de corrections de systèmes hydrauliques mettent en

œuvre des actions mixtes électro-hydrauliques utilisant notamment les servo-
valves. L'exemple présenté ici correspond à la mise en œuvre d'un système hy-
draulique sans commande électrique (fig. 19.22).
Dans ce système, les évolutions sont supposées linéaires et les déplacements
c, 11, w et z comptés à partir d 'une position d 'équilibre. La masse déplacée est
supposée négligeable. Il vient les équations:
- Vérin:
w 1
(19.32)
V Cs'
19. Réalisation pra tiqu e dc r éseau x correcteurs continus 341
Et • a b
• t Z
o
distributeur
à H vérin
tiroir
o
v t t W
FIG . 19 .22 Régulation hydraulique.
- Levier:
b a
v= --E - --z (19.33)
a+b a+b '
- Amortisseur et ressort
d
zk +fdt( z-w)=O, (19.34)
qui correspondent au schéma fonctionnel de la figure 19.23.
v W
j a: b f
) • -
CS
1
LI -
a
a+ b
H -
k
fs
+ fs
~
FIG. 19 .23 Schéma fonctionnel du régulateur.
On obtient divers types de régulateurs suivant les valeurs des éléments mis
342 19. Réalisat ion pratique de résea ux correcteurs continus
en œuvre. Le cas général correspond à une action du type PI :
W b(k+fs)
(19.35)
E s(C(a + b)(k + fs) + af)'
En prenant v comme variable de sortie, il vient un système à avance de phase
(type PD) :
V bC(k + fs)
(19.36)
E (a + b)C(k + fs) + al"
En supprimant ressort et amortisseur, la liaison étant rigide (z = w), il vient
la transmittance :
W b
(19.37)
E a+(a+b)Cs'
qui correspond à une action proportionnelle avec constante de temps.
Le choix de v comme variable de sortie donne un circuit de type dérivateur
(avec une constante de temps) :
V bCs
(19.38)
E a+(a+b)Cs'
Il est important de remarquer que le déplacement v du tiroir du distributeur

utilisé comme variable de sortie du correcteur ne comporte pas de puissance
contrairement à la sortie w du vérin.
La combinaison de ces deux variables v et w par un deuxième système de
levier (fig. 19.24) permet de réaliser une approche du correcteur PID.
u
FIG. 19.24 Approche du correcteur PID.
On a alors:
o:w /3v
u= - - - - - .
0:+/3 0:+/3
CHAPITRE 20
Systèmes non linéaires,
linéarisation
20.1 Présentation des systèmes non linéaires
P ar définition un système non linéaire est un système qui ne satisfait pas les
conditions de linéarité et en particulier le théorème de superposition.
Un processus régi par une équation différentielle dont les coefficients sont
"niquement fonctions du t emps est en toute rigueur un système linéaire, on le
ualifie de non stationnaire. Le comportemen t d'un tel processus peut différer
-"iyant l'inst ant init ial envisagé.
En pratique , dans la plupart des problèmes, les systèmes linéaires non sta-
-ionnaires sont aussi complexes à traiter que les systèmes non linéaires et lors-
,a 'un ingénieur parle d 'un système linéaire, il entend par là, en général , un
-\-stème linéaire st ationnaire (ou invariant) dont l'évolution est caractérisée par
z ensemble d 'équations différentielles ou récurrentes à coefficients constants.
Indépendamment de la non vérification du t héorème de superposition, il
xiste aussi une différence importante au niveau des propriétés de stabilité. Alors
.tie pour un réglage donné un système linéaire est stable ou instable, la présence
~'Jsc illat ions étant un cas limite à la fronti ère de la stabilité et de l'instabilité,
r les processus non linéaires, il peut exister des oscillations stables , d'ampli-
.:àe et de période données, correspondant au phénomène de pompage. De plus
. \'olution d 'un système non linéai re vers un état stable peut , contrairement au
o linéaire, dépendre des conditions init iales. Une différence importante peut
. >Lement exister au niveau de la précision (en particulier lorsque le processus
::nporte des non linéarités de type seuil) ou de la rapidité (convergence plus
- moins lente selon le point de départ) .
La non linéarité d'un processus peut être intrinsèque, comme la loi définis-
-~~ la puissance P débitée dans une résistance R en fonction de l'intensité l ,
. = RI 2 ou p eut être isolée comme dans le cas d'un système à commande tout
344 20. Sys tèmes non lin éaires, lin éa.risa.tion
ou rien _ Dans ce dernier cas, le modèle se réduit à un élément non linéaire suivi
d 'une partie linéaire (fig. 20.1), on dit alors que la non linéarité est séparable.
FIG. 20.1 Non linéarité séparable.
20.2 Système à non linéarité séparable
La méthode précédente est utilisable pour une étude au voisinage d 'un point
de fonctionnement donné si la non linéarité est suffisamment continue en ce
point. Une approche plus globale est développée en détail dans le paragraphe
sur la méthode du premier harmonique qui présente également les principales
non linéarités rencontrées en pratique.
Dans le cas de non linéarités séparables, il est parfois possible d'obtenir un
comportement linéaire du processus, au moins dans une plage de fon ctionnement
donné.
20.2.1 Linéarisation approchée par non linéarité mverse
-1
u=N (E)
---.f----~ u
1/2
N(u'pu _1 2
N (8)=8
FIG. 20.2 Non linéari té inverse.

20. Systèmes non linéaires, linéarisation 345
Si la non linéarité N(é) est inversible:
v = N(é) -Ç=} é = N - 1(v ), (20.1 )
il suffit de faire précéder le système de la non linéarité inverse pour obtenir un

comportement linéaire v = N(N-1(é)) = é (fig. 20.2).
Cette méthode, utilisée par exemple en mécanique, en mettant en œ uvre des
cames de profils convenablement étudiés, ne permet pas d 'éliminer le phénomène
de saturation qui conduirait à des gains infinis. Dans ce cas, on peut au mieux
obtenir une plage de fonctionnement linéaire (fig. 20.3).
+A
F IG. 20 .3 Système avec sat uration.
20 .2 .2 Linéarisation approchée par balayage
Lorsque la non linéarité n 'est pas inversible dans un vOlsmage donné de

rigine comme par exemple dans une non linéarité de type relais , mais admet
:ô"\lnétrie par rapp ort à l'origine , il est parfois possible d 'effectuer une liné-
- ~ 'l.~ion par balayage. Dans cette méthode, on superpose au signal d' entrée un
_ ~~ sinusoïdal de fréquence élevée par rapport aux constantes de temps ou
-' -~!ons propres du système (fig . 20.4).
ans l' exemple du relais à seuil représenté figure 20.5 un signal d'entrée
- ~ant éO génère une suite de créneaux du signe de éO et de largeur croissant
mo dule de éO. Si le filtre qui suit la non linéarité est un passe bas, le signal
-p::-a lissé et agira de façon semblable à un niveau constant modulable par
--[ éO ' Dans cet exemple , la suppression du seuil implique d 'avoir a 2: 8.
-" -;léation ne peut être supprimée, elle apparaît pour lEI> a + 15.
346 20. Systèm es non linéaires , linéarisat ion
E+a siI1Cû{
E
t
a si nCû t
F IG . 20.4 Commande p ar ba layage .
v V
A
-0
--------y-,-+-~~_r----~~ u
("Il ("Il ("Il

000
6 ~
F IG. 20. 5 Commande p ar b a.layage du rela is à seuil.

20. Sys tèm es non linéaires, lin éarisation 347
20.3 Cas général
20.3.1 Linéarisation locale
Lorsque le processus, admettant une description de la forme:
x= f(x , 11. , t) ,
(20.2)
y = h(x, 11., t),
ayec f: 3l n x 311 X T --+ 3l n et h: 3l n x 31 1 X T --+ 3l 7n , X E 3l n , 11. E 3l 1, y E 3l m ,

,yolue autour d 'un point de fonctio nnement statique donné défini par Xo, 11.0
u . plus généralement , dans un voisinage d 'une évolution nominale prédéfinie
aractérisée par XN et UN , on peut réaliser une description en utilisant un modèle
_!néaire tangent.
Posons x = XN + bx , y = YN + by et 11. = UN + bu il vient:
XN = f( XN, UN, t ), YN = f(X N, UN, t) ,
,i N + :t (t5 x ) = f( :J.:N + t5x , 'UN + bu, t), (20.3)
YN + t5y = h( XN + bx, UN + bu, t) ,

- en dévc!oppant au premier ordre lorsque cc!a est possible:
J ,Y.\' + t5x, 'UN + bu , t) = f(·TN, UN , t) + Fxt5x + Fu,t5u + o(llbxll, 1 1511.11) ,

d
~(bx) = F,(XN, UN, t)t5:r; + Fu(X N, UN, t)t5u + o( llt5xll, Ilbull ),
'il = H .,JTN, ?LN, t)bx + Hu (:r;N ,UN , t)t5u + o( l bxll , IWull)·

(20.4)
EL négligeant les termes d 'ordre supérieur à un , on obtient bien un modèle
re de ,'ecteur état bx, de commande 811. et de sortie t5y . Si f ne dépend pas
--LlpS explicite et si XN = Xo et UN = 11.0 sont constants, le modèle linéarisé
-.;:c st ationnaire:
cl
dt (8x ) = Fx(xo , 'lLo )8x + Fu (:r;o, 11.0)811. ,
(20.5)
8y = Hx(x o, 'lLo)bx + Hu(xo, 'lLo)t5u,
mple 1 : systèm e buse-palette
:"positi f buse-palette (fig. 20.6) permet à partir d 'un déplacement de
:~pli [Ude de créer une variation de pression importante. Le principe est
348 20. Systèmes non linéaires, linéarisa tion
E p
0( >
Ds
FIG. 20.6 : Système buse-palette.
le même que celui utilisé lorsque l'on veut provoquer un jet à partir d'un robinet
en obstruant l'orifice de sortie F avec le doigt.
La palette P peut être déplacée longitudinalement devant la buse (orifice) B.
Les pressions, comptées en surpressions par rapport à la pression extérieure Pe ,
sont H pour la pression d'alimentation et y pour la pression entre l'étranglement
E et la sortie de la buse. Notons UE et UF les vitesses de débit respectivement
dans l'étranglement et dans la fuite, !.pE le coefficient de débit à l'étranglement,
A E l'aire de l'étranglement et PE et PF les masses volumiques du fluide respec-
tivement à l'étranglement E et à la fuite F.
Si la palette est immobile et à une distance Xo de la busc, le système est en
équilibre. La loi de conservation de la masse s'écrit:
(20.6)
ou encore :
b= !.pEAEPE
(20.7)
JrDBPF
La loi de Bernouilli donne :

- enE:
(20.8)
- en F:
(20.9)
UF = j 2 y,
PF
(20.10)
20. Systèm es non linéaires, linéarisation 349
soit après élimination entre (20.7) et (20.10) en posant PE / PF c:::: 1 :
bVH - y = xvy. (20.11)
En variables réduites Y = y/ H et X = x/b , il vient:

1
Y = 1 + X2'
(20.12)
La courbe représentative de Y fonction de X présente une inflexion au point

où s 'annule la dérivée seconde:
dY 2X d 2y -2 + 6X 2
dX (1 + X2)2 ' dX2 (1 + X2)3 '
2 (20.13)
d y 1 3
dX2 = 0 ===? X o = )3' Yo = -
4'
3
4
j ~x
_1
i3
FIC. 20 .7 Caractéristique du système buse-palette .
E::ectuo ns une linéarisation locale autour du point d 'inflexion (qui corres-

:! à la zone de comportement le plus proche de celui d'un système linéaire).
ant des équations du système en dynamique (palette en mouvement) , il
dm
A E PE'PEUE = PFlfDBxUF + -dt ' (20.14)
= pl - avec V volume invariant et P masse spécifique du fluide contenu

'olume, soit dm / dt = Vdp/dt . De plus , on pose ici également PiPE c:::: 1
F :::::: l.
.r = Xo + x' , y = Yo + yi et supposant la loi de compression adiabatique ,
dp 1 dy
Pe pression extérieure, (20.15)
P 1 Y + Pe '
'---
350 20. Systèmes n on lin éaires, lin éarisation
il vient, en supposant y « Pe :
j2(H - yo - yi) I 2(yo + yi) V d(yo + yi)

rpEA E P -7rDB(XO+X ) (20.16)
P "(Pe dt
expression dans laquelle V désigne le volume de fluide comprimé, or :
j2(H - Yo) (2ift;

rpE A E P -7rD/3 xO Vp=O , (20.17)
d'où par différence entre (20.16) et (20.17) et en faisant un développement limité

au premier ordre l'équation:
L'expression (20.18) peut être réécrite sous la forme:

yi K
(20.19)
1 + TS XI
Le système buse-palette linéarisé en dynamique se comporte comme un
système du premier ordre à très fort gain et faible constante de temps, sou-
vent assimilable au scul grand gain K.
• Exemple 2: mouvements d'un satellite de communication
L'orbite d 'un satellite de communication est caractérisée par ses coordonnées
polaires r , e, rp (fig. 20.8) les forces agissant sur ce satellite sont définies par le
vecteur U = [Ur, Ua, utp ]1' .
FIG . 20.8 Coordonnées polaires.
Il vient les relations :

r= r-iP cos 2 rp + TlP2 - k/r2 + 'urIm,
ë = -2i'B/r + 2Bsin rp/ cosrp + Ue/mr cos rp, (20.20)
rj; = - B2 cos rp sin rp - 2i'cp/r + utp / mr.

20. Systèm es n011 linéaires, linéarisation 351
En J'absence d'actions extérieures, le satellite décrit une orbite équatoriale

circulaire caractérisée par :
r = ru = ete, g = go = wat , cp = CPa == 0, U = Ua == 0, rgw6 = k.

(20.21)
Un développement limité au premier ordre des équations (20 .20) autour de
a t rajectoire du système libre (20.21) conduit à la relation (20.22) définissant
"e système linéarisé T = Ta + r' , g = go + g' , cp = CPo + cp' :
r.. , = 3wor
2'
+ 2WOTO g', + UT / '(n,
(j' = -2woi" /Ta + ue/mro, (20 .22)
cp' = - wÔcp' + ucp/mTa.
20 .3.2 Linéarisation exacte par découplage
20 .3.2.1 Description de la méthode
Cette approche permet, moyennant certaines conditions de validité que nous

ncerons sans les justifier, de linéariser certains processus analytiques (c'est-
-< '. re infiniment dérivables) linéaires en la commande décrits sous la forme :
i; = J(x) + G(:r)u,
(20.23)
y = h(x),
"'c em y étant éventuellement complété de façon à avoir la même dimension

• u . :\"ous supposerons que les fonctions J, G et h sont suffisamment continues
":~ri Ya bles .
La mét hode consiste à dériver chaque composante Yi du vecteur de sortie
- ,u'à faire apparaître le vecteur de commande.
Il yient en notant :
hT(:r;) = [h 1 (x) h 2 (:r)

hi(J;) = h\)(:r),
, . 11'
hi (x) = hG (x) J(x) , (20.24)
j _ 8hi(x)
h.,' .,' -
' ,ON
-~--
uX
,
, , l'f'
Gi (x) = hG (x)G(x) ,
352 20. Systèm es non lin éa ires, linéarisation
Vi , Vj ::; di, y~j) = h{(x) ,
y;d 1 +l ) = hfl+l(X) + G f, +l(X)7.L,
(20.25)
soit en notant:
(d , H)
YI
*= (di+l) (20.26)
Y Yi
(dm+ l )
Ym
y* = r + G*7.L. (20 .27)

Si les indices di , qui sont désignés parfois sous le nom de degrés relatifs,
sont invariants et la matrice G* inversible dans un domaine V c 3tn de l'espace
d'état, on peut dans V poser:
- 1
7.L = G* (v - r) , (20 .28)
expression dans laquelle v définit un nouveau vecteur de commande, et il vient:
y* = v, (20.29 )
d 'où le modèle linéaire :
(l1·i +l)
Y.i = Vi, (20.30)
(11", +1 )
Y,n = vm ·
En plus des conditions de validité déjà présentées, si le modèle linéarisé par
découplage est de dimension inférieure à celle du système initial, il convient de
vérifier que la partie du processus non observable par ce modèle, est stable.
20. Systèm es non linéaires, linéarisation 353
En pratique, on a trois cas possibles:

Modèle linéarisé d'ordre n . Ce modèle est valable dans D .
Modèle linéarisé d 'ordre inférieur à n , la partie non observable étant
stable. Ce modèle ne convient pas pour représenter les transitoires du
processus mais il représente valablement les régimes permanents pour
x E D.
Modèle linéarisé d 'ordre inférieur à n , la partie non observable étant
instable: le modèle est à rejeter totalement. Il est parfois possible dans
ce cas de modifier une ou plusieurs des sorties en vue d 'avoir un nouveau
modèle linéarisé d'ordre égal à celui du modèle initial.
Une variante de la méthode peut être utilisée si les conditions de validité du
écouplage ne sont pas satisfaites , par exemple, si G* (x) n'est pas inversible,
Ile consiste à introduire une ou plusieurs intégrations sur certaines entrées.
A t itre d 'exemple, si on introduit une intégration sur l'entrée U i , il vient:
Ui = Ju~dt, (20.31)
de\'ient une nouvell e variable d'état et 'u~ la nouvelle commande avec l'équa-
n d ' état asso ciée :
. /
Ui = ·ui · (20. 32)
Ces mét hodes sont détaillées de façon extensive dans [IsIDORI, 1989;
-:'~!E IJER , VAN DER SCHAFT, 1990], notamment est décrit l'algorithme com-
~ d 'extension dynamique qui permet de déterminer le nombre minimum
~~égrateurs nécessaires dans le cas où G* (x) est singulière.
_ ~ . 3 .2.2 Exemples de mise en œuvre
Exem p l e 1
Soit le système décrit par l'équation d' ét at :
:i; = f(x) + G(x)u,

(20.33)
y = h(x) ,
r é )13 . U E 3t2 , y E 3t2 ,
aOxl + alx2 x 3 ] !l(X) ]

bOXl + b1·Tl·T3 + b3X3 =
f( x) =
[
COX1X2 + C1X2 + C2X3 + C3
[h(x)
h(x)
,
(20.34)
91 0]
G (x ) = [ ~ ~2 ,
h(x) = [e 1x 1 + e 2x 2 ]
X3 '
354 20. Systèmes non linéaires, linéarisation
il vient pour la première composante de la sortie:
(20 .35)
soit dl = 0, et on obtient pour la seconde composante :
dY2 =
dt h 20 :Tr .
X = h 2l (X) = h.' ( x ) ,
(20.36 )
dY2
dt = COXI X 2 + Cl:r;2 + c2 :r;3 + C3 ,
u n'apparaissant pas, nous devons dériver une seconde fois:
hIT(X)i
2:r: ,
il en résulte d2 = 1, soit:
(20.38 )
Si G* est inversible le système peut être linéarisé sous la forme:
(20.39)
avec la commande linéarisante :

- 1
U = G* (v - r) . (20.40)
• Exemple 2
Dans cet exemple, la détermination d'un bouclage linéarisant nécessite l'in-

troduction d'une intégration sur l'une des commandes.
20. Systèmes non lin éaires, linéarisation 355
Le processus est décrit par l'équatioll cl' état
Xl = + XIX 2 ,
UI
i;2 = X3U] + Xl ,
. 2
X3 = U2+ X I, (20.41 )
YI = Xl ,
Y2 = X2·
Le calcul des dérivées successives donne :
YI = 'UI + XIX2,
(20.42 )
Y2 = X:lU] + Xl,
.a méthode de découpl age ne convient pas car G* n 'est pas inversible. Intro-
.l' ons un intégrateur sur l'entrée UI en notant u'J l'entrée de cet intégrateur ,
;':pnt la nouvelle équat ion d 'état :
X4 = u] = Ju~ dt, (20.43)
X4
. ,
= uI , (20.44)
:x de UI = X4 comme nouvelle variable d 'état et de u~ comme nouvelle
permet de continuer les dérivations. Il vient :
iJI = X4 + X ]X2 ,
(20 .45)
Y2 = :.r 3 X 4 + Xl,
th = :j;4+ XIX2 + :i 2 x ] ,
= u~ + (X4 + X I X2)X2 + (X3X 4 + XI)XI ,
(20.46)
ih = X3 X 4 + .T3 X4 + Xl,
= (U2 + Xi)X4 + X3U~ + X4 + XI:J:2,
th = (X4 + XIX 2)X2 + (X3 X 4 + XI)X I + 'u~ ,

(20.4 7)
ih = Xr X 4 + X4 + XIX2 + X3U~ + X4 U 2'
- (.rcl + X IX2)X2
XI X 4 +
X4
+.
(X3 X 4
X IX2
XI)X l ] .
+ '
+ G* = [1 0]
X3 X4 '
(20.48)
356 20. Systèmes non lin éaires, linéarisation
et sous la condition G* inversible , le bouclage défini par:
(20.49)
conduit au système linéarisé :

fh = Vl,
(20.50)
Remarque
La forme linéaire obtenue n 'est valable que dans le domaine D défini par
X4 i= 0, soit
Ul i= O.
CHAPITRE 21
Approximation du premier
harmonique
21. 1 Notion de gain complexe équivalent

d'une non linéarité séparable
Cette méthode s'intéresse aux systèmes admettant une modélisation avec

::.. ,n linéarité séparable (fig. 2l.1) et a pour obj ectif de réaliser une forme de
E::éarisation de l'élément non linéaire afin de permettre une étude du processus
hns le domaine fréquentiel.
non linéarité v partie y

séparable linéaire F(s)
1 - -
F IG. 21.1 Non li néarité séparable.
Elle consiste en mettant un signal sinusoïdal E = E l sin wt à l'entrée de

. ment non linéaire à observer le premier harmonique de la sortie v = N L ( E)
déterminer le gain complexe équivalent en fonction des valeurs de El et de
_ [\·ient :
00
v= Va + I) Ak sin(kwt) + Bkcos(kwt )), (2 l.l )

k= l
présente ici la valeur moyenne du signal de sortie qui , lorsque la non linéarité
"':o·de une symét rie impaire, est nulle ainsi que tous les harmoniques d 'ordre
- de la sor tie v(t ). Si la non linéarité est statique, c'est- à-dire dépend unique-
358 21 . Approxim at ion du pr em ier harmoniqu e
ment de la valeur inst antan ée de E, Ak et B k ne dépendent que de El la valeur

de w étant alors sans influence .
Le choix d 'une entrée de la forme E = El sin wt est dû d 'une part à l'im-
portance des représentations de type fréquent iel pour les systèmes linéaires et,
d 'autre part, au fait qu 'une des utilisations principales de la méthode du premier
harmonique est la caractérisation en amplitude et en fréquence des cycles limites
possibles.
Pour simplifier les calculs nous supposerons dans la sui te Va = 0 cc qui ne
retire rien à la généralité de la méthode .
Par contre, une hypot hèse importante est que le fi ltre linéaire suivant la non
linéarité ait un comportement de type passe-bas , ce qui justifie l'approximation
du signal périodique non linéaire par son premier ha rmonique, les effets des
harmoniques supérieurs étant négligeables après filtrage. De plus, si le système
possède une hystérésis celle-ci est supposée ne pas être suffisamment importante
pour faire apparaître des sous-harmoniques.
Un aut re cas important correspond aux pro cessus du type de celui représenté
sur les schémas de la figure 2l.2, où pour une représentation plus réaliste des
phénomènes on considère la caractéristique non linéaire de l'inductance.
FIG . 2l.2 Système faisant apparaître des sous-harmoniques.
Dans ce cas des sous-harmoniques peuvent apparaître pour une non linéarité
i = g( i.p) du type représenté figure 2l.3 , dans laquelle les pentes Ct et (3 des parties
linéaires de la courbe vérifient l'inégalité Ct « (3.
Dans l'hypothèse de validité de la méthode, il vient pour la sortie de la non
linéarité:
v ~ Al sin(wt) + B l cos(wt) = Vl sin (wt + i.p), (2l.2)
et avec T = 21f/w :
Al = -2
T a
l·T v(t ) sin (wt) dt ,
T
(2l.3)
Bl = ~ 10 v(t ) cos(wt) dt.
Dans cette écriture Al , B l , Vl et i.p p euvent dépendre de E l . P ar analogie

avec les systèmes linéaires, nous appelerons gain complexe équivalent de la non
21. Approximation du premier harmonique 359
....l"< »Cj>
FIG. 21.3 Non linéarité.
;!)éarité l'expression:
AI+jB I ')
N( Ed = = N p(Ed + JNQ( EI , (21.4)
El
-c ' =:d = Al (Ed/ EI représentant la composante du gain équivalent de la non

