Ecole Nationale d’Ingénieurs de Sfax

Janvier 2022
Département de Génie Electrique GE2

Examen d’Automatique Non Linéaire

Durée deux heures
Documents manuscrits autorisés

Exercice 1
On considère un système autonome décrit par les équation différentielles suivantes:

ẋ = xy − 4x
ẏ = x2 − y

1. Est-ce que le plan (x, y) est dit de phase. Justifier votre réponse.

2. Déterminer les points singuliers et préciser leurs natures.

3. On se propose d’étudier la stabilité du système autour de l’origine.

(a) Mettre les équations du système sous la forme suivante:

    
d x λ(y) 0 x
=
dt y µ(x) −1 y

Exprimer alors µ = µ(x) et λ = λ(y).

(b) On effectue l’approximation définie par: λ = λ(0) et µ = µ(0). Vérifier l’existence
d’une fonction de Lyapunov V (X) = X T P X définie positive tel que sa dérivée par
rapport au temps s’exprime par: V̇ = −X T Q0 X < 0, pour Q0 = 8I2 , avec I2 est la
matrice identité d’ordre 2. Commenter ce résultat.
(c) Pour µ = µ(x) et λ = λ(y), exprimer la différentielle de V (X) sous la forme V̇ =
−X T QX [on exprimera la matrice Q(x, y)]. Préciser les conditions nécessaires et
suffisantes pour avoir Q(x, y) > 0. Tracer le domaine D dans le plan (x, y) vérifiant
ces conditions. Conclure.

Exercice 2
On considère une chaı̂ne de régulation (figure 1), constituée d’un processus de fonction de trans-
fert L(p) et d’un organe de commande délivrant une loi de commande définie par u =sign(v),
with v = Kε, avec:
...
y + 2ÿ + 4ẏ = sign(v)

e + ε v u s
K N.L. L(p)
−

Figure 1
 1. Tracer brièvement le lieu de Nyquist de la partie linéaire du système et le lieu critique
de la partie non linéaire. Discuter en fonction du gain K de la possibilité d’existence des
auto-oscillations.

2. Si le système est auto-oscillatoire, préciser l’amplitude x10 et la pulsation ω0 des auto-

oscillations.

3. Étudier de deux manières différentes la stabilité de ces auto-oscillations.

4. On suppose que e(t) = e1 sin ωf t, avec K = 1, ωf = 1rad/s.

(a) Pour ε(t) = x1 sin(ωf t + ϕ), tracer la courbe de x1 en fonction de e1 . Préciser le seuil
de synchronisation e1c .
(b) Pour e1 = 0.2, Quel phénomène observe-t-on? Justifier.

Exercice 3
On considère le système représenté par le schéma fonctionnel de la figure 2

e + ε v u s
1 + λp N.L. L(p)
−

Figure 2

1
On donne: e(t) = 0, u =sign(v) et L(p) = . On pose: x = s et y = ṡ.
p2 +1

1. Ecrire l’équation différentielle liant s à u.

2. Exprimer u en discutant en fonction x, y et λ.

3. Ecrire les équations d’état de ce système en partageant le plan (x, y) en zones.

√
4. Tracer la trajectoire de phase pour x = 5 − 1 et λ = 1. Montrer qu’il y a une seule
commutation.
 Correction

Exercice 1
1. Les équations d’état peuvent s’écrire sous ma forme:

ẋ = xy − 4x = P (x, y)
ẏ = x2 − y = Q(x, y)

2. Les points singuliers sont définis par:

  3   
ẋ = xy − 4x = 0 x − 4x = 0 x=0 x=2 x = −2
2 ⇒ 2 ⇒ ou ou
ẏ = x − y = 0 x =y y=0 y=4 y=4
Ainsi, il y a trois points singuliers: (0, 0), (2, 4) et (−2, 4).
Pour chercher la nature des points singuliers, cherchons le système linéarisé autour d’un
point de coordonnées M0 = (x0 , y0 ).
Le système linéarisé s’écrit: " #
∂P ∂P
∂x ∂y
Ẋ = ∂Q ∂Q X
∂x ∂y M0
soit  
y 0 − 4 x0
Ẋ = X
2x0 −1
Nature du point O(0, 0)
Au voisinage du point singulier (0, 0), les équations d’état s’écrivent:
 
−4 0
Ẋ = X
0 −1
Les valeurs propres sont -4 et -1 donc le point singulier O(0, 0) est un noeud stable.
Nature des points (−2, 4) et (2, 4)
Au voisinage du point singulier (−2, 4), les équations d’état s’écrivent:
 
0 −2
Ẋ = X
−4 −1
L’équation caractéristique de ce système linéarisée est:

p2 + p − 8 = 0

Cette équation possède deux racines réelles de signes opposés.

