CPGE 1re année

SCIENCES INDUSTRIELLES DE L'INGENIEUR

Déterminer la loi
de commande
en effort d’un
mécanisme à
l’équilibre

Cas des chaînes ouvertes

CI 08 2016-2017
CI06 Cours - Déterminer la loi de commande en effort d'un mécanisme à l'équilibre - Cas des chaînes ouvertes CPGE 1re année

Modéliser les actions mécaniques par un torseur.

Objectifs Appliquer le principe fondamental de la statique.
Définir l’isolement pour déterminer une loi de commande en effort
pour des structures modélisées par une chaîne ouverte.

Sommaire

I Action mécanique 3
I.1 Définition 3
I.2 Modélisation d’une action mécanique par un torseur 3
Force résultante 3
Moment d’une force résultante 4
Torseur d’une action mécanique 5

II Actions mécaniques usuelles 6

II.1 Action d’entraînement d’un vérin 6
II.2 Action d’entraînement d’un moteur électrique 7
II.3 Action de pesanteur (poids) 7
II.4 Actions mécaniques transmissibles par les liaisons parfaites glissière et pivot 7

III Principe fondamental de la statique 9

III.1 Référentiel Galiléen 9
III.2 Milieu extérieur, milieu intérieur et action extérieure d'un ensemble isolé 9
III.3 Principe fondamental de la statique - PFS 9

IV Détermination des lois de commande en effort d’un mécanisme à l’équilibre : cas des
chaînes ouvertes 10
IV.1 Graphe d’analyse 10
IV.2 Stratégie d’isolement 11

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On a vu précédemment que l’on pouvait, à l’aide d’une simulation (1), prévoir le comportement
(1) manuelle ou assistée
par ordinateur. cinématique des systèmes.
Mais cela ne suffit pas pour concevoir un système ou vérifier qu’il répond bien aux attentes de ses
(2) Déterminer leurs utilisateurs. Il faut aussi s’intéresser aux actions mécaniques auxquelles ce système est soumis afin de :
formes, leurs - dimensionner(2) les pièces qui le composent et prévoir leurs déformations ;
dimensions et le
matériau qui les - déterminer les équations dynamiques du mouvement (3) ;
constitue. - déterminer les caractéristiques des actionneurs pour maintenir le système à l’équilibre .

(3) Au programme de la
2ème année. C’est l’application du principe fondamental de la dynamique qui, après avoir identifié et modélisé les
différentes actions mécaniques connues et recherchées, permettra d’étudier la relation de cause à effet
entre les mouvements (ou l’équilibre) d’un système et les actions mécaniques en présence.

Dans ce cours, on s’intéressera uniquement à la détermination des lois de commande en effort afin de
maintenir un mécanisme en équilibre. De plus, nous nous limiterons aux mécanismes modélisés par
une chaîne ouverte de solides indéformables.

I Action mécanique
I.1 Définition

On appelle action mécanique (notée AM), toute cause capable

(4) cela peut être de
l’empêcher de bouger.
de :
 provoquer ou modifier le mouvement(4) d’un solide ;
 provoquer la déformation d’un solide.
Une action mécanique est ainsi caractérisée par son effet.
Une AM a toujours une origine et une cible. On utilisera la
notation : i  j .

Exemples :
 action de la pesanteur sur le solide 3 : pes  3
 action du solide 4 sur le solide 2 : 4 2
 action d’un fluide sur le solide 1 : f 1
 action de « l’extérieur » sur le solide 1 : ext 1

I.2 Modélisation d’une action mécanique par un torseur

Force résultante

Une force est une action

mécanique qui génère ou
modifie un mouvement du
solide sur lequel il s’applique.

Elle peut aussi provoquer une

déformation de ce dernier mais
nous ferons l’hypothèse dans
ce cours que nous travaillons
uniquement sur des solides
supposées indéformables.

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Cette action mécanique d’un solide i sur le solide j peut alors être
modélisée par un vecteur (force) résultante Ri  j , C étant le point
d’application et (C ,Ri  j ) étant la droite d’action de la force Ri  j .
On utilise le terme « résultante » car ce modèle de force unique
résulte de la somme de toute les forces de contact réparties au
niveau du contact entre les deux solides. Dans notre exemple, le
cycliste en réalité ne pousse pas sur le pédale en un point unique
mais sur toute la surface de contact entre le pied et la pédale.