'a.rité en phase avec le signal d 'entrée et NQ(Ed = BI(Ed/El la composante
~ quadrature.
On peut également écrire:
N(Ed = IN(Edlej<Pl(E,) , (21.5 )
-Y (Edl = /N~(Ed + N~(Ed et <PI(EI) = Arctg(NQ(Ed/Np( Ed )·

yerrons plus loin que pour les non linéarités sans hystérésis, le gain com-
_; ClUS
" équivalent est réel, c'est-à-dire n'admet pas de composante en quadrature.
_... .2 Détermination du gain complexe

é quivalent d'une non linéarité
séparable impaire
:s adopterons les notations suivantes :

: partie réelle du gain complexe équivalent ;
: partie imaginaire du gain complexe équivalent.
_:eu d 'évolution dans le plan complexe du point d 'affixe - l /N(Ed lorsque
.~ . 'a ppelle lieu critique de la non linéarité. Ce lieu peut être rapproché
- - l / k introduit dans le lieu de Nyquist dans l'étude de la stabilité d'un
jnéaire à retour unitaire de gain constant ajustable k.
':'cul clu gain complexe équivalent s 'effectue directement à partir de la
~.. Celu i d 'une non linéarité de type saturation (fig. 21.4) est indiqué
360 21. Approxim ation du premier harm on iqu e
ci-dessous à tit re d 'exemple, pour Ici ::; A j k on a v = kc soit N(cd = k, et pour

Ic i> A j k on a v = A signe c.
r,(t)
- - -..,..---,iL---'' - - -_ E(t)
non linéarité entrée et sortie

F IG. 21. 4 : Saturation .
Compte tenu des symétries des courbes, les expressions :
A l = -2
T
l·Tv(t) sin(wt ) dt ,
0
(2 1.6)
Bi = -
T
21 0
T
v(t ) cos(wt) dt ,
peuvent êt re réecrites :
Al = - 81
T 0
T 4
/ v (t ) sin(wt) dt ,
(21.7)
Bi = O.
E n notant h le premier instant pour lequel on obtient la saturat ion :
il vient:
-8l
T o T t,
tl
kCl sin 2 wt dt +- 81 T 4
/ A sin wt dt,
-8kc-l
T
tl
l
(1 - cos 2wt) d
0
t + -8A
2 T
l T 4
t,
/ .
sm wt d t ,
4kc l [t - sin2wt] t
1
+ 8A [_ coswt] T/4
T 2w 0 T W t,
4kc l 1 A
-- -
.
rc sm
(- A) - 4kc l sin wt l cos wh
+ 8Acos wh .
T W kCl wT wT
21 . Approx im ation du premier harmoniqu e 361
Puisque par définition wT = 2'if le calcul donne :
Al =
2kc I
--Arcsm
'if
.
() 1 ( )
-
A
k CI
+ -2A .
'if
1- -
k CI
A
2
On obtient N(cd = AI/cl soit:
N(cd = 2k
'if
(Arcsin (kA) + ~/l - (~)2) .
Cl k CI k CI
Comme ce type d'expression apparaît fréquemment dans le calcul du gain

<'omplexe équivalent nous noterons f(>.) la fonction réelle définie par:
f(>.) = - 1 si >. < - 1, f(>.) = 1 si >. > 1,

2. ~
(21.8)
f(>.) = -(Arcsm >. + >.y 1 - >.2) pour >. E [-1 +1 ] .
'if
Les caractéristiques des non linéarités les plus courantes avec les lieux cri-
-:ques associés sont présentés en annexe.
21.3 Etude de la stabilité par l'approximation

du premier harmonique
Considérons le système à non linéarité séparable bouclé pour lequel la non

arité a été remplacée par son gain complexe équivalent (fig. 21.5).
y' ~ N( , ) ~ 1 · y
FIG. 21.5 Schéma du système linéarisé.
="a condition pour que ce système admette une oscillation auto-entretenue,

=-- -a-dirc avec yC == 0 est que l'on ait C = -y , la sortie étant un signal
"que de pulsation w , soit:
F(.jw)N(CI) = -1, (21.9)
~,;.sig nc
l'amplitude de l'oscillation.
yaleurs de w et Cl satisfaisant cette relation donnent donc une estimation
ractéristiques des oscillations possibles du système.
362 21. Approximation du premier harmonique
En pratique, la courbe F(jw) étant connue pour un système linéaire (lieux

de Bode, lieu de Nyquist, ou lieu de Black), on écrit la relation (21.9) sous la
forme:
-1
F(jw) = - (-)' (21.10 )
N Cl
la courbe caractérisant le mernbre de droite définissant le lieu critique de la

non linéarité. Ayant déterminé Cl et w correspondant à une oscillation possible
(ceux-ci sont donnés par les intersections du lieu de Nyquist de F(jw) et du lieu
critique) , il convient de vérifier si celle-ci est stable et peut réellement exister.
ou instable.
21.3.1 Etude sur les lieux de Bode
Nous avons représenté figure 21.6 un exemple de lieux de Bode et de courb e

l/N(cI) fonction de Cl . On voit que sur cette figure un seul couple w = wo.
Cl = co permet de satisfaire la relation (21.10), il correspond sur les diverses
courbes aux points notés A<p, Ac et A E pour lesquels le déphasage correspond
sur le lieu de Bode à - 180 0 .
CdB
(N(~) dB
- +-----+:-:,.-------r_ Cû
<pO
OO_+-_ _ _~---_ (ù
-900==F::::':::~~-:--
: __
~""",,----
-180 0_+-___
Atp'
-2700~+_---'-
"'--
--=====
FIG. 21.6 Stabilité de l'oscillation.
La stabilité de l'oscillation s'étudie en envisageant une petite perturbation.

21. Approximation du premier harmonique 363
Supposons que l'amplitude de l'oscillation croisse suite à une petite perturba-

tion, dans ces conditions les points Ac et A'P se déplacent vers la gauche et la
marge de phase du système devenant positive l'oscillation a tendance à s'amortir
et le gain à diminuer. Si au contraire le gain décroît à partir de co les points Ac
et A:p se déplaçant vers la droite , le déphasage dépasse - 180 0 et le système se
déstabilise, ce qui a tendance à provoquer une augmentation du gain.
S'il n 'y a pas de solution à l'équation (21.10) le système ne possède pas
d'oscillation stable et en utilisant le raisonnement précédent , on voit que l'oscil-
lation est stable si le gain et la phase évoluent dans le même sens au voisinage
de - 180 0 , et instable dans le cas contraire. Divers cas possibles sont représentés
ur la figure 21. 7 .
GdB
(N(~,J " A./
--------------------------------t------------------------~/ i
------------------7..- B ' 0
-------------,;,
C./ i.
l" 1
,.'
.'
1 : \ • û) --r-~--------~------T-----~------~.~El
oscillation stable,
0° 1 • û)
-180° 1 \. ~ / ~ '>,~
FIG. 21.7 Divers types d'oscillations.
On constate que les oscillations caractérisées par les points A et C sont

·-ables. alors que l'oscillation définie en B est instable. En fait, l'oscillation
~pa raissant "au point B" évoluera nécessairement vers le "point A" ou le "point
-. il Y aura "divergence" .
Le système sera donc stable à l'origine, soit si l'oscillation de plus petite
plit ude possible est instable, soit si l'équation (21.10) n'admet pas de solution,
"'"\art ie linéaire de la boucle ouverte étant stable.
364 21. Approximation du premier harmoniqu e
21.3.2 Etude dans le plan de Black
Nous avons représenté sur le plan de Black (fig. 2l. 8) diverses configurations
possibles du lieu de F(jw) et du lieu critique, les flèches indiquant respective-
ment les sens des w et des Cl croissants.
système stab le oscillation stable osci llation instable

in stabi li té locale stabi lité locale
une oscillation stable une osc ilIation stable deux oscillati ons stab les
une osci llation instable une osc ill ation in stabl e une oscillation instable
stabilité loca le in stabilité locale in stabilité loca le
F IG. 21. 8 Etude dans le plan de Black.
Dans cette figure, un point noté C représente une oscillation convergente

(stable), un point noté D représente une oscillation divergente (instable).
Les portions de courbes en pointillé correspondent à un phénomène de di-
vergence.
R ègle dans le plan de B lack
Si la partie linéaire est stable, l'amortissement est positif pour les portions
du lieu critique situées à droite du lieu de Black parcouru dans le sens des w
21 . A p proximation du p remier harmoniqu e 365
croissants, les portions s'ituées à gauch e sont à amortissement n égatif (do nc

divergentes) .
21. 3.3 Etude dans le plan de Nyquist
Les courbes de la figure 21. 9 présentent diverses configurations possibles du

lieu de Nyquist et du lieu crit ique.
lm lm
,a ~ • Re ~/ 'i .Re
N(E1) - N(E ) J
" 1
F(jro)
une osc ill ation stable pas d'oscill ati on

une oscillation instable stabilité locale
stabilité locale
lm lm
F(jro)
==..;.J
/ l .. Re " /'1 ... Re
N(E1) N(E 1)
F(jro)
une oscillation limite stable osc illation instable
instabilité loca le stabilité locale
F IG. 21.9 : Etude dans le plan de Nyquist.
R ègle dans le plan de Nyquist
i la partie linéaire est stable, l'amoT'iissement est pos'it~l (convergence) pour

- portions du heu critiq'ue laissées à gauche du lieu de Nyq'uist parcouru dans
-ens des w C'roissants et négatif dans le cas contraiTe (divergence).
366 21. Approx imation du premier harmonique
Remarques
En pratique les oscillations instables n 'ont pas d'existence physique nlais
constituent des frontières de stabilité séparant convergence et divergence.
La règle d 'étude de la stabilité correspond en fait à une généralisation au
cas non linéaire du critère du revers .
L' accroissement du seuil d 'une non linéarité a un effet stabilisant mais
diminue la précision.
• Exemple
Soit le système décrit figure 21.10, dont le lieu de Nyquist est donné figure 21.11.
F IG. 21.10 Exemple non linéaire .
m:: lm
lieu critique ~ _____ M ____ _
'\..
F IG. 21.11 Lieu de Nyquist et lieu critique d 'un relai avec seuil D.
Une non linéarité de type relai (tout-ou-rien) sans seuil (voir annexe A,
figure A.2) ne peut stabiliser un tel asservissement . Par cont re, l'introduction
d 'un seuil Ô vérifiant :
1[Ô
2A > T, (2 1.11 )
conduit à l'élimination des cycles limites . Notons toutefois que cette forme de
stabilisation provoque une perte de précision.
CHAPITRE 22
Effet d'une non linéarité placée
dans la boucle de régulation
22.1 Description sous forme canonique
La plupart des études relatives aux systèmes non linéaires à non linéarité
:::éparable s'effectuent à partir de schémas de la forme décrite figure 22.1.
-?j0p
FIG . 22 .1 Modèle de base d'un système non linéaire.
G
y
FIG. 22.2 Système non linéaire avec régulation.
;3~ no us envisageons le cas plus général d 'un processus comportant des ré-
368 22. Effet d 'une non lin éarité placée dans la boucle d e régulation
seaux correcteurs tant dans la chaîne d 'action qu'au niveau du retour (fig. 22.2) ,
il est possible de se ramener au modèle de base par la transformation représentée
dans la figure 22.3.
yC __ _ 1 y
..-J Hl
1 _ _ _
F IG. 22.3 : Transformation du schéma.
22.2 Réalisation de correcteurs non linéaires
L'effet non linéaire peut être utilisé pour moduler l'action d'un signal cor-
recteur en fonct ion de son amplitude. Diverses mises en œuvre sont présentées
dans la suite.
• Réduction du gain aux fortes amplitudes d'un signal
Elle s'effectue en effectuant un bouclage comprenant un seuil dans la chaîne
de retour (fig. 22.4).
FIG. 22.4 : Réduction du gain aux grandes ampli t udes .
Il vient v = kc si Ici < /5 / k et v c:::: kc/ (l + k) pour c » /5 / k.

22. Effet d'une non linéarité placée dans la boucle de régulation 369
22.2.1 Réalisation d'une avance de phase

aux grandes amplitudes
FIG. 22.5 Avance de phase aux grandes amplitudes.
Il vient (fig. 22.5) :

v = kE si lEI < ô/k,
V _ k ( 1 + TS )
E - 1+k 1 + T(l + k) - lS ' si lE I» ô/k.
22.2.2 Réalisation d'une avance de phase

aux faibles amplitudes
Il yicnt (fig. 22.6) :
V k ( 1 + TS )
si
Em
E = 1+k 1 + T(l + k) - lS IEI< T'

(22.1)
V
- ê:l. k SI. E»-.
Em
1 1
E k
~
~
FIG. 22.6 Avance de phase aux faibles amplitudes.
370 22. Effet d 'un e n on li néarité placée d ans la boucle de régulation
22.2.3 Réalisation d'une non linéarité mve rse
1,fl(V) I~I~
OJ
v
F IG. 22 .7 : Non linéarité inverse.
Il vient (fig. 22 .7) en posant N(v) = N *(v).v :
k
v = c
1 + kN *(v) .
Pour k t rès grand k » 1 on a v ~ cjN* (v ) ou écrit autrement N(v) = c ce

qui conduit à v = N - 1(c).
22.3 Représentation de systèmes non linéaires

dans l'espace d'état
Le système monovariable à non linéarité sépara ble étant décrit sous forme
canonique (fig . 22 .8) , il vient en notant respectivement u et v l'ent rée et la sortie
de la non linéarité et x le vecteur état associé à la partie linéaire du système:
x= Ax + B v ,
(22 .2 )
y = Cx, v=i('u).
F lG . 22.8 : Système non linéaire.
On note parfois f (u ) = f* (u). u d 'où:
x= Ax + B j'*(u) u ,
22. E ffet d'une non lin éarité placée dans la boucle de régulation 371
et dans le cas d 'un système bouclé, u = -Lx + lye il vient:

x= [A - BL.f*(u)]x + B.l.f*(u)yC,
le dernier terme étant nul dans une étude de stabilité (yC == 0).
Dans le cas yC = Cte on utilise une description faisant apparaître comme
sortie la variable d 'écart é = Y _ yc.
De plus, on prend souvent CT = - Lx comme l'une des variables d 'état du
ystème par exemple la dernière , ce qui permet d 'avoir dans la nouvelle descrip-
t ion - L = [0 ... 0 0 1], les éléments non constants de la matrice du système
bouclé se trouvant alors isolés dans la dernière colonne :
x=[A+[ O o B f*( CT ) II x = A'x.
Ce type de représentation :
x = Ax + Bf (CT) , CT = -Lx ,
orrespond à la description des systèmes dits de "Lur 'e et Postnikov" ou à "non

.::1éarité de rang 1" [P . BORNE, J.P. RICHARD, 1987].
Il n 'est pas en général possible de mettre ce système sous l'une des formes
anoniques utilisées en linéaire en conservant CT = -Lx , mais il est toujours
~ s i b l e de se ramener par changement de base à une représentation de A* dite
_ flèche assez proche de la forme diagonale et dont les éléments non constants
. ' , -t'nt isolés dans la dernière colonne :
lp~~:"
Pl ,n- l
P=
P n - l ,n-l
o
2n]
P nn
(22,3)
a11 o o atn
o
P - 1A *P=
o
o 0 an - l ,n - l a;, -l ,n
Œn,l Ûn ,'fI,- 2 an,n - l O:: n* :n
Irun système continu avec retour unitaire dont la matrice A du régime

'met la fo rme observable:
o 0 0 x
1 0 0 x
A=
o 0 0 x
o 0 1 x
372 22. Effet d'une non linéarité placée dans la boucle d e régulation
avec !J = U = -y , le choix d 'une matrice de passage P avec:

n -2 an- 1
1 al a 21 al 1
n- 2 n- 1
1 a2 a 22 a2 a 2
p-1=
1 an- 1 a;' _ l an- 2 n- 1

an- 1
n-1
0 0 0 0 1
permet d 'obtenir une description de la forme (22.4) dans laquelle les éléments
non linéaires sont isolés dans la dernière colonne, les autres éléments étant cons-
tants :
al 0 0 0 X*
0 a2 0 0 X*
P - 1 (A - BLj'*(!J) )P = (22.4)
0 0 a n -2 0 X*
0 0 0 an - 1 X*
X X X X X*
,
22.4 Système de commande a relais
22.4.1 Thajectoires de phase
Afin d 'illustrer simplement l'effet sur un processus d 'une commande à relais

nous allons envisager le cas d 'un double intégrat eur jj = u.
Le signal de sortie d'un relais étant constant égal à +A , -A ou éventuelle-
ment zéro si le relais présente un seuil, les t rajectoires décrivant l'évolution du
système dans le plan de phase sont les solutions de l'équation différentielle:
jj = Uo , Uo = +A, -A ou 0, y(to) = Yo , y(to) = Yo ,
l'origine des temps n'ayant pas d 'importance puisque le système est stationnaire.
22. E ffet d 'un e non linéarité placée dans la boucle de régulation 3ï3
Il vient:
y(t) = uo(t - t~) + Yo,
(22. 5)
y(t) = ~uo(t - tO)2 + yo(t - ta) + Yo ,
et les trajectoires de phase sont des paraboles (fig. 22.9) d 'équations :
_ 1 .2
uo = ±A Y - -2 Y +a,
uo (22. 6)
uo = 0 y = Yo ·
y"
uo=-A uo=+A
1 Il Y
FIG. 22.9 Allure des trajectoires de phase.
22.4.2 Régulation à retour unitaire
• Relais simple
On obtient dans ce cas une oscillation (fig. 22.11) , l'axe des ordonnées servant
_~ courbe de commutation.
~B~
y
FIG. 22.10 Régulation à retour unitaire.
Relais à seuil
:Jans ce cas la commande est nulle pour lEI < 15 on a donc deux droites de
_.:nutation (fig. 22.11) .
374 22. Effet d 'un e non lin éarité placée d ans la bo ucle d e régula tion
y
y
~--+-~~----~--~Y
relai s simple relais à seuil
F IG. 22 .11 Relais sans hystérésis.
• Relais avec seuil et hystérésis

Dans ce cas précis le ret ard int roduit par l'hystérésis dést abilise le système
qui se met à diverger (fig . 22. 12) . On const ate l'existence de quatre droites de
commutations.
FIG . 22 .1 2 Relais avec seuil et hystérésis.
22.4.3 Régulation avec retour tachymétrique
Le schéma de régulation est décrit fig ure 22 .1 3 .

22. Effet d 'une non lin éarité placée dans la boucle de rég ulation 375
o é v 1
y
1 relais 1
82
FIG. 22.13 Régulation avec retour tachymétrique .
• Relais simple
Dans ce cas, il vient v = A signe é avec é -(y + ÀY). La courbe de
commutation est donc la droite d'équation:
y + Ày = O.
Si À < 0 le système est instable (fig. 22 .14).
y
uo=-A
l • y
FIG. 22.14 Retour tachymétrique déstabilisant .
Si À > 0 deux types de comportement sont à considérer selon que la

t raj ectoire après commut ation a tendance à s'éloigner ou non de la courbe
de commutation (fig. 22.15) .
. ;otons Tl et T 2 les points de tangence de la droite de commutation avec les
?aboles des deux familles de trajectoires correspondant à Uo = ±A.
Si le point d'intersection de la trajectoire avec la droite de commutation est
:lé à l'extérieur du segment T I T 2 (point l\!f) la trajectoire après commutation
t ~da nce à éloigner celle-ci de la droite de commutation qui est traversée.
3~ la t rajectoire coupe la droite de commutation sur le segment T I T 2 l'évolu-
L du système tend à faire revenir la trajectoire sur cette courbe de commuta-
point N). Le système ne cesse alors de commuter, le point caractéristique
376 22. Effet d 'une non linéari té placée dan s la boucle de régulation
y
M
FIG. 22.15 Retour tachymétrique stabilisant .
de l'évolution du processus se déplaçant vers l'origine en restant sur la courbe

de commutation , on a un phénomène de glissement (fig. 22.16).
FIG. 22.16 Glissement .
• Relais avec retard à la commutation

Si la commutation du l'clais se fait avec un léger retard on p eut faire ap-
paraître deux courbes de commutation, le glissement se faisant entre ces deux
courbes (fig. 22.17) . Il reste en fin d'évolution une oscillation résiduelle.
• Relais avec se uil
Avec ce type de non linéarité il y a trois familles de trajectoires possible avec
?Lü =+A, - A et O. Les trajectoires ?Lü ± A sont toujours des paraboles pour le
système étudié , mais U ü = 0 conduit à des droites i; = ete. Il y a donc deux
courbes de commutation correspondant à E = ±8 soit y + Ti; = ±8 (fig. 22. 18)
22. Effet d 'un e non linéarité placée dans la boucle de régulation 377
"'( ~~ '> ç y
FIG. 22. 17 Relais avec retard.
.... '> , ':"\.(TV Y , l' 1 .Y
T2
FIG. 22.18 Glissement avec relais à seuil.
système admet deux points d'équilibre possibles correspondant à y = ± 8 .

. à noter que les points tels que il = 0, y El - 8 + 8[ constituent également
;:>oints d'équilibre.
-
__') .v Effet d'une saturation
Lésque le processus comporte une saturation (fig. 22.19) les t rajectoires du

_e ont un comportement semblable à celui d'une non linéarité de type re-
~ la zone saturée et un comportement linéaire dans la zone non saturée.
xemple pour le double intégrateur avec retour tachymétrique on a les tra-
':?5 de la figure 22 .20.
378 22. Effet d 'un e non linéarité placée dan s la boucle d e régulation
~
v
FIG. 22.19 Système avec saturation .
FIG . 22.2 0 Trajectoire du système avec saturation .

