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EXERCICES DE DYNAMIQUE

EXERCICE 7-1:
Reprendre l'exercice 6-1:
e)- Calculer le torseur dynamique de (S) au point O

EXERCICE 7-2:
Reprendre l'exercice 6-2:
g)- Calculer le torseur dynamique de (S) en G
h)- Isoler le solide(S)
i)- Ecrire les quations dcoulant du principe fondamental de la dynamique.

EXERCICE 7-3:
On se propose d'tudier le mouvement dun jouet denfant (J) constitu dun manche assimil
une tige (T) li un disque (D). La tige (T) de masse m de longueur L est li au disque (D)
de masse M de rayon R en son centre C par une liaison pivot daxe Cz. Ce jouet se trouve
pos sur un plan (P), inclin dun angle fixepar rapport lhorizontale. Lextrmit A de la
tige repose sur le plan.

I- ETUDE STATIQUE

On note fi le coefficient de frottement entre le disque et le plan et fa le coefficient de


frottement entre la tige et le sol.
m=100 g, M=300g, R=15cm, L=60 cm, fi=0,41 (i=22,5).
1)- Faire un bilan des actions mcaniques extrieures agissant sur le jouet (J).
2)- Dterminer graphiquement la rsultante des forces de pesanteur agissant sur (J).
3)- Dterminer graphiquement la valeur de langle de glissement a limite permettant
lquilibre du jouet sur le plan inclin.
4)- Cet quilibre est-il possible? (on rappelle que tg(45)=1)
II- ETUDE DU MOUVEMENT
Dans cette partie, nous supposerons que le jouet se dplace le long du plan inclin. Nous
supposerons quil y a roulement sans glissement en I entre le disque (D) et le plan (P) et
glissement en A entre la tige (T) et le plan (P).
On repre les mouvements de (J) par les paramtres x et tels que:
Soit T0

le repre de rfrence li au plan (P), soit T1

mobile li (D) tel que

.Soit T2

un repre fixe li la tige

(T) tel que AC est port par Ax2 et


Soit Oy, l'axe vertical ascendant de vecteur directeur

un repre

. On note

Etude de la tige (T):


5)- Identifier la nature du mouvement de (T) et donner le vecteur rotation de la tige (T):
6)- A l'aide du thorme de huyghens, donner la matrice d'inertie de la tige (T) au point GT
dans b2.
7)- Calculer le torseur cintique de la tige au point C.
8)- Calculer le torseur dynamique de la tige au point C.
9)- Calculer l'nergie cintique de la tige (T).
10)- Calculer l'nergie potentielle de la tige (T).
Etude du disque (D):
11)- Identifier la nature du mouvement de (D) et donner le vecteur rotation du disque (D):
.

12)- Exprimer la condition de roulement sans glissement au point I.


13)- Calculer le torseur cintique du disque (D) au point C.
14)- Calculer le torseur dynamique du disque (D) au point C.
15)- Calculer l'nergie cintique du disque (D).
16)- Calculer l'nergie potentielle du disque (D).
Etude du solide (S):
Dans cette partie on supposera fa connu.
17)- Calculer la position du centre de gravit G du jouet (J)
18)- Calculer le torseur dynamique du jouet (J) en C.
19)- Dduire des questions prcdentes l'nergie cintique du jouet (J).
20)- Dduire des questions prcdentes lnergie potentielle du jouet (J).
21)- Peut-on utiliser le thorme de lnergie pour calculer le mouvement du jouet. Justifier la
rponse.
22)- A laide de la question a)- donner le torseur au point C des actions extrieures agissant
sur (J).
23)-En dduire les quations du principe fondamental de la dynamique appliqu au jouet (J).
Rcuprez l'image ci-dessous et placer la au centre d'une feuille A4 pour traiter le problme
graphiquement

schma du jouet (J)

EXERCICE 7-4:
On considre un systme constitu d'une tige (T) de masse m de longueur L et d'un disque (D)
de centre C de masse 9.m de rayon L/3. La tige est articule au point O par une liaison pivot
d'axe Oz et est lie au disque par une liaison pivot en C daxe Cz. Le disque est en contact
permanent au point I avec un solide (S) immobile.

On repre les mouvements du systme par les paramtres et tels que:


Soit T0

le repre de rfrence li (S), soit T1

(T) tel que


que

. Soit T2

un repre mobile li au disque (D) tel

On supposera qu'il y a roulement sans glissement en I.


I- ETUDE DE LA TIGE
Soit G le centre de gravit de la tige (T).
1)- Calculez la vitesse de G.
2)- Donnez la matrice d'inertie de la tige (T) au point G dans b1.
3)- Calculez le torseur cintique de la tige au point G.
4)- Calculez le torseur dynamique de la tige au point C.
5)- Calculez l'nergie cintique de la tige (T).
6)- Calculez l'nergie potentielle de la tige (T).
7)- Ecrire les quations dcoulant du PFD pour la tige (T).
II- ETUDE DU DISQUE

un repre mobile li

8)- Donnez la matrice d'inertie du disque (D) au point C dans b2.


9)- Calculez le torseur cintique du disque (D) au point C.
10)- Calculez l'nergie cintique du disque (D).
11)- Calculez l'nergie potentielle du disque (D).
12)- Calculez le torseur dynamique du disque (D) au point C.
13)- Ecrire les quations dcoulant du PFD pour le disque (D).
14)- Donner l'quation de roulement sans glissement de (D) sur (S).