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UNIVERSITÉ D’ORLEANS Année universitaire 2011-2012

UFR Sciences Licence de Physique, 3ème année

P HYSIQUE NON - LINÉAIRE


E XERCICES

Les sujets précédés d’un ∗ seront traités sur ordinateur avec le logiciel Scilab (cf.
section 5).

1 Systèmes à 1 degré de liberté

1.1 Points fixes 1 Déterminez par voie graphique les points fixes et leur stabilité
pour les équations suivantes
1. ẋ = αx − x 3
2. ẋ = αx − x 2
3. ẋ = sin πx
4. ẋ = x 3
5. ẋ = x 2 + 1
6. ẋ = −αx + β tan x, β>0

1.2 Points fixes 2 Déterminez analytiquement les points fixes et leur stabilité
pour les équations suivantes
1. ẋ = −λx
2. ẋ = −x 3
3. ẋ = ax − x 3
4. ẋ = |x|

1.3 Points fixes 3 Trouvez une équation ẋ = f (x) telle que :


1. tout nombre réel est un point fixe
2. tous les entiers, et uniquement ceux-ci, sont des points fixes
3. il y a exactement 3 points fixes, qui sont tous stables
4. il n’y a pas de points fixes du tout

1
1.4 Adimensionnement Adimensionnez les équations suivantes :
1. ṅ = an où a(n) = b − c n (modèle de Verhulst, couramment utilisé en biolo-
gie).
2. u̇ = αu + βu 2 + γ
3. 2ẋ = ax − sin(kx)
4. r¨ = − rA2 + rB3

1.5 Dynamique sur un cercle Divers systèmes systèmes dynamiques peuvent


se mettre sous la forme
θ̇ = ω − a sinθ
Cette équation décrit par exemple une roue d’axe horizontal, qui est en même temps
entraînée par un moteur et soumise à une friction, et qu’on déséquilibre en y fixant
une masse. D’autres systèmes tels que des boucles d’asservissement dans un cir-
cuit électronique, des neurones biologiques, des jonctions Josephson conduisent à
la même équation.

Ici θ ∈ [−π, π] et ω ≥ 0. Déterminez en fonction de a ≥ 0 le nombre de points fixes


ainsi que le type de mouvement qui en résultera.

1.6 Modèle de Gompertz Le modèle de Gompertz ṅ = −a n log(b n) décrit la


croissance de certaines tumeurs cancéreuses ; n > 0 est proportionnel au nombre de
cellules, et a > 0, b > 0 sont des paramètres du modèle.
1. Déterminez les points fixes de ce système ainsi que leur stabilité.
2. Les paramètres a et b sont-ils importants pour comprendre les solutions de ce
système ? Quelle interprétation peut-on leur donner ?
3. Esquissez les différents types de solutions que peut admettre un tel système :
tracez n(t ) en fonction de t .

1.7 Oscillations en 1D Prenez le cas de l’oscillateur harmonique non amorti et


faites son bilan énergétique. A partir de ce dernier, trouvez une expression du genre
v̇ = f (v), où v est la vitesse. Tracez son graphe et déterminez ses points fixes. Les
résultats sont-ils compatibles avec le mouvement oscillant auquel on s’attend ?

2 Systèmes à 2 degrés de liberté

2.1 Objet en chute libre Un astéroïde s’approche de la Terre en ligne droite. Il


subit la force d’attraction gravitationnelle ainsi que la force de frottement de l’air, qui
varie avec l’altitude z comme F f = −k v 2 e −αz . Déterminez l’équation différentielle

2
de cet astéroïde et mettez-la sous forme d’équations du premier ordre. Déterminez à
partir de son point fixe la vitesse de chute asymptotique.

2.2 Portrait de phase d’un oscillateur de Duffing Dans un oscillateur li-


néaire, on suppose que la force de rappel est proportionnelle à l’élongation. Or un
ressort qu’on étire trop ne tarde pas à s’écarter de cette loi. On s’attend donc à avoir
une correction non-linéaire du genre F = −k x − c x 3 , où x est l’élongation.

