TPE : MODELISATION DES SYSTEMES NONS LINEAIRES

Exercice 3

III. 𝜃̈ + 𝑘𝜃̇ + sin 𝜃 = 0

1. Mettons ce système sous forme d’un système différentiel d’ordre 1.
𝑥1 = 𝜃 𝑥̇ 1 = 𝜃̇ = 𝑥2
On a 𝜃̈ + 𝑘𝜃̇ + sin 𝜃 = 0 , posons { ⇒ {
𝑥2 = 𝜃̇ 𝑥̇ 2 = 𝜃̈ = − sin 𝜃 − 𝑘𝜃̇ = − sin 𝑥1 − 𝑘𝑥2
𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐
Ainsi, on a finalement {
𝒙̇ 𝟐 = − 𝐬𝐢𝐧(𝒙𝟏 ) − 𝒌𝒙𝟐
2. Déterminons les points singuliers
𝑥̇ = 0 𝑥2 = 0 𝑥2 = 0 𝑥 =0
On a { 1 ⇒ { ⇒ { ⇒ { 2 avec 𝛼 ∈ ℤ
𝑥̇ 2 = 0 − sin 𝑥1 − 𝑘(0) = 0 sin 𝑥1 = 0 𝑥1 = 𝛼𝜋

D’où l’ensemble des points singuliers est 𝑺 = {(𝜶𝝅

𝟎
), 𝜶 ∈ ℤ}

- Etude complète du système linéarisé dans le plan de phase.

• Linéarisation du système
La matrice jacobienne du système au voisinage de 0 s’écrit :
𝜕𝐹1 𝜕𝐹1
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 0 1
J0 = ( ) =( )
𝜕𝐹2 𝜕𝐹2 − cos 0 −𝑘
𝜕𝑥1 𝜕𝑥2 (𝑥
1 ,𝑥2 )=(0,0)

𝟎 𝟏 𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐
Donc 𝐉𝟎 = (−𝟏 −𝒌
). Ainsi le système linéarisé est : {
𝒙̇ 𝟐 = −𝒙𝟏 − 𝒌𝒙𝟐

• Etude des isoclines

𝑥̇ 2 −𝑥1 −𝑘𝑥2
On a =𝐾 ⇒ = 𝐾.
𝑥̇ 1 𝑥2

Pour 𝐾 = 0, on a 𝑥̇ 2 = 0 : Pour cet ensemble de points, la direction est horizontale et on a :

→ si 𝑥̇ 1 > 0
{ .
← si 𝑥̇ 1 < 0
𝟏
On a donc 𝑥̇ 2 = 0 ⇒ 𝒙𝟐 = − 𝒌 𝒙𝟏 est l’équation de l’isocline recherchée. D’autre part pour

𝑥2 > 0, 𝑥̇ 1 > 0 et pour 𝑥2 < 0, 𝑥̇ 1 < 0 . On obtient ainsi les graphes ci-dessous suivant les valeurs de
𝑘.

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 Figure 1 : pour K=0 et k=0

Figure 2 : pour K=0 et k>0

Figure 3 : pour K=0 et k<0

Pour 𝐾 = ∞, on a 𝑥̇ 1 = 0 : Pour cet ensemble de points, la direction est verticale et on a :

↑ si 𝑥̇ 2 > 0
{ .
↓ si 𝑥̇ 2 < 0
On a donc 𝑥̇ 1 = 0 ⇒ 𝒙𝟐 = 𝟎 est l’équation de l’isocline recherchée. D’autre part on a pour
𝑥2 = 0, 𝑥̇ 2 = −𝑥1 . Ainsi, pour 𝑥1 > 0, 𝑥̇ 2 < 0 et pour 𝑥1 < 0, 𝑥̇ 2 > 0 . On obtient ainsi le graphe ci-
dessous.

Figure 4 : pour K=∞

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 • Etude de la nature du point singulier
On a pour le système linéarisé le point stationnaire (0,0).
A
i
n ∆= 𝑘 2 − 4 = (𝑘 − 2)(𝑘 + 2)
sEtudions le signe de ∆.
i
On a ∆= 0, 𝑘 2 − 4 = 0 et donc 𝑘 = ±2 ;
−𝑘−√∆ −𝑘+√∆
Pour
J 𝑘 ∈ ]−∞; −2[ ∪ ]2; +∞[, ∆> 0 et donc √∆> 0. On a 𝜆1 = et 𝜆1 =
2 2
0
− 𝑘 ∈ ]−∞; −2[ et −𝑘 > √∆ alors 𝜆1 , 𝜆2 > 0 alors le point stationnaire est un nœud instable.
Si
�
Si 𝑘 ∈ ]−∞; −2[ et −𝑘 < √∆ alors 𝜆1 < 0 et 𝜆2 > 0 alors le point stationnaire est un point selle.
�
I 𝑘 ∈ ]2; +∞[ et 𝑘 > √∆ alors 𝜆1 , 𝜆2 < 0 alors le point stationnaire est un nœud stable.
Si
2
= 𝑘 ∈ ]2; +∞[et 𝑘 < √∆ alors 𝜆1 < 0 et 𝜆2 > 0alors le point stationnaire est un point selle.
Si
−
�
−𝑘−𝑗𝛿 −𝑘+𝑗𝛿
Pour 𝑘 ∈ ]−2; 2[, ∆< 0 et √∆= 𝑗𝛿 avec ∆= 𝑗 2 . 𝛿 2 = −𝛿 2 < 0. On a 𝜆1 = 2 et 𝜆1 = 2
�
−
1 𝑘 ∈ ]−2; 0[ alors le point stationnaire est un foyer stable.
Si
Si 𝑘 ∈ ]0; 2[ alors le point stationnaire est un foyer instable.