Moment d’une force résultante

Mais cette notion de force résultante ne suffit pas pour caractériser correctement l’effet d’une action
mécanique sur un solide, notamment si on s’intéresse à la façon dont cette action mécanique va
provoquer, modifier ou empêcher le mouvement du solide qui fait partie d’un mécanisme.

Cette aptitude est caractérisée par le moment. C’est un vecteur, exprimé en un point, qui permet de
caractériser la capacité d’une action mécanique à provoquer, à modifier ou à empêcher un
mouvement de rotation d’un solide autour d’un axe passant par ce point.

Le moment d’une force résultante Ri  j en un point A est alors défini par :

MA,i  j  AC  Ri  j (Newton. mètre : N.m)

L’action du pied sur la pédale permet de mettre en rotation le pédalier par rapport au vélo

On peut noter que le moment d’une force résultante est nul en tout point appartenant
à la droite d’action de la force.

En effet, si K (C ,Ri  j ) : MK ,i  j  KC  Ri  j  0 car KC et Ri  j sont colinéaires.

Physiquement, cela se traduit par le fait que la force résultante ne peut

pas provoquer, modifier ou empêcher un mouvement de rotation autour
d’un axe passant par un point appartenant à la droite d’action de la force.

Sur la photo ci-contre, on voit que dans cette position, l’action du cycliste
ne provoque pas la rotation du pédalier par rapport au vélo. La force
résultante ne crée pas de moment au point A.

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Le vecteur moment, qui en général n’est pas représenté graphiquement pour ne pas être confondu
avec un vecteur force résultante, contient trois informations :
nous informe sur la direction de l’axe, passant par le
point ou est exprimé le moment, autour duquel la
 la direction force résultante à tendance à provoquer ou à
empêcher un mouvement de rotation du solide.
 z dans notre exemple.

nous informe sur le sens du mouvement de rotation

du solide que la force résultante à tendance à
provoque ou empêcher. Les règles sont les mêmes
 le signe que pour le produit vectoriel de vecteurs unitaires
(sens trigo  + et sens horaire  - , lorsque le
vecteur unitaire est orienté vers nous).
  dans notre exemple.
(1) La distance entre un
point une droite se mesure quantifie la capacité qu’à la résultante à provoquer
au niveau du projeté ou empêcher le mouvement de rotation. Lorsque
orthogonal du point sur la cela est possible, on peut raisonner graphiquement
droite. MA,i  j   d  Ri  j  z
en faisant simplement le produit de la norme de la
 la norme résultante et du bras de levier qui correspond signe norme direction

distance(1) entre le point où est exprimé le moment

et le support de la résultante.
 d dans notre exemple.

 Propriétés du moment d’une force

Considérons les moments de la résultante Ri  j aux points A et B :

MB,i  j  BC  Ri  j  (BA  AC )  Ri  j  BA  Ri  j  AC  Ri  j  MB,i  j  MA,i  j  BA  Ri  j

MA ,i  j

Les moments sont reliés par une relation identique à celle reliant les vecteurs d’un champ des vitesses
d’un solide indéformable.

Torseur d’une action mécanique

Nous retiendrons que pour faire le bilan des effets d’une action mécanique i agissant au point C sur
un solide j, on utilise le torseur suivant :

Ri  j
Ti j    avec MA,i  j  AC  Ri  j
AMA,i  j

On appelle « éléments de réduction » du torseur, au point A, de l’AM de i  j :

La résultante de l’AM de i  j : Ri  j , indépendante du point d’expression du torseur ;

Le moment de l’AM de i  j : MA,i  j , qui dépend du point d’expression du torseur.

On admettra sans démonstration et on retiendra aussi :

Théorème des actions réciproques : T12   T21 

Soit : R12  R21 et MA,12  MA,21 quelque soit A

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 Torseurs particuliers
Un torseur dont le moment est nul est appelé torseur Un torseur dont la résultante est nulle est
glisseur : appelé torseur couple :