1. Pourquoi la correction non-linéaire à la force donne-t-il un terme en −c x 3 et


non en −c x 2 ?
2. Déterminez l’équation différentielle de cet oscillateur (dit de Duffing) et mettez-
la sous forme d’équations du premier ordre.
3. Déterminez ses points fixes
4. Esquissez son portrait de phase et tracez quelques orbites

2.3 Puits de potentiel Une particule de masse m = 1 est piégée dans un puits de
potentiel d’équation V (r ) = − 21 a 2 r 2 + 14 r 4 , où r est sa position et a ≥ 0 un paramètre.
1. Montrez comment transformer l’équation du mouvement de la particule en une
paire d’équations différentielles du premier ordre.
2. Déterminez analytiquement les points fixes et leur stabilité.
3. Esquissez le portrait de phase pour a = 1, avec quelques orbites.

2.4 Modèle de Roméo et Juliette Le modèle suivant est une variante du mo-
dèle de Roméo et Juliette : Roméo est attiré par Juliette (b > 0), mais une certaine
prudence le retient (a > 0). Idem pour Juliette, qui est attiré par Roméo. Les variables
R(t ) et J (t ) décrivent respectivement l’intérêt que porte Roméo à Juliette et Juliette à
Roméo.

Ṙ = b J − a R
J˙ = c R − d J

On supposera que les deux amoureux ont les mêmes réactions, soit b = c et a = d.
Tracez le portrait de phase de ce modèle est esquissez quelques-unes des ses orbites
en fonction des paramètres a et b. Quelle sera l’issue finale de la romance ?

2.5 Compétition entre espèces Le modèle suivant décrit de façon simplifiée la


compétition entre deux espèces dont les effectifs sont donnés par les variables x et y
(tous les paramètres sont ≥ 0)

ẋ = ax − bx y 2
ẏ = c y − d y x 2

3
1. Quelle interprétation peut-on donner aux paramètres a, b, c et d ?
2. Montrez que ce système est équivalent au système suivant

ẋ = αx − x y 2
ẏ = y − y x2

3. Démontrez ensuite qu’avec un tel modèle, aucune cohabitation n’est possible


entre les espèces, puisque l’une d’entre elles sera forcément éradiquée. Justifiez
votre argumentation.

2.6 Encore une compétition entre espèces Le modèle suivant décrit de fa-
çon simplifiée la compétition entre deux espèces dont les effectifs sont donnés par
les variables x et y. On a β ≥ 0.

ẋ = x − x y2
ẏ = βy − y x 2

1. Déterminez les différents points fixes de ce système et étudiez leur stabilité.


2. Montrez qu’aucune cohabitation n’est possible entre les espèces, l’une d’elles
étant forcément éradiquée. Justifiez avec soin votre argumentation.

2.7 Jonction Josephson Les jonctions Josephson sont des éléments supracon-
ducteurs capables de fonctionner à très haute fréquence. Leur résistance a la parti-
cularité de dépendre de la différence de phase φ entre les bornes de la jonction. Le
courant qui traverse cette dernière est alors donné par I = I c sin φ, où I c > 0 est une
valeur seuil. L’équation qui régit la différence de potentiel d’une résistance R mise en
parallèle avec une jonction Josephson et un condensateur de capacité C s’écrit

ħC ħ
φ̈ + φ̇ + I c sin φ = I
2e 2eR
1. Montrez qu’un changement de variable permet de simplifier cette équation en
αφ′′ + φ′ + sin φ = I /I c .
2. Sachant qu’on se trouve dans le régime où e I c R 2C /ħ ≪ 1, simplifiez l’équation
différentielle.
3. Calculez analytiquement les points fixes de l’équation différentielle simplifiée.
Représentez graphiquement les solutions et déduisez-en la stabilité des points
fixes.
4. Quelle interprétation peut-on donner aux points fixes stables ?