1 𝑘 = 2, ∆= 0, 𝜆1 = 𝜆2 = −1 alors le point stationnaire est un nœud stable.

Si
−
Si 𝑘 = −2, ∆= 0, 𝜆1 = 𝜆2 = 1 alors le point stationnaire est un nœud instable.
�
�
− 3. Etude sans frottement du système (𝒌 = 𝟎)
� - Déterminons la nature des points singuliers ;
�
= 𝒙̇ 𝟏 = 𝒙𝟐
On a pour 𝑘 = 0, { , Les points singuliers sur [0, 2𝜋[ sont 𝑆0 (00), 𝑆1 (𝜋0)
− 𝒙̇ 𝟐 = − 𝐬𝐢𝐧(𝒙𝟏 )
� 𝟎 𝟏 𝟎 𝟏
� matrices Jacobiennes au voisinage des points singuliers sont : 𝐉𝟎 = (−𝟏 𝟎), 𝐉𝟏 = (𝟏 𝟎)
Les
−
On a det(J0 − 𝜆I2 ) = 0 ⇒ 𝜆2 + 1 = 0 Ainsi, les valeurs propres de J0 sont 𝜆1 = 𝑖 et 𝜆2 = −𝑖 , Ainsi le
�
point 𝑆0 est un point de limite de stabilité (cycle limite).
�

�
De même, det(J1 − 𝜆I2 ) = 0 ⇒ 𝜆2 − 1 = 0 . Ainsi, les valeurs propres de J1 sont 𝜆1 = 1 et 𝜆2 = −1 ,
�
Ainsi le point 𝑆1 est un point selle.
2
det(J0 − 𝜆I2 ) = |−𝜆 1
−1 −𝑘−𝜆
| = −𝜆(−𝑘 − 𝜆)+1 = 𝜆2 + 𝑘𝜆 + 1 = 0

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 Figure 5 : Point selle

- Vérifions que le système est conservatif

Pour 𝑘 = 0, les valeurs propres du système linéarisé au voisinage de (0,0) sont des complexes à parties
réelles nulles. Ainsi le système est conservatif.
- Déduisons les équations des trajectoires.
𝑥̇ 1 = 𝑥2 (1)
Pour 𝑆0 , on a : (𝑥̇𝑥̇ 1) = (−1
0 1
) (𝑥𝑥1 ) ⇒ {
2 0 2 𝑥̇ 2 = −𝑥1 (2)
(1) ⇒ 𝑥̈ 1 = 𝑥̇ 2 = −𝑥1
⇒ 𝑥̈ 1 + 𝑥1 = 0
Les solutions de cette équation différentielle sont : 𝒙𝟏 = 𝑨. 𝐬𝐢𝐧 (𝒕 + 𝝋 )
Où 𝐴 est l’amplitude des oscillations et 𝜑 l’angle à l’origine.
Dans (2), on aura : 𝑥̇ 2 = −𝑥1 = −𝐴. sin (𝑡 + 𝜑) donc 𝒙𝟐 = 𝑨 𝐜𝐨𝐬(𝒕 + 𝝋)

4. Pour 𝑘 ≠ 0
a. Simulons les trajectoires dans le plan de phase (avec k fixé à 5)
- Code source
function dxdt = testNLa(t,x)
k=5;
dxdt = zeros(2,1);
dxdt(1) = x(2);
dxdt(2) = -x(1)-k.*x(2);

end

tspan = [-5 5]; % bornes d’intégrations

x0 = [1 1]; % Couple de conditions initiales
% Apres avoir tracé la première trajectoire, utiliser une fois la commande « hold »
% dans le workspace afin de tracer les trajectoires suivantes sur le même graphe
[t,x] = ode113(@(t,x) testNLa(t,x), tspan, x0);
plot(t,x(:,1),'-o',t,x(:,2),'-.') % trace les trajectoires de x1 et x2 en fonction du
temps

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plot(x(:,1),x(:,2)) % trace la trajectoire de phase x2 en fonction de x1

- Résultat obtenu

b. Condition initiale fixée (−5,5)

Pour 𝑘 = 0, on a:

Pour 𝑘 = 0,5 on a :

Pour 𝑘 = 1 on a :

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 Pour 𝑘 = 1,5 on a :

Pour 𝑘 = 2 on a :

Exercice 4
1. Montrons que le système est équivalent au schéma suivant :

1 𝑌(𝑝)
On a 𝐺(𝑝) = 𝑝(𝑝+1) = 𝑋(𝑝) ⇒ 𝑌(𝑃). 𝑝2 + 𝑌(𝑝). 𝑝 = 𝑋(𝑝)

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 𝑑2 𝑦 𝑑𝑦
⇒ + = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑
⇒ (𝑦̇ + 𝑦) = 𝑥(𝑡)
𝑑𝑡

Donc 𝐺(𝑝) peut se mettre sous la forme bloc suivante :

D’où l’on a le schéma bloc suivant :

Déterminons les isoclines

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