CHAPITRE 23
Stabilité des systèmes continus
non linéaires
23.1 Notion de point d'équilibre stable
Un système linéaire stationnaire est dit stable si ses pôles sont à parties réelles
.~gat ives. La stabilité de type asymptotique et exponentiel est alors acquise dans
- ut l'espace d 'état le seul point d 'équilibre étant conventionnellement l'origine.
Dans l'hypothèse non linéaire un processus peut admettre plusieurs points
."équilibre stables, ou instables et le domaine d'influence d'un point d 'équilibre
. llné peut être limité dans l'espace d 'ét at.
L'exemple de la figure 23. 1 montre dans divers cas susceptibles de se produire
. non linéaire. Envisageons une bille roulant sans inertie sur une surface dont
us avons représenté une coupe.
Ur\LJ~
a) b) c) d) e)
FIG. 23. 1 : Etude d 'un éq uilibre.
Dans les cas a, b , et c, il y a stabilité de l'équilibre pourtant ces cas sont très
..::. rents :
La bille revient toujours a son point d 'équilibre quelque soit la perturba-

tion envisagée (stabili té asymptotique globale).
380 23. Stabili té des systèm es continus non linéaires
b) La bille peut accepter de petites perturbations mais une perturbatio_

trop grande lui fait quitter sa position d 'équilibre (st abilité asymptotiqu
locale) .
c) La bille écartée de son point d'équilibre restera dans un voisinage de c
point, il y a stabilité mais non asymptotique.
Les cas d et e correspondent à des équilibres inst ables.
23.2 Définitions relatives à la stabilité
Notons X(tl ;ta , x a) les coordonnées dans l'espace d 'état du point caractéris-
tique de l'évolution du processus avec la condition initi ale x(ta ; ta , xa) = Xa. L
point d 'équilibre est supposé ramené à l'origine.
23.2.1 Stabilité
Le point d 'équilibre x = 0 est stable (au sens de Lyapunov) si 'VE > O.

'Vta E T , 31](E, ta) > 0 t el que 'Vxa, Ilxa ll < 1] et 'Vt ~ ta ===? Il x(t;ta , xa)11< ~
(fig. 23 .2). La stabilité est uniforme si 1] est indépendant de ta .
E -+----4-----------------------
Tl -+-----I-____<........:>r---------I---''''-c,-~~ x (1 )
-Tl-+-----I-----------------------
-E-+----4-------------__________
FIG . 23. 2 : Stabilité au sens de Lyapunov.
La stabilité simple implique que si l'état initial est proche de l'origine, il en

sera de même de la traj ectoire d' évolution future.
23.2.2 Attractivité
Le point d 'équilibre x = 0 est attractif si 'Vta E T , 3<5(t a) > 0 tel que

'Vxa, Ilxall < <5 ===? x( t ;ta ,xa) défini 'Vt ~ ta , et 'Vv > 0, 3T (ta , xa, v ), tel que
'Vt ~ ta + T , Il x(t;ta ,xa)11 < v (fig. 23.3 ).
23. Stabilité des systèmes coniinus non lin éaires 381
o 1
v 1 \
lo+T
-v-+I----+-----+----r--------------------
-O~I---+----~_+-----------------
FIG . 23 .3 : Attractivité.
L'attractivité est uniforme si 8 et T sont indépendants de ta.

Cette condition exprime que si l'état initial est dans un certain voisinage de
:'origine, l'état du syst ème reviendra nécessairement à l'origine au bout d'un
-omps suffisant.
23 .2.3 Stabilité asymptotique
Le point d'équilibre est asymptotiquement stable s'il est à la fois stable et

-~rac tif.
En pratique, la stabilité asymptotique exprime que le système perturbé ne
- -loignera pas trop de son point d 'équilibre (stabilité) et y reviendra nécessai-
~. ::1ent après un certain temps (attractivité).
23 .2.4 Stabilité exponentielle
La stabilité exp onentielle implique que le comportement du système perturbé

- majoré par celui d 'un système linéaire, elle s'exprime sous la for me: le point
.' Ii libre x = 0 du système est exponentiellement stable si ::la ~ 1 et f3 > 0
- que Ilx(t; ta, :r:o) Il ~ allxoll exp( -f3(t - ta)) , "ft > ta ·
_ 3. 3 Première méthode de Lyapunov
~ 0it le processus décrit dans l'espace d 'état sous la forme :i; = f( x, t) ad-
-- am au voisinage du point d 'équilibre ramené à l'origine un développement
382 23. Sta.bilité des systèmes continus non linéaires
limité de la forme :
i; = A:T + o(llx ll),
dans laquelle la matrice A est à coefficients constants.
Si la matrice A a toutes ses valeurs propres à parties réelles strictement
négatives il y a stabilité locale mais il n'est pas pos~iÎble de distinguer entre les
cas du type a ou b de la figure 23.l.
Si la matrice A admet au moins une valeur propre à partie réelle positive le
système est instable.
Si la matrice A a des valeurs propres à parties réelles négatives ou nulles
l'une au moins étant nulle on ne peut en général pas conclure.
En fait , l'étude locale est surtout intéressante pour justifier, ou non, la pour-
suite de l'étude de la stabilité. Si on trouve que le système linéarisé est instable
le système non linéaire le sera nécessairement aussi.
23.4 Seconde méthode de Lyapunov
L'étude effectuée ici est globale et non plus limitée à un voisinage du point
d 'équilibre supposé ramené à l'origine (éventuellement par une translation des
coordonnées) .
23.4.1 Fonction candidate à Lyapunov
On appelle fonc tion candidate à Lyapunov une fonction v(:r) application de

~n dans ~+ possédant les propriétés suivantes :
a) v(x) > 0 I::/:r cl 0, et v(O) = O.

b) 3a(,~) et b(À) fonctions scalaires continues monot ones non décroissantes
avec a(O) = b(O) = 0 telles que:
a(llxll) ::; v(:r) ::; b(llxll)·

c) Les courbes v(:r) = ete appelées équipotentielles de Lyapunov définissent
des domaines connexes emboités avec :
d) La condition Ilx l ---> (Xl implique v(x) ---> (Xl (v est non bornée en rayon).
23. Stab ilité des systèmes cont inus non linéaires 383
23.4.2 Etude de la stabilité
L'intérêt de la méthode directe de Lyapunov est de remplacer J'étude de la

convergence d 'un vecteur x vers l'origine par celle d 'une fonction scalaire v(x)
de ce vecteur .
Si la fonction v(x) candidate à Lyapunov vérifie le long des trajectoires du
système la condition \I:r E D N, D N ét ant un domaine entourant l'origine:
dv(x)
e) - - : : ; - ·tf;(:r) avec ·tf;(x) > 0 \Ix i= 0,
dt
alors l'origine est un point d 'équilibre asymptotiquement stable et v est
dite fonction de Lyapunov pour le système étudié.
De plus en notant D s le domaine de l'espace d'état délimité par la plus
grande équipotentielle de Lyapunov inclue dans D N, D s est un domaine
de stabili té par rapport aux conditions init iales, c'est-à-dire que pour
toute condit ion Xs init iale prise dans D s le comportement du système
sera asymptotiquement stable (fig. 23.4).
x2
'D((/)=o
dt
(/ = ete
'Ds
::: ::1 r::.. ••. .. .1 ..::1 L: Xl
'D,
instabilité
par rapport
aux conditions initiales
F IG. 23.4 Seconde méthode de Lyapunov .
Cette méthode admet une interprétation simple, considérons diverses tra-

- ires du système de la figure 23.5 sur laquelle nous avons représenté un
- \ !!1ble d'équipotentielles de Lyapunov emboîtées.
:"a condition 1) < 0 implique que Je point représentatif de l'évolut ion du
~C:J1C se dirige vers des équipot entielles plus proches de l' équilibre (v décroit,
_irion c) .
~ l Je point x est dans D s, son évolution se fera en conservant v < 0 et la
-oire se dirigera donc vers l'origine (condition b).
384 23. Stabilité des systèmes conUnus non lin éaires
trajectoire instable
trajectoire stable
'Ds
FIG. 23.5 'I\-ajectoires du système.
Si le point x est dans V N sans être dans V s la trajectoire peut t rès bien
tout en ayant v décroissante se diriger dans la région telle que 1; > 0 permettant
ainsi la divergence. Il est donc important de définir un domaine V s invariant.
c'est-à-dire tel qu'une trajectoire initi alisée dans V s reste dans V s, pour pouvoir
appliquer la méthode.
Notons maintenant VI (fig. 23. 4) le domaine extérieur à la plus petite équi-
potent ielle telle que 1; 2: 0, un raisonnement semblable au précédent montre que
pour tout x dans VI la trajectoire sera divergente: il n'y a pas stabi lité.
La zone comprise entre les front ières de V s et de V r est une zone d 'incerti-
tude dans laquelle on ne peut conclure en utilisant cette fonction de Lyapunov
particulière. Le choix d 'une fonction de Lyapunov différente pourrait permettre
de réduire la zone d'incert itude.
Notons enfin que si V S l et V S2 sont deux domaines de stabilité obtenus par
l'intermédiaire de fonctions de Lyapunov distinctes, alors le domaine V S ] U V S2
est aussi un dom aine de stabilité vis-à-vis des conditions initiales.
• Stabilité globale
Lorsque V s = ~n, c'est-à-dire lorsque la condition e est vérifiée pour tout

x, on a V N = ~ n et il y a stabilité asymptotique pour toute condition initiale,
on parle alors de stabilité globale ou de stabilité illimitée.
Nous allons présenter dans la suite sans les démontrer , plusieurs critères
de stabilité valables pour les systèmes non linéaires et permettant une étude
globale, c'est-à-dire non réduite à un très p etit voisinage du point d 'équilibre
23. Stabilité des systèmes continus non linéaires 385
étudié. Dans tous les cas les conditions de stabilité obtenues seront suffisantes
mais non nécessaires.
23.5 Stabilité absolue
L'étude de la stabilité absolue, c'est-à-dire valable dans tout l'espace d 'état

pour un domaine de variation donné des paramètres du système a été parti-
culièrement bien développée pour les processus à non linéarité séparable, la
non linéarité étant comprise dans un secteur ]k], k 2 [, défini par les droites de
pentes k 1 et k2 (fig. 23.6) et la partie linéaire étant définie par la transmittance
F(s) supposée asymptotiquement stable ou astatique (maximum un pôle nul ,
les aut res étant à parties réelles négatives) avec F(O) > O.
~EJ~
e
FIG. 23.6 Non linéarité dans un secteur.
Il \"Ïent :
k 1 < N( s) < k2 .
s
_3. 5. 1 Critère de Popov
[ " système correspondant à la figure 23.6 est absolument stable pour N( s)/s
:-: si il est possible de trouver un nombre réel q t el que l 'inégalité:
1
R e[(l + jqw)F(jw) ] + k > 0,
, u/isfaite pour tout w E [0,00] .
Ct; critère admet une interprétation géométrique simple, en effet en notant

_ . le lieu de Popov défini dans le plan complexe par:
R e (P(jw)) = R e (F(jw)), lm (P(jw)) = wlm (F(jw)) ,
386 23. Stabilité des sysièm es continus non linéaires
la condition de Popov indique qu 'il doit exister une droi te passant par le point
(- 1/ k , 0) que laisse à sa gauche le lieu de Popov parcouru dans le sens des u;
croissants (fig. 23.7).
rolm rolm rolm
~~ __~____-._Re
a) stabilité absol ue b) stabilité absolue c) pas de conclusion
F IG . 23.7 : Lieux de Popov.
Dans les cas a et b il Y a stabi lité absolue, alors dans le cas c il n'est pas
possible de conclure la condition n'étant que suffisante.
23.5.2 Extension du critère de Popov

par les transformations de Gibson
Considérons les transformations du modèle correspondant aux figures 23 .

ct 23.9.
F IG. 23 .8 Première transformation de G ibson.
• Dans le cas de la figure 23.8 si l'application du critère de Popov au nouveau

système de transrnitt ance Fl(8) = F(8)/(1+k 1 F(8)) et de non linéarité N1(c) =
N(c) - kI c permet de conclure à la stabilité dans le secteur ]0, k 2 - kd cette
condition s'interprète sur le système initial sous la forme:
kl < N(c)/E < k2 .
• On envisage maintenant la transformation de la figure 23.9 il vient respec-
tivement pour les parties linéaire et non linéaire du système mo difié:
23. Stabilité des systèm es co ntinus non linéaires 387
y
0IN ~E)1 1 1 1
F IC. 23. 9 Deuxième t ransform ation de Gibson .
Si le critère de P opov appliqué à ce nouveau système permet de conclure à

la stabilité absolue pour N 2 (e)/e El O, k[ on en déduit une condition de stabilité
absolue sur N(e) .
23 .5.3 Critère du cercle
Ce critère concerne également les systèmes dont la transmittance en boucle

, ycrte est stable ou astat ique, par contre les condit ions sur la non linéarité sont
~.'J ins restrictives, celle-ci pouvant dép endre du temps. Dans ce cas la condition
:appartenance à un sect eur s'écrit:
k ] < N(e , t) /e < k 2 .
E nOl1cé d u critère
Le système décrit fig'uTe 23.6 est ab solument sta ble si le lieu de Nyquist de
:J/lction de transfed F(jw) (sta ble ou astatique) n'a pas d 'inteTsection avec
r-rcle centTé SUT l 'axe Téel passant paT les points d 'affixes - l / kl et -1 /k2
. 23.10) .
Cc critère appelé parfois crit ère de Naumov-Cypkin admet également une

•.. c algébrique:
F(jW) ) 1
Vw: R e ( + > O.
1 + k1F (jw) k2 - k1
L ,rsque k 1 = 0 cette condi tion se réduit à R e(T(jw)) > - 1/ k2 et le cercle

-~;ui t à une droite d 'abcisse - 1/ k2 (fig. 23. 10).
388 23. Stabilité des systèmes continus non lin éaires
lm lm
>-----1-"-----_ Re
FIG. 23.10 Critère du cercle.
Remarques
Lorsque le critère du cercle ne s'applique pas directement il est possib!

d 'étudier la stabili té du processus en l'appliquant à un modèle déduit
du modèle initial par l'une des transformations de Gibson précédemment
définies.
Le critère de Popov, lorsqu 'il s'applique, donne en général de meilleurs
résultats que le critère du cercle (plus grand secteur de variation admis-
sible pour la non linéarité) .
23.6 Stabilité des systèmes décrits dans

l'espace d'état
Les résultats qui suivent sont des applications directes de la seconde méthode
de Lyapunov à des processus décrits sous la forme :
i; = f( x, t , p) = A(x, t,p)x , A(.) = [aij(.)],
expression dans laquelle p désigne un vecteur de perturbations et où

f (O, t ,pl = O.
Les méthodes d 'étude de la stabilité proposées dans la sui te peuvent s'appli-
quer indifféremment sur la matrice A(.) ou sur toute matrice A'(.) = P - 1A(.)P
déduite de A par changement de base.
23. Sta bilité des sys tèm es continus n on linéaires 389
23.6.1 Norme du max
Le choix de v(x) = maXi IXi l comme fonction candidate à Lyapunov conduit

aux relations :
v( X) = max IXi l = Xi", signe (Xi,,.) , (23.1 )
t
soit :
v(X) signe (X i".) ' L ai mj Xj , (23.2)

j
< a imi,,,IXi,,,I + L laimi llXijl , (23.3)

.i=J:.i ', n
< (a i m im +L lai", j l) 1 Xi",! , (23.4)

FF"m
< mfx {aii + L laii l}mfX IXi l. (23.5)

.i #i
La condition de stabilité s'écrit alors:
mfx { aii (.) + L laij(.)I } ::; c < 0,

J#"
xprime que le maximum de la somme des termes de chaque ligne de la

-~ce _-1.* obtenue en remplaçant les éléments hors diagonaux de la matrice A
_ urs valeurs absolues est négatif.
- "rsqu"il n 'y a pas stabilité illimitée, il vient:
DN {x,ml'" (a,,() + ~ la'j()I) <: c <o}

- ::' équipotentielles sont dans ce cas des hypercubes (fig. 23.11) et le domaine
.:.::ble de stabilité vis-à-vis des conditions init iales correspond au plus grand
..:be compris dans V N .
390 23. Stabili té des systèm es continus non lin éaires
fi (A) = Cte
-----+-- --1---- + - - _ Xl
F IG. 23.11 Equipotentielle max IXil

i
= ete.
Remarque
Un simple changement de base diagonale P diag {dd conduirait à la

condition v < 0 définie par la relation :
23.6.2 Norme duale du max
Il vient v(x) = L 'i 1;1:il, une démonstration semblable à celle utilisée pour la
norme du max conduit à la condition v < 0 définie par la relation :
La sommation des termes de la matrice A * précédemment définie s'effectue

alors en colonne,
Lorsqu'il n 'y a pas stabilité illimitée, il vient:
les équipotentielles étant de la forme décrite figure 23,12.

X
2
( ) • XI
FIG. 23.12: Equipotentielle L lxil = Cte.
23 .6.3 Distance euclidienne
La fonction candidate à Lyapunov s'écrit alors v(x) = x T x et il vient :

iJ = i7 x + x T X = xT(A T + A)x .
Il suffit pour que iJ soit négative que la matrice AT + A soit définie négative.
X2 X2
• XI l }{ fi Xl
FIG . 23.13 Equipotentielle XTQX = Cte.
--ariante de cette méthode consiste à prendre v(x) xTQx avec Q

, ' -métrique définie positive, il vient alors:
iJ = xT(ATQ + QA)x,
392 23. Sta bilité des systèm es continus non lin éaires
la condition 1; < °est alors assurée si la matrice :

est définie négative. Ce type d 'équation, appelée équation de Lyapunov, est trè~
utilisée dans la résolution des problèmes linéaires [ROTELLA, BORNE, 1991].
Les équipotentielles sont pour Q = l des sphères et pout Q -1- l des el-
°
lipsoïdes de centre (fig. 23.13).
Remarques
Si la matrice A est symétrique, une condition suffisante pour que 1; soi r
négative est que A soit définie négative ;
si la matrice A est la somme d 'une m atrice diagonale et d 'un matric
antisymétrique, la condit ion 1; négative est satisfaite si les éléments diag-
onaux sont strictement négatifs.
23.6.4 Critère de Borne-Gentina
Il a été montré [J.C. GENTI NA, P. BORNE, 1972] que si les éléments non
constants de la matrice M sont isolés dans une seule colonne, par exemple la
dernière, les éléments hors diagonaux étant positifs, la vérification des condi-
tions linéaires de stabilité implique la stabilité du système dont l'évolution esr
décrite par la relation x = M(.) x. Ce critère a été développé et a conduit à d
nombreuses applications dont la suivante :
Critère simplifié
Si la matrice A(.) a ses éléments non constants isolés dans une seule co-
lonne, l'application des conditions linéaires de stabilité à la matrice obtenue
en remplaçant les éléments hors-diagonaux de A(.) par leurs valeurs absolu e~
perm et de concluTe à la stabilité du système initial.
L' application du critère se fait comme suit:
Notons A = [ai.i( ') ] il vient l'ensemble des conditions:
an la12 1 lad
au(.) < 0, 1 au la121 1 > 0, la211 a22 lad < 0,
la211 a22 la311 la321 a33
au lal21 laIl I
la21 1 a22 la211
... ,(-1)16 1 = (_1)1 > 0, ...
1ail 1 lal21 au
les déterminants successifs ainsi définis étant de signes alternés.
23. Stabilité des systèmes continlls non linéaires 393
Une variante importante permet l'étude de la stabilité de processus éven-

t uellement perturbés ou mal définis .
Variante du critère simplifié
S'il est possible de définir une matT'ice M à éléments hors diagonaux positifs
dont les éléments non constants sont isolés dans une seule colonne et telle que:
Vi : mii(') ;:::: aii(')' Vi =f. j mij(.);:::: laij(·) I,
lors la vérification des conditions linéaires de stabilité pour la matrice M im-

.':)liq1!e la stabilité du système initial.
Ces théorèmes sont particulièrement intéressants pour l'étude des systèmes
c non linéarité séparable qui conduisent facilement à une représentation isolant
~ ~ éléments non constants dans une seule rangée, ainsi que pour l'étude des
,~-.;: tè mes pour lesquels l'identification des coefficients a été imprécise.
De même que pour l'ensemble des critères basés sur la seconde méthode de
- --apunov il est toujours possible et parfois intéressant de faire un changement
base avant étude pour rendre, si possible, le système à diagonale dominante.
_3.6 .5 Stabilité exponentielle
'ensemble des méthodes d'étude de la stabilité dans l'espace d 'état permet

' -ucle simple de la stabilité exponentielle, en effet si dans l'application des
?= qui viennent d'être présentés on substitue à la matrice A(.) la matrice
= ...1. (.) + (31 avec (3 > 0, l'application des conditions de stabilité conduit à
ecroissance majorée par un terme de la forme :
::Ja> 1, Ilx l < allxo l exp( - (3(t - ta)), Vt > ta.

--e mét hode permet de généraliser au cas non linéaire la notion de marge
., de stabilité.
Exemples d'études de stabilité
_~ple 1
, -.: .:rème correspondant à un moteur à deux constantes de temps com-

~ un amplificateur avec saturation, le retour étant unitaire (fig. 23.14) .
394 23. Stabilité des systèmes continus non linéaires
FIG.23.14 Système bouclé.
La pente de la partie linéaire de la non linéarité est égale à k > O.

La partie linéaire du processus est astatique avec un pôle à l'origine et admet
les lieux de Nyquist et de Popov de la figure 23.15.
lm rolm
~r---~--~-----.Re --'---''-T-~-----'t---.. Re
-1
FIG. 23.15 : Lieux de Nyquist et de Popov.
Application du critère du cercle

Le lieu de Nyquist reste à gauche de la droite d'abscisse -l/k = - (Tl + T2 )
parallèle à l'axe imaginaire, nous pouvons donc conclure à la stabilité pour :
kE]O,_l [. (23.6 )
Tl + T2
Application du critère de Popov

On constate que la tangente au lieu de Popov au point d 'abscisse - l / k =
-T1T2 /(T1 + T2) laisse le lieu à sa droite, on a donc la condition suffisante de
stabilité:
(23.7)
Approximation du premier harmonique

Le lieu critique car actérisant le gain complexe équivalent de la non linéarité
est représenté figure 23.16.
lm
« / • Re
Cl oo
FIG . 23. 16 App roximation du premier harmonique.
On voit que pour k inférieur à 1/ T1 + 1/ T2 il n 'y a pas d'intersection entre

le lieu critique et le lieu de Nyquist : il y a donc stabilité.
Pour k > l/Tl + 1/ T2' on constat e l'existence d 'un cycle limite stable.
• Exemple 2
Soit le système dont l'évolution est régie par l'équation différentielle:
jj + (1 - y2)iJ + Y = O. (23 .8)
En prenant comme vecteur état x [y iJf (Xl = y, :[;2 = iJ) , le système

cimet la représentation d'état:
x = [~1 -l ~ Xt] x. (23.9)
Première méthode de L'yap unov, ét ude locale

Au voisinage de X = 0, il vient le système linéarisé:
. [0 1] z,
z = - 1 - 1 (23.10)
de polynôme caractéristique :
P(>") = >..2 + >.. + 1. (23.11)
Le système est donc localement stable d 'après le critère de Routh .

