Centre d’intérêt 5

Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes

PCSI

Modélisation des actions

mécaniques
CI.5 Modélisation, prévision et vérification du comportement statique des systèmes PCSI

Statique des solides

Modélisation des actions mécaniques
Table des matières
1. Solides-Systèmes de solides .................................................................................................. 3
1.1. Définition du solide ................................................................................................................ 3
1.1.1. Solide indéformable........................................................................................................... 3
1.1.2. Solide déformable .............................................................................................................. 3
1.2. Système de solides................................................................................................................. 3
2. Action mécanique .................................................................................................................. 4
2.1. Définition ............................................................................................................................... 4
2.2. Notion de force ...................................................................................................................... 4
2.3. Notion de moment ................................................................................................................ 4
3. Modélisation locale ............................................................................................................... 5
3.1. Action mécanique élémentaire ............................................................................................. 5
3.2. Notion de résultante .............................................................................................................. 5
3.3. Moment élémentaire............................................................................................................. 5
3.4. Moment résultant.................................................................................................................. 5
3.5. Familles d’actions mécaniques .............................................................................................. 6
3.5.1. Les actions mécaniques à distance (volumique) ............................................................... 6
3.5.2. Les actions mécaniques de contact (surfaciques, linéiques ou ponctuelles) .................... 6
4. Outil mathématique : le torseur ............................................................................................ 7
4.1. Définition ............................................................................................................................... 7
4.2. Changement du point de réduction ...................................................................................... 7
4.3. Somme de torseurs ................................................................................................................ 7
5. Action mécanique dans les liaisons normalisées ................................................................... 8
5.1. Liaison parfaite ...................................................................................................................... 8
5.2. Action mécanique transmissible par une liaison ................................................................... 8

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1. Solides-Systèmes de solides
1.1. Définition du solide
Un solide est un ensemble matériel possédant une masse constante et un volume dont les limites peuvent
varier lorsqu’il est soumis à des actions mécaniques.

1.1.1. Solide indéformable

C’est un modèle que l’on peut exprimer par :

⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝑐𝑠𝑡𝑒
∀(𝐴, 𝐵) ∈ 𝑆, ∀𝑡, ‖𝐴𝐵
• modèle utilisé en cinématique
• en statique et dynamique les solides sont considérés déformables localement en surface

1.1.2. Solide déformable

C’est le solide réel.
• modèle utilisé en résistance des matériaux et en élasticité avec cependant l’hypothèse des petites
déformations
• dans le cadre d’une étude dans le domaine plastique (plasticité) on utilise le modèle du solide
déformable en grande déformation (forgeage; repoussage; emboutissage...)

1.2. Système de solides

C’est un ensemble de solides connectés entre eux complètement ou partiellement par des liaisons;
noté aussi mécanisme.

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2. Action mécanique
2.1. Définition
On appelle action mécanique toute cause susceptible de :
Définition

 maintenir un corps au repos

 créer un mouvement
 déformer un corps
On parle de l’action mécanique d’un corps sur un autre.

2.2. Notion de force

En mécanique, les forces sont utilisées pour modéliser des actions mécaniques diverses (poids, attraction
mécanique, contact…).
Une force permet de modéliser une action mécanique par la donnée de :
 Un point d’application P P
Définition

 Un vecteur, appelé « vecteur force ». Comme tout vecteur, celui-ci

est défini par :
⃗
𝑭
▪ une norme (F)
▪ une direction
▪ un sens
On utilisera l’outil mathématique vecteur (caractérisé lui aussi par une direction, un sens et une norme)
associé à un point d’application pour représenter une force d’un solide sur un autre.
Une force caractérise la tendance d’une action mécanique à mettre localement en translation
Effet

un solide.

2.3. Notion de moment

Les effets d’une force sur un solide dépendent de son point d’application.

+ A A’
+

Pch arg e / potence Pch arg e / potence

+
O+ O

Pour prendre en compte ce phénomène, il nous faut introduire la notion de moment :

Ce moment s‘exerce autour d’un axe, il a :
• un point de réduction • un sens (serrage ou desserrage)
• une direction • une valeur, donc une norme en (N.m)
Le moment d‘une force peut être représenté mathématiquement par un vecteur.
Un moment caractérise la tendance d’une action mécanique à mettre localement en rotation
Effet

un solide.
Définition

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On définit le vecteur moment en O de la force 𝐹 Σ2 →Σ1 appliqué en M par :

𝑀𝑂,Σ →Σ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
2 1
𝑂𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹Σ →Σ 2 1

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3. Modélisation locale
3.1. Action mécanique élémentaire
On définit une action mécanique élémentaire exercé par un ensemble matériel Σ2 sur un élément de surface
ou de volume réduit d’un autre ensemble matériel Σ1 .