4
2.8 Mouvement de deux corps Le mouvement relatif de deux corps qui su-
bissent uniquement l’attraction gravitationnelle mutuelle est décrit par l’équation

GM L2
r¨ = − +
r2 µr 3
où r est la distance entre les deux corps, M = m 1 + m 2 la somme de leurs masses, G
la constante de gravitation, L le moment cinétique et 1/µ = 1/m 1 + 1/m 2 , la masse
réduite.

1. Mettez cette équation sous forme adimensionnée.


2. Déterminez son(ses) point(s) fixe(s). Quelle interprétation physique peut-on
donner à chacun de ces points fixes ?
3. Esquissez le portrait de phase, avec quelques orbites typiques (sans dépasser
x = 5, où x est la variable adimensionnée).
4. Indiquez à quels types d’orbites physiques 1 correspondent les différentes tra-
jectoires tracées en 3.

2.9 Portrait de phase Esquissez le portrait de phase du système suivant


ẋ = x + e −y
ẏ = −y

2.10 Stabilité d’un point fixe On s’intéresse à la dynamique du système


ẋ = x + y
ẏ = 4x − 2y

dans le voisinage du point (x, y) = (2, −3)

1. Déterminez les valeurs propres et les vecteurs propres du Jacobien en ce point.


2. Montrez que la solution de ce système s’écrit

x(t ) = e 2t + e −3t
y(t ) = e 2t − 4e −3t

3 Portraits de phase

3.1 * Oscillateur non amorti : Effets numériques Avant de simuler un sys-


tème, il est essentiel s’assurer de la qualité des algorithmes d’intégration.
1. Il s’agit ici des orbites des deux corps dans l’espace réel, et non de leurs orbites dans l’espace de phase.

5
1. Créez une fonction amorti qui décrit l’oscillateur non amorti

ẍ = −ω2 x

avec ω = π et les conditions initiales x(t = 0) = 1 et ẋ(t = 0) = 0.


2. Intégrez ce système pour t allant de 0 à 20, en prenant respectivement comme
pas de temps δt = 0.1, 0.2, 0.4, 1, 2, 4. Superposez à chaque fois la solution analy-
tique de ce système. A partir de quel pas de temps les résultats de ode ne sont-ils
plus fiables ?
Les commandes suivantes permettent d’afficher plusieurs courbes avec des
abscisses et des ordonnées différents
clf
plot2d(x1,y1)
plot2d(x2,y2)
3. On vérifie ensuite si les effets numériques vont à la longue affecter l’amplitude
de l’oscillateur, qui normalement devrait rester constante. Intégrez ce système
pour t allant de 0 à 5000 par pas de δt = 0.2. L’amplitude reste-t-elle constante ?
Et si on prend un pas de δt = 4 ?

3.2 * Oscillateur amorti : Portrait de phase Prenez l’oscillateur amorti


ẍ = −λẋ − ω2 x

avec λ = 0.2 et comme ci-dessus ω = π et les conditions initiales x(t = 0) = 1 et ẋ(t =


0) = 0.

1. Dressez son portrait de phase


2. Tracez l’orbite qui part des conditions initiales données ci-dessus
3. Toutes les orbites convergent-elles vers le point focal ou bien existe-t-il des so-
lutions qui évoluent différemment ?

3.3 * Oscillateur non-linéaire : Portrait de phase L’oscillateur de Duffing


(cf. problème 2.2) décrit un oscillateur harmonique non-amorti dont la force de rap-
pel est non-linéaire. Sa forme normale s’écrit

ẍ = −x − αx 3

1. Dressez son portrait de phase pour α = 0, 0.1, 1 10 avec −1 ≤ x ≤ 1


2. Les solutions restent-elles périodiques quelles que soient les orbites ?
3. Déterminez si le terme cubique dans la force de rappel affecte uniquement
l’amplitude des oscillations ou aussi sa période. Utilisez la fonction ode pour
tracer l’évolution temporelle avec et sans terme cubique.
4. Sinon on ajoute un terme impair dans l’équation, comment cela affecte-t-il les
solutions ?

