Université de Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la Technologie

Département d’Électronique
5éme année MCIL Année universitaire 2023/2024
Module : Techniques de Commande

TP N° 1 : Commande par Placement de Pôles et Régulateur Linéaire

Quadratique (LQR)

L’objectif de ce TP est de synthétiser et d’analyser le comportement de la commande par

placement de pôles et du régulateur linéaire quadratique.

1. Le système
Le système étudié dans ce TP est un actionneur électrique. Le modèle suivant a été obtenu par
identification :
 x(t )  Ax(t )  Bu (t ) 0 1  1
 avec A  , B  et C  1 0 
 y (t )  Cx(t )  2 1 0
u(t) représente la tension (en V) appliquée à l’actionneur et y(t) sa vitesse angulaire (rad/s).
1.1 Création du système
Créer le système d’état appelé G et de réalisation (A, B, C, 0) dans Matlab puis dans Simulink.
1.2 Pôles et valeurs propres
En utilisant Matlab :
 Calculer les pôles du system G.
 Calculer les valeurs propres de la matrice A. Que peut-on dire sur les valeurs propres
de A et les pôles du système ?
 A partir de ces valeurs, que peut-on dire sur la stabilité du système.
1.3 Simulation du système
 Dans Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le diagramme
de Bode du système.
 Dans Simulink, simuler la réponse indicielle du système.

2. Commande par placement de pôles

Dans le but d’améliorer les performances et de rejeter les effets des perturbations éventuelles,
on souhaite commander le système d’état G. Pour cela, on utilise le schéma-bloc de la Figure
1. Dans cette figure, on a :
 La consigne (ou référence) notée yc(t).
 La matrice de retour (ou matrice de retour d’état) notée K.
 Le préfiltre (ou la matrice de précommande) noté H.
2.1 Commandabilité
Avant de synthétiser un système de commande, il est important de savoir si le système est
commandable ou pas. Définir la commandabilité d’un système.
En utilisant Matlab :
 Calculer la matrice de commandabilité notée Co.
 Déterminer le rang de la matrice Co.
 En déduire si le système est commandable ou pas.

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 TP N° 1 : Commande par Placement de Pôles et Régulateur Linéaire Quadratique

+ +
- +

Système

Figure 1. Schéma-bloc du système bouclé.

2.2 Mise en équation du système bouclé

A partir de la Figure 1, donner le nouveau modèle d’état, c’est-à-dire, le modèle d’état du
système bouclé.
2.3 Calcul de la matrice de retour K
 D’après le nouveau modèle d’état, déterminer l’utilité de la matrice de retour K ?
 Choisir des valeurs propres pour la nouvelle matrice d’état (A - BK). Pour cela, vous
partez des valeurs propres de A. Pourquoi ce choix ?
 Calculer K avec Matlab.
2.4 Calcul du préfiltre H
 Lorsque le régime est permanent (s = 0 ou t → ∞ ou encore dx/dt = 0), donner
l’expression de la sortie y(t) en fonction de la consigne yc(t).
 Afin d’annuler l’erreur statique, c’est-à-dire y(t) = yc(t), que doit être la matrice H ?
calculer H avec Matlab.
2.5 Simulation du système bouclé
 En utilisant Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le
diagramme de Bode du système bouclé.
 De même, en utilisant Simulink, simuler la réponse indicielle du système bouclé.
 Commenter sur les performances du système bouclé par rapport au système G.

3. Régulateur linéaire quadratique

Dans la section précédente, nous avons choisi nous-mêmes les pôles (ou valeurs propres)
du système bouclé afin de pouvoir calculer la matrice de retour K, d’où le nom de placement
de pôles. Dans cette section, un algorithme détermine automatiquement les pôles du système
bouclé selon un critère, le correcteur K s’en déduira par la suite. Ce critère s’appuie sur
l’amélioration de la performance de sortie y et la minimisation de l’énergie de l’entrée u(t). Le
critère étant une forme quadratique des variables concernées, la fonction de cout à minimiser
est donc :

J   x(t ) 
Qx(t )  u (t )T Ru (t ) dt
T

où Q et R sont des matrices symétriques de pondération.

Si la paire (A, B) est commandable et la paire (A, C) observable, il existe une solution unique
P, matrice symétrique définie positive, solution de l’Equation Algébrique de Riccati suivante :
PA  AT P  PBR1BT P  Q  0

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 TP N° 1 : Commande par Placement de Pôles et Régulateur Linéaire Quadratique

Ainsi, la matrice de retour d’état qui minimise J est donnée par :

u(t )  Kx(t )  R1BT Px(t )
3.1 Satisfaction des conditions
Dans les questions précédentes, on a vu que (A, B) est commandable. Vérifier que (A, C) est
observable.
3.2 Calcul de la matrice de retour K
 Choisir les matrices Q et R.
 Calculer la matrice de retour K.
 Calculer également le préfiltre H.
3.3 Simulation du système bouclé
 En utilisant Matlab, simuler la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle et le
diagramme de Bode du système bouclé.
 De même, en utilisant Simulink, simuler la réponse indicielle du système bouclé.
 Commenter sur les performances du système bouclé par rapport au système G.