Ri  j 0
Ti j    Ti  j   
P(C ,Ri  j ) 
0 P C
Cela signifie que l’action mécanique de i  j ne va Il porte ce nom car il résulte de l’association de
deux forces résultantes de directions opposées,
pas provoquer, modifier ou empêcher un
de même intensité, de droites d’action non
mouvement de rotation du solide autour d’un axe confondues. Leur somme est nulle mais le
passant par n’importe quel point de la droite moment est non nul. On peut qualifier le résultat
d’action (C ,Ri  j ) . d’effort tournant « pur ».
Ce torseur est invariant pour tous les points P de
Ce torseur est invariant pour tous les points l’espace. En effet :
P (C ,Ri  j )
MB,i  j  MA,i  j  BA  Ri  j  MA,i  j
0

Grâce à des chaussures

spécifiques solidaires
des pédales, le cycliste
peut à la fois pousser et
tirer les pédales. Toute
les actions mécaniques
qu’il fournit sont alors
transmises au pédalier
sous la forme d’un
torseur couple.

II Actions mécaniques usuelles

II.1 Action d’entraînement d’un vérin
Considérons un vérin relié à des solides (1) et (2), respectivement aux points d’attache B et C.

L’action d’un vérin peut être modélisée par une force de droite d’action passant par ses
points d’attache :

T1 2 
vérin
F12 v
 avec v 
BC
P(C ,v ) 
0 BC

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II.2 Action d’entraînement d’un moteur électrique

L’action mécanique du stator d’un moteur électrique sur son rotor est modélisée par
un couple orienté par l’axe du moteur :

T1 2 
moteur
0

P 
C12 u

Remarque : le rotor est l’axe du moteur. Il est aussi en liaison pivot par rapport au stator.

II.3 Action de pesanteur (poids)

Le poids sur un solide (1) de masse m est une force de résultante mg

passant par le centre de masse G :
m g
Tpes1   
P(G ,g ) 0

II.4 Actions mécaniques transmissibles par les liaisons parfaites glissière et pivot
Les liaisons entre pièces permettent de contrôler les mouvements
relatifs, mais aussi de transmettre des actions mécaniques.

Exemple : Sur le pont ci-contre, une partie du poids du pont est

transmise aux haubans, qui eux même le transmettent au mât.

Dans le cas général, le torseur des actions mécaniques transmissibles

par une liaison est noté :
 R12  X12 x  Y12 y  Z12 z
T12     
PMP ,12 P LP ,12 x  MP ,12 y  NP ,12 z
où (O, x , y , z ) est le repère associé à la liaison.

(1) Cette hypothèse

En faisant l’hypothèse(1) que l’on peut négliger les efforts dus à l’adhérence ou aux frottements entre
vient s’ajouter aux deux les surfaces en contact, on remarque que lorsqu’une action mécanique s’exerce sur 2, certaines de ses
autres hypothèses de composantes ne seront pas transmises à 2 par l’intermédiaire de la liaison. Elles seront « absorbées »
liaison parfaite par les mouvements relatifs possibles entre 2 et 1.
découvertes dans le
cours de cinématique :
- surface de contact Exemple : liaison glissière de direction x entre 1 et 2
géométriquement
parfaite ;
- jeux de fonction-
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nement industrielles de l’ingénieur
nuls entre les Page 7 sur 11 05/02/2017
surfaces de contact.
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Si on applique une force Fx sur la pièce 1, la pièce 2 ne « ressent » rien !

Si on applique une force ou un moment suivant les autres axes, ceux-ci seront transmis à 2.

Conséquence : aucune composante d’action mécanique ne peut être transmise là où un mouvement

relatif est possible.

Pour une liaison glissière de direction x : Pour une liaison pivot d’axe (O, x) :

R12
R T12    avec MP ,12  x  0
T12    12 avec R12  x  0 P(O , x ) 
MP ,12
P 
MP ,12

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III Principe fondamental de la statique

III.1 Référentiel Galiléen
Un référentiel Galiléen est l’association d’un repère géométrique et d’une échelle de temps. En SII, on
considère Galiléen :
 tout repère fixe (sans mouvement) par rapport à la Terre ;
 ou tout repère en mouvement de translation à trajectoire rectiligne (c’est-à-dire les trajectoires
de ses points sont des segments de droite) uniforme (sa vitesse est constante) par rapport à la
Terre.

III.2 Milieu extérieur, milieu intérieur et action extérieure d'un ensemble isolé
Isoler un ensemble de n (avec n 1 ) solides consiste à définir une frontière fictive qui
englobe l’ensemble isolé et à définir un milieu intérieur (noté E ) et un milieu extérieur
(noté E ) .