Deuxièm e méthode de L'yap unov
Prenons la fonction candidate à Lyapunov :
,) 2 2
V ( X = X 1 +X 21 (23. 12)
396 23. Stabili té des systèmes continus non linéaires
d 'où il résulte:
dv
dt
2( XIX l+ X2X2) ,
2( XIX2 + X2(-Xl - (1 - ;r;î) x 2)) ,
- 2(1 - xi - ;r;3)·
On constate donc que pour x cl 0 la condition dvjdt < 0 impose xi < ~

soit:
DN = {xlxi < 1} . (23. 13
Les équipotentielles de Lyapunov étant des cercles centrés à l'origin
la plus grande équipotentielle comprise dans D N est donc un cercle d
cent re 0 et de rayon 1 (fig. 23. 17). Il vient:
Ds = {xlxi + x~ < l} . (23. 1-1
FIC. 23.17 : Domaine de stabilité.
• Exemple 3
Soit le système dont l'évolution est décrite par la relation x = A(.)x suivante:
-2 1 h(X ,t) ]
X = [ ~1 -3 h (x, t) x. (23.15)
-2 h(x, t)
Il vient pour la matrice A la majorante:
M(A) =
[
-2
~
1
-3
I.il ]
Ihl . (23. 16)
2 h
23. Stabilité des systèmes contin us non linéaires 397
L'application du critère simplifié de Borne et Gentina conduit aux conditions

suffisantes de stabilité:
-2 < 0,
5> 0, (23. 17)
81 ft l + 61121 + 5ft < 0,

dont seule la dernière impose une limitation des coefficients ft, h , h du pro-
cessus .
• Exemple 4
Considérons le processus mal identifié dont l'évolut ion est décrite par l'équa-
t ion différentielle x = Ax avec :
-1.9
- 0.6
0.3
- 1. 3
0.2
0. 3
1 :::; A:::;
[ -1.5
-0.3
0.5
- 0.9
0.6
0.4
1. (23.18 )
[ - 0.1 - 0.5 -0.9 - k 0.3 -0.3 -0.5 - 0.8k
Il vient pour la majorante de A l'expression:
M(A)=
- 1.5
0.6
0.5
-0 .9 0.6
0.4
1 (23.19)
[ 0.3 0.5 -0.5 - 0.8k
L'application du critère de Borne et Gentina conduit aux conditions suffi-

--antes de stabilité:
- 1.5 < 0,
1.05> 0, (23 .20)
0.702 - (0.5 + 0. 8k) x 1.05 < 0,
"où la condition suffisante de stabilité:
k > 0.2107. (23.21 )

CHAPITRE 24
Méthodes d'identification
24.1 Notion d'identification
24.1.1 Principes de l'identification
Identifier un système c'est déterminer, à partir des informations dont nous

isposons sur les entrées et les sorties de ce système, un modèle mathématique
ppartenant à une classe de modèles donnée et qui soumis aux mêmes sollicita-
-ions que le système initial donne des réponses considérées comme équivalentes
mpte t enu de nos objectifs et de la précision souhaitée.
En pratique, l'identification a le plus souvent pour objectif la détermination
.:e mo dèles de conduite, utilisables pour simuler , commander ou réguler un
:-ocessus plutôt que de modèles de connaissance qui ne sont en général qu'une
-ape intéressant souvent plus le physicien que l'automaticien ou plus générale-
~en t le spécialiste de la régulation.
Il résulte de ces remarques que le modèle utilisé pour un processus donné peut
3érer considérablement suivant l'utilisation prévue, par exemple si on envisage
~e régulation autour d'un point de fonctionnement donné, un changement de
:m de fonctionnement ou la poursuite d 'une traj ectoire.
Pour être aisément utilisables les modèles choisis sont dans la mesure du pos-
-_,-"e assez simples, les imperfections de modélisation et d'identification étant
_ _éralement compensées par la boucle de régulation. Ce dernier point rend
ailleurs l'identification d 'un système en boucle fermée plus complexe et sou-
:::, moins précise que l'identification en boucle ouverte. Le spécialiste de la
g-Jlation préfère cependant souvent, en particulier pour les processus insta-
""'. effectuer l'identification en boucle fermée moins risquée pour le matériel.
les méthodes présentées ici seront essentiellement de type paramétrique, la
::-Jcture du modèle à identifier étant supposée connue, à partir de la con-
Eance physique du système, ou posée a priori. L'objectif des méthodes
_em ification est alors de déterminer les valeurs inconnues des paramètres
400 24. Méthodes d'identification
du modèle à partir d'un ensemble de relevés expérimentaux effectués sur 1

processus pour divers types de sollicitations.
La validation du modèle obtenu par identification est une étape nécessaire.
Les méthodes déterministes d'identification ne tiennent en général pas compte
des bruits et par conséquent fournissent difficilement, en particulier pour les
systèmes bouclés, une estimation de la précision des paramètres, contrairement
aux méthodes statistiques. Toutefois la mise en œuvre des méthodes statistiques
nécessite le plus souvent une modélisation du bruit lui-même et la connaissance
de diverses informations statistiques le concernant (moyenne, variance, ... ) ce qui
en fait un problème complexe que nous ne traiterons pas ici. Le lecteur intéress '
par la présentation de ces méthodes peut sc référer au volume "Modélisation er
identification des processus" publié dans la même collection.
24.1.2 Identifiabilité
Sans précautions particulières sur le choix du modèle et la nature des signalL'~

d 'entrées utilisés il n'est pas certain que l'on puisse identifier tous les paramètres
d'un modèle paramétrique. No us avons retenu trois propriétés principales: la
séparabilité , l'unicité et la sensibilité des paramètres.
• Séparabilité des paramètres
Les véritables paramètres physiques caractéristiques du processus peuvent
n 'apparaître que sous une forme non linéaire complexe dans les paramètres
apparents du modèle choisi.
• Unicité des paramètres
Dans certains cas compte tenu de la précision des mesures il n' est pas possible
de privilégier un jeu de paramètres plutôt qu 'un autre dans un ensemble donné.
De plus, la structure même du modèle adopté peut faire que la solution n 'est pas
unique. C'est par exemple le cas d 'un modèle linéaire de processus monovariable
défini dans l'espace d 'état. En pratique, 2n paramètres suffisent à ident ifier un
système linéaire d'ordre n. Dans l'espace d 'état, il apparaît n 2 + 2n coefficients
et pour un vecteur état de dimension donnée il peut exister plusieurs triplet s
(A, B, C) conduisant à des comportements entrée-sortie identiques.
• Sensibilité des paramètres
Un paramètre n'est identifiable que si sa variation influe sur la sortie du
système pour le type d'entrée choisie. D'un point de vue pratique si y(t) repré-
sente la sort ie du processus pour une entrée donnée et pour une valeur (J d'un
paramètre, l'identifiabilité requiert que la dérivée partielle première de y par
rapport à (J ne soit pas nulle:
ôy
oe -1= o.
Ce problème sc résoud en général sans difficulté lorsque le choix du signal
d 'excitation utilisable pour l'identification est libre. Par contre , les contraintes
24. Méthodes d 'identification 401
d 'exploitation imposées au processus, en particulier dans un fonctionnement en

boucle fermée, le système de régulation étant en service, peuvent être un obstacle
à l'identification de certains paramètres.
24.1.3 Conseils pratiques
L'identification d'un processus s'effectue à partir de l'observation de signaux.

Afin de rendre ceux-ci plus significatifs, il convient de les filtrer pour en éliminer
les bruits.
Le premier filtrage est, en général, de nature analogique car la mise en œuvre
d 'tm filtrage uniquement numérique risque d'introduire un biais consécutif au
phénomène de recouvrement de fréquence dù à l'échantillonnage. Un traitement
!lumérique de données doit donc en général être précédé d'un filtrage analogique
u type antirepliement de fréquence.
Suivant que l'on s'intéresse au comportement haute, basse ou moyenne fré-
.uence d'un processus, le signal utilisé doit être précédé d 'un filtrage passe haut
,asse bas ou passe bande, dans la bande de fréquences utiles.
On n'identifie bien que ce que l'on connait, l'identification doit donc s'cffec-
"Jer de façon itérative en déterminant des modè~les de plus en plus précis à partir
:e méthodes de qualité croissante. En début d 'identification un simple examen
-:suel des signaux peut apporter beaucoup d 'informations sur le processus à
~enti fier aidant ainsi au choix des méthodes à utiliser et du protocole d 'essai à
~ .. n re en œuvre.
Pour une même valeur du critère de qualité il est en général possible de

::nir tout un domaine admissible d 'évolution des paramètres d'un processus.
on\'Ïent donc lors d'une identification d'essayer de définir la précision atteinte
.......::l la détermination des paramètres.
~ i diverses méthodes ont été utilisées pour l'identification, il convient de

, ~lir les valeurs des paramètres compatibles avec l'ensemble des méthodes
_pt e tenu des localisations des paramètres définies pour chacune d'entre elles,
..Ji permet en général de mieux préciser les valeurs à retenir.
:"ors d'un processus d'identification mettant en œuvre une observation en-
rtie pour un protocole d'essai à entrée variable, il convient en général
-",ndre un certain temps après le début de la procédure avant de pren-
::l compte les valeurs des grandeurs mesurées, ceci afin d 'éviter certains
_ mènes transitoires liés aux conditions initiales et perturbant l'observation.
E::.. ce qui concerne les méthodes d'identification basées sur l'analyse transi-
:1 convient de vérifier que le processus part bien d'un état de repos .
_. ,ès identification, tout modèle doit être validé, par exemple en simulation
.:2\-ers types d'entrées en comparant avec l'évolution du processus concerné.
mét hodes proposées dans ce chapitre s'intéressent essentiellement à la
-:.)l1 de modèles de commande et éventuellement de simulation mais ne
~ent pas la recherche a priori de modèles de connaissance.
402 24. Méthodes d 'idenWicaiion
24.2 Détermination du gain statique

d'un processus
Les méthodes présentées ici concernent les systèmes stables en boucle ouverte
ou en boucle fermée.
24.2.1 Détermination du gain statique

en boucle ouverte
Lorsque le système est stable en boucle ouverte le gain statique sc détermine

aisément en faisant le rapport variation de la sortie sur variation de l'entrée une
fois l'équilibre atteint (fig. 24. 1).
~ --- - - --- ---------- _.
système sans intégration système avec une intégration
F IG . 24.1 : Variation de consigne en échelon.
Il vient ks = F(O)
ks = Y2 00 - Yl oo .
U2 - Ul
Si le systè~mc comporte une intégration:
ks 1 + ...
F(s) = - -- .
s 1 + ... '
il convient de lui appliquer un échelon a à partir d 'un état d 'équilibre Yo. Le
système étant stable la trajectoire tend vers une rampe de p ente b, il vient
b = aks soit:
b
ks = -
a
24 . Méthodes d 'iden t ification 403
Dans les deux cas, si la valeur déterminée de ks dépend de l'échelon, le

système comporte une caractéristique non linéaire qu'il convient de déterminer
point par point.
24.2.2 Détermination du gain statique en boucle fermée
Dans cet te partie le système est supposé stable de transrnittance :
I + ...
F(s) = kse - TRS _ - , F(O) = ks .
I + .. .
24.2.2.1 Méthode de l'échelon de consigne
Considérons la représentation en boucle fermée de la figure 24.2 le gain

statique H(O) = kT du régulateur (sans intégration) étant connu.
yC ~ H(s) H F (s) 1 1. y
FIG. 24.2 Système en boucle fermé e.
Il vient pour le système bouclé la fonction de transfert :
F(s)H(s) ksk,.
W(s) = I + F(s)H(s) ' W(O) = I + k,.k s
Partant d'un état d 'équilibre Yo, on applique un échelon de consigne a. au

·--"::ème bouclé (fig. 24.3) .
Yo+ail-----------~---
b
Yo
FIG. 24 .3 E ffet d 'une va.riation de consigne.

404 24. Méthodes d 'identincation
Notons b l'écart à l'équilibre entre la valeur atteinte par la sortie et Yo + a.

il vient à l'équilibre:
k,.k s
Yoo=yo+ a1 +kTks =yo+(a-b) ,
soit:
a-b
b= a ks=--
1 + k.,.k s bkT
24.2.2.2 Méthode de l'échelon de perturbation
Dans cette méthode , le régulateur est supposé comporter une action intégral
le modèle du processus ne comportant pas d 'intégration.
Considérons le système de la figure 24.4 auquel est appliqué, volontairement
ou non , une pert urbation constante inconnue Po à partir de l'instant 0 sur le
système pour lequell'aetion intégrale a été provisoirement annulée par mise en
gel.
y" = ete Y
F lG. 24.4 Système avec perturbation constante.
Le système partant d 'un état d'équilibre y = Yo , '11 = ua évolue sous l'influen-

ce de Po vers un nouvel état d 'équilibre tel que la commande '11 prenne la valeur
'11 = '110 + a (fig. 24.5).
Si on remet l'action intégrale à partir de ce nouvel équilibre la commande 'Il
va prendre une valeur '11 = UA + a + b de façon à annuler l'erreur permanente sur
la sortie.
La transmittancc perturbation-commande s'écrit:
u - Fp(s) H (s)
V(s) = Fp(.s )P(.s) .
p 1 + F(s )H( s) '
Dans le premier cas, (act ion proportionnelle seule) il vient à l'équilibre pour
le système linéaire, en appliquant le théorème de superposition, et en notant
H(O) le gain statique kT du régulat eur sans l'intégration:
H(O)vo
'110 + a = '110 - 1 + F(O) H (O) (24.1 )
24. Méthodes d'identification 405
vo , - -- - -
o +a +b -l -
U - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ~
b
iIo+a-l-------- 1 ...... - - - - - - - - - -
a
iIo
action P action PI
FIG. 24.5 Système perturbé.
La sortie y vérifie la relation:
Y(s) = F(s)U(s) + Fp(s)P(s),

e~ après remise en route de l'action intégrale et stabilisation, il vient
Yoo = Ya + F(O)(a + b) + Va = Ya· (24.2)
E n éliminant Vo des relations (24.1) et (24.2) , on obtient:
H(O)F(O)(a + b) = a(l + F(O)H(O)),
_ rl!'l
a
F(O)H(O) = krks = b'
_-1.3 Analyse transitoire en boucle ouverte
_~.3 .1 Systèmes apériodiques
De tels systèmes ont une réponse indicielle non oscillante (fig. 24.6).
406 24. M ét hod es d 'iden tifi caiion
u(t) y
U2r------------- y2r-------~~====
F IG. 24 .6 : Réponse du système à un échelon de consigne.
24.3.1.1 Identification à partir d'un essai de lâcher
A. Système du premier ordre

Un syst ème du premier ordre de transmittance 1/ (1 + TS) abandonné à lui-
même sans entrée évolue à part ir de sa condit ion init iale Yo selon l'expression :
y (t ) y (t +T )
" - - - - - - - - - y (1)
o -,,10
FIG . 24 .7 : Ident ificat ion à part ir d 'un essa i de lâcher.
Si on observe (fig. 24 .7) y(t ) à des intervalles de t emps réguliers t , t + T,

t + 2T .. . on a la relation :
La quant ité e- T / T correspond donc à la pente a de la droite tracée dans le

plan y(t) , y(t + T) à partir des mesures effectuées sur l'essai de lâcher. Il vient:
T
T =- - - .
loge a
24. Méthod es d 'identification 407
B. Système du second ordre (( > 1)

Partant d 'un système de transmittance 1/ ((1 + Tl s) (1 + T2S ) ) avec les condi-
tions initiales Yo i= 0 et Yo = 0 on laisse le processus évoluer en annulant l'entrée
et on observe (fig. 24.8) l'évolution de la sortie à des inst ants équidistants .
y(t+2T)
y (1) Y (t )
y (t +T )
o Y (t )
o -D tD2,ye
FIG . 24 .8 Identification d 'un second ord re.
En notant Dl = e- T / T 1 , D 2 = e- T / T2 il vient pour tout t :
y(t + 2T) - (Dl + D2)y (t + T) + D I D 2 y(t ) = 0,
n obtient:
y(t + 2T) y(t + T)
y(t) - (Dl + D2 ) , ., + D ID2 = O.
A par tir de mesures prises sur la courbe d 'essai de lâcher , le tracé des cou-
• ;es y(t + 2T )/ y(T ), y(t + T) / y(T ) permet la détermination de Dl et D 2 donc
nnaissant T le calcul de Tl et T2. On peut remarquer que cette méthode, en
~er minant la droite servant à l'identification à partir d 'un ensemble redondant
prises de mesures permet de réduire l'effet des erreurs dûes aux bruits.
24 .3.1.2 Méthode de Strejé

Dans cet te méthode , on recherche un modèle du processus de la forme :
k se - TRS
F (s) = (1 + TS)"
408 24. M éihodes d 'iden tification
A. Processus avec retard faible

Sur la réponse indicielle pour un échelon d 'entrée 6.u (fig. 24.9 ) on trace
la tangente au point d 'inflexion 1 et on regarde les abscisses Tu et Tu + Ta
des intersections de cett e tangent e respectivement avec l'axe des abscisses et
l'asymptote.
T.IT. Tl' •
a l
500
0.01 ,
0.02 1.2
A, 200
0.05 1.5 100

T. r.
0.1 2
20
0.2 •
F(s) = '- k, .
0.3 (1 + 'r s)"
4
0.4
0.5
t 5
6
ks = L\y
L\u
7
0.6
0.7
13
"9
110
F I G. 24.9 : Méthode de Strejé.
24. Méthodes d'identification 409
Le calcul de Tu/Ta permet à partir du nomogramme de la figure 24.9 de

déterminer l'indice ni et en joignant le point correspondant au point caractéri-
sant Ta on en déduit la valeur de T. Pour le gain statique du système, il vient
ks = 6.y /6.u. On obtient la transmittance :
ks
F(s) = Il + TS\n"
Comme on désire se ramener à un indice entier n, on pose ni = n + D, 0 < l,
il vient alors la transmit tance :
Tns
F(s) = kse -
(l+Ts)n' TR, = oT.
• Exemple
Soit le système caractérisé par la réponse indicielle de la figure 24.10.
y
u
140 1 /1(_
851-1----
70 110
50
F IG. 24.10 Réponse indicielle du processus.
Il vient ks = (140 - 110)/(85 - 70) = 2, Tu = 10, Ta = 50, Tu/Ta = 0.2 soit

= 2.84, T = 13, n = 2, 0 = 0.84, TR, = 10.9 soit:
2 2e- 10 .9s
F(s) = (1 + 13s)2 84 (1 +13s)2'
B. Processus avec retard important

i le système comporte un retard pur important (fig. 24.11) il convient afin
_ ~b tenir une meilleure précision dans le calcul de T et ni, de déterminer le point
abscisse TI où la réponse commence à apparaître.
En opérant l'identification avec la méthode précédente, il vient:
k e- TR8
F(s)="s. \ 0" Tn=TI+OT;
410 24. MéLhodes d ' identifîcaLion
FIG. 24. 11 Système avec retard pur.
Remarque
La détermination du point d'inflexion peut s'effectuer (fig. 24. 12) en détermi-
nant deux points !vI et NI' de part et d'autre de la tangente au point d 'inflexi or:
à égale distancc de celle-ci et en prenant le milieu de la projection de ces point:':
sur la tangente.
P'M'=PM
PI =IP '
FIG. 24.12 Détermination du point d 'inflexion.
24.3.1.3 Méthode de Broïda

Dans cette méthode on recherche un modèle de processus du type premier or-
dre avec retard , pour cela, après avoir déterminé le gain statique k" , on détermine
les abscisses t l et t2 des réponses à 28 % et 40 % (fig. 24.13) .
On modélise alors le système par un premier ordre passant par ccs deux
points. Un calcul simple donne alors:
T ~ 2.8t 1 - 1. 8t2,
(24.3)
T R ~ 5.5(t2 - tl) ,
24. Mét hodes d 'ident ificat ion 411
o~~;~~ Ir__-_-_-__-_-_-__-_-_-__
-Z--j·{~~--::-c:=-~-
O.4t. Y I ~
O.28t.y /1
Yo
TR
FIG. 24 .13 : Méthode de Broïda .
.;oit la transmittance :
k e- TRS
F ( s) = -.:s=-----_
+
1 TS
2-1 .3.1.4 Identification des systèmes ayant une intégration
Le modèle recherché pour le processus est de la forme :
ks k s e- TR8
F(s) = s( l + TS )n' s( l + TS)n'
Le système à l'équilibre étant soumis à un échelon de consigne a admet la
:- 'p anse indicielle de la figure 24. 14.
y
Y2
Ylv=~./ ~
Yo Il
FIG . 24. 14 Système avec intégrateur.
Pour le sys tè~me de transrnittance F( s) = ks/(s( l + TS)'Il) il vient, partant

Yo . la réponse indicielle :
ks ~
Y(s) = s(l + T8)n 8 '
412 24. Méthodes d 'identifica tion
qui admet pour expression temporelle:
y (t) = Yo + ksa [t - nT + e- t / T
( nT + (n ~ 1) T( ~) +
(24 ...l
(n- 2) T
2!
t2 (t )n-l)]
( - ) + ... + (n - 1)! -
T
T
T '
soit pour t tendant vers l'infini:

y(t) :::: Yo + ksa (t - nT).
Notons t l l'abscisse de l'intersection de l'asymptote avec l'axe des temps.
y(td = YI , et Y2 l'ordonnée pour t = t l de la parallèle à l'asymptote passan:
par l'origine: Y2 = Yo + aksh ·
Si YI = Yo le système est un intégrateur pur avec un retard T R = t l : F(s ) =
e- TRS / s .
Si YI > Yo il vient t l = nT et en portant cette valeur dans (24.4) pour t = t l :
YI - Yo = ksae -n (nT + --
n - , - nT + ... + (
1.
1
n
_T I.)' n n-l) ,
soit:
~: =~~ n
= e- (1 + n ~ 1 + (n; 2) n + ... + (n ~ 1)!n n-2) .
Comme le second membre ne dépend que de n , la mesure sur la figure
24. 13 de YI et Y2 permet de déterminer n. Cette détermination est facili tée
par l'utilisation du nomogramme de la figure 24.15.
n 1 1.5 2 2.S 3 4 S 67!S

~
i 1 , ,, 1
,
Il 1
i
1.1 1 11 11
, r, ",
1 11
Y2 -Yol' 0.4 0.45 0.3 0.25 0.2 0.15
YI -Yo
FIG. 24. 15 : Détermination de n.
On en déduit T = h/n. Si la valeur trouvée de l'ordre du modèle ni n'est

pas entière, on pose T = tI/ni, ni = n + D, où n est entier , D < 1, T R = DT et il
vient:
e- TRS
F(s)=---
s(I+Ts)"
Remarque
Un modèle très approché du syst ème peut être obtenu en assimilant le
système à un intégrateur pur avec retard :
F(s) = ks eTRS/s , TR=tl·
24 . Méthodes d'identification 413
24.3.2 Système à comportement oscillant
Lorsque la réponse indicielle du système comporte des oscillations amorties

5g. 24.16) il est possible d 'envisager une modélisation du processus par une
-,ansmittance du second ordre.
y/k.
Dl
FIG. 24.16 Réponse indicielle oscillante.
Le modèle recherché est de la forme:
k se -TRSw2Tl.
F(s) = S2 + 2(wn s + W 2'
n
Dans cette écriture TR désigne l'instant où la sortie du système commence

>yoluer.
En notant t l et t2 les instants des deux premiers dépassements Dl et D 2 il
. nt :
21l'
Wn = T T n =t2-h ,
n
(24.5)
Dl 21l'( ) .
D = exp ( J1=(2 .
2
expressions permettant la détermination de Wn et de (.
24.4 Identification en boucle fermée
L'identification d'un processus en boucle ouverte est parfois considérée com-

dangereuse pour l'évolution du système car dans ce cas toutes les régulations
- hors service. Cette méthode est donc dans certains cas inacceptable par le
conducteur du processus. Les méthodes présentées dans cette partie laisser:·

le système évoluer en boucle fermée et s'attachent à déterminer les limites ci
stabilité du système en faisant croître son gain de boucle jusqu'à apparition d"
phénomène d'oscillation (limite de stabilité).
24.4.1 Recherche d'un modèle de Strejé
Le modèle recherché pour le processus correspond au schéma de la figure

24.17.
!J' '1>-1 kr
~ k,
(1+78)"
l
~
y
FIG. 24.17 Modèle de Strejé.
Le lieu de Nyquist d'un tel système est représenté figure 24.18.
lm
-1 --~~~----------~-- Re
____
FIG . 24.18 : Lieu de Nyquist du système.
Le phénomène de pompage apparaît lorsque ce lieu passe par le point - 1

c'est-à-dire pour s = jw tel que:
FH( J'w) -(I+.i

- krks 1
wT )" = - ·
Soit ka la valeur de krks provoquant le pompage et Wo = 2'if ITo la pulsation

correspondante il vient :
· ko
]FH(Jwa)] = ( )n = 1, (24.6 )
J1 +w6 72
arg FH(jwo) = -TL Arctg WOT = - 'if. (24.7)

24. M ét hodes d 'identification 415
Après avoir déterminé expérimentalement ka et wa en faisant croître ko à

partir d 'un comportement stable, l'idenfication du système s'effec tue en résol-
yant le système d 'équations (24.6) et (24.7) , il vient:
1 7r
T = -tg- , (24.8)
Wo n
1
(24.9)
ka = (cos(7r/n)) n
Le gain statique du système ayant été calculé préalablement , la méthode

consiste à déterminer n à partir de ka en s'aidant du tableau 24. 1 donnant les
solutions de (24.9) et à calculer T à partir de la relation (24.8).
T AB LEAU 24 .1 D ÉTERMI NATION DE n
ka n ka n ka n
()() 2 5.59 3.4 l. 81 8.5
232 2.1 4.90 3.6 l.75 9
72 2.2 4.39 3.8 l.69 9.5
38 2.3 4 4 l.60 10
25 2.4 3.31 4.5 l.51 12
18.83 2.5 2.89 5 l.42 14
14.83 2.6 2.58 5.5 l.36 16
12.19 2.7 2.37 6 l.31 18
10.36 2.8 2.20 6.5 l.28 20
9.02 2.9 2.07 7 l.21 25
8 3 l.97 7.5 l.17 30
6.55 3.2 l.88 8 l.13 40
On remarque que si l'accroissement du gain ne permet pas de faire apparaître

~·oscillat ion ,
l'ordre du modèle est inférieur ou égal à 2.
24 .4.2 Recherche d'un modèle de Broida
Le modèle recherché est décrit figure 24.19 .