6
3.4 * Oscillateur de van der Pol : Portrait de phase L’oscillateur de van
der Pol décrit un circuit électrique résonant, dans lequel une diode à effet tunnel fait
office d’élément non-linéaire. Sa forme normale s’écrit

ẍ = µ(1 − βx 2 )ẋ − x

où x représente la tension normalisée, β > 0 vaut typiquement 1 et µ ≥ 0 est généra-


lement inférieur à 1.

1. Déterminez le point fixe de ce système, ainsi que sa stabilité.


2. Cette équation différentielle ne possède pas de solution analytique. On peut
cependant calculer la solution dans les cas particuliers où µ = 0, et quand β = 0.
Déterminez ces solutions.
3. Dressez le portrait de phase de cet oscillateur. Prenez β = 1, mais variez µ.
4. Les propriétés du point fixe nous renseignent-elles sur la nature du cycle limite ?
5. Observe-t-on un cycle limite pour tout µ > 0 ?

4 Bifurcations

4.1 Modèle d’aimantation Dans la théorie de Landau des matériaux ferroma-


gnétiques, l’aimantation M évolue vers le minimum de l’énergie libre en suivant une
dynamique gouvernée par l’équation

Ṁ = −α(T − Tc )M − βM 3

où α > 0 et β > 0 sont deux paramètres, T est la température et Tc la température de


Curie.

Déterminez le(s) point(s) fixe(s) de ce système et leur stabilité. Tracez ensuite la va-
leur du point fixe stable M ∗ (= la valeur que prendra l’aimantation) en fonction de la
valeur de T .

4.2 Différents types de bifurcations Pour chacun des systèmes ci-dessous,


tracez le diagramme de bifurcation, qui représente le point fixe x ∗ stable en fonction
de λ. Identifiez le type de bifurcation lorsque c’est possible

1. ẋ = 1 + λx + x 2
2. ẋ = x(λ − e x )
3. ẋ = λ − 3x 2

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4.3 Transition de phase Certaines transitions de phase dans les solides peuvent
être décrites par le modèle suivant

ẋ = αx − βx 5 β ≥ 0

où α est un paramètre qui est fonction de la température.

1. Montrez comment éliminer le paramètre β. Est-il préférable d’éliminer α ?


2. Déterminez analytiquement tous les points fixes de ce modèle et calculez leur
stabilité.
3. Esquissez le portrait de phase pour les différents cas de stabilité qui se pré-
sentent en 2.
4. Tracez le diagramme de bifurcation de ce modèle. Quel type de bifurcation
obtient-on ? Quelle est son interprétation physique ?

4.4 Bifurcation imparfaite La forme normale de la bifurcation fourche super-


critique
ẋ = h + λx − x 3
est symétrique pour h = 0, car elle n’est pas affectée par la transformation x ↔ −x.
Cette symétrie est rompue lorsque h 6= 0, ce qui arrive en présence de défauts.

Le diagramme de bifurcation de cette équation est plus difficile à analyser puisqu’il y


a deux paramètres : λ et h. Déterminez d’abord les points fixes stables x ∗ pour h = 0.
Déterminez ensuite pour quelles valeurs de h le nombre de points fixes augmente (=
apparition soudaine de nouvelles solutions). Montrez que le nombre de solutions en
fonction de h et de λ varie comme indiqué dans la figure ci-dessous.

Cette figure nous apprend qu’un faible défaut de symétrie (par exemple une impu-
reté ou un défaut du réseau cristallin) peut profondément affecter les solutions d’un
système.

8
4.5 * Bifurcation de Hopf Le système suivant décrit la réaction chimique entre
du dioxyde de chlore, de l’iode et de l’acide malonique. Lorsque le paramètre µ varie
(ici λ = −1), ce système passe par une bifurcation de Hopf et sa concentration se met
alors à osciller.

