CONCOURS 3EME ANNEE GENIE MECANIQUE MECANIQUE ECOLE NORMALE SUPERIEURE DE CACHAN

COMPOSITION DE MECANIQUE ET AUTOMATIQUE Dure : 4 Heures

Le sujet comporte 9 pages de texte et 2 pages rponse.

Nota : partir d'un support commun, l'preuve comporte deux parties totalement indpendantes : - mcanique gnrale, - automatique (systmes asservis linaires). Le candidat traitera les deux parties. Ces parties peuvent tre traites dans un ordre quelconque. Il est conseill au candidat de lire attentivement le sujet en entier et d'accorder un temps sensiblement gal pour chacune des parties. Les deux parties traites seront rdiges sur des copies spares et il faudra prciser sur chaque copie : - le titre, - le repre de l'preuve, - la partie de l'preuve traite, - le nombre de feuilles constituant la copie. Vous veillerez rendre le document rponse avec les copies correspondantes.

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Dispositif de rcupration de l'nergie de la houle

Prsentation
L'utilisation des ressources fossiles, ptrole, gaz, charbon, uranium, tant de plus en plus problmatiques, de nombreux projets se dveloppent afin d'exploiter des ressources nergtiques alternatives, renouvelables. Le support d'tude provient d'un des projets les plus aboutis en France de rcupration de l'nergie de la houle, le SEAREV. Il est dvelopp par le Laboratoire de Mcanique des Fluides (LMF) de l'Ecole Centrale de Nantes en collaboration avec les laboratoires IRCCyN et SATIE. Son principe est d'ancrer un flotteur sur l'eau l'intrieur duquel est plac un pendule. Le mouvement, induit par la houle, du pendule par rapport au flotteur est capt par un dispositif hydraulique ou mcanique pour engendrer une puissance lectrique aprs conversion. L'objectif affich est d'obtenir 500 kW crte.

PREMIERE PARTIE MECANIQUE GENERALE

Le comportement dynamique du systme est non linaire et fortement coupl par l'hydrodynamique du flotteur. Son tude est essentiellement ralise par intgration numrique. Nous allons mettre en place les quations pour l'analyse d'un modle simplifi plan.

Le schma du modle est reprsent Figure 1. Les caractristiques et le paramtrage sont les suivants : Le repre R0 (O, x , y , z ) , orthonorm direct, est suppos li un rfrentiel galilen (0). O est un point fixe sur l'eau correspondant un point d'quilibre stable confondu avec A pour une mer plate.

y est vertical ascendant.

Flotteur (1) : (A, x 1, y1, z ) est un repre li (1) tel que x , x 1 = y , y1 = (t ) et

OA = x (t ) x + y(t ) y . Sa masse est note M, le centre de gravit est en A et le moment d'inertie par
rapport l'axe (A, z ) est not I Balancier (2) : il est en liaison pivot parfaite par rapport (1) en A. (A, x 2 , y2 , z ) est un repre li (2) tel que x 1, x 2 = y1, y2 = (t ) . Sa masse est note m. Son centre de gravit est en B tel que

AB = e y2 . Le moment d'inertie par rapport l'axe (B, z ) est not J b et celui par rapport l'axe

(A, z ) est not J.

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y1 y2

y
Flotteur (1)

A y O Surface de l'eau x B

Balancier (2) Chane de retenue

Figure 1 : Paramtrage plan du mcanisme

La gnratrice est situe sur l'axe (A, z ) de la liaison entre le flotteur et le balancier et gnre un couple rcupratif du flotteur sur le balancier not C suivant z . L'action de l'eau sur le flotteur est modlise par un systme ressort-ammortisseur sur les 3 degrs de libert dont le torseur est le suivant :

Fe 1 = kx (x X ) + x (x X ) x ky (y Y ) + y (y Y ) y + (m + M )g y Feau 1 = M A,e 1 = k ( ) + ( ) z A avec X ,Y et des fonctions du temps caractrisant la forme de la houle.