Le lieu de Nyquist correspondant est décrit figure 24.20, il s'agit d'une spirale
-moulant autour de l'origine.
Il vient pour la valeur ka de krk, conduisant au pompage avec des oscillations
416 24. Méthodes d'identif]cation
FIG. 24.19 : Modèle de Broida.
lm
-1
-+--~I---,-+-.J---------,_
Re
FIG. 24.20 : Lieu de Nyquist du système.
de période To = 21f / Wo :
ko
IFH(jwo) = = 1,
JI +W5
1
T2
(24.1 0)
arg FH(jwo) = -woTR - Arctg WOT = -1f.
D'où par résolution de ce système d'équations:
T=
Wo
(24.11 )
(1f - Arctg Jk5 - 1)
TR = .
Wo
24.4.3 Idenfication en boucle fermée d'un système

avec une intégration
• Le premier cas correspond à la modélisation de la figure 24.21.
Le lieu de Nyquist de ce système est décrit figure 24.22.

Le pompage est obtenu pour le couple Wo, ko avec Ta = 21f / Wo, ko = krks
24. Méthodes d'idcntincation 417
1I~ kc H '(1 :'n)n b y
FIG. 24.21 Système avec une intégration.
lm
-1• LI)
J • Re
FIG. 24.22 Lieu de Nyquist.
-el que :
ka n = l,
IFH(.jwa) 1 = Wa (Vl+w6 T2 )
(24.12)
7'1
arg F H(.jwo) = -2 - n Arctg WOT = -7'1.
Il vient par résolution dc ce systè~me d'équations:
-ka = ( cos-
7'1 )-n
Wo 2n
(24.13)
tg (7'1/ (2n) )
T = --'----'---'---'-------'-'-
Wo
La première relation donne la valeur de n qui p ermet alors la détermination
e T.
• La deuxième modélisation correspond au schéma de la figure 24.23 auquel

Drrespond le lieu de Nyquist de la figure 24.24.
Le pompage est obtenu pour le couple Wa, ka tel que:
ka
IFH(.jwo) = - = l ,
1
Wo (24.14)
7'1
arg FH(.jwo) = - - - wOTR = - 7'1.
2
FIC. 24.23 : Intégrateur avec retard pur.
lm
-1
--__ ~~~r-_+----------~Re
F Ic . 24.24 : Lieu de Nyquist du système .
Il vient:
ka = Wa ,
(24.15
TR=~= Ta
2wQ 4 .
24.5 Analyse fréquentielle
L'analyse fréquentielle consiste à exciter le système que l'on veut identifier

par des entrées sinusoïdales. Cette méthode permet dans un premier t emps de
tracer les lieux de Bode du système.
Dans certains cas simples, il est possible d 'estimer les coefficients de la fonc-
tion de transfert directement sur ces lieux . Dans le cas général, on se sert
de ces relevés graphiques pour estimer la structure de la fonction de trans-
fer t en y détectant des directions asymptotiques: si dans une certaine bande
de fréquences on peut assimiler le lieu de Bode à une droite de pente n (20 n
dB/décade) avec un déphasage de nTi /2 alors le système est équivalent à F(s) =
k/ sn dans cette bande.
Considérons les processus dont les diagrammes asymptotiques correspondent
à l'une des courbes de la fig ure 24.25.
Dans le cas a) , le processus peut être modélisé par un processus du premier
24. Mét hodes d'ident i fication 419
CdB CdB
20loglOk.
,~ • <Olog
-+------:}tt.~{
, • <Ol o g
<P rad <P,.d
01 )0 <Ol o g 01 )0 <Ol o g
_______ _ L'_ _ _ _ _ _ _ __
-1t/2
-1t L ________ L '_ _ _ _ _ __ _
a) pre mi er o rdre b) seco nd o rd re
FIG. 24.25 Diagrammes asymptotiques .
ordre de t ransmittance :
k·..,
1 + TS
Dans le cas b), le processus peut être modélisé par un second ordre toutefois
il convient d'examiner la localisation du lieu par rapport à ses asymptotes pour
pouvoir apporter plus de précision (fig. 24 .26) .
CdB CdB
201og lOk. 1 0
20log !Ok, 1 o
____
- - --;-,-- \ \ >- COto g \\1:\ »- O,)log
c) pô les rée ls d) pô les com plex es
FlG. 24 .26 Courbes de gain de modèles du second ord re.
Dans le cas c), il est possible de retenir un modèle de la fo rme :

ks
(1 + T n S)2·
420 24. Méthodes d 'identincation
On peut toutefois noter qu 'un modèle de la forme:
avec Tl < T n < T2 , T l peu différent de T2 pourrait peut être donner une meilleœ-
représentation du pro cessus.
Dans le cas d) , le modèle à retenir est de la forme :
( < 1.
En fait dans le cas d 'un modèle du second ordre, il convient pour la défini ti o~
du coefficient d 'amortissement ( de se reporter au t racé des courbes de gain d·
chapitre consacré à la représentation fréquentielle des fonctions de transfert.
24.6 Méthodes à modèle paramétrique
24 .6 .1 Principe de la méthode
Les méthodes qui viennent d'être présentées (hors la méthode d 'analyse fré-
quentielle) sont en toute rigueur des méthodes à modèle de référence. Tout
fois, la terminologie "méthodes à modèle de référence" est plutôt réservée alL"\
méthodes d 'identification pour lesquelles les signaux d'entrée-sortie sont quel-
conques. Elles consistent à identifier les paramètres de modèles de structur ~
variées (fonctions de transfert, équations différentielles, équations d 'état) .
Ces méthodes, ainsi que la recherche de modèles discrets, sont présent ée;:
de façon détaillée dans le volume "Modélisation et identification des processus··
publié dans la même collection , nous nous contentons ici d'en donner le principe :
un type de modèle ayant été choisi, on adapte les coefficients de ce dernier d
façon à minimiser les écarts de comportement entre le processus et son modèl
pour des sollicitations identiques (fig. 24.27).
Les diverses phases de la méthode sont les suivantes:
relevé d 'un jeu de variables d 'entrée-sortie du processus (u(t) et Yp(t) ):
détermination de l' ensemble B des paramètres caractérisant le modèle de
structure choisie;
choix d 'un critère ou fonction de coût caractérisant l'écart à minimiser
ent re modèle et processus;
détermination des valeurs B* des paramètres minimisant le critère choisi.
Dans le cas général, le vecteur B* minimisant la fonction de coût est déter-
miné en utilisant les techniques de programmation non linéaire. Si R( B) désigne
24. Méthodes d 'iden tification 421
processus
u(t)
ajustement des paramètres
FIG. 24.27 Principe de la méthode de référence.
:a fo nction de coût, la valeur B* retenue doit satisfaire les conditions classiques

'optimalité :
Re = {OR}
OBi
=0 pour B = B*,
(24.1 6)
o2R }
Ree = { oBioBj définie non négative pour B = B*.
Si le modèle mat hématique a une structure identique à celle du modèle ca-

::;.ctérisant "au mieux" le pro cessus , la solution B* est unique. Par contre s'il y a
_iférence de structure, il peut exister différents minima variant éventuellement
- :on le choix des entrées utilisées ou de la fonct ion de coût mise en œuvre.
1-,1 .6.2 Choix du critère
Différents critères peuvent être adoptés en vue d'optimiser le choix des pa-
- .:!::ètres . Nous indiquons ici les plus fréquemment retenus.
Domaine temporel, espace des sorties
Les mesures sont effectuées à N instants t i , le plus souvent définis à intervalle
--"tant et on choisit:
N
R= L (Yp(t i ) - Ym(t i ))2 .
i= l
Domaine temporel, espace d 'état

En notant resp ectivement x p et X m les vecteurs états du processus et du
j~le . on obtient :
N
R = L Ilxp(ti) - x m (ti)1I
2
i=l
li'. norme la plus souvent retenue est la norme euclidienne pour des raisons
l ité de mise en œ uvre.
422 24. Méthodes d 'identification
• Domaine fréquentiel
Notant Fp(s) et Fm(s) respectivement les fo nctions de t ransfert du mod(:
recherché pour le pro cessus et du modèle calculé de gain et phase:
Fp(s) ---> Gp(w), rpp(w),

Fm(s) ---> Gm(w) , rpm(w),
on prend le critère:
N
R = ~ [Œe(Gp(wi) - Gm (Wi ))2 + Œcp('Pp(Wi) - 'Pm(Wi))2] .
i= l
Dans cette écriture Œe et Œcp sont des coefficients de pondération posit i:'::
choisis et Wi, i = 1, .. . , N un ensemble de pulsations retenues pour la mise e
œuvre du critère.
• Domaine des paramètres
Notons e* et e les paramètres optimaux et courants et du modèle, il vient
N
R = ~(e; - ei )2,
i= l
N représente ici le nombre de paramètres retenus.

CHAPITRE 25
Problèmes résolus
25.1 Régulation de température par chauffage

indirect
On souhaite réguler la température d 'une enceinte à chauffage indirect

(fig. 25.1).
91
échangeur pompe enceinte
FIG. 25 .1 Enceinte à chauffage indirect.
L'eau de chauffage, dont la circulation est assurée par une pompe à débit
~o ns tant ,
reçoit des calories à partir d'un échangeur primaire vapeur-eau. Le
'ébit q de vapeur à température constante est controlé par une vanne dont
:'ouverture est commandée par un servomoteur à courant continu.
Le relevé en fonct ion du temps de l'évolution de la t empérature de l'eau e
'ans l'enceinte consécutive à une ouverture rapide de la vanne (équivalent à un
{:helon de débit) correspond à un processus de Strejé linéaire du second ordre
e constante de t emps T e = 20 minutes et de gain statique ke = 20° C/( m 3 /s) .
424 25. Problèmes résolus
La transmittance du posit ionneur est de la forme:
X( s)
(25.1
V (s)
avec kp = 2.10- 4 (m/s)/V et T p = 0.5s, x étant la position de la soupape et

la tension appliquée à l'induit du servomoteur.
La caractéristique de débit de la vanne à pression constante est représentée
figure 25 .2.
q(m 3fs)
5
4.75 ouverture
maximale
4
3.5
3
x(m)
1.82 3 4 5
FIG . 25 .2 : Caractéristique de débit de la vanne.
La température de l'enceinte est mesurée par un capteur linéaire de coeffi-

cient k C1 = 5.10- 2 V r
c.
• Première partie
e
1. Déterminer le schéma fonctionnel liant la t empérature de l'enceinte à
la tension v sachant que la température de l'enceinte est maintenue à 70c
C.
2. Calcul de la régulation
Donner le schéma fonctionnel à retour unit aire du processus contrôlé
par un correcteur à action proportionnelle et dérivée.
Calculer les paramètres de régulation en utilisant le critère de N aslin.
Tracer le diagramme pseudo-asymptotique du système asservi et en
déduire une estimation du temps de réponse en utilisant la relation
de Parseval.
25. Problèmes résolus 425
• Deuxième partie
On introduit une boucle supplémentaire de régulation du type à action pro-
portionnelle et intégrale agissant sur l'écart entre la température el de l'eau à
la sortie de la pompe et la grandeur de consigne el issue du correcteur principal
(fig . 25.3).
ki (1 + ~)
Ti S
1 ei kd(1 + TdS)
v
e el
FIG . 25.3 Correcteurs en cascade .
Les transmittances de l'enceinte et de l'échangeur envisagées séparément

admettent les expressions respectives suivantes :
8 kl 81 k2
(25 .2)
81 I+TlS ' Ci I+T2s '
avec k l = 1, k2 = 20° C/ (m 3 / s) et Tl = T2 = Te = 20 minutes.

1. Sachant que la température el de l'eau est mesurée par un capteur linéaire
délivrant O.IV;o C (coefficient k c2 ) , donner le schéma fonctionnel du
système.
2. Déterminer les valeurs du correcteur PD pour que la transmittance en
boucle fermée du sous-système correspondant à la boucle de régulation
secondaire soit premier ordre de gain statique unitaire et de constante de
temps 400s.
3. Calculer en appliquant le critère de Naslin le réglage du correcteur PI et
donner une estimation du nouveau temps de réponse du système.
25 .1.1 Résolution de la première partie
25. 1.1.1 Schéma fonctionnel du système

Calculons d 'abord le gain statique de la vanne pour une température main-
~e nueà 70° C. L'ensemble du système en boucle ouverte admet la t ransmittance :
8 ke
(25.3)
Q (I + Te s)2'
A une température d 'équilibre de ee = 70° correspond donc un débit qe =

:,ee soitpour ke = 20° C/(m 3 /s) un débit qe = 3.5m3 / s.
426 25. Problèm es résolu s
La mesure de la pente de la courbe caract éristique de la vanne pour qe = 3. -

donne pour une linéarisation autour de ce point de fonctionnement un gai!.
statique :
6.q)
kv= ( ~ ,
x q=qe (25 ...,
Il vient alors, en assimilant les notations des variations 6.x , 6.q à celles d
variables x, q, le schéma fonctionnel de la figure 25.4.
positionneur vanne système capteur
FIG . 25.4 : Schéma fonctionnel du système non corrigé.
25.1.1.2 Calcul de la première régulation
A. Schéma fonctionnel du système en boucle fermée

Il vient le schéma de la figure 25.5.
FIG. 2 5 .5 : Schéma de la première régulation.
B. Calcul du régulateur
En notant J( = kpkvkekcl avec T p « T e il vient pour le processus en boucle
fermée la fonction de transfert obtenue en faisant T p c::= 0 :
(25.5)
de la forme :
W s = bo + bIS (25 .6)
() ao + aIs + a2s2 + a3s3'
Il vient les coefficients caractéristiques de Naslin :
,
al = - - =
ai (1 + kdKTd)2
aOa2 2Te k d I<
(25.7)
a~ (2T,y 4
'-
a2- ala3 (1 + kd1ùd)T: 1 + kdKTd
Le choix d'un coefficient de Naslin non corrigé égal à 2 (aa = 2) conduit à

la première estimation des réglages suivante :
' - 4 = 2 d 'où KkdTd = l,

a2 - 1 + KkdTd
en portant cette valeur dans a~ , il vient :
22
a'l = 2T d = 2 soit KkdTe = 1,
ek K
il en résulte Tel = Te d'où k'l = 1/ (K Te) soit après calcul le réglage:
Td = 1200s, kd = 0.0416.
La prise en compte du numérateur conduit alors à choisir pour le coefficient
corrigé al la valeur :
aabl
al = l.5 + 4 - (aa - l.5) , (25.8)
al ba
on obtient
al = l.5 + 4 kd K kdK Td (25.9)
(1 + kdKTd)kelK(ao - l.5),
soit Œl = 2.5 d'où pour la nouvelle estimation des paramètres du correcteur :
(1 + kd K Td)2 = 2.5 ) Td = l.17Tc ,

a~ = 2Te k d K ===}
(25.10)
0.512
4 = 2.5
a~ = 1 + kdKTd kd = KTe '
il en résulte le réglage: Tel = 14068, kd = 0.0213.

Avec ces valeurs la transmit tance du processus bouclé s'écrit:
0.512 + 0.6Te S
W(s) = . 2' (25.11)
0.512 + l.6Tc S + 2T,?S + Tfs'
O'
Il vient les pulsations caractéristiques:

- Numérateur :
0.512
W' - - - - = 7.11O- 4 rad/s .
1200 x 0.6
Dénominateur :
ao 0. 512 4
Wo = - = = 2. 7 10- rad/s,
al l.6 x 1200
al l.6 4 /
(25 .12
WI = a2 = 2 x 1200 = 6.710- rad s,
a2 2 4
W2 = - = - - = 16.710- rad/s.
a3 1200
Il en résulte le diagramme asymptotique de la figure 25.6.
CdB
0dB 0 2.7 5.16.77.1 16.7
-6dB
-2OdB ___ __ _____ __ __ ____ __ ___ ______ __ _
FTG. 25.6 Diagramme pseudo-asymptotique du syst ème bouclé.
L'estimation de la pulsation de coupure à -6dB donne:

4
Wc = 5.1 10- (rad /s),
d 'où en utilisant la relation de P arseval we t,. = 'Tf l'estimation grossière du temps

de réponse:
t T c::: 6160s c::: 1h42rnin.
25. Problèmes résolu s 429
25.1.2 D euxième partie
25.1.2.1 Schéma fonctionnel du système

Le schéma de principe de la régulation est représenté figure 25.7, la figure
25.8 fait apparaître les diverses transmittances.
correcteur correcteur
secondaire principal
PD PI
FIG. 25.7 Schéma de principe.
kj(l+~)
'tjS
kp
s(1 +'tpS)
91
kjkk q
C2
(1+ ~)
'tjS
kc,kj<.pkck2(l +v)
s(1 +'tpS)(1 +1:2S)
1 .. 1 9
F IG. 25.8 Schémas fonctionnels du système bouclé.
25 .1.2.2 Calcul du réglage de la boucle secondaire

La constante de temps Tl' du positionneur peut être négligée devant les autres
nstantes de temps . Dans ces conditions en posant Td = T2 = 1200s la boucle
secondaire se réduit à un premier ordre (intégrateur bouclé) dont le gain es-

ajusté par la valeur de kd' On obtient:
kd k pk v k 2kc2
(25.1 3
S + kdkpkvk2kc2
Le choix de kd tel que T~kdkpkvk2 = 1 conduit au résultat recherché. L
calcul donne kd = 6.25 10- 2 d'où pour le régulateur PD :
kd = 6.25 10- 2 , Td = 1200s. (25 .1-1
On obtient bien:
8 1 = W'(s) = 1 (25 .1 5
81 1 + 400s
25.1.2.3 Réglage du correcteur à action proportionnelle

et intégrale
Après avoir aj usté le correcteur PD le schéma fonctionnel du système prend

la forme décrite figure 25.9.
gc1
1 + T~S
FIG. 25.9 : Schéma de la régulation complète.
Le système en boucle fermée admet la transmittancc W(s) :
W(s) = k1kikcJ(1 + TiS) l ,
k1kik c1 (1 + TiS) + kC2 Tis(l + T2s)(1 + T1S)

k1kik c1 (1 + Ti S)
k1ki k c1 + (k 1k i k c1 Ti + k C2 Ti)S + (k C2TiT~ + k C2 TiTr)s2 + (k C2 Tl T~Ti )S3'
(25.16 )
Une première estimation du réglage par le critère de Naslin donne , en prenant
ao = 2 :
a~ = (k 1k i kc1Ti + kC2 Ti )2 = 2
klkikclkc2Ti(Tl+T~) ,
(25 .17)
25. Problèm es résolus 431
Le calcul donne :
ki = 3.33, Ti = 750s.
Le numérateur de la fo nction de transfert étant de degré l, il vient alors le
coefficient corrigé al :
aOb l
al = 1.5 + 4 - (000 - 1.5) , (25 .18)
al b0
soit après calcul al = 2.75.

Le calcul des valeurs corrigées des réglages du régulateur donne alors:
Ü'~ = a; = 2.75, (25 .19)
soit :
ki = 1.878, Ti = 1100s.
La fonction de transfert du système bouclé conduit aux pulsations caracté-

ristiques suivantes:
- Numérateur :
W' = bo = ~ = 0.91 10- 3 . (25 .20)
bl Ti
Dénominateur :
ao klkik c1 = 0.44 1O- 3 rad/s,

Wo = al = k l kik c1 Ti + k C2
Ti
al klki k cl Ti + k c2 T i = 1.211O- 3 rad/s, (25.21 )

Wl = a2 = k C2 TiT~ +
k C2 Ti Tl
a2
w=-= k C2 TiT~ +
k, C2 Ti Tl = 3.33 1O-3rad/s,
2 a3 k C2 Tl T 2 Ti
Il résulte de ces valeurs l'approche du diagramme pseudo-asymptotique re-

présentée figure 25.10.
Il vient la pulsation de coupure Wc à 6dB :
Wc = 9 1O- 4 rad/s, (25.22)
"où l'estimation du temps de réponse:

7r
tr ~ - = 3490s "':' 58min. (25.23)
Wc
La régulation obtenue conduit donc à un asservissement plus rapide que le

-!'écédent.
432 25. Problèm es résolus
CdB
4.4 9.1 12.1 33.3
-6dB
-1
-20dB
FIG. 25.10 Diagramme pseudo-asymptotique du système en boucle fermée.
25.2 Régulation de niveau
25.2.1 Position du problème
Il s'agit d 'assurer un asservissement du niveau d 'un réservoir suivant le

schéma de principe de la figure 25.1l.
La mesure du niveau NB du liquide dans le réservoir de section S est réalisée
au moyen d 'un dispositif à flotteur couplé au curseur d 'un potentiomètre géné-
rant une tension :
Vs = k l N s .
Le signal d'erreur cl = V e - Vs est amplifié par un amplificateur de puissance

de gain A en vue d'alimenter un moteur à courant continu commandé par l'induit
sous la tension u = Ac. Ce moteur règle l'ouverture, définie par la position x .
d'une vanne à débit linéaire de par l'intermédiaire d 'un système vis-écrou:
Le débit de sortie correspond à un écoulement laminaire ce qui implique en

supposant la pression de sortie nulle :
+ moteur
----,-,
comparateur ~ amplificateur 1 i ld e
vanne
~:/r-
Ns
- ds
FIG. 25. 11 Asservissement de niveau.
La partie électromécanique peut être caractérisée par les grandeurs suivan-

tes :
k4 : gain en vitesse du moteur;
T : constante de temps du moteur charge comprise (l 'inductance d 'induit
est supposée négligeable) ;
Pl : pas de la vis;
es : p osition de l'arbre du moteur .
1. Donner le schéma fonctionnel détaillé du système.
2. Simplifier ce schéma en mett ant la transmittance de la chaîne d 'action
sous la forme :
F(8) = Ak (25.24)
8( 1 + T ) 8)( 1 + T28) '
Calculer k , T) et T2 avec les condit ions k l = IV/m :
k2 = 1m2 /s, k3 = 10- 2m2 /s, k = 1rad /s/V ,

(25 .25)
T = O.ls, S = 0. 02m 2 , et Pl = 1O- 3m.
3. Pour un niveau choisi égal à N e = 0.5m, calculer les valeurs d'équilibre
des grandeurs physiques en présence.
4. Déterminer en utilisant le critère de Routh, les valeurs limites admissibles
du gain A de l'amplificateur. Mont rer en utilisant le lieu d 'Evans que le
système possède un mode dominant du second ordre et estimer la valeur à
donner au gain de l'amplificat eur pour avoir un facteur d 'amortissement
égal à /3/2. On doit trouver un gain A de l'ordre de 10. Dét erminer
pour cette valeur la pulsation naturelle d u système et en déduire une
estimation du temps de réponse en utilisant la relation de Parseval.
<
25.2.2 Mise en équation
Il vient pour les différents éléments :

- Comparateur :
c ' = Ve - V s ,
(25.2 6
- Amplificateur :
u = Ac' , (25.2ï
Moteur à courant continu :
(25.2
- Système vis-écrou :
(25.29)
- Vanne à débit linéaire :

(25 .30)
- Réservoir :
d(SN,, ) _ d - d
dt - e s,
(25 .31 )
dNs
S-- = de - ds,
dt
- Débit d' écoulement:
(25.32)
Il résulte de ces relations le schéma de la figure 25.12.
U k4 es Pl
s(l + 73) 21T
FIG. 25.12 : Schéma fonctionnel de l'asservi!:>semcnt de niveau.