Donc le point singulier (−2, 4) est un col (instable).
Au voisinage du point singulier (2, 4), les équations d’état s’écrivent:
 
0 2
Ẋ = X
4 −1
L’équation caractéristique de ce système linéarisée est:

p2 + p − 8 = 0

Cette équation possède deux racines réelles de signes opposés. Donc le point singulier
(2, 4) est un col (instable).
3. Etude de stabilité par la méthode d’Azerman:
(a) On peut écrire:     
ẋ y−4 0 x
=
ẏ x −1 y
de la forme     
ẋ λ (y) 0 x
=
ẏ µ (x) −1 y
avec:
λ (y) = y − 4 et µ (x) = x
(b) Pour λ (y) = λ (0) = −4 et pour µ (x) = µ (0) = 0, on obtient:

Pour X = [x, y]T , V (X) = X T P X. Sa différentielle par rapport au temps est:

dV
= X T (P A + AT P )X = −X T Q0 X
dt
avec:
     
a b −4 0 8 0
P = > 0, A = , Q0 =
b c 0 −1 0 8
ce qui donne:
   
−4a −b −4a −4b
PA = , AT P = ,
−4b −c −b −c
 
T 8a 5b
Q0 = −(P A + A P ) =
5b 2c
ce qui résulte:

 8a = 8
5b = 0
2c = 8


ce qui donne a = 1, c = 4 et b = 0. Donc:

 
1 0
P = >0
0 4
Le système est alors localement asymptotiquement stable au voisinage de (0, 0).
(c) Question supplémentaire: λ (y) = y − 4 et µ (x) = x) variables.
(i) Donc:
   
1 0 y−4 0
P = > 0, A = ,
0 4 x −1

ce qui donne, pour V (X) = X T P X et V̇ = −X T QX, avec:

   
y−4 0 T y − 4 4x
PA = , A P = ,
4x −4 0 −4
 
T 2y − 8 4x
Q = −(P A + A P ) =
4x −8
 Pour que la matrice Q soit définie positive, il faut:

y − 4 < 0, y − 4 + x2 > 0

soit:

y < 4, y < 4 − x2

Exercice 2
On considère une chaı̂ne de régulation (figure 1), constituée d’un processus de fonction de trans-
fert L(p) et d’un organe de commande délivrant une loi de commande définie par u =sign(v),
with v = Kε, avec:
...
y + 2ÿ + 4ẏ = sign(v)

e + ε v u s
K N.L. L(p)
−

Figure 1

1. Le lieu de Nyquist de la partie linéaire du système et le lieu critique de la partie non

linéaire sont donnés par la figure 3.

0.2

0.1
Lieu critique ℜe

0
O

−0.1

−0.2

Lieu de transfert
−0.3

−0.4

−0.5

−0.6

−0.7

−0.8
−0.25 −0.2 −0.15 −0.1 −0.05 0 0.05

Figure 3

Pour tout K, il existe une intersection entre le lieu critique et le lieu de Nyquist donc il y
a auto-oscillation.
2. Le système est auto-oscillatoire si il y ’a intersection entre le lieu de transfert de la partie
linéaire et le lieu critique de l’élément non linéaire.
4M
N (x1 ) = , M =1
πx1

1 1
L(jω) = 3 2 =
(jω) + 2(jω) + 4 (jω) −2ω + j (4ω − ω 3 )
2

donc on a:
4ω − ω 3


 =0
 4ω 4 + (4ω − ω 3 )2


−1
L(jω) = ⇒
N (x1 )
−2ω 2 −πx10


=


ω 3 )2

4ω 4 + (4ω − 4
soit
ω0 = 2 ω0 = 2
( (
1 πx10 ⇒ 1
2
= x10 = = 0.1592
2ω 4 2π
Donc x10 = 0.1592 et la pulsation ω0 = 2rd/s.

