Université Abdelmalek Essaâdi Année 2020/2021

Faculté des Sciences-Département de Physique-Tétouan

Master Spécialisé Mécatronique

Promotion 2019-2021_M2

TD3 : Systèmes Mécatroniques

(Commandabilité, Observabilité et Stabilité)

Pr. Larbi EL BAKKALI

Exercice 1 :
On considère le système dynamique représenté par les équations d’état :
 x1  t    3 2   x1  t    2 
       u t 
 x2  t    4 5   x2  t    0 

  x t  
 y  1 0   1 
  x2  t  
1) Déterminer les pôles du système.
2) Le système est-il stable ? Pourquoi ?
3) Etudier la commandabilité du système.
4) Etudier l’observabilité du système.
Y  p
5) Calculer la fonction de transfert du système F  p   .
U  p

Exercice 2:

Donner la représentation d’état pour le système décrit par la fonction de transfert suivante :
Y  p  p  1 p  2 
F  p   2
U  p   p  p  1  p  3
Exercice 3 :
On considère le système dynamique représenté par les équations d’état :
 x1  t    0 1   x1  t    1 
    x t     u t 
 x2  t    0 0,1  2   0

  x1  t  
 y  1 0   
  x2  t  
1) Etudier la commandabilité du système. Le système est-il stable ?
2) Etudier l’observabilité du système. Le système st-il observable ?
Y  p
3) Calculer la fonction de transfert F  p   du système. Que peut-on remarquer par rapport à
U  p

la représentation d’état ?
1
Exercice 4 :
On considère le système dynamique représenté par les équations d’état :
 x1  t    0 1  x1  t    0 
    x t     u t 
 x2  t    1 0  2   1

  x1  t  
 y  1 0   
  x2  t  

 x1 
1) Calculer un retour d’état du type u   Kx  e  t     k1 k2     e  t  pour placer les deux
 xé 
pôles du système bouclé en 2 .
2) Pour l’implantation de la commande calculée et puisque x1 est donnée par la mesure y , on

décide d’utiliser un observateur d’ordre réduit pour la reconstruction de x2 . Déterminer un

observateur d’ordre réduit pour la reconstruction de x2 (Placer le pôle de l’observateur en 4 ) .

Exercice5:
La représentation d’un système dynamique est donnée par le modèle suivant :
 dx  2 0  a 
   x t     u t 
 dt 1 2  b 
y t  c d x t
     
1) Etudier en fonction des paramètres a, b, c et d la stabilité du système, sa commandabilité et son
observabilité.
2) En prenant a  1 et b  1 , déterminer la réponse complète du système, lorsque l’état initiale est

donné par x  0   1 0 et que u  t   1 (échelon)

T

3) On suppose que toutes les composantes du vecteur d’état x  t  sont mesurables (c'est-à-dire

y  t   x  t  ), déterminer une loi de contrôle par retour d’état : u  t   v  t   Kx  t  permettant

d’obtenir comme pôles du système corrigé : p1  1 et p  3

y s
4) En prenant a  1; b  1; c  1 et d  1 , déterminer la fonction de transfert F  s  
v s

Exercice 6:
Un moteur à courant continu peut être représenté par le schéma de la figure (1).

2
 Figure 1
La variable de commande est notée u (tension d’entrée) et la variable de sortie y  

est la vitesse de rotation de l’arbre de sortie. Ce système est composé d’une « partie
électrique » et d’une « partie mécanique ». J représente l’inertie de rotation de l’arbre
de sortie et b le coefficient de frottement associé à cet arbre. Pour satisfaire la
propriété de conservation d’énergie les relations e  k et C  ki , où C est le couple
moteur sur l’arbre mécanique, peuvent être écrites.
1) Ecrire les relations dynamiques satisfaites par le système électromécanique
2) On choisit x  i  t comme vecteur d’état. Ecrire le modèle sous forme d’équations

d’état
3) Le système est-il commandable, observable ?

Exercice 7 :
Le système mécanique de la figure 1, représenté le pendule inversé composé d’un chariot et d’une
masse ponctuelle.

Figure 1

1) Ecrire le Lagrangien du système et en déduire les équations dynamiques du mouvement.

2) En prenant comme variables d’état les variables  y ,  , y,   et comme variable de commande la
force u . Mettre le système dynamique obtenu en 1) sous forme de représentation d’état.

3
Exercice 8 :
On considère le système de la figure suivante:

Figure 2

Le système a été modélisé par les équations du mouvement suivantes :

Mv  mg1  mg 2  u

m v i   mgi , i  1, 2
i

Où u est la force appliquée au chariot et v est sa vitesse. On pose x1  1 , x2  1 , x3  2 , x4  2 .

1) Mettre le système sous sa forme de représentation d’état en donnant les matrices A, B, C et D .

2) A quelle condition le système est-il commandable?
3) En prenant comme sortie 1 , à quelle condition le système est-il observable ?

Exercice 9 :
On considère un système mécanique constitué de deux corps de masses M1 et M 2 (figure). On agit
sur ce système en appliquant une force F1 sur la masse M 1 et une force F2 sur la masse M 2 . 1 est
le coefficient de frottement visqueux de M 1 sur le sol et  2 le coefficient de frottement visqueux de
M 2 sur M 1 , k est la raideur du ressort.

Figure 1
On considère les variables d’état suivants :
x1 : vitesse de M 1 ; x2 : vitesse de M 2 ; x3 : position relative de M 2 par rapport à M 1 telle que

x3  x1  x2 .