25.2.3 Simplification du schéma fonctionnel
En notant 72 S/ k 3 l'équation caractérisant le niveau dans le réservoir

s'écrit
1 1
N, = - - - - de. (25 .33)
. k3 1 + 72S
Il en résulte le schéma simplifié de la figure 25.13.
Ne é 1 Ak l k 4 P l k 2 Ns
+ 21ïk3s(1 + 7 s)( 1 + 72S)
FIG. 25 .13 Schéma simplifié.
En posant 71 = 7 et J( (klk4Plk2) /( 21ïk3) il vient avec les valeurs

numériques choisies:
71 = O.ls, 72 = 2s, J( = 16 10- 3.
25 .2.4 Régime permanent
Pour N e = 0.5m si le système est stable il vient à l' équilibre N s = N e = 0.5

(le système possède une intégration). Il en résulte é = 0 soit d s = de = k3Ns =
i'>.l 0- 3m3/ s = 5 litres/s.
25.2 .5 Caractéristiques de l'asservissement
25.2.5.1 Application du critère de Routh

Nous avons:
16.1O- 3 A
F(s) - - - - - - - (25.34)
- s(1+0.ls)(1+2s)'
, oit pour le système en boucle fermée:
16.10- 3 A
(25.35 )
W(s) = 16.10 - 3A + s(l + 0.18 )(1 + 2s)'
Le dénominateur de la boucle fermée :
0.2s 3 + 2.1s 2 + s + 16. 10- 3 A , (25 .36)

0.2 1
2.1 16.10 - 3 A
2.1- 32 .1O - 4 A
2.1
16 .10- 3 A
conduit au tableau de Routh :

La condition de Routh implique que tous les éléments de la première colone
soient de même signe, soit :
0 < A < 656 = Ac.
25.2.5.2 Analyse par le lieu d'Evans
Nous avons :
k kN(8)
F ( 8) = -8(,----8-+-0-.5--'-)--'- --(8-+-10--')- D(8) ,
(25 .3ï
avec k = 8.10 - 2 A , le dénominateur étant de degré n = 3 et le numérateur d

degré m = O. Le tracé du lieu conduit aux résultats suivants :
l. Branches infinies du lieu:
n - m = 3 branches.
2. Points de départ du lieu:
D(8) = 0 ===} 8 = 0, 8 = - 0.5 , s = - 10.
3. Points d 'arrivée:
3 points rejetés à l'infini.
4. Directions asymptotique, condition des angles:
2,\ +1
a.x= 3 _ 07r,
(25.38)
7r
aD = 3' a l = 7r,
5. Point de jonction des asymptotes:
'L,p.; - 'L, Zi
n-m
0- 0.5 - 10
(25.39)
3
- 3.5,
6. Points de séparation et de jonction:
L:_ 1 _ = L:_ 1_
,
x - Pi X - Zi
111
-+--
x
- +x -
x + 0.5
- =0 ,
+ 10 (25.40)
3x2 + 21 x + 5 = 0,
Xl = - 0.247,
X2 = - 6.75.
Le calcul du gain correspond à ces 2 valeurs par la relation :
k + x(x + 0.5)(x + 10) = 0, (25.41)
conduit aux valeurs respectives:
k l = 0.61 et k 2 = - 137.
La deuxième valeur ne faisant pas partie du lieu (A < 0) est à exclure.

7. Intersections avec l'axe imaginaire.
Elles correspondent aux gains définiss ant les valeurs à la limite de stabilité
calculés par le critère de Routh k = 0 et k = 52 .5 :
k + jw(jw + 0.5) (jw + 10) = O. (25.42)
La valeur k = 0 correspond à w = 0, la valeur k = 52.5 correspond à :
k - 10.5w 2 + j(5 - w2 ) = 0, (25 .43)
soit w = ,;5, Ac = 656.

Le lieu d'Evans du système est représenté figure 25 .14.
Pour avoir un amortissement ( = sin ~ égal à V3/2 il faut 'Ij; = 7r /3. L 'ob-
servation de la fig ure 25 .14 montre que dans cette zone, le lieu d 'Evans peut
êt re assimilé à une droite perpendiculaire à l'axe des réels : x = Xl = - 0.247.
On obtient alors pour le point Mo(xo, Yo), Xo = Xl et Iyo / xo l = t g(7r /2 - ~) =
tg( 7r / 6) soit :
7r
Yo = Ixo1tgËi = 0.143, (25 .44)
d 'où:
ko + 80(80 + 0.5)(80 + 10) = 0 avec 80 = xo + jyo· (25 .45)
Le calcul donne :
ko = 0.809 soit Ao é::' 10. (25.46 )
FIG. 25.14 : Lieu d'Evans.
La pulsation naturelle Wn correspondant au mode complexe dominant véri-

fie :
(25.47 )
Wn = 0.286rad / s.
Il vient à partir de l'abaque définissant wntr' en fonction de ( (chapitre
"Précision des systèmes linéaires" ) :
( = 0.866 ==} wntr = 3.5, (25.48)
d 'où le temps de réponse : t r c::: 12.3s.
25.3 Régulation de vitesse d'un moteur

à courant continu
25.3.1 Position du problème
Le régulat eur de vitesse (fig. 25.15) utilise un moteur à courant continu ayant
les caractéristiques suivantes:
k : coefficient de couple et de force contre-électromotrice;
T : résist ance d 'induit ;
: inductance d'induit;
e : force contre électromotrice;
J : inertie totale de la charge tournante;
1 : frottements;
C : couple total ;
Cr : couple utile;
n : vitesse;
Uc Et
comparateur amplificateur
F IG. 25.15 Régulation de vitesse .
La vitesse est mesurée par une dynamo tachymétrique du coefficient de trans-

fert À : U s = Àn.
La tension U c représente la consigne de vitesse n e et l'écart E' = U c - U s
attaque un amplificateur de puissance dont la caractéristique de transfert est
donnée figure 25.16.
E'
UM
FIG. 25. 16 Caractéristique de l'amplificateur.
L'erreur de la vitesse réelle par rapport à la consigne est notée E = ne - n.

Valeurs numériques :
k = 1Nm/A, T = ln, 1 = 10mB, J = 0.lKgm 2 ,

(25.49)
1 '::::'. 0, À = O.lV/ (rad/ s).
1. Système avec boucle de vitesse
1. Représenter le schém a fonctionnel du système.

2. Calculer la valeur Ao du gain A de l'amplificateur assurant une précisi o~
statique de 5 % pour ne = 10rad /s et Cr = 10Nm.
3. Déterminer les transmittances caractéristiques du système pour n et ca':-
culer le facteur d 'amortissement du système ainsi que les valeurs d ~
t ensions et courant d'induit en régime permanent pour ne = 10 radi s e~
CT = 10Nm ainsi que la vitesse finale ns. Déterminer la valeur de U.·'o·
limitant le courant de démarrage à 20 ampères.
II. Système avec boucle de vitesse et boucle de courant

La tension appliquée à l'induit est proportionnelle (gain G) à l'écart entre
le courant de consigne i c et le courant réel i :
u = G(ic - i), i c = Ac'.
1. Boucle de courant
Déterminer les équations caractéristiques de l'évolution du système,
Montrer qu 'avec G = 99V1A il vient pour la vitesse l'expression:
et calculer les valeurs de T , k l et k2 .

Déterminer l'allure du courant i(t) lorsque ic et Cr sont constants.
Quelle est alors la valeur maximale de i(t)?
2, Boucle de vitesse
Déterminer les équations caractéristiques de l'évolution du système,
Calculer la valeur Al du gain de l' amplificateur assurant une précision
de 5 % dans les conditions précédentes .
3. Calculer la valeur du courant de démarrage pour ne = 100rad / s et Cr =
10Nm. Déterminer la caractéristique de l'amplificateur permettant de
limiter le courant d 'induit à 20A. Montrer que dans ces conditions la
mise en vitesse s'effectue à courant sensiblement constant et donner une
estimation de la durée de cette phase de fonctionnement. Donner une
estimation du temps de réponse.
25.3.2 Régulation avec boucle de vitesse
Nous avons les équations :

25. Problèm es résolu s 441
- Moteur :
ldi
U =-
dt
+ Ti + e '
e = kD ,
C = ki , (25.5 1)
C = J dD + f D +Cr ,
dt '-v-"
ê::O
- Comparateur :
,
c =Uc - U s ,
- Capteur :
Us = .\D, UC = .\D c ,
- Amplificateur :
u = sat(Ac' ).
25.3.2.1 Schéma fonctionne l de l'asservissement
Il correspond à la figure 25.17.
Cr 1
Js
1 n
T + ls +
FIG. 25 .1 7 Schéma de l'asservissement à boucle de vit esse.
25.3.2.2 Gain donnant une précision statique de 5 %
En régime permanent , on a :
De = 100, Cr = 10,
et il vient coo/ n e = 5 % soit Coo = 5rad/ s.

k Js
r+ls Js
n
-k
-1
FI G. 25.1 8 : Graphe de l'asservissement.
25.3.2.3 Déte rminant du graphe

A partir du graphe de la figure 25. 18 on obtient le déterminant :
ÀAk k2
6. = 1 + (T+ ls) l s + (T + ls) l s '
l S(T + ls) + ÀAk + k 2
lS (T+ ls)
Chaînes directes défin issant l'écart E :
2
k
6. .. -1+ - - --
"e - lS(T+ls) '
1:C,. -- ~
l s'
(25. 52
E( s) = TOc: Oc
n c(s ) + Tc,: ", C,. (s) ,
l s(r+ ls)+k 2 r+ ls
E(S) = l S(T + ls ) + ÀAk + k 2nc (s )+ l S(T+ ls)+ÀAk+k2C,, (s),
P our avoir une erreur st atique de 5 % il fau t pour nc = 100 ct C,. = 10 :
Eco = tlim
---+oo
E(t) = lim sECs) = 5radj s,
8 ---+ 0
(25.53 )
k2 T
Eco = ÀAk+p n c+ ÀAk + k2C, .
On obt ient avec les valeurs choisies:
95k 2 + lOT
A o - - - -- (25 .54)
- 5Àk '
soit :
Ao = 210.
25.3.2.4 Transmittances du système
En reprenant le graphe précédent avee Sl comme sortie , il vient
A,\k Èlnc = 1,
T nc = SJ(T + ls)'
(25 .55)
1 '
Ter = - -Js 6 Cr. = 1,
d'où:
A,\k T + 18
Sl(8) = Ak,\ + k2 + 1Ts + Jl8 2 Slc(8) - AU + k2 + Jrs + Jls2 C ,(8). (25.56)
Le dénominateur de ces fonctions de transfert est de la forme
(Ak'\ + k 2 )(1 + 2(T",5 + T,~S2), (25.57)
avec:
JI
T~ = A,\k + k2 '
et :
Jr
2(Tn -- -
Ak,\ + k 2'
Il vient:
J
(= 0.51'
I(A'\k + P) ,
d'où avec A = Ao
( = 0.5VflO
22 = 0.337. (25 .58)
On constate que le système est peu amorti, la précision étant obtenue au

détriment de la stabilité.
Avec ce réglage , il vient pour les variables caractéristiques du système en
régime permanent :
Sle = 100rad/s,
Sl = 95rad/s,
s' = '\s = 0.5V, (25.59)

'IL = As' = 105V,
U k
i = - - -Sl = lOA .
l' T
La valeur de (LM limitant le courant de démarrage à 20A s'écrit (en 'négligeant
le terme ldi / dt) :
i = U/T,
d 'où:
25.3.3 Système avec boucle de vitesse et boucle de cour ru:"
Le schéma de l'asservissement correspond à la figure 25.19.
A G
FIG . 25. 19 : Schéma de l'asservissement.
Il en résulte le graphe de la figure 25.20.

k
boucle de courant r+ls
ne 1 E Â. E' A ie G U
Js
boucl-e
de boucle interne Cr
-1 au moteur
vitesse
F IG. 25.20 : Graphe de l'asservissement.
25.3.3.1 Boucle de courant seule

La boucle de vitesse ét ant supposée ouverte (fig. 25.21) il vient les équations:
G k2
6. 1 = 1 + - - + ,
r+ ls J s(r+ ls)
Gk
Tl = 6. 1c = 1, (25.60)
C (r + ls )Js '
1 G
Tc,. = - J s' 6. c , = 1 + r + ls'
25. Problèm es résolu s 445
k
r +ls
FIG. 25 .21 Boucle de courant.
Il en résulte :
D(s) = TI6.~JC Ic( s) + TC,~6.C, Cr(s) ,
(25.6 1)
Gk G + r + ls
k 2 + J(r + G)S + Jls2 Ic (s) - k 2 + J(r + G)s + JlS2 Cr (s),
d'où avec G = 99V / A , r = ID , k = 1Nm/ A, l = 1O- 2 H , J = 0.lkgm 2 :
2
D(s) - 99 1 (s) _ 100 + 10- S C (s) (25.62)
- 1 + 10s+1O-3 s2 c 1+10s+1O- 3 s 2 r ,
soit en négligeant les très petites constantes de temps:
D(s ) - 99 1 (s) _ 100 C (s)

- 1 + lOs c 1 + lOs r , (25.63)
k 1 = 99, k 2 = 100, T = lOs.
• Valeur de i(t) lorsque l e et Cr sont m ain tenues constants:
En prenant le courant 1 comme sortie, on obtient:
G
Tl e = - -
r +ls' 6. l e = 1,
k
l"'c r = J (
ST + l)
s
, 6. cr = 1, (25 .64)
GJs k
I (s) = I c(s) - Cr (S).
k 2 + J s(r + G) + Jl S2 k 2 + J s(r + G) + J ls2
Si on considère comme précédemment que l'influence du terme Jl s 2 est né-
gligeable, il vient :
I( ) 9.9s 1 ( ) 1 C ( ) (25.65)
s = 1 + lOs c s + 1 + lOs r s ,
soit avec i c ~ ico =Ctc et Cr = Cra = Cte :
i(t) = 0.9ge- Oltlco + (1- e- 01 t ) Cro,
C ro + (Ico - Cr·o )e - o.lt, (25.66)

à t = 0 on a avec les approximations effectuées i(t ) = ico, pour t infinl _

vient i(oo) = Gro/ k. La nécessité de pouvoir faire démarrer le moteur impû
i co 2: Gro / k (ici k = 1) d'où la courbe d 'évolution de la figure 25.22.
C ro~~================~
F IG. 25.22 Evolution du courant i à ic et Cr constants.
On constate qu 'il suffit de prévoir une valeur donnée du courant de consigne

l e; pour limiter le courant d'induit.
25.3.3.2 Boucle de vitesse
En utilisant les résultats obtenus dans l'étude de la boucle de courant . il

vient le schéma simplifié de la figure 25.23.
~
E AÀ ie 1 +'tS n
lL.
-1 1 + 'ts
FIG. 25.23 : Boucle de vitesse.
Le calcul donne :
(25.67)
d 'où :
D( ) - ÀAk l D ( ) k2 C ( )
S - 1 + ÀAk l + T seS - 1 + ÀAk l + TS r S ,
(25 .68)
1 + TS k2
E(s) = 1 ÀAk
+ l+TS
De(s) + 1+ ÀAk
l + TS
Cr(s).
Notons Al la valeur du gain A donnant une précision de 5 %, il vient
Coc = lim sE(s) , (25.69)

3 ---+ 0
avec De = 100 et Cr = 10, soit :

1100
Coc = 1+ÀA 1 k l =5 , (25.70)
Al = 22 .12.
Il en résulte l'équation :
.) _ 0.995 D ( ) 0.457 C ( ) (25.71)

D ( s - 1 + 0.045s c 3 - 1 + 0.0453 r 3 .
25.3.3.3 Limitation du courant de démarrage

Un ordre de grandeur de la valeur maximale du courant est u/r, on voit
donc que si aucune précaution n'était prise le courant de démarrage pourrait
atteindre 220A. Il convient donc d'assurer une saturation du courant débité par
l'amplificateur (fig. 25.24).
le
20A
pente Al = 22
- 0.91
c'
- 20A
FIG. 25.24 Caractéristique de l'amplificateur.
Le système est donc saturé pour c' = Cl = 20/22 = 0.9. On voit que la
zone de linéarité de l'amplificateur correspond à c = De - D El - 9, +9[ , en
conséquence pendant la période de mise en vitesse l'amplificateur est saturé et
la boucle de vitesse n 'intervient pas.
Le moteur partant d 'une vitesse initiale nulle , on a donc le = ete = 20A et
le système évolue en boucle de vitesse ouverte jusqu'au moment où la vitesse D
at teint 91rad/s.
Avec ic = 20A et Cr = 10Nm, il vient:
D(8) = 99 20 100 10
1 + 108 8 1 + 108 8 '
('r
_ .J . -, _
980
8(1+10s)'
soit:
D(t) = 980(1 - e- Olt ), (25.;-:3
la valeur D = 91rad/ s est atteinte au bout du temps h vérifiant:
91 = 980(1- e- Olt1 ) , (2 5.ï~
soit tl = 0.975s.
A partir de cet instant le système se désature et la boucle de vitesse intervi en~
donnant au système la constante de temps de 45ms. Le temps de réponse pour
évoluer vers la valeur recherchée est alors celui d 'un premier ordre c'est-à-dir
environ 3 constantes de temps ce qui implique une durée supplémentaire t2 =
0.135s.
Le temps de réponse total à 95 % correspond donc à tr = t l + t2 soit:
t r· = 1.11s. (25 .75
L'introduction de la boucle de courant a donc permis d 'obtenir un système

beaucoup mieux amort i avec un temps de réponse de l'ordre d 'une seconde.
25.4 Processus de régulation

de température
25.4.1 Présentation, modélisation
Le processus considéré ici est un asservissement de température, constitué

d'une résistance chauffante, d 'un capteur de température et d 'un ventilateur
assurant un flux d'air depuis la résistance de chauffe vers le capteur à travers
un tube (fig. 25.25).
L'obj ectif est de maintenir une température désirée, malgré d'éventuelles
perturbations, notamment:
Pl : la température ambiante de la pièce peut varier ;
P2 : le débit du ventilateur , supposé constant , peut être modifié, par exemple
en ouvrant ou en refermant l'angle Cl< de prise d'air;
P3 : l'amplificat eur de puissance fournissant la tension de chauffe peut pré-
senter une tension d 'offset.
capteur de
températu re
~'"
tension de
commande
~u.
FIG. 25.25 P rocessus de régulation de température .
Le système est non linéaire par nature: en effet, une tension d 'ent rée négative
ne va pas faire refroidir la résistance et une tension trop élevée provoquera une
saturation de la puissance de chauffe de cette même résistance ...
On se situera néanmoins dans un domaine de tensions d'entrée U e qui per-
mettent de définir un modèle linéarisé autour d 'un point de fonctionnement
(fig. 25 .26).
~
F IG. 25.26 : Mesures en régime permanent (stat ique) : Bs = Bso +oBs ,
U c = U eo + OU e .
La fonction de transfert peut alors avoir pour entrée la variation de tension

-u e autour du point de fonctionnement nominal U eo, et comme sortie la varia-
450 25. Problèmes résoills
tion correspondante de température {je s autour de la t empérature nominale (I_

On procéde donc à une identification indiciell e (fig. 25.27) pour des variat io- -
de températures et tensions situées dans ce domaine.
On obtient , par la méthode de Strejé, et avec les notations présentées sur _
schéma de principe de la figure 25.28 :
eSQ = 100° C, Œ = 45°, k = gain du capteur de température,
(25. ï
e" ______ ___ ________ ____ __ __________ ______ _

température mesurée
_e,,:!...l-_ _-"______ ____ ___ ___ ___ ___ ___ __ __ ____ ___ _ _
échelon de tension
o .....
Is
T=Ü.5s
2s 3s 4s 5s 6s 7s 8s 9s
FIG. 25.27 Réponse indicielle.
{ju e
est la variation de consigne en tension, définie comme k {j e c , où {j ec est
la variation de consigne demandée pour la sortie en t empérature.
E n pratique, on distingue suivant leur nature deux types de perturbations :
- Pl et P3 sont des perturbations agissant sur les variables de sortie et
de commande: on les modélise donc par des entrées s'additionnant aux
signaux {jue (pour l'offset P3) et {jus (pour une variation de température
ambiante Pl )'
- P2 est une perturbation structurelle, agissant sur le modèle F( s) : en effet ,
une diminut ion du débit (angle Œ) entraîne une augmentation du retard
pur (qui est le temps mis par l'air chauffé pour atteindre le capteur), et
une a ugmentation du gain (pour une même tension de commande u e , on
constate une augmentation de température).
25. Problèm es résolus 45 1
DBs
écart
DuC (V) DUe (V) ~ réelle
- - - - . - ---+!( + ~ correcteur
E: RC(s )
convertisseur
(vu-mètre)
k- l ' capteur k DBm
mesurée
Dus (V)
DBC(0C)
convertisseur
(vu-mètre)
FIG. 25.28 Schéma de principe en boucle fermée.
La constante de temps 7 (une seconde) est peu modifiée. On notera F(S , P2)
le modèle perturbé, avec l'estimat ion suivante:
e- T8
F(S, P2) = 9 (1 + 7 sF' (25. 77)
pour Clé = 5° (ventilateur fermé) , 9 é:::' 1.5, T é:::' I s, 7 é:::' Is,

pour Clé = 60° (ventilateur ouvert), 9 é:::' 0.5 , Té:::' Os, 7 é:::' I s.
On obtient donc une modélisation des perturbations Pl, P2 , P3 avec le schéma
de la figure 25.29.
P2 (débit)
P3 (offset) Pl (température ambiante)
ge - Ts
F(S, P2) = (1 + 7S)2
FIG. 25.29 IvIodélisation des perturbations .
25.4.2 Elaboration du cahier des charges
La méthode de synthèse choisie est celle de Black, on souhaite donc exprimer

le cahier des charges dans le domaine fréquentiel.
• Précision
On veut une température de sortie égale à Be malgré les perturbations Pl -
P3 , c'est-à-dire une précision du premier ordre:
lim c (t) = lim sE(s) = Obu e + OPI + Op:) , (2 5.ï ~

t ----+ CXJ s--tO
pour bue variation de consigne de type échelon, Pl et P3 perturbations constar:-

tes. On doit donc vérifier que le gain statique bus / bue est égal à 1 (OdB ) e~
boucle fermée. Un correcteur de type PI est donc nécessaire .
• Stabilité
Le système non perturbé doit être stable (asymptotiquement), on accept
quelques oscillations en réponse à une variation brutale de consigne (bue éche-
lon), et donc un facteur de résonance Q de 2.3dB maximum (ceci correspondrait
à un amortissement = 0.4, ou 25 % de dépassement transitoire , pour un second
ordre sans numérateur).
• Robustesse
Le système doit rester stable malgré la perturbation structurelle P2, qui pour
des raisons de simplicité est supposée constante. On calcule donc la marge de
gain minimale comme suit :
g = l.5 --+ mg = 20log lO l.5 = 3.5dB;
T passant de 0.5 à Is (voir fig. (L))--+ mg = 5dB ;
marge de sécurité (+ 20 %) --+ mg = l.5dB;
total: mg :2: IOdE.
La marge de phase est classiquement fixée à 45 °, avec la contrainte de vérifier
la validité d'un tel critère dans le cas présent en estimant le comportement
obtenu pour des perturbations P2 extrêmes.
• Rapidité
On veut , si possible, atteindre le régime permanent à 90 % en environ 2s .
Si on compare la boucle fermée souhaitée à un second ordre d'amortissement
0.4, ceci correspondrait à W n = 3rad/s soit une pulsation de coupure (à -3dB )
Wc = l.4w n = 4.2rad/s.
25.4.3 Synthèse par Black
Figure (B) : Le processus non perturbé, avec un correcteur unitaire RC(s)

= 1, présente les caractéristiques suivantes en boucle fermée :
gain statique bUs/bue = - 6dB « OdB) ne convient pas;
gain maximum (résonance) -5dB --+ Q = IdB;
marge de gain mg ":' 13dB;
marge de phase m<p = 180 0 ;
- pulsation de coupure Wc = 1.6rad /s.