ẋ = λx − y + x y 2
ẏ = µx + λy + y 3

1. Calculez analytiquement la stabilité de ce système pour le point fixe à l’origine


et déterminez pour quelle valeur de µc une bifurcation de Hopf risque de se
produire.
2. Esquissez le portrait de phase pour µ < µc , µ = µc et µ > µc . Prenez comme
intervalle −2 ≤ x ≤ 2 et −2 ≤ y ≤ 2.
Il est commode de superposer plusieurs fenêtres graphiques en utilisant la
commande scf(i). Par exemple, scf(3) sélectionne la fenêtre graphique n°3
pour le prochain graphe. Si cette fenêtre n’existe pas, elle est créée.
3. En comparant ces trois portraits de phase, déterminez si la bifurcation de Hopf
est de type sous-critique ou sur-critique.

4.6 Bifurcation Le système adimensionné suivant


r˙ = αr − r 3
½

θ̇ = 1 + r

décrit en coordonnées polaires et sous un forme simplifiée la dynamique d’un sys-


tème qui subit une bifurcation avec apparition d’une oscillation.
La partie la plus intéressante de la dynamique est ici contenue dans la variable r , sur
laquelle nous nous concentrerons dans ce qui suit
1. Déterminez analytiquement les points fixes de r ainsi que leur stabilité.
2. Esquissez ces différentes solutions dans un diagramme (r˙, r ).
3. Tracez le diagramme de bifurcation.
4. Déterminez le type de bifurcation et expliquez par quoi elle se manifestera phy-
siquement dans le fluide.

4.7 Séquence avec bifurcation Les portraits de phase ci-dessous corres-


pondent à différentes étapes dans l’évolution d’un système dynamique dont le para-
mètre de contrôle varie. Replacez-les dans l’ordre (par exemple h, a, c . . .) et précisez
à quel instant se produit une bifurcation.

4.8 * Bifurcation homocline Le système suivant


ẋ = y
ẏ = µy + x − x 2 + x y

9
2.0 2.0

1.6 1.6

1.2 1.2

0.8 0.8

0.4 0.4

0.0 . 0.0 .

-0.4 -0.4

-0.8 -0.8

-1.2 -1.2

-1.6 -1.6

-2.0 -2.0
-2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 -2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

a) b)
2.0 2.0

1.6 1.6

1.2 1.2

0.8 0.8

0.4 0.4

0.0 . 0.0 .

-0.4 -0.4

-0.8 -0.8

-1.2 -1.2

-1.6 -1.6

-2.0 -2.0
-2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 -2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

c) d)
2.0 2.0

1.6 1.6

1.2 1.2

0.8 0.8

0.4 0.4

0.0 . 0.0 .

-0.4 -0.4

-0.8 -0.8

-1.2 -1.2

-1.6 -1.6

-2.0 -2.0
-2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 -2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

e) f)
2.0 2.0

1.6 1.6

1.2 1.2

0.8 0.8

0.4 0.4

0.0 . 0.0 .

-0.4 -0.4

-0.8 -0.8

-1.2 -1.2

-1.6 -1.6

-2.0 -2.0
-2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0 -2.0 -1.6 -1.2 -0.8 -0.4 0.0 0.4 0.8 1.2 1.6 2.0

g) h)

présente une bifurcation particulière, appelée bifurcation homocline. Il s’agit d’une


bifurcation globale, qui affecte une large région de l’espace de phase.
1. Esquissez quelques orbites du portrait de phase pour la valeur µ = −0.6. Prenez
comme intervalle −1 ≤ x ≤ 2 et −1 ≤ y ≤ 1. Identifiez le cycle limite s’il y en a
un. Notez bien comment se comportent les orbites passant près de l’origine et
celles qui s’enroulent autour du point focal.
2. Sélectionnez une seconde fenêtre graphique et esquissez quelques orbites de
ce système pour µ = −1. Comparez le portrait de phase à celui obtenu précé-
demment.

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3. Il existe une valeur −1 ≤ µ ≤ −0.6 pour laquelle le portrait de phase change brus-
quement de topologie. Essayez de trouver la valeur de bifurcation µc .

