CI09 TD23 SUJET - DÉTERMINER UNE LOI ENTRÉE-

SORTIE PAR FERMETURE CINÉMATIQUE

Sciences de l’ingénieur

POMPE HYDRAULIQUE À PISTONS AXIAUX ET À DÉBIT VARIABLE

Dans ce type de pompe, les pistons sont logés dans un barillet lié à l’arbre d’entrée.
Un système de réglage de l’inclinaison du plateau, qui est fixe pendant la phase d’utilisation de la pompe, permet de faire
varier le débit du fluide en sortie de la pompe à vitesse de rotation de l’arbre d’entrée fixée (voir vidéos sur site internet).

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 Chaîne d’énergie-puissance partielle pour un piston

Modèle cinématique
Lorsque le débit de la pompe est réglé, c'est-à-dire lorsque l’inclinaison du plateau est fixée, on peut étudier le
comportement cinématique de la pompe à partir du modèle représenté ci-dessous.

y
y0
A B
(2)

x
(1)
 C x0

(0)

Constituants et paramétrage :
– R0  (O, x0 , y0 , z0 ) et R  (O, x , y , z0 ) associés au corps 0, tels que OC  c x0 et   (x0 , x)  cte ;
– R1  (O, x0 , y1 , z1 ) associé au barillet 1, tel que CB  b x0  r y1 et   (y0 , y1 ) ;
– R2  (A, x0 , y1 , z1 ) associé au piston 2 tel que BA   x0 .

Objectif : déterminer une relation entre le débit instantané de la pompe et la vitesse de rotation de l’arbre
d’entrée.

On utilisera pour la suite la modélisation suivante : 2 en liaison glissière de direction x0 avec 1.

Question 1 : Repasser en couleur les différents solides sur le schéma cinématique.

Question 2 : Réaliser le graphe des liaisons, puis identifier le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du
transmetteur.
Question 3 : Donner l’expression, en fonction des paramètres de mouvement, des torseurs cinématiques de chacune des
liaisons.
Question 4 : Déterminer l’équation scalaire à écrire afin d’obtenir, par fermeture cinématique, la loi entrée-sortie en
vitesse   f ( , ) . En déduire cette loi entrée-sortie en vitesse.
Question 5 : Donner la relation entre le débit instantané Q en sortie de la pompe (pour un seul piston), la surface S de la
section du piston et  .
Question 6 : En déduire l’expression de ce débit instantané en fonction de la vitesse de rotation de l’arbre d’entrée.
Question 7 : Indiquer la façon dont il faut faire évoluer l’inclinaison du plateau pour diminuer le débit de la pompe.

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 JOINT D’OLDHAM

Sur le système Maxpid (bras de robot) présent dans le laboratoire de SII, l’axe du rotor moteur n’est pas parfaitement
aligné avec l’axe de la vis qu’il doit entraîner en rotation.

Pour transmettre le mouvement de rotation entre le rotor et la vis, le concepteur a choisi d’utiliser un accouplement de
type joint d’oldham. Cette solution technique permet de transmettre un mouvement de rotation entre deux axes
parallèles non coaxiaux (voir vidéos sur site internet). Elle est constituée :
– d’un plateau 6a, en entrée (lié au rotor),
– d’un plateau 6c, en sortie (lié à la vis),
– d’un élément intermédiaire 6b.

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 Un modèle cinématique de ce transmetteur par joint d’oldham est représenté ci-dessous.

Constituants et paramétrage :
– le solide 0, de repère associé R0  (O, x0 , y0 , z0 ) , est considéré comme fixe ;
– le solide 6a, de repère associé Ra  (A, xa , ya , za ) , est en mouvement de rotation d’axe (A, x0 ) par rapport au solide 0
tel que x0  xa et (y0 , ya )   ;
– le solide 6c, de repère associé Rc  (B, xc , yc , zc ) , est en mouvement de rotation d’axe (B, x0 ) par rapport au solide 0
tel que x0  xc et (z0 , zc )   .
On définit OA  e x0 et OB   f y0 .

Objectif : S’assurer que la vitesse de rotation de la vis est la même que la vitesse de rotation de l’axe du
moteur (transmission homocinétique).

Question 1 : Repasser en couleur les différents solides sur le schéma cinématique.

Question 2 : Réaliser le graphe des liaisons, puis identifier le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie de ce
transmetteur.
Question 3 : Donner l’expression, en fonction des paramètres de mouvement, des torseurs cinématiques de chacune des
liaisons.
Question 4 : Déterminer l’équation scalaire à écrire afin d’obtenir, par fermeture cinématique, la loi entrée-sortie en
vitesse   f () de ce transmetteur. En déduire la loi entrée-sortie en vitesse de ce transmetteur.
Question 5 : Conclure sur le caractère homocinétique (vitesse d’entrée = vitesse de sortie) de ce transmetteur.

Question 6 : Déterminer l’expression de la vitesse de translation de 6a/6b en fonction de  et  .

On notera vy ,P6a/6b   .

Question 7 : Déterminer l’expression de la vitesse de translation de 6b/6c en fonction de  et  .

On notera vz ,P6b /6c  

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 PONCEUSE À VIBRATIONS ROTATIVES

Le système étudié est une ponceuse oscillante, utilisée par les

professionnels du bâtiment.

Le rotor S1 du moteur est guidé en rotation par rapport au bâti S0.

La rotation continue de S1 est transformée en rotation alternative
(de faible débattement) du balancier S3 par l’intermédiaire de la noix
S2.
(voir vidéos sur site internet)

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 Un modèle cinématique de ce transmetteur est représenté ci-dessous.
O est le projeté orthogonal de E sur l’axe (A, x) .

Constituants et paramétrage :
– le solide S0, de repère associé R0  (O, x , y , z ) , est considéré comme fixe ;
– le solide S1, de repère associé R1  (O, x , y1 , z1 ) , est en mouvement de rotation d’axe (O, x) par rapport au solide S0 tel
que x0  x1 et (y , y1 )   ;
– le solide S3, de repère associé R3  (A, x3 , y3 , z ) , est en mouvement de rotation d’axe (A, z ) par rapport au solide S0 tel
que z  z3 et (x , x3 )   .
On définit OB   x et CE   z .

Les distances nécessaires aux calculs sont indiquées sur le schéma cinématique.

Objectif : déterminer une relation entre la vitesse de rotation du moteur de la ponceuse et la vitesse de
rotation de S3. C’est cette vitesse qui conditionne la qualité du ponçage.

Question 1 : Repasser en couleur les différents solides sur les figures et sur le schéma cinématique.
Question 2 : Réaliser le graphe des liaisons, puis identifier le paramètre d’entrée et le paramètre de sortie du
transmetteur.

Question 3 : Déterminer, à l’aide d’une fermeture cinématique, une relation entre  ,  ,  et  .

Question 4 : En déduire la loi entrée-sortie en vitesse   f ( , ) du transmetteur.

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