Le principal défaut est ici le manque de précision statique. On peut envisager
d 'augmenter artificiellement Duc de + 6dB (mult iplier DUc par 2) pour obtenir
la bonne variation de sortie Dus (fig. 25.30). Cependant , la pert urbation P2 de
débit du vent ilateur recréerait une imprécision , le gain statique valant en général
(2gk )/(1 + gk) , donc compris entre 0.66 (vent ilateur ouvert) et 1.22 (vent ilateur
fermé). De plus les perturbations Pl et P3 ne sont pas compensées avec cette
structure.
P2
DuC
F IG. 25 .30 : Pré-compensation statique valable pour gkF(O) = 1.
Figure (C) : On peut améliorer légèrement cette solut ion en intro duisant
un correcteur proportionnel R C (s) = 1.4 qui reste en deça des contraintes de
stabilité (Q = 2.3dB) et qui conduit à un gain st atique de -4.7dB , soit un gain
de précompensation de 1.7, et une robustesse un peu supérieure (gain compris
entre 0.7 et 1.15) sans être complètement satisfaisante. La rapidité est alors
améliorée elle aussi (pulsation de coupure à -3dB, Wc = 1.9rad /s) .
Figure (D) : On int roduit donc un effet intégral RC(s) = l /s . Les résultats
sont indiqués dans le tableau 26.l. On doit diminuer le gain pour stabiliser
(fig. (E », et la rapidité s'en t rouve amoindrie. Ce correcteur est peu intéressant.
Figures (F), (G) : Un correcteur proportionnel-pl us- intégral permet d' amé-
liorer la précision , sous contraintes de stabilité, sans trop diminuer la rapidité
(temps de réponse à 90 % égal à 6.7s, cf. courbe fig. 25 .31).
Figures (H), (1) : L'int roduction d'un correcteur à avance de phase permet
d'améliorer encore la rapidité. A noter une diminut ion de la marge de gain
(fig. (H )), qui devient ici la principale contrainte de stabilité/robustesse. Le
réseau (1) est satisfaisant , peu oscillant (Q = OdB, ( > 0.7), il donne un temps
de réponse à 90 % d 'environ 2s (cf. courbe fig. 25.32).
Figures (J) , (K) : On const at e le bien-fondé des critères de robustesse
(marge de gain et de phase) en traçant les lieux des systèmes pert urbés par des
ouvertures et fermetures maximales du ventilateur . Le cas le plus crit ique est
celui, forte ment oscillant mais stable, où le vent ilateur est fermé.
454 25. Pro blèmes résolus
1.5
/ .~-----
0.5
1
O~ ________ r-~ ______~________~______~
o 5 ID U W
FIG. 25 .31 Process us après correct ion P I , t emps de rép onse à 90 % = 6.7s.
1.5
0.5
/1 (
1
1
1
1
o
o 2 4 6 8 10
F IG. 25.32 P rocessus après correct ion P ID , temps de réponse à 90 % = 2s.

TABLEAU 25.1
Gain Facteur Marge Marge Pulsation

Figure 1 Processus Correcteur statique de de de de coupure Commentaires
I3F résonance gain phase à -3d 13
1
e- O.5•
(13) P= 1 -6dB IdB 13dB 180° 1.6radfs pas assez précis
(1 + s2)
(C) " p= 1.4 -4.7dB 2.3dB IOdB 60° 1.9radfs pas assez préCIS
(D) " 1= Ifs OdB 00 OdB 0° - précis, pas assez stable
précis, stable,
(E) " 1=0.3Ifs OdB J.7dB IOdB 50° 0.5radfs
pas assez rapide
PI= 1 + s précis, plus rapide,

(F) " OdB 6dB 10dB 30° 1.6radfs
s pas assez stable
1 précis, stable,
(G) " PI= 0.63 + s OdB 2.3dB lldB 45° Iradfs
s pas assez rapide
'"Y<
PI"D"= I+s~ précis, stable, rapide
(II) " OdB 0.5dB 8.5dB 55° 2.3radfs ~
cr
5 1 + O.ls pas assez robuste (;:
S
()
précis, stable, robuste en
(1) " PI"D"= 0.79 1 + s ~ OdB Odl3 IOdB 60° 1.74radfs
rapidité correcte ('D,
51+0.1s g;"
èen
1.5e-' ventilateur fermé:
(J) PI"D"= 0.79 1 + s ~ OdB 15dB 2dB 7° 2.2radfs
(l+s)2 s 1+0.15 juste stable
05 1 ventilateur ouvert:
(K) PI"D"= 0.79 + s ~ OdB OdB 00 8fio 0.40radfs ~
(1 + s)2 5 1 + 0.15 très leut CJ'
------ --- - - .. . CJ1
456 25. Problèm es réso lu s
OdB
IdB -ldB
2.3dD
- 3dB
5dD
- 5dB
-6dD
FIG. (A) Isogains .
30dD
25
20
15
10
- 15
- 20
e ~ U. ,j ,-;
F IG . (B) F (sJ = (l +SJ2' Re = 1.

25. Pro blèmes résolus 457
30
25
20
15
10
-2.7dB
• -tw=O
-2010
·s
·15
-20
e- 0.5 .s
F IG . (C) F(s) = (1 +S )2' RC = 1. 4.
e- U. 5,.,
F IG. (D ) : F (s) = (1 + S\0 1 RC = ~
s
30 ",-0
25
20
-15
-20
e - O . 5s l
F IG. (El F(sl=(1 +sJ2'
RG = 0. 31- .
s
- 3dB
-10 "', = 1.6rds- '
-15
-20
e- O.5 .s
F IG. (F ) F (sl =(l+ sJ2' RG = 1 + s.
s
30
25
20
15
10
- 60 - 40 . - 20 1O'
-15
-20
- o,s",
e 1
FIG. (G) : F(5) = (1 + 5)2 ' RC = 0.63 +5
5
30 ",-0
25
20
-15
-20
e- 0 .5s
RC = 1+5 1+5
FIG. (H) F(5) = (1+5F' 5 1 + 0.15·
30
",-0
25
20
15
-15
-20
e - O. 5s
FIG. (1) : F(8) = ( )2' R C = 0.79 1 + 8 1 + 8 .
1 +8 8 1 + 0.18
30
25
2û
15
-15
-20
1.5e- s
FIG. (J) : F(8) = (1 + )2' RC = 0.79 1 + 8 1 + 8 .
8 8 1 + 0.18
25. Problèm es résolu s 46 1
30
25
OdB
20
15
lO
·5
·10
·15
·20
0.5
F IG. (K) : F(s) = (l + S)2 ' RG = 0.79
1
+s~
s 1 + O.ls·
30dB
25
20
15
la
- 270' - 225 0 -t - 180 - 135 - 90 -45
~stat . • 3dB
-
45' 90'
(= -9dB)
T = 0.5, T =a
e - ï'.;
FIG . (L) : F(s) = /_ . ,." RG = 1.
462 25. Problèmes résol us
25.4.4 Interprétation pratique de la structure

de correction PI
En régime permanent, on souhaite obtenir un écart statique (-u e - -us ) n

Pour ce faire, une puissance de chauffe constante est nécessaire, et on doi t do_
avoir une tension -U e non nullc. Le correct eur doit donc, à entrée nulle, génér .
une sortie constante non nulle, et la structure d 'intégrateur s'impose.
25.5 Asservissement de la position d'une bille

sur un rail
25.5.1 Présentation, modélisation
Il s'agit de pouvoir imposer la position (exprimée en centimètres) d 'une bi lle

(représentée fig. 25.33) sur une règle d'inclinaison réglable et de longueur égal
à 1 m. Pour ce faire, on dispose d ' un actionneur (moteur magnétique command '
par la t ension ou) et d 'un capteur résistif convertissant la position y de la bille
en une tension Yv (fig. 25.34).
FIG. 25.33 Asservissement de la position d'une bille.
Le modèle le plus simple est obtenu en négligeant les frottements de la bille

et le couple qu 'elle crée sur la règle, ct considérant que la commande u génère
un angle a (faible, exprimé en radians), qui lui est proportionnel:
a ~ k-u, sina ~ a, - O.lrad ::; a ::; O.lrd (lai ::; 6° ).
On a alors, si 9 est l'accélération de la p esanteur :
y(t ) = 9 sin a ~ kg-u = ka -u,
soit une structure d'intégrateur double (donc inst able en boucle ouverte) :
Y(s )
U(s)
bille
(métallique)
~
fil résistif
t tension
=:c
1 %y
FIG. 25 .34 Capteur de position.
Le gain du capteur est égal à 0.1 V/cm, et Yv désigne sa tension de sortie. La

façon la plus simple d'identifier le gain ko est en pratique de boucler le système
par un retour unitaire u = ete - Yv = ete - O.ly. Le comportement est alors
décrit par une sinusoïde d'équation:
jj + O.lkay = ete,
et la mesure de la période d 'oscillation T = (21f)/(jO.lk o ) '::::' 6.3s permet de
déterminer le gain ka '::::' 10s- 2 .
25.5.2 Cahier des charges
• Précision
On souhaite que la bille reJOlgne sans erreur une position de consigne yC
constante (générée sous forme d 'un tension Yv) :
lim (yv(t) - Yv) = 0 pour Yv = etc. (25.79)

t--->oo
• Stabilité
On admet des oscillations jusqu'à un dépassement transitoire de 25 %.
• Robustesse
1. Les marges doivent être d'au moins 10dB en gain et 45° en phase.
2. La tension de commande u ne doit pas subir de variation brusque su-
périeure à ±5V (c 'est-à-dire lai ::; 0.05rad) pour éviter de catapulter la
bille. On prévoit des changements de consigne yC pouvant aller jusqu'à
50 cm.
• Rapidité
La position yC doit être ralliée le plus rapidement possible.
25.5.3 Synthèse par retour de sortie et réseau correcteur
L'asservissement est dans un premier t emps réalisé selon la structure décrite

figure 25.35. La présence d 'un intégrateur pur garantit la précision souhaitée. On
traduit le cahier des charges comme suit: Q <; 2.3dB , mg ~ 10dB , m <p ~ 45° .
Wc maximale. Le point 2. (robustesse) sera par la suite considéré COIYlme un
contrainte sur le gain du correcteur , qui doit être majoré.
Yv (volts) y(cm ) Yv(volts)

- --+1 + f----+j 0.1 f--_--..
F IG. 25.35 Synthèse par réseau correcteur et retour de sortie.
Le lieu représenté figure (A) est celui de F(s) = 1js2 (il est donc con-
fondu avec l'axe - 180°) . L'idée de base de la correction est d 'introduire un
eflet d' avance de phase au voisinage de la pulsation w = lrad js, c'est-à-dire
F(jw) = - l. On choisit donc un réseau correcteur classique du type avance de
phase :
RC (s) = k 1 + an , a » l. (2 5. 80 )
1+TS
Remarquons que pour éviter de catapulter la bille, on doit vérifier que la
sortie de RC (s) (cf. fig. 25.36) ne dépassera pas 5V pour un échelon d'entrée
équivalent à 50cm. On choisit donc ka <; l.
sortie du correcteur avance de phase
Uoo=k~~______________-=~=============
o
F IG. 25 .36 : Sortie du correcteur avance de phase.
Pour permettre un déphasage suffisant, on choisit a = 10, d 'où k = 0.1. Une

première valeur de T est calculée en considérant que le déphasage maximum du
correcteur doit être pro duit pour la pulsat ion w = had js, soit :
1
vaT = h ad j s, Tc::= 0.3s. (25.81)
On obtient alors le lieu de Black figure (B), dont les caractéristiques sont
résumées dans le tableau 25.2. La valeur de T peut ensuite être améliorée, par
exemple T = 1s donne une pulsation de coupure de 1.32rad/s (fig. (C)) .
On p eut noter qu 'une valeur plus faible de a va réduire l'effet d'avance de
phase, et donc la marge de phase. Par exemple a = 5, k = 0.2, T = 1s est donnée
figure (D) .
On pouvait aussi penser à un correcteur purement dérivé, du type RC(s) =
k(TS) /( l + TS) (cf. fig. (E) par exemple). Cependant, on se heurterait alors à
un problème de précision puisque tout écart E = Cte conduirait à un équilibre
(u = 0) de la bille.
1.5
f\~ correction "D" (simplification pôle/zéro)
0.5
1
.
\ \
\\~zcorrectlOn. P"O" ,"
"'-
°l\~urd'état
\
\
\
\ ~-
--- correction P "D" nO 3
-0.5 1 -
------w--!Jo
o 1'0
20
F IG. 25 .37 n épollses de la bille à une pertur bation sur la vitesse initiale.
En conclusion, on voit que les contraintes de gain (ka::; 1) limitent fort emen
les possibilités de synthèse par réseau correct eur et retour de sortie. Si on s ' el~
tient aux seules indicat ions données par la mét hode de Black, et si on compar
l'asservissement global à un deuxième ordre de pulsation de coupure 1.32rad/s et
de facteur de résonance 2.3dB (donc d 'amortissement ( = 0.4) , on peut prévoir
un temps de réponse à 90 % d 'environ 4. 5s. Cependant, on constate l'utilité
d 'une simulation de la réponse temporelle (fig. 25.37), puisqu 'on constate alors
qu 'en réponse à une impulsion de vitesse initiale (on pousse la bille à t = 0) :
le temps de réponse réel est plus élevé (au moins lOs);
la correction (D) (a = 5, k = 0.2, T = 1s) est en fait meilleure que la
(C) (a = 10, k = 0.1, T = 1s) bien qu'elle soit de nature plus oscil-
lante : la connaissance des pulsations de coupure ne donnait pourtant
pas d'indications dans ce sens.
30
25 w = 0.24rds-1
20
15
w =0.43rd.- 1
- 20 0
-10
-15 w = 2.3rds-1
-20
1
F IG. (A) F( s) = 2" RC(s) = l.
s
30
25
20
15
10
·10
·15
·20
l 1 + 3s
FIG. (B) : F(s) = 2" RC(s) = 0.1 1 + 0.38.
s
- 20 10
1 1 + las
FIG. (C) F(s) = S2 RC(s) = 0.1
1+s .
- 20 0
1 1
FIG. (D) F(s) = - RC(s) = 0.2 + 5s .
S2 l +s
1 s
FIG. (E) F(s) = 2"
s
RC(s) = -1 - .
+s
TABLEAU 25.2
Facteur Marge Marge Pulsation

Gain
Figure Processus Correcteur de de de de coupure Commentaires
statique
résonance gain phase à -3dB
1 limite d 'instabili té,

(A) P= 1 OdB 00 OdB 0° 1.5rad/s
s2 comportement sinusoïdal
1 lent, et trop
(B) P"D"=O. l~ OdB 4dB 00 45° 0.62rad/s
s2 1 + 0.3s oscillant
1 P"D"= 0.11 + lOs

i C) OdB 2.3dB 00 45° 1.32rad/s correct
S2 1+s
c."
'"
I:J
1 è:
plus oscillant, 0"
(D) P"D" = O.21 + 55 OdB 4dB 00 35° 1.32rad/s Ci);
S2 1+s correct :J
, iJl
1
simplification , [
c
(E) "D" = _s_ - 1dB 00 50° 1.32rad/s pôle/zéro, problè me '"
s2 1+s de préc ision
>l--
O'l
(D
25.5.4 Synthèse par reconstruction et retour d'état
On considère maintenant le schéma de la figure 25.38 , où on suppose pouvoir

capter tout l'état du processus , c'est-à-dire sa sortie en position (Y v ) et sa
dérivée (vitesse y, ou Yv).
La fonction de transfer t en boucle fermée présente cette fois un amortisse-
ment réglable grâce au gain t achymétrique À.
é u y Yv
10 1
(v)
FIG. 25.38 Principe du retour d'état.
Yv k w;,
Yv S2 + Àks + k s2 + 2(wn s + w; , (25 .82)
Wn = Vk, (= ~ÀVk.
2
Pour les mêmes raisons que précédemment, on se limite à k :s:: l , et on choisit
la borne supérieure pour maximiser W n (rapidité). On obtient k = l , ( = 0.5À.
La valeur ( = 0.6 (À = 1.2) est choisie de façon à minimiser le temps de
réponse à 90 % puisqu 'en réponse à un échelon unitaire Yv, on obtient alors
un dépassement transitoire inférieur à 10 %, et un temps de réponse à 90 % de
l'ordre de 2.4s (ou encore Wc c:::: 1.2rad js).
La difficulté réside ici dans la réalisation pratique du retour d 'ét at, puisque
seule la sortie Yv peut être captée pour un coût raisonnable. On va donc ut iliser
un observateur (reconst ructeur d 'état) pour évaluer la variable manquante Yv.
On a ici les équations d 'état suivantes:
• P our le processus :
(25.83)
Yv = [1 O] x .
• P our l'observat eur:
'_ [Y]
x-
Y2 ' (25 .84)
y=[l O]X,
25 . Problèm es résolus -1 ï 1
conduisant à l'équation aux écarts x= x - x :

-kl
X = [ -k2 ~] x. (25.8,)
On choisit alors les gains k1 et k 2 qui conduisent à la dynamique la pl u"

rapide. Pour des raisons pratiques de réalisation sur calculatrice analogique (~.
de sensibilit é aux faux contact s de la bille sur son capteur), on se limite à des
gains k 1 et k 2 inférieurs à 100. On choisit:
8
2
+ kis + k 2 = S2 + 2(wn s + w~,
Wn = 10, k2 = 100, (25 .86
( = 0.6 , k i = 12 ,
qui donne un temps de réponse (à 90 %) de l'observateur égal à 0.2-15. dix

fois plus rapide que celui du processus asservi par retour d'état. Le schéma
de réalisation est donné figure 25.39, faisant apparaît re les gains (k l , k 2 ) cie re-
construction , et (k, À) de retour d 'état. La vitesse reconstruite est la variable Y2
assimilée à Yv.
€
k
u
-----?- yv
bille
+
capteur
#À.j/V
1\
)'2#jv -y-yv
: -reconslruCleur
- - - - - - - - - - - - - 1- _______ _ __ ____ _ - - _ - _ _ _ 1
F IG. 25.39 Synthèse par reconstruction et retour d'état .
Pour conclure, cette méthode semble un peu plus souple que la précéden -
t e, dans la mesure où elle permet d 'obtenir un placement de pôle complet : la
synthèse par réseau à avance de phase présentait une limite quand au facteur
de résonance (2.3dB au moins) qui n 'existe plus ici, ceci permet d 'améliorer
sensiblement le temps de réponse.
25.5.5 Commande par gain périodique et retour de sortie
Nous proposons, à titre d 'exemple, d 'appliquer sur le pro cessus une m éthode
t raitée de façon plus générale dans [LAU RENT, BORNE , GENTINA, 1970], et qui
permet d 'annuler le transitoire de certains systèmes d'ordre n en n 2 périodes.
Le principe est de remplacer l'information manquante sur la vitesse par un
gain variant périodiquement dans le temps. On choisit donc la structure échan-
tillonnée décrite figure 25.40. Le modèle échantillonné à période Test:
(25.87)
et on pose :
où Yc est la position de consigne (constante) à atteindre, et Yk la mesure de y à

l'instant kT .. Il vient :
1- K~2 (25 .88)

Xk+l =
[
-KT
l ~ l Kl
W
Yc = ete y
1
+ 82
Uk
K2
FIG. 25 .40 Retour de sortie et gain périodique.