Une action mécanique extérieure est une action mécanique ayant pour origine un
élément du milieu extérieur ( i  E ) et pour cible tout ou partie du milieu intérieur
( j  E ).

Dans les modèles étudiés, le milieu intérieur est constitué n (avec n 1 ) solides supposés
 
indéformables. On notera Ti  j , avec i  E et j  E , le torseur d’une action du milieu extérieur sur
le solide j appartenant à l’ensemble isolé E .

III.3 Principe fondamental de la statique - PFS

Si un ensemble de solides E est à l'équilibre par rapport à un référentiel Galiléen alors

la somme des torseurs des actions mécaniques du milieu extérieur sur E , notée
TE E  , est nulle.
Ainsi, si E est constitué de n solides indéformables :
 R  0 
TiE  jE   TE E   0   E E      A
M
A A,E E  0 

C’est le cas particulier du principe fondamental de la dynamique appliqué à un système en équilibre.

Cette équation en torseur conduit à l’écriture de 2 équations vectorielles :

Théorème de la résultante statique : RE E  0

Théorème du moment statique au point A : MA,E E  0

Après avoir exprimé ces vecteurs dans une seule et unique base (x , y , z ) , chacune de ces équations
vectorielles donne 3 équations scalaires, soit 6 équations scalaires au total :

RE E  x  0 MA,E E  x  0
RE E  y  0 MA ,E E  y  0
RE E  z  0 MA,E E  z  0

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IV Détermination des lois de commande en effort d’un mécanisme à

l’équilibre : cas des chaînes ouvertes
C’est l’application du principe La démarche à mettre en œuvre peut se résumer à :
fondamental de la statique qui, après
avoir identifié et modélisé les différentes
actions mécaniques connues et
recherchées, permet d’étudier la relation
de cause à effet entre le l’équilibre d’un
mécanisme et les actions mécaniques en
présence.

Dans le cadre de ce cours, nous

chercherons à déterminer les lois de
commande en effort des mécanismes en
chaîne ouverte. Il s’agira de trouver des
relations scalaires entre des actions
mécaniques connues (pesanteur, …) qui
peuvent avoir tendance à mettre en
mouvement le mécanisme et les actions
mécaniques que doivent fournir les
différents actionneurs (moteur, vérins, …)
afin de le maintenir dans une position
d’équilibre imposée.

IV.1 Graphe d’analyse

Un graphe d’analyse est un graphe des liaisons complété des actions mécaniques
sollicitant le mécanisme étudié. Il permet de recenser efficacement les actions
mécaniques extérieures à un ensemble isolé.

Exemple : chaîne ouverte à 3 degrés de liberté.

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IV.2 Stratégie d’isolement

Considérons un mécanisme ayant une structure en chaîne ouverte (voir exemple ci-dessus).
Pour que l’ensemble du mécanisme soit contrôlé en position et vitesse, un actionneur est
généralement placé en parallèle de chaque liaison. Il y a alors autant de chaînes d’énergie que de
degrés de liberté dans les liaisons du mécanisme.

Pour déterminer l’action fournie par un des actionneurs d’une chaîne ouverte pour la
maintenir en équilibre dans une position imposée, il faut :
1. isoler l’extrémité de la chaîne en conservant l’actionneur à dimensionner comme
action extérieure. Cela revient à choisir une frontière d’isolement qui coupe la
liaison en parallèle de l’actionneur à dimensionner mais aucune autre liaison ;
2. faire l’inventaire les actions mécaniques extérieures à l’ensemble isolé à partir du
graphe de structure ;
3. si le degré de liberté de la liaison en parallèle de l’actionneur à dimensionner est :
- une translation : appliquer le théorème de la résultante statique en projection
sur la direction de la translation,
- une rotation : appliquer le théorème du moment statique, en un point de l’axe
de rotation, en projection sur la direction de l’axe.

Exemple, Pour déterminer l’action mécanique associée à …

… l’actionneur : Moteur 2 Vérin Moteur 1

on isole l’ensemble (3) (2+3) (1+2+3)
la liaison en parallèle RAz = en rotation suivant Tx : en translation RAx = en rotation suivant
possède 1 degrés de liberté (A, z2 ) suivant x1 (O, x0 )
donc on utilise le théorème du moment au point A de la résultante du moment au point O
en projection sur z2 sur x1 sur x 0

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