TPE 

: MODELISATION DES SYSTEMES NONS LINEAIRES

Exercice 3
III. θ̈+ k θ̇+ sin θ=0
1. Mettons ce système sous forme d’un système différentiel d’ordre 1.

On a θ̈+k θ̇+ sin θ=0 , posons { x1 =θ

x2 =θ̇
⇒ { ẋ 1=θ̇=x2
ẋ2 =θ̈=−sinθ−k θ̇=−sin x 1−k x 2

Ainsi, on a finalement { ẋ 1=x 2

ẋ2 =−sin ( x 1) −k x 2

2. Déterminons les points singuliers

On a { ẋ1 =0
ẋ2 =0
⇒ { x 2=0
−sin x1 −k ( 0 )=0
⇒ { x 2=0
sin x1=0
⇒ { x 2=0
x1 =απ
avec α ∈ Z

D’où l’ensemble des points singuliers est S=

απ , α ∈ Z
0 {( ) }
- Etude complète du système linéarisé dans le plan de phase.
 Linéarisation du système
La matrice jacobienne du système au voisinage de 0 s’écrit :

( )
∂ F1 ∂ F1
J 0=
∂ x1
∂ F2
∂ x2
∂ F2 (−cos0 0 −k1 )
=

∂ x1 ∂ x2 ( x 1 , x 2)= ( 0,0 )

( ). Ainsi le système linéarisé est : {ẋ =−x −k x

ẋ 1=x 2
Donc J 0= 0 1
−1 −k 2 1 2

 Etude des isoclines

ẋ2 −x1 −k x 2
On a =K ⇒ =K .
ẋ1 x2

Pour K=0, on a ẋ 2=0  : Pour cet ensemble de points, la direction est horizontale et on a :

{→ si ẋ 1 >0
← si ẋ 1 <0
.

−1
On a donc ẋ 2=0 ⇒ x 2= x est l’équation de l’isocline recherchée. D’autre part pour
k 1
x 2> 0 , ẋ 1 >0 et pour x 2< 0 , ẋ 1 <0  . On obtient ainsi les graphes ci-dessous suivant les valeurs de k .
 Figure 1 : pour K=0 et k=0

Figure 2 : pour K=0 et k>0

Figure 3 : pour K=0 et k<0

Pour K=∞ , on a ẋ 1=0 : Pour cet ensemble de points, la direction est verticale et on a :

{↑ si ẋ 2 >0
↓ si ẋ 2 <0
.

On a donc ẋ 1=0 ⇒ x 2=0 est l’équation de l’isocline recherchée. D’autre part on a pour
x 2=0 , ẋ 2=−x 1. Ainsi, pour x 1> 0 , ẋ 2 <0 et pour x 1< 0 , ẋ 2 >0  . On obtient ainsi le graphe ci-dessous.

Figure 4 : pour K=∞

 Etude de la nature du point singulier

On a pour le système linéarisé le point stationnaire (0,0).
Ainsi det ( J 0−λ I 2 )= |
−1 −k −λ |
−λ 1 =−λ (−k− λ ) +1=¿
𝜆2

| |
det ( J 0−λ I 2 )= −λ 1 =−λ (−k− λ ) + 1=λ 2+ kλ+1=0
−1 −k −λ

∆=k 2−4=( k−2 ) ( k +2 )

Etudions le signe de ∆ .
On a ∆=0 , k 2 −4=0 et donc k =± 2 ;

−k− √ ∆ −k + √ ∆
Pour k ∈ ¿−∞;−2[∪]2;+ ∞ ¿ ∆ >0 et donc √ ∆> 0. On a λ 1= et λ 1=
2 2
Si k ∈ ¿−∞ ;−2¿ et −k > √ ∆ alors λ 1 , λ2 >0 alors le point stationnaire est un nœud instable.

Si k ∈ ¿−∞ ;−2¿ et −k < √ ∆ alors λ 1< 0 et λ 2> 0 alors le point stationnaire est un point selle.

Si k ∈ ¿2 ;+ ∞¿ et k > √ ∆ alors λ 1 , λ2 <0 alors le point stationnaire est un nœud stable.

Si k ∈ ¿2 ;+ ∞¿ et k < √ ∆ alors λ 1< 0 et λ 2> 0alors le point stationnaire est un point selle.

−k− jδ −k + jδ
Pour k ∈ ¿−2 ; 2 ¿ ∆ <0 et √ ∆= jδ avec ∆= j2 . δ 2 =−δ 2< 0. On a λ 1= et λ 1=
2 2
Si k ∈ ¿−2 ; 0 ¿ alors le point stationnaire est un foyer stable.
Si k ∈ ¿ 0;2 ¿ alors le point stationnaire est un foyer instable.
Si k =2 , ∆=0 , λ 1=λ2 =−1 alors le point stationnaire est un nœud stable.

Si k =−2 , ∆=0 , λ 1=λ2 =1 alors le point stationnaire est un nœud instable.

3. Etude sans frottement du système (k =0 ¿

- Déterminons la nature des points singuliers ;

On a pour k =0 , { ẋ 1=x 2
ẋ2 =−sin ( x 1) () ()
, Les points singuliers sur ¿ sont S0 0 , S 1 π
0 0

Les matrices Jacobiennes au voisinage des points singuliers sont : J 0=

0 1
−1 0 ( ), ( )
J 1= 0 1
10
2
On a det ( J 0−λ I 2 )=0⇒ λ +1=0 Ainsi, les valeurs propres de J 0 sont λ 1=i et λ 2=−i , Ainsi le point S0 est
un point de limite de stabilité (cycle limite).

2
De même, det ( J 1−λ I 2 )=0 ⇒ λ −1=0 . Ainsi, les valeurs propres de J 1 sont λ 1=1 et λ 2=−1 , Ainsi le point
S1 est un point selle.
 Figure 5 : Point selle

- Vérifions que le système est conservatif

Pour k =0, les valeurs propres du système linéarisé au voisinage de (0,0) sont des complexes à parties
réelles nulles. Ainsi le système est conservatif.
- Déduisons les équations des trajectoires.

Pour S0 , on a : ( ) ( )( )
ẋ 1 x
= 0 1 1
ẋ 2 −1 0 x 2
⇒ { ẋ1 =x2 (1)
ẋ2 =−x 1(2)

( 1 ) ⇒ ẍ1 = ẋ2 =−x 1

⇒ ẍ 1 + x1 =0

Les solutions de cette équation différentielle sont : x 1= A . sin ⁡(t +φ)

Où A est l’amplitude des oscillations et φ l’angle à l’origine.

Dans (2), on aura : ẋ 2=−x 1=− A . sin ⁡( t+φ) donc x 2= A cos ( t +φ )

4. Pour k ≠ 0
a. Simulons les trajectoires dans le plan de phase (avec k fixé à 5)
- Code source
Clc
k=5 ;
[x1,x2] = meshgrid(-5:0.5:5, -5:0.5:5); %Permet de faire le maillage avec un pas de 0.5
dx1 = x2; %Equation 1 du système
dx2 = -x1-k.*x2; %Equation 2 du système
quiver(x1,x2,dx1,dx2)

- Résultat obtenu
y

Exercice 4
1. Montrons que le système est équivalent au schéma suivant :

1 Y ( p)
On a G ( p )= = ⇒ Y ( P ) . p2 +Y ( p ) . p= X ( p )
p ( p+1 ) X ( p )
2
d y dy
⇒ + =x (t)
dt
2
dt
d
⇒ ( ẏ + y )=x (t)
dt
Donc G( p) peut se mettre sous la forme bloc suivante :

D’où l’on a le schéma bloc suivant :