Support de cours/TD

Analyse et commande des systèmes

automatiques
« Représentation d’état»

Préparé par: Pour les étudiants

Maher Chaabene, de 2ième GII
Professeur des universités

Février 2021
 1. Introduction
Dans le cours d’asservissement et régulation continus de 1GII S1, on s’est
intéressé à l’étude des systèmes linéaires continus mono variables et causaux.

u Système y

On rappelle qu’on a étudié:

1. La représentation par fonction de transfert
2. Les réponses temporelles et harmoniques
3. Les performances: stabilité, précision et rapidité
4. Les correcteurs

Toutefois, ces systèmes ne représente qu’un minorité de systèmes réels.

1. Monovariables: Une entrée et une sortie
2. Causaux: la sortie ne change que si l’entrée change
3. Statiques: Ne tiennent pas compte de l’état du système

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Nous nous intéressons dans ce cours à l’étude des systèmes complexes qui sont :
• Multivariables: disposent de plusieurs entrées/sorties (m entrées et p sorties)
• Dynamiques: les sorties dépendent des entrées/sorties et de l’état du système

u1 y1
u2 y2
. Système .
. .
um yp

Ainsi, la fonction de transfert ne peut plus représenter ces systèmes. La

représentation d’état ou équation d’état ou encore modèle d’état est l’approche la
plus utilisée pour l’étude de ces systèmes complexes. Cette représentation prend
en compte la dynamique interne du système (son état) et ne se limite pas à la
description d’un comportement entrée/sortie.
Le principe consiste à classer les entrées en un vecteur U, les sorties en un
vecteur Y et les états en un vecteur X.

U Système Y
X 3
 2. Définitions
• Variables d’état: sont les grandeurs qui constituent l’état d’un système.
• Sont au nombre de n : x1 , x2 ,....., xn
• n est l’ordre du système
• Les xi ne sont pas nécessairement des grandeurs physiques.
T
• Les variables d’état sont rassemblées en un vecteur d’état X =  
 x1 x2 ..... xn 
• Le vecteur d’état n’est pas unique par contre chaque variable d’état doit avoir une
dérivée dans les équations définissant le système
• Espace d’état : c’est l’espace vectoriel dans lequel le vecteur d’état X est
susceptible d’évoluer n

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  •
 X = AX + BU
La représentation d’état du système est donc décrite par : 

Y = CX + DU

Le schéma-bloc de la représentation d’état est donc:

u ( m,1) est le vecteur de commande. y ( p,1) est le vecteur de sortie.

A( n, n) est la matrice d’état. B ( n, m) est la matrice de commande.
C(p, n) est la matrice d’état. D(p, m) est la matrice de commande. 5
3. Obtention d’un modèle d’état
Un système est généralement définit par des équations différentielles ou par
son équation différentielle unique.

3.1 A partir du jeu d’équations

Par souci de simplicité, on présente la méthode à travers l’exemple
du circuit RLC suivant.

Les deux grandeurs dont la dérivée intervient sont i et y

(Pour alléger la notation, la variable temps est omise). Donc ils représentent les
variables. On peut poser donc le vecteur d’état :
X = i y
T

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Les équations du système peut s’écrire alors sous la forme suivante.

Ce système d’équation conduit à la représentation d’état suivante.

 •
 X = AX + BU


Y = CX + DU

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 3.2 A partir de l’équation différentielle unique
La technique consiste a considérer l’équation différentielle globale suivante.
Dans un souci de simplicité, on suppose que m = 0 et an = 1

On pose le vecteur d’état comme suit:

Par simple identification avec référence à la représentation d’état, on trouve:

 •
 X = AX + BU


Y = CX + DU

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Reprenons l’exemple précédent du circuit RLC, L’équation différentielle unique est:

Cela donne la représentation d’état suivante pour le même système:

Remarque: On remarque que les deux représentations d’état obtenues sont

différentes. De là, on conclu qu’un système admet plusieurs
représentations d’état.

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