25 . Problèmes résolus 473
La variation périodique du gain K lui donne la valeur K l entre 0 et T, puis

K 2 entre T et 2T, puis à nouveau Kl entre 2T et 3T , etc ...
K = Kl si t E [2kT, (2k + l )T[,
(25.89)
K = K2 si t E [( 2k + l )T, (2k + 2)T[.
On a ainsi un système non stationnaire (périodique) :
X2k+ l = A(Kl )X2k + B(Kl)yc,
(25.90)
X2k+2 = A(K 2)X2k+l + B(K2)yc,
ou encore , en considérant un double intervalle de temps (2T) :
X2k+ 2 = A(K2)A(Kd x2k + (A( K 2)B(K1 ) + B(K2))yc,
(25.9 1)
X2k+3 = A(K1 )A(K 2)X2k+l + (A( K 1 )B (K 2) + B (KJ))yc ,
que l'on notera:
X2k+2 = A(K 2. K l )X2k + B(K2, Kl )yc,
(25 .92)
:J:2k+3 = A(K l , K 2)X2h;+l + B(K l , K 2)yc.
En considérant enfin un intervalle de t emps quadruple 4T :
X2kH = A (K 2' KJ)2 X2k + [A(K2 , KdB(K2' K l ) + B(K2, Kd]yc,
(25.93)
X2k+5 = A(K j , K 2)2;E2k+l + [A(K j , K 2)B(K l , K 2) + B(K j , K 2)]yc,
le principe est alors de calculer K j et K 2 qui rendent A(Kj, K2 ) nilpotente (et
donc A(K2 , Kj ) aussi). On choisit donc :
2
Kl = --.
T 2'
et il vient :
A(Kl) =
[; :- A(K2) =
[--,t :]
A(K j , K 2) =
[ -3
-~
3:] A(K" K, ) ~ _~.'l.
[
3;] -.1
r
3 '
~
2
n (K ,) ~ [~~ l ' n (K,) [ ;

2T 1
n(K"K,)~ [ ~l . B (K"K,) ~ [%]

A(K I , K2)B (Kl ' K 2 ) + B(K I , K 2 ) = [~] ,

(25 .94)
A(K2 , KJ)B(K2 ' Kd + B(K2 , Kd = [~] .
En conclusion, pour ce choix de KI et K2 ' on a :
et la sortie y rej oint sa consigne en 4 périodes (réponse pile).
111-------
erreur Uk
vitesse 0
(estimée)
position y 0
commande --, 1
kiUk L..J
o T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T lOT T = 15
FIG . 25.4 1 : Réponse en quatre périodes.
Remarque
Cet exemple est particulier dans le sens où , si on analyse le système pour un
gain constant égal à KI , ou bien pour un gain constant égal à K 2, on obtient
dans chaque cas un asservissement instable. Ainsi, l'asservissement est "instable

à chaque instant" ) alors qu 'il converge parfaitement! Ceci prouve la complexité
induite par la présence de coefficients non stationnaires.
Des courbes de mise en œuvre sont données figure 25.41 , pour T = 18 (les
légères oscillations après 4 secondes sont dû es à l'imperfection du modèle et des
commutations des relais utilisés pour réaliser le gain périodique).
saxauuv
ANNEXE A
Gain complexe équivalent des
non linéarités usuelles
A.l Non linéarités symétriques
)\.1.1 ftelais
Ce type de non linéarités intervient dans la modélisation des phénomènes de

commutat ion (fig. A.l).
N(C I) = 4A
1rCI
v 1 lm
- N(cd
A
Cl
o 4 • Re
Cl OO Cl =0
A
F IG. A .1 Relais, non linéarité et lieu crit ique .
)\ .1.2 fte lais à seuil
Cet élément p ermet la modélisation de régulation mettant en œ uvre des

relais électriques comme dans cert aines régulations t hermiques (fig. A.2) .
480 A . Gain complex e équ ivalen t des 11011 lin éar ités us uelles
N( Ed = -4A
- F1(
- fJ
- 8
) 2, pour El > 8 (fig. A.2).
1rEl El
v lm
-8
n8
_ _ _...L._ -A 2A
FIG. A .2 R elab à seuil, non linéarité et lieu critique.
A.1.3 Relais et p e nte
Cette non linéarité est représentée fig ure A.3.

4A
N( El ) = - + k.
1rE l
fi lm
k
----------4---------~ E ----4-____~----~--~ Re
FIG. A.3 : R elais et pente.

A. Gain comp lexe équivalent des non lin éarités usucllcs 481
A.1.4 Relais et hystéresis
Ce type de non linéari té, associé au sens d 'évolut ion de la variable d 'entrée
apparaît , à titre d 'exemple, dans les phénomènes de jeu mécanique ou dans les
commandes de régulations t hermiques (fig. A.4).
Np = N Q = 0 pour El ::; h,
4A H f S h
) 2 4Ah
Np =- 1- - ,NQ = - - -
2 POur E I > h.
1rEI El 1rE 1
On peut noter que l'hystérésis en provoquant un déphasage introduit une

composante complexe (terme en quadrature) sur le lieu crit ique.
v lm
A 1
N(ét}
é • Re
-h h 7rh
4A
~
l h :::;h
-A él=
FIG. A.4 Relais et hystérésis .
A.1.5 Relais avec seuil et hystéresis
Lieux caractéristiques décrits figure A.5.

Np = NQ = 0 pour El ::; 8 + h,
Np ~ ::, [VI n(,;€:")' + VI (';Ë~ h)' n l

4Ah
NQ = ---2 pour Cl > 8 + h.
1rE I
482 A . Gain complexe équivalent des non linéarités us u eJJes
o
ElOO hio=Ü.25
-0.2
~
-;r
-OA 0.5
-0.6
-0.8
0.75
1 -- r-.../
AC 1 ) -
8-N(E 1) _
-1.0
-1.2
1.25
1.5
--
--.......
r--.....
11"\
"'V
K\
1
"
1
~
-lA
-1.6 "'\
-1.8 \ -0 ._ -A 0 E
El=Ü
-2.0
-4 -3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 o
FIG. A.5 : Relais avec seuil et hystérésis.
A.1.6 Saturation
Cette non linéarité permet la modélisation des limitations imposées aux va-
riables dans l'évolution de beaucoup de processus (fig. A.6).
N(Ed = kf (k~J (voir la définition de fU,) chapitre 21 ).
v lm
pente k 1
---
A N(Et)
-A/k élOO
é ----~-+--~-----+ Re
-A
FIG . A.6 Saturation.
A.1.7 Seuil
Cette caractéristique apparaît par exemple dans les phénomènes mécani-

ques, pour représenter un frot tement solide, ou dans les systèmes électriques
pour caractériser la tension d 'amorçage d 'un composant (fig. A.7).
A. Gaill complexe équivalent des non linéarités usuelles 483
N(éd = k ( 1 - 1 (:J ).
v lm
1
- N(cd
.. pente k
-l/k
c ----.---+-~--------. Re
Cl =0 élCX)
FI G. A.7 : Seuil.
A.1.8 Seuil et saturation
Cette non linéarité intervient par exemple dans la description des distribu-
teurs hydrauliques (fig. A.8).
N( éd = k (1 (~~, ) -1(:J) .
v lm
Em=o+Nk
N(EI)
, • E EI=O ~ ) • Re
(
El""
FIG. A.8 Seuil et saturation.
A.1.9 Caractéristique bilinéaire
N(éd = (k 1 - k2 )1 (:7) + k 2 , (fig. A.9) .

484 A . Gain complexe équi valent d es non linéarités us uelles
-1/k2
~ ____.-__-l/k,
~__+-__~Re
______~---.~----~--~E
-l/k, -1/k2
__--~__--~--+_--~Re
Fr G. A. 9 : Caract éristique bilinéaire.
Dans le cas limite (k 1 = +(0) on obtient les lieux caract éristiques de la figure
A.10 où:
4A
N(e d = - + k.
1re l
v lm
-l/k
------f--- Re
Fr G. A. 10 : Caractéristique b ilinéaire.
A.1.10 Caractéristique bilinéaire avec seuil

A . Gain complexe équivalent des non linéarités usuelles 485
v lm
1
kl(Em - 6) - N(Ed
10 ---.--------+---+-----~, Re
El = ° 10 1 00
FIG. A.lI Caractéristique bilinéaire avec ~euil.
A.l.11 Caractéristique bilinéaire avec seuil (cas limite)
Lieux décrits figure A.12.

Pour El b : N(cl) = ;~ V1 - (:J + (1 - (:J).

2 k f
v lm
1
- N(El)
-l/k
10 • , Re
El =° c1 00
FIG. A.12 Caractéristique bilinéaire avec seuil, cas limite .
A.l.12 Caractéristique multilinéaire
Lieux décrits figure A. 13.

4A
Pour Cl < al, N( cd = - ,
7ï c l
4A . aj
et pour ai < cl < aH l, N( cd = - + 2.)k
i
j - ki+df ( -- ) + ki .
7ïcl j = l" Cl
486 A . Gain complexe équ ivalen t des non lin éarités us uelles
v lm
~ A;tO -l/N (E,) 1
El OO EI=O
lm
E A=O -liN (El)
-l/k l
Eloo EI=O
FIG . A.13 Caractéristique multilinéaire.
A .1.13 Jeu san s inertie
Cet élément est utilisé dans la m odélisation des jeux mécaniques (fig. A.14) .
-lIN(f. t ) Plan de Black

GdB 20
l
12 a.tf.
t
T 1.8 __
1
15 il
.1.7 -
/
f 1.6_ -
____~~-+--~----~ f. 10 1/ 1.51
1 1.4
/
1 1.2
5
Il
/
1/ 0 .8
0 .2
Va 0.4
0.6
o ./""
-180 -170 -160 -150 -1 40 -130 -120 -11 0 -100
FIG. A. 14 : Jeu sans inertie.

A. Gain complexe équi valent des non linéarités usuelles 487
Pour El < Cl! :

N p = N Q = 0,
pour El > Cl! :
Np = ~ (1 - f ( 1- !~) ) ,
'N Q = _~'if
( 4Cl! _ (2Cl! )2) .
El El
A.1.14 Jeu sans inertie avec saturation
Pour El < (3 : cas identique au précédent ,

pour El > (3 : équivalence à la saturation avec hystérésis (fig. A.15 ).
-I/N(EJ) Plan de Black ÀFA,U

GdB 40 ...-----,,----,_---._---,._--.-_--.-_-.,..._-,
38~~~-4--4--+--+--+--+-~
" 36
34
H-~--~_+--+_-+--+~
26~~~~--4--+--+--+-~~-
24
..... / / • E
22~~~-4--4--4--+--+~
20 ~---->,i-"" '''--+--+--f-~-.f-
18
16 I-\--\---l---->.,-+,...-:::.~
'-'==.J_~'------1._---L_--L_-L_-L_-' cpo
-180 -170 -160 -150 -140 -130 -120 -110 -100
FIG. A.1 5 J eu sans inertie avec saturation .
A.1.15 Caractéristique cubique
Dans cc cas V(E) = kE(l + Cl!E 2) la non linéarité est dite dure si Cl! > 0 et
douce si Cl! < 0 (fig. A.16).
Il vient N(Ed = k(l + 3Cl!EV4 ).
488 A . Gain complexe équivalent des non lin éari tés usu elles
tl{E) lm
a>O a>O
l"~.
a=O
-l/k
• ,
El=O
-,
___ ' a<O
\
E a<O lm
-lik
1
ElOO El=D
1
FIG. A .16 C aractéristique cubique.
A.2 N on linéarités asymétriques
Lorsque la non linéarité n 'est pas symétrique par rapport à l'origine des co-
ordonnées une entrée sinusoïdale impliquerait en sortie l'apparition d 'une com-
posante cont inue. Le choix d 'une entrée de valeur moyenne nulle n'entraîne pas
de simplificat ion, l'étude s'effectue à partir d 'un signal d 'entrée de la forme plus
générale:
E(t ) = EO+ El sin wt , El > O. (A. l )
On détermine alors la valeur moyenne et le fondamental à la sortie de la non

linéarité ce qui conduit à définir un gain équivalent moyen No correspondant à
la composante continue et un gain variable NI (cr) .
A.2.1 Relais asymétrique
L'effet sur le relais asymétrique de l'ent rée définie équation (A. l ) est repré-
senté figure A.17.
Il vient pour 11001 < C l :
(A.2)
A . Ga in comp lex e équivalent d es non lin éari tés usu elles 489
v(f.) tI
Al l-- - --
T/2 T
-------t------~. E
0
-A 2
-----+! -- -- --- ---- -- -- -- --- --- L-
lm
~I~ ~ E -l/Nl(El)
>,I~--i-----/),C.El
El =O
l )0 Re
TI2
El 00
;.1 1< Eo
FIC. A.17 Relais asym étrique.
A.2.2 Caractéristique bilinéaire asymétrique
L'évolution de la sortie d'une telle non linéarité pour une entrée du type de
celle décrite équation (A.I) est représentée figure A.1 8, il vient:
7\ T
1 v0 =
kl + k2
2
kl -
+ -=--7["---=-
k2
( Arcsm -
. Eo
El
El
+ -- .
EO
RfJ)2)
I -
EO
-
El
, (A.3)
pour Eo < - E l, N 1(E l) = k2 ,

pour co> c l , N 1 (Ed = k l ,
pour IEnl < c l , NI(c l) = kl + k2 + (kl - k 2 ) co

2 2 El
490 A . Gain complexe équivalen t des non linéari tés us uelles
_ _ _ _ _- _ _r - - t - - -..
Re
F IG . A. 18 Caract érist ique bilinéaire asymét rique, k 1 > k2 .

ANNEXE B
TABL E AU B .l
C OM PAR AISO N DES DIVERS T YP ES D 'ASSE RVISSEM E NTS
Méth ode
Carac téristiques Espace
Black- Nichols Evans
d'état
domaine d 'expression fréquentiel pôles t emporel
du cahier des charges (dont pôles)
critères stabilité, rapidité stabilité, rapidité stabili té , rapidité
pris en compte précision, précision , précision,
robustesse optimalité
ad ap tabilité du
oui O UI oui
cahier des charges
simplicité de moyenne moyenne calcul
mise en œ uvre (graphique) (graphique) matriciel
modélisat ion F (s) ou F( s) équation
p réliminaire mesures différentielle
tout réseau tout réseau
résultat à réaliser retour d 'ét at
correcteur correcteur
support de la méthode théorique t héorique théorique
applicable à la oui , après
oui oui
cde numérique transformation
applicable en oui , sans
difficilement difficilement
mult ivariable modifications
bon rapport bon rapport très générale
intérêt m ajeur simplicité/ simplicité/ et complète,
adaptabilité adaptabilité généralisable
bon indicateur en non linéaire
de robustesse
limitée au demande de implantation
monovaria ble la pratique nécessite
pour des réseaux de mesurer ou de
désavantages peu autres que reconstruire
principaux d 'informations proport ionnels t out l'ét at
sur réponse
indicielle
utilité d 'un logiciel oui (graphique) oui (graphique) oui (calcul)
492 B. Comparaison des divers types d 'asservissements
TABLEAU B.2
C OMPARAISO N DES D IVERS TYPES D'ASSERVISSEMENTS
Méthode
Hall &
Caractéris tiq ues Ziegler Sartorius,
Naslin P olynomiale
-Nichols Graham &
Lathrop
doma ine
réponse réponse réponse temporel ou
d'expression du
indicielle indicielle indicielle fréquentie l
cahier des charges
critères ~ J IEl dt J E 2 dt % dépassem t fonction de
pris en compte (E = Y - yC) ou indiciel, transfert en
J tiEldt oscillations boucle fermée
adaptabilité
du cahier non non fa ible oui
des charges
simplicité de très facile facile facile calcul
mise en œ uv re (cata logue) matriciel
modélisation aucune F(s) F(s) F(s)
préliminaire (2 mesures)
résultat chaîne chaîne
P .I.D. R.S.T .
à réaliser d 'action d 'action
support
de la expérimenta l théorique expérimental théorique
méthode
applicable à la oui ,
non non oui
cde numérique existe
applicable dans le
en non principe non oui
multivariable seulement
rapide simple si simple, très générale,
intérêt maj eur (pas de ordre :S 3 critère convient
modèle) "nat urel" en poursuite
et régulation
cahier cahier nécessite u n
des charges des charges modèle
non peu linéaire
désavantages adap table, ad aptable, fiable
principaux
p eu fiable réseau corr. réseau COlT.
pour des pas toujours pas to ujours
ordres élevés réalisable réalisable
utilité
non non non oui (calcul)
d 'un logiciel
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Index
abaque de Black-Nichols 223 électrique 327

amortissement exponentiel hydraulique 340
133, 136 mécanique 331
analyse fréquentielle 418 non linéaire 368
asservissement 23 pneumatique 332
attractivité 380 critère
de Borne-Gentina 392
bond-graph 33 de Nyquist 174
branche 67 de Popov 385
boucle 68 de Routh 169
bande du revers 179
passante 227 quadratique 301
proportionnelle 242
densité
Cauchy 174 de probabilité 148
chaîne directe 68 spectrale de puissance 156
coefficient d'amortissement dérivation 81
138, 182 détectabilité 207
col 167 déterminant d ' un graphe 68
commandabilité deuxième ordre 86, 138
de la sortie 205 diagramme
de l'état 204 pseudo-asymptotique de Bode 80
commande de Nyquist 97
optimale 301
rela is 372 écart-type 150
comportement temporel 129 échelon
consigne 23, 193 unité 52
constante de temps 133 de position 195
de dérivation 242 de vitesse 195
contour d'exclusion de Nyquist d 'accélération 195
97, 176 éléments interconnectés 65
correcteur équation caractéristique 165
à amplificateur opérationnel 328 ergodicité 151
496 In dex
erreur 193 d 'Evans 277

de trainage 135 loi
espace des mailles 33
de phase 112 des nœ uds 33
d 'état 109 linéarisation
espérance mathématique 149 appro chée par balayage 345
par découplage 351
facteur de résonance 183, 200, par non linéarité inverse 344
227 linéarité séparable 344
filtre 61, 129
linéaire en cascade 64 marge
Re 64 absolue de stabilité 181
fonction de gain 183, 228
d'auto corrélation 152 de gain-phase 187
de corrélation 152 de phase 183 , 228
de répartition 148 de retard 189
de transfert 61 matrice
d'intercorrélation 154 de transfer t 121
forme d'évolu tion 110
commandable 111 méthode
compagne 112 à modèle paramétrique 420
de Jordan 118 de Broïda 410
observable 115 de Hall et Sartorius 258
formule d e Sylvester 123 de Lyapunov 381
de modèles 214
gain des polynômes
complexe équivalent 357 de Graham et Lathrop 262
G 79 de N aslin 264
st atique 402 de Ziegler et Nichols 255
gouvernabilité 207 polynomiale 220
graphe de fluence 67 modèle
de Broïda 415
identification 399 de Strejé 414
en boucle ouverte 405 moment 150
impulsion de Dirac 53 centré 150
intégrateur 129 moyenne 149
avec retard pur 269
intégration 82 nœud 67
puits 67
lieu source 67
critique 359 stable 166
de Black 106 non linéarité séparable 357
de Bode 79
de Nyquist 97 observabilité 112, 203
des pôles 277 observateur 304
Ind ex 497
perturbation 194 indicielle 131

phase cp 79 représentation
phénomène de glissement 376 d'état 110
PID 242, 256 fréquentielle 56, 79
pivot 170 modale 118
placement de pôles 298 paramétrique 52
point d'équilibre 165 réseau
pôles 62 correcteur 228
polynôme caractéristique 110, continu 323
123, 300 à avance de phase 232
pompage 343 à avance-retard de phase 245
précision 193 à retard de phase 238
statique 193 retard 88
dynamique 193, 197 pur T R 80
prédicteur de Smith 249 retour
premier d 'état 297
harmonique 357 tachymétrique 374
ordre 82, 133 robustesse de la stabilité 181
avec retard pur 270 RST 220
produit de convolution 57
pulsation schéma fonctionnel 64, 65
de coupure 198 second ordre apériodique 272
naturelle 138 sensibilité 400
propre 139 séparabilité 400
signal
raideur 198 aléatoire 147
reconstructeur d'état 304 continu 147
régime blanc 156
permanent 63, 135, 193 continu 51
transitoire 63, 135, 193 de type exponentiel 55
régulateur d 'Heaviside 52
à action proportionnelle 230 gaussien 150
et dérivée 230 impulsionnel 53
et intégrale 236 sommet 168
intégrale et dérivée 242 spectre
et intégrale avec retard 250 d 'autocorrélation 155
à retard de phase 248 d'intercorrélation 155
régulation 23 stabilité 165, 361, 379, 380
continue 211 absolue 385
règle de Mason 72 asymptotique 165, 381
réglabilité 214 exponentielle 381
relation de Parceval 182 globale 384
réponse orbitale 168
impulsionnelle 130 stationnarité 149
498 Index
stockage temps
capacitif 43 de décollement 214
inertiel 43 de montée 214
structure bouclée 65 de réponse 198
système à {J% 182
asservi 23 de retard 214
buse-palette 347
d'ordre n 273 unicité 400
non linéaire 343
variable
taux de répétition 242 aléatoire 147
théorème d 'effort 33
de Cayley-Hamilton 123 de flux 33
de la valeur finale 57 d 'entrée 67
de la valeur initiale 57 vecteur
de superposition 31 de commande 110
transformée d 'observation 110
de Laplace 56 état 109
trajectoire 165
zéros 62
ACHEVÉ D'IMPRIMER
EN FÉVRIER 1993
PAR L'IMPRIMERIE LOUIS -JEAN
OS003-GAP
N° d'éditeur: 870
Dépôt légal : 47 - FÉVRIER 1993
IMPRIMÉ EN FRANCE

Pierre Borne Automatique 4, Analyse Et Régulation Des Processus

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: _: -=3 '.'E'.'=S ;:' TEURS

::--2'1 e e o pt i mi sation des processus.

t ÉDITIONS TECHNIP 27 RUE GINOUX 75737 PARIS CEDEX 15

La collection "Méthodes et Pratiques de l'Ingénieur" est un ensemble d 'ou-

2.5 .3 Analogies physiques . 45

3.1 Description temporelle des signaux continus 51

4 FONCTION DE TRANSFERT D'UN FILTRE

4.1 Notion de fonction de transfert 61

5.1 Représentation par graphe de ftuence 67

/ 6.1 Lieux de Bode 79

6. 3.1.1 Lieu de Black de k ( l + TS) - l , k > 0, T > 0 106

7 REPRÉSENTATION D'UN SYSTÈME CONTINU

7.1 Vecteur état 109

8 COMPORTEMENT TEMPOREL DES SYSTÈMES

8.1 Filtres du premier ordre 129

8.1. 2. 1 Effet d 'une condition initiale 133

9 SIGNAUX ALÉATOIRES CONTINUS 147

9.1 Signal aléatoire et variable aléatoire .. 147

9. 2 Trans mission d'un signal a léatoire continu à travers un

10 STABILITÉ DES SYSTÈMES CONTINUS

10.1 Allure des trajectoires d'un système continu au voisi-

Il PRÉCISION DES SYSTÈ MES ASSERVIS 193

11.2 Précision statique . ..... . . . . 194

12 OBSERVABILITÉ ET COMMANDABILITÉ 203

12.1 Observabilité . . . 203

13 RÉGULATION CONTINUE 211

13.1 Principe de la régulation continue 211

14 SY_ THÈSE DE RÉGULATIONS CONTINUES

14 .1 Présentation de l'abaque de Black 223

15 MÉTHODES SIMPLIFIÉES DE SYNTHÈSE

15.1.1 Caractérisation du processus 255

16 SYNTHÈSE D'UN ASSERVISSEMENT CONTINU

16.1 Définition du lieu des pôles . . 277

16.2.1 P ropriétés du lieu d'Evans. 278

17 SYNTHÈSE DE RÉGULATIONS DANS L'ESPACE

17.1 Principe 297

18 COMMANDE À MINIMUM DE VARIANCE,

18.1 Cas déterministe 311

19 RÉALISATION PRATIQUE DE RÉSEAUX

19.1 Principes . . . . . . .. .. 323

20 SYSTÈMES NON LINÉAIRES, LINÉARISATION 343

20.1 Présentation des systèmes non linéaires 343

21.1 Notion de gain complexe équivalent d'une non linéarité

2l. 3.2 Et ude dans le plan de Black. 364

22 EFFET D'UNE NON LINÉARITÉ PLACÉE

22.1 Description sous forme canonique. 367

23 STABILITÉ DES SYSTÈMES CONTINUS

23.1 Notion de point d'équilibre stable 379

23.5 Stabilité absolue. . . . 385

24 MÉTHODES D'IDENTIFICATION 399

24.1 Notion d'identification .. . .. 399

2-1 .-1.1 Recherche d 'un modèle de Strejé 414

25 PROBLÈMES RÉSOLUS 423

25.1 Régulation de température par chauffage indirect 423

25.3.3 Système avec boucle de vitesse et boucle de courant 444

A GAIN COMPLEXE ÉQUIVALENT

A.l Non linéarités symétriques 479

A.l. 13 J eu sans inertie 486

B COMPARAISON DES DIVERS TYPES

La notion de régulation est basée essentiellement sur le principe de la rétro-

DAVOI.\TE qui a assuré la saisie, les illustrations et la mise en page de ce volume,

1.1 Notion d'asservissement

Il Y a asservissement d 'une grandeur y à une grandeur de consigne yC