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1. Equation en rsultante
Remarque : vous veillerez a exprimer clairement les formules utilises. 1.1. Dans l'expression de l'action de l'eau sur le flotteur, quoi correspond physiquement le terme

(m + M )g y ?
1.2. Reprsentez sous forme de graphe de structure le mcanisme tudi en y reprsentant les

diffrentes actions mcaniques. 1.3. 1.4. Dterminez l'acclration de B dans le rfrentiel galilen (0). En isolant le systme compos du flotteur et du balancier, dterminez l'quation dynamique en

rsultante et en projection sur x .

2. Equations en moment
1.5. Dterminez le moment dynamique du balancier (2) dans son mouvement par rapport (0), exprim au point A, en projection sur z . Pour cela vous utiliserez, au choix, l'inertie J ou J b . Notez bien que le point A n'est pas fixe dans (0). 1.6. Quelle quation dynamique permet de dterminer la relation entre le couple de la gnratrice et

le mouvement du balancier ? Dterminez cette quation. 1.7. Aprs avoir isol le balancier avec le flotteur, exprimez l'quation du moment dynamique en A ,

en projection sur 1.8.

z.

Faites le bilan des quations mises en place et des inconnues. Manque-t-il des quations ou des

informations pour pouvoir rsoudre numriquement le systme ? Comment obtenir ces informations ? 1.9. Rcrivez les quations en utilisant = + et comme angles. Linarisez les quations

en prcisant les hypothses faites. Quelle procdure permettrait de dcoupler ces quations ?

3. Banc exprimental
L'tude pratique des stratgies de commande du couple du gnrateur est ralise l'aide d'une maquette comprenant un axe linaire et un pendule. Le systme est reprsent Figure 2. Il comprend : - un bti (0) auquel est associ un rfrentiel suppos galilen et le repre li (O, x , y , z ) . y est vertical ascendant. L'acclration de pesanteur est g = g y , - une vis (1) en liaison pivot avec (0), entrane par un motorducteur de couple de sortie

C mx , de pas droite not p , d'inertie I et dont la vitesse de rotation par rapport au bti est
note 1 ,

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- un montant (2), en liaison glissire avec le bti et hlicodale avec (1), de masse M, - un pendule (3) en pivot d'axe (A, z ) avec le montant (2), de centre de masse B, de masse m et d'inertie par rapport l'axe (B, z ) note JB. AB = e y1 .

Les liaisons sont supposes parfaites. Un gnrateur, dont les caractristiques d'inertie sont intgres dans M, m et J, est plac entre (2) et (3). Il gnre un couple de (2) sur (3) not C z . Les paramtres x et sont dfinis ainsi : x = OA x et = x , x1 = y , y1

y1
y

A (3) B (2) M (1) O x

x

(0)
Figure 2: Schma cinmatique de la maquette 1.10. Appliquez le Thorme de l'Energie Cintique l'ensemble du dispositif, en l'exprimant en fonction de , 1 et leurs drives. Pour cela, vous dterminerez l'nergie cintique du dispositif, les puissances associes aux actions extrieures, les puissances associes aux inter-efforts puis appliquerez le TEC. 1.11. Quel est le degr de libert du systme ? Si besoin, comment obtenir les autres quations de mouvement ncessaires la rsolution du systme ?

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DEUXIEME PARTIE AUTOMATIQUE Systmes asservis linaires

Dans cette partie ltude portera sur le modle simplifi suivant : Le flotteur suit la vague et le pendule est considr comme une masse ponctuelle m situe une distance l de laxe de rotation. Le couple rsistant exerc par la gnratrice lie au flotteur d ( f ) (couple de type visqueux). est de la forme Cr = k dt
f

l m

Pour de petites amplitudes lquation mcanique temporelle a pour expression :

k

d ( f ) dt

= ml 2

d 2 + lmg avec g = 9,81 m.s-2 (1) dt 2

1. Etude du systme
1.1. En partant de lquation mcanique (1), crire lquation dans le domaine de Laplace (p variable de Laplace) dans les conditions dHeaviside (conditions initiales nulles).