On définit l’action élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝐹Σ2 →Σ1 (𝑀) aussi appelé champ de force en M par :
Définition

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝒅𝑭Σ2 →Σ1 (𝑴) = 𝒇(𝑴). 𝒖
⃗ (𝑴) 𝒅𝝉
• 𝑑𝜏 : élément élémentaire (de surface ou de volume) définie au voisinage d’un point M
• ⃗ (𝑀) : vecteur unitaire caractérisant la direction et le sens de l’effort
𝑢
• 𝑓(𝑀) : répartition d’effort définie au point M

3.2. Notion de résultante

On peut définir l’action globale de ce champ de force, appelée résultante, en considérant la
Définition

somme de toutes les actions élémentaires sur les points M du domaine D (volume ou surface) où
s’exerce l’action.

𝑹Σ2 →Σ1 = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝒅𝑭Σ2 →Σ1 (𝑴)
𝑫

3.3. Moment élémentaire

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On définit le vecteur moment en O de la force élémentaire 𝑑𝐹 Σ2 →Σ1 (𝑀) appliqué en M par :
Définition

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑀 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑀𝑂,Σ →Σ (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑑𝐹Σ →Σ (𝑀)
2 1 2 1

3.4. Moment résultant

On définit donc le moment résultant d’un champ de force en un point O en considérant la somme
de toutes les actions élémentaires sur les points M du domaine D (volume ou surface) où s’exerce
Définition

l’action.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝒅
𝑀O,Σ2→Σ1 = ∫ 𝑶𝑴 𝐹Σ2→Σ1 (𝑴)
𝑫

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3.5. Familles d’actions mécaniques

3.5.1. Les actions mécaniques à distance (volumique)
Si les deux systèmes matériels n’ont aucun point commun, on dit qu’il s’agit d’actions mécaniques à distance.
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑀) par :
On définit la résultante de l’action volumique 𝑑𝐹

⃗⃗ = ∭ 𝒇(𝑴). 𝒖
Définition

𝑹 ⃗ (𝑴). 𝒅𝒗
𝑽

• 𝑑𝑣 : élément élémentaire de volume défini au voisinage d’un point M

• ⃗ (𝑀) : vecteur unitaire caractérisant la direction et le sens de l’effort
𝑢
𝑓(𝑀) : répartition d’effort définit au point M (en N.m-3)
Exemple : La pesanteur agit sur chaque petit élément constituant un solide. La somme de ces petites actions
mécaniques élémentaires est équivalente à une force dont les caractéristiques sont les suivantes :
• point d’application : G, centre de • intensité : 𝑝(𝑀) = 𝜌. 𝑔. 𝑑𝑣
gravité du solide o 𝜌 : masse volumique du matériau Kg.m-3
o 𝑔 : accélération de la pesanteur en m.s-2
• direction :Verticale
o 𝑑𝑣 : élément de volume élémentaire
• sens : Vers le bas

⃗⃗ = ∭ −𝝆. 𝒈. 𝒛
𝑷 ⃗ . 𝒅𝒗 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ −𝝆. 𝒈. 𝒛
𝑴𝑨,𝑷⃗⃗ = ∭ 𝑨𝑴 ⃗ . 𝒅𝒗
𝑽 𝑽
Il existe d’autre type d’actions mécaniques à distance (magnétiques,…) qui ne seront pas développées
dans ce cours.

3.5.2. Les actions mécaniques de contact (surfaciques, linéiques ou

ponctuelles)
Si les deux systèmes matériels ont un ou plusieurs points communs, on dit qu’il s’agit d’actions
mécaniques de contact.
Les contacts linéaire et ponctuel sont des modèles car il existe une déformation locale.
On définit pour deux solides S1 et S2 en contact:
• 𝜋 le plan tangent commun
• 𝑑𝑆 élément de surface élémentaire
S2
+A
• ∑ la surface de contact
q1/2(M) • 𝑛⃗(𝑀) normale à 𝜋 en M dirigée de 2 vers 1
 • 𝑞1→2 (𝑀) action élémentaire (en N.m-2)

M dS dirigé par 𝑛⃗(𝑀) pour un contact parfait

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟏→𝟐 = ∬ −𝒒𝟏→𝟐 (𝑴). ⃗𝒏(𝑴). 𝒅𝑺
∑
n(M)

S1 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨,𝟏→𝟐 = ∬ 𝑨𝑴 ∧ −𝒒𝟏→𝟐 (𝑴). 𝒏
⃗⃗ (𝑴). 𝒅𝑺
∑

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4. Outil mathématique : le torseur

4.