3. Etude de la stabilité de ces auto-oscillations: 2 méthodes d étude:

Critère de Loeb
En examinant le lieu de Nyquist de la figure 3, on remarque qu en parcourant le lieu de
transfert dans les sens des ω croissant, on laisse à gauche la direction des x1 croissant,
donc l auto-oscillation est stable.
Analytiquement:
On a:
K K
L(p) = 3 2
⇒ L (jω) =
p + 2p + 4p −2ω + j (4ω − ω 3 )
2

L’équation de la limite de stabilité s’écrit:

1
1 + L (jω) N (x1 ) = 0 ⇒ N (x1 ) + =0
L (jω)

Soit
−2ω 2 + j 4ω − ω 3


4
+ = 0 ⇒ X + jY = 0
πx1 K

4K
− 2ω 2 Y = 4ω − ω 3


X=
πx1
Cherchons la condition de stabilité des auto-oscillations:
∂X ∂Y ∂Y ∂X ∂X ∂Y 4K 32K
= − 2 4 − 3ω 2


− = = >0
∂x1 ∂ω ∂x1 ∂ω ∂x1 ∂ω πx1 ω=2 πx21

Donc l’auto-oscillation est stable.

4. On suppose que e(t) = e1 sin ωf t, avec K = 1, ωf = 1rad/s.

 (a) Pour ε(t) = x1 sin(ωf t + ϕ):
Dans le cas d’un relais idéal, on peut écrire:
ef
εf = ⇒ e1 = x1 |1 + N (x1 ) L (jω)|ω=ωf
1 + N (x1 ) L (jω)
Pour
M′ 4
L (jω) = R + jI et N (x1 ) = M′ =
x1 π
On a alors
M′ e2  x1 2
e1 = x1 1 +(R + jI) ⇒ 1′2 − R + ′ = I 2
x1 M M
donc la courbe de x1 en fonction de e1 est hyperbole. Le seuil de synchronisation
e1c = M ′ |ℑ(L(jωf ))|.
(b) Pour e1 = 0.2, on n’a pas un phénomène de saut, et εf = 0 car e1 < e1c = 0.29.

Exercice 3
On considère le système représenté par le schéma fonctionnel de la figure 2

e + ε v u s
1 + λp N.L. L(p)
−

Figure 2
1
On donne: e(t) = 0, u =sign(v) et L(p) = . On pose: x = s et y = ṡ.
p2 +1
1. Equation différentielle liant s à u:

S(p) 1
= 2 ⇒ s̈ + s = u
U (p) p +1
2. u en fonction x, y et λ. on a:
u = sign(v) ; V (p) = (1 + λp)ε(p) ; ε = e − s = −s
soit: 
−1 si s + λṡ > 0
u=
1 si s + λṡ < 0
3. Equations d’état de ce système en partageant le plan (x, y). On remarque qu il y a deux
zones:
(a) Zone I x + λy > 0:

ẋ = y
ẏ = −x − 1
La trajectoire de phase est:
ẏ −x − 1
= ⇒ y ẏ = −(x + 1)ẋ ⇒ y 2 + (x + 1)2 = r 2
ẋ y
Cercle de centre (–1, 0) et de rayon r.
 (b) Zone II x + λy < 0:

ẋ = y
ẏ = −x + 1
La trajectoire de phase est:
ẏ −x + 1
= ⇒ y ẏ = −(x − 1)ẋ ⇒ y 2 + (x − 1)2 = r 2
ẋ y

Cercle de centre (1, 0) et de rayon r.

√
4. Trajectoire de phase pour x = 5 − 1 et √ λ = 1. √
Partant de la condition initiale x = x = 5 − 1, y = 0. dans ce cas x + y = 5 − 1 > 0
donc√on est dans la zone I. La trajectoire de phase est un cercle de centre (−1, 0) et rayon
r = 5 jusqu’à l’intersection du cercle avec la droite x + y = 0 au delà de ce point (1, −1),
la trajectoire devient un cercle de centre (1, 0) et de rayon 2 qui passe par l’origine. Une
seule commutation pour atteindre l’origine.

x+y >0 y
x+y <0

x+y =0

Figure 8