1.2. En dduire la fonction de transfert H(p) =

( p) . f ( p)
N ( p) . 1 + ... p + ... p 2

1.3. Mettre H(p) sous forme canonique : H(p) = C

1.4. Calculer la valeur minimale k1 quil faut donner au coefficient k pour que le dnominateur de H(p) soit un second ordre amorti (k1 = f(m,l,g)). Application numrique : m = 220 kg, l = 0,4 m, g = 9,81m/s-2 et k = 350 1.5. Calculer numriquement H(p). 1.6. Tracer les diagrammes de Bode de H(p) (feuille rponse). 1.7. En dduire la pulsation 0 pour laquelle le systme passe par un maximum. 1.8. Que vaut H(p) pour = 0. Quen dduire sur le systme physique ? Pour tudier le comportement de la gnratrice, on sintresse aux grandeurs et comme le montre le schma de simulation suivant :

1.9. Calculer la fonction de transfert H2(p) =

( p ) . f ( p) 1.10. Dterminer la fonction de transfert du bloc A(p). Justifier.

1.11. Tracer le diagramme de Bode uniquement en gain de H2(p) (feuille rponse). Commenter lallure de H2(p). On considre le systme balanc par une houle de 2 m crte crte, de 60 m de longueur donde et de 6,28 s de priode. 1.12. Quelle est lamplitude maximale de Delta-thta (). 1.13. En dduire lamplitude maximale de Delta-omga ().

2. Rgulation du couple rsistant

Pour crer un couple rsistant de type visqueux, une premire solution consiste charger la gnratrice courant continu aimants permanents par une rsistance Rcharge (voir annexe). Maintenant si on veut rcuprer de lnergie, il faut associer un accumulateur la gnratrice. Une alimentation dcoupage rgule en courant fait linterface entre la gnratrice et laccumulateur.

Gnratrice

Alimentation dcoupage

Accumulateur

commande courant Pendule

2.1. Pour que lensemble Alimentation dcoupage et accumulateur se comporte comme une charge rsistive, quelle grandeur faut-il asservir la commande courant ? 2.2. On donne la fonction de transfert simplifie H3(p) reliant lentre commande courant (ci) et le courant (I) de la gnratrice : I ( p ) 2.e 0, 002 p . H 3( p ) = = ci( p ) 1 + 0,01 p Que reprsente le terme e-0,002p ?

2.3. Tracer les diagrammes de Bode de H3(p) (feuille rponse). 2.4. En dduire la pulsation critique c du systme. Pour contrler le courant on ralise le montage suivant :

H3(p)

avec C(p) : correcteur

2.5. Quel gain pur C1 faut-il donner C(p) pour obtenir une marge de phase de 45 ? 2.6. Avec C(p) = C1, le systme est-il prcis ?Justifier. On fait C(p) = C2(p) = G2

1+ 2 p 2 p

2.7. Dterminer G2 et 2 du correcteur C2(p) pour que le systme prsente une marge de phase de 45 avec la rponse temporelle la plus rapide possible. 2.8. Quapporte la correction avec C2(p) ?

Annexe On rappelle les quations mcanique et lectrique de la machine courant continu aimants permanents :

=J

d dt

avec moteur = k t i

et

U = Ri + L

di + E avec E = ke. dt

En ngligeant linductance (rgime quasi-permanent) et la rsistance interne (Rcharge>>R), il vient U E ce qui entrane = kt i = kt U/R = kt ke / R donc = k avec k = kt ke / R.

Feuilles rponse (10 et 11):

Diagrammes de Bode de la question 1.6.

Diagramme de Bode de la question 1.11.

10

Feuille rponse (suite)

Diagrammes de Bode de la question 2.3.

11