5 Utilisation de SCILAB

Les applications seront réalisées avec le logiciel scientifique scilab, qui a été développé par
l’INRIA et qui est disponible gratuitement sur internet (pour des systèmes d’exploitation
tels que LINUX, OSX et Windows). Quelques liens utiles :

• site officiel de scilab : http://www.scilab.org


• site de l’école nationale des ponts et chaussées, où sont présentées diverses applica-
tions de scilab : http://cermics.enpc.fr/scilab/
• une introduction à scilab, en français :
http://www.iecn.u-nancy.fr/~pincon/scilab/scilab.html

5.1 La fonction portrait La fonction portrait trace le portrait de phase d’une


équation différentielle définie par la fonction u̇ = f (u, t ). Elle trace à la fois le champ de
vecteurs et les orbites pour des conditions initiales données. Si le système possède davantage
que 2 variables, seules les deux premières sont représentées.
Le système u̇ = f (u, t ) à intégrer est défini par une fonction, par exemple toto, qui doit
obéir à une syntaxe précise. Elle doit obligatoirement avoir deux arguments d’entrée, dont
le premier est le temps (un scalaire) et le second un vecteur contenant les variables du
système (il y aura N variables pour un système d’ordre N ). L’apparition du temps sera utile
pour simuler des systèmes non-autonomes.
Pour l’oscillateur harmonique, ẍ + ω2 x = 0, avec ω0 = 2, nous aurons par exemple

function dxdt = toto(t,x)


dxdt(1) = x(2);
dxdt(2) = -4*x(1);
endfunction

Enregistrez cette fonction sous le nom toto.sci (donnez toujours le même nom à la
fonction et au fichier dans lequel vous enregistrez cette fonction). Après avoir compilé cette
fonction, revenez dans la fenêtre de commande de scilab et écrivez

clf
portrait(toto)

et laissez-vous guider par les boîtes de dialogue.

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5.2 La fonction ode ode est une fonction scilab qui permet d’intégrer des équations
différentielles ordinaires non autonomes et à plusieurs variables, mises sous la forme

x˙ = f (t ,~
~ x) avec ~ x (t = 0)
x0 = ~

ode sert donc à afficher l’évolution temporelle des variables. Cette fonction peut faire appel
à plusieurs schémas d’intégration ; par défaut elle choisit une variante améliorée du Runge-
Kutta d’ordre 2. La syntaxe est la suivante

x = ode(x0,t0,t,fct);

où x0 est un vecteur colonne contenant les conditions initiales, t0 est le temps initial, t
est un vecteur ligne ou colonne contenant les temps t pour lesquels la fonction sera évaluée,
et fct est le nom de la fonction qui décrit le système différentiel. Cette dernière doit avoir
deux variables d’entrée t et x (obligatoirement dans cet ordre) et comme variable de sortie
ẋ ; on aura alors dxdt = fct(t,x) Pour un système non-autonome, où t n’intervient pas
explicitement, il suffit de ne pas faire apparaître le temps dans les équations.
La fonction ode fournit en retour une matrice avec autant de lignes qu’il y a de variables,
et autant de colonnes qu’il y a de pas de temps. La n -ième ligne contient donc x n (t ). Pour
en savoir plus sur cette fonction, qui accepte d’autres arguments, tapez help ode

Exemple : On veut tracer l’orbite d’un oscillateur ẍ +3x = 0 avec le conditions


initiales x(0) = 3 et ẋ(0) = 2, et pour les temps t = [0, 0.1, 0.2, . . ., 30]. Il faut
d’abord créer une fonction qui décrit les équations de cet oscillateur. Avec
l’éditeur de scilab, créez la fonction
function dxdt = osc(t,x)
omega2 = 4;
dxdt(1) = x(2);
dxdt(2) = -3*x(1);
endfunction
et enregistrez-la sous le nom osc.sci. Après compilation, revenez dans la
fenêtre de commande de scilab et écrivez
t0 = 0;
x0 = [3; 2];
t = (0:0.1:30);
x = ode(x0,t0,t,osc);
clf
subplot(211); plot2d(t,x’)
subplot(212); plot2d(x(1,:),x(2,:))
Ici, la commande subplot divise la fenêtre graphique en deux moitiés, ce qui
est commode pour représenter deux graphes dans la même fenêtre ; clf efface
au préalable le contenu de la fenêtre.

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