Commande des systèmes robotiques

Par M.Sleimi
Chapitre 2: Commande dans l’espace d’état

1. Notion de retour d’état

2. Principe de la commande par retour d’état linéaire
3. Placement de pôles sur une réalisation canonique
4. Placement de pôles sur une réalisation quelconque
5. La commande modale
6. Commande par retour de sortie
 1. Notion de retour d’état

 Le retour d’état est le moyen le plus classique d’envisager la commande d’un système
modélisé par une représentation d’état.

 Le principe est de déterminer une commande telle que les pôles du système de la
représentation du système bouclé soient convenablement placés dans le plan
complexe et satisfaisant des spécifications d’amortissement, de rapidité...

 Les pôles étant les valeurs propres de la matrice d’état, le but est donc de réaliser
un asservissement modifiant convenablement la matrice d’état du système.

x(t )  Ax(t )  Bu (t )
u(𝑡) y (t )  Cx(t )  Du (t )
y(𝑡)

Fig: Système en boucle ouverte

 2. Principe de la commande par retour d’état linéaire

Soit un système décrit par l’équation d’état suivant :

x(t )  Ax(t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t )  Du (t )

On considère une commande linéaire du type :

c(t )  u (t )  Kx(t )

Les équations du système en boucle fermé sont:

x (t )  Ax(t )  Bc (t )
c (t )  u (t )  Kx (t )
y (t )  Cx (t )  Du (t )
 Le système en boucle fermé est alors représenté si dessous:

c(𝑡) x(t )  Ax(t )  Bu (t )

u(𝑡) +-
y (t )  Cx(t )  Du (t )
y(𝑡)

x
𝐾

Fig: Commande par retour d’état linéaire

L’équation d’état du système en boucle fermé s’écrit :
x(t )  Ax(t )  B u (t )  Kx(t ) 
  A  BK  x(t )  Bu (t )
Par conséquent, la matrice d’état du système en boucle fermé vaut :  A  BK 
La dynamique du système bouclé est donc fixée par les valeurs propres de la matrice (A-BK), ces
valeurs propres sont les racines de l’équation caractéristique : det  pI  ( A  BK )   0
 2.1 Commandabilité et placement de pôles

Le choix de K est prépondérant pour agir sur les performances transitoires du système car il induit un
choix de pôles. Cependant, une question peut venir à l’esprit : le problème du placement de pôles a-t-il
une solution ?

A priori, il s’agit d’imposer les n valeurs propres de la matrice d’état en boucle fermée en choisissant
les n composantes de K. On dispose donc de suffisamment de degrés de liberté.

Toutefois, le problème n’est pas aussi simple et l’on peut montrer que ce problème n’admet une
solution que lorsque le modèle d’état est commandable.

Le problème de placement de pôles par retour d’état admet une solution si et seulement si la paire
(A,B) est commandable.
 2.2 Domaine de placement de pôles
 Un système est stable si le valeurs propres sont à partie réelle négative.
 3. Placement de pôles sur une réalisation canonique

 Avant d’aborder le problème dans son intégralité, on se contente de supposer que le système est
décrit dans une base de l’espace d’état particulière telle que la réalisation est dite canonique de
commande.

Si l’on exprime, dans cette base canonique d’état x, le retour d’état, vient :

u  kx (t ) avec K   k1 kn 

et, toujours dans cette base, la matrice d’état en boucle fermée devient

 0 1 0 0 
 
 
Ac   0 
 
 0 0 1 

  0  n 1 

Où  i  ai  ki 1, ∀i ∈ {0, ..., n-1} et où les scalaires ai sont les coefficients du polynôme
caractéristique en boucle ouverte.

Les vecteurs de commande et d’observation Bc et Cc ne changent pas. On note que la réalisation

obtenue par le retour d’état est toujours de la forme compagne horizontale.

Ainsi, les composantes  i apparaissant sur la dernière ligne de Ac sont les coefficients de D(p), le
polynôme caractéristique en boucle fermée. Si l’on désire placer les pôles i , i = 1, ..., n, il faut
choisir les composantes ki du retour d’état K   k1 kn  de sorte que
n 1
D ( p )  p    i p    p   
n
n i
i
i 0 i 1

En développant le membre de droite de l’équation, on détermine, par identification, les coefficients i

et il reste à déduire les paramètres du retour :

ki  ai 1   i 1 , i  1, , n
Application

Soit la réalisation canonique suivante

1 0  0.5
x (t )    x (t )    u (t )
1 2  1 
y (t )   0 1 x (t )

1) Etudier la commandabilité du système.