1) Donner la représentation d’état du système lorsque sa sortie correspond à la vitesse du corps de

masse M 1 .

4
2) On donne M1  1kg , M 2  0,5kg , 1   2  1N .s / m. Ecrire le système sous la forme

canonique : x  Ax  Bu en précisant x, u, A et B .
3) Etudier la stabilité de ce système
4) On souhaite construire une représentation sous forme diagonale pour étudier les différentes
propriétés du système. Peut-on le mettre sous forme diagonale ?
 1 1 1
 
5) On donne la matrice de changement de base suivante : T   1 0 2  , calculer la nouvelle
 1 1 0 
 
représentation obtenue par ce changement de base. De quelle forme particulière s’agit –il ?
6) Ce système est-il commandable par F2 seul ?
7) On souhaite maintenant observer le comportement des variables d’étatduu système mais on ne
dispose que d’un seul capteur de vitesse.
a- Quelle est la variable d’état à mesurer ( x1 ou x2 ), justifier votre réponse.
b- Calculer un observateur de ce système tel que sa dynamique soit donnée par la valeur triple
  5 . En déduire l’équation d’état régissant la dynamique de l’erreur d’estimation.
Exercice 10:

Une machine hydraulique est modélisée par l’équation différentielle suivante :

x   0,1  3 x 2  x  x  x 2  0

On pose : x  x1 et x  x2
1) Mettre le système sous la forme : x1  f1  x1 , x2  et x2  f 2  x1 , x2 

2) Déterminer les positions d’équilibre du système.

3) Linéariser le système au voisinage de ces positions d’équilibre et étudier leur stabilité.
Exercice11 :

On considère le système différentiel suivant :

 x1   x1  x2
 (S)
 x2   x1

Quelle est la condition que doit vérifier le paramètre  pour que la fonction V ( x)  x12  x22   x1 x2
soit définie positive et que sa dérivée par rapport au système  S  soit définie négative.

Exercice 12 :

On vous demande d’étudier la stabilité, en fonction du paramètre  réel, du système non

linéaire suivant :

5
 x1   x1  x23

 x2   x1   x2  x3
5


 x3  x2   x3
3

1 2 1 4 1 6
On peut utiliser, après justification, la fonction de Liapounoff V1  x   x1  x2  x3
2 4 6
Exercice 13 :

On considère le système suivant qui décrit le comportement d’un circuit électrique RLC où R, L et
C sont des constantes:

 du i
 dt  C
 (RLC)
 L di  u  Ri
 dt

1) Circuit RC (L=0) : Donner explicitement la solution du système et montrer que u  t  et i  t 

tendent vers zéro.

2) Cas L  0 :
d u  u 
a- Ecrire le système RLC sous la forme    A   , le système est-il stable ?
dt  i  i 
1 2 1 2
b- On pose V  u, i   Li  Cu , Calculer la dérivée de V par rapport au système (RLC).
2 2
Peut-on déduire la stabilité asymptotique de l’origine ?
Exercice 14 :

Le mouvement d’un système physique (masse-ressort) est décrit par le système différentiel suivant :

dx1
 x2
dt
dx2 r f S 
 x1  x2
dt M M

Où M , f et r sont des constantes positives. On suppose pour la suite que ces constantes vérifient la
relation 4rM f 2 .
r M 2
1) Dériver la fonction V1  x12  x2 par rapport au système  S  . Est-ce qu’on peut déduire que
2 2
le système est asymptotiquement stable ?
r 2 M 2
2) On pose V2  x1  x2   x1 x2 , où  est une constante.
2 2
2.1.) Donner une condition sur  en fonction de M , f et r pour que la fonction V2 soit définie
positive.

6
2.2. Calculer V2 dérivée de V2 par rapport au système  S  . Puis, donner une condition sur  en
fonction de M , f et r pour que cette dérivée soit définie négative.

Rappel : Un polynôme P  x1 , x2   ax12  bx1 x2  cx22 est toujours du même signe que a si et
seulement si b2  4ac 0.

Exercice 15:
Soient les deux systèmes suivants (Figure 1 et Figure 2) :

Figure 1

Figure 2

1) Ecrire la représentation d’état des deux systèmes en posant pour (la figure 1) x1  uC et x2  iL et

pour la (figure 2) x1  h et x2  h .
2) Déterminer une fonction de Liapounouff pour chacun des deux systèmes basée sur l’énergie
physique.
 p11 p12 
3) On pose : P    et Q  I . Déterminer la matrice P solution de l’équation de
 p12 p22 

Liapounouff : AT P  PA  Q

7
4) Le produit de Kronecker  (ne pas le confondre avec le produit tensoriel) de deux matrices
A et B , donné ici dans le cas particulier des matrices n  n , est défini par :
 a11 a12 a1n   b11 b12 b1n   a11 B a12 B a1n B 
     
a a22 a2 n   b21 b22 b2 n   a21B a22 B a2 n B 
A  B   21  
     
     
 an1 an 2 ann   bn1 bn 2 bnn   an1 B an 2 B ann B 

Ce qui donne une matrice n 2  n 2 .

p   p11 p22  et q= 1 0 0 1
T T
Poser p12 p13 et montrer que l’on retrouve la solution

 
1
obtenue au point 1) en inversant une matrice 4  4 : p   I  AT  AT  I Q.