2) Trouver le vecteur gain de retour d’état K.
3) Même travail pour le système augmenté suivant.

0 1 0 2
x (t )  
 0 0 1  x(t )   0  u (t )
  

 2 3 1 
1 
y (t )  1 1 1 x(t )
 4. Placement de pôles sur une réalisation quelconque

 Une première solution consiste à déterminer la fonction de transfert telle et à déduire la forme
canonique de commande à partir des coefficients du numérateur et du dénominateur de cette
fonction de transfert.

 Obtention de la forme canonique à partir d’une autre réalisation

Le passage d’une forme quelconque à une forme compagne horizontale consiste en un changement
de base dans l’espace d’état, comme il a été détaillé au paragraphe. On prend généralement mn= B
ce qui signifie que la matrice de passage est :

 mn  B
 mn 1  ( A  an 1 I ) B


M   m1 mn  avec  mn  2  ( A²  an 1 A  an  2 I ) B

 n 1 n2
 m
 n ( n 1)  ( A  an 1 A  a1 I ) B
 On rappelle que la matrice M est telle que la réalisation canonique vérifie:

Ac  M 1 AM , Bc  M 1 B, Cc  CM , Dc  D
Lorsque le système n’est pas commandable, la matrice M est singulière et le changement de base est
impossible. Ainsi, l’algorithme présenté ci-après n’est pas applicable pour un système non commandable.

 Algorithme de placement de pôles

On dispose d’un spectre désiré {λi , i = 1, . . . , n}.

Étape 1: Vérification de la commandabilité. Si la paire (A,B) n’est pas

commandable, le placement de pôles est génériquement impossible.

Étape 2: Détermination du polynôme caractéristique désiré :

n
D ( p )    p  i   p n   n 1 p n 1   1 p   0
i 1
Étape 3: Détermination du polynôme caractéristique en boucle ouverte :

Do ( p )  det( pI  A)  p n  an 1 p n 1   a1 p  a0

Étape 4: Calcul du retour d’état K dans la base canonique par l’équation

ki  ai 1   i 1 , i  1, , n

Étape 5: Calcul de la matrice de passage M

Étape 5: Calcul du retour d’état dans la base initiale :

K  KM 1

puisque la commande s’exprime:

u  Kx(t )  KM 1 x (t )  Kx (t )
 Exemple:

Soit le système de réalisation (A,B,C, 0)

 2 4   1
x (t )    x(t )   1  u (t )
 2 5   
y (t )  1 1 x(t )

1) Rappeler le schéma de la commande par retour d ’état.

2) Appliquer l’algorithme de placement de pôles pour déterminer le retour d’état K.
 Application

Les lois de la physique régissant le comportement de ce procédé électromécanique conduisent aux

équations suivantes : di
• Équation électrique au niveau de l’induit : L  Ri  e  u
dt
où u est la commande d’induit, i le courant d’induit, R et L respectivement la résistance et
l’inductance d’induit, et e une force électromotrice.

• Couple moteur :   k1i  ki

car  est le flux inducteur constant donné par la constante :   kc ic
• La force électromotrice e est donnée par
e  k
où  est la vitesse de l’arbre du moteur.
• Enfin, la relation fondamentale de la dynamique conduit à écrire
d
J  f
dt
où J est le moment d’inertie et f un coefficient relatif aux forces de frottement visqueux générant
un couple résistant Cr  f 
Il convient maintenant de se fixer une entrée et une sortie. La commande d’induit u est choisie comme
entrée de commande et la sortie est la vitesse angulaire du moteur y  .
Pour simplifier le développement, les paramètres prendront les valeurs simples (mais ô combien non
réalistes) suivantes :
• J = 1kg.m²
• f = 1N.m.s
•R=1
• L = 10mH
• k = 1N.m
1. Déterminer une réalisation du système (comportant deux entrées, u et Cl et une sortie y = )
et faire l’application numérique.

2. Il s’agit d’appliquer au modèle obtenu une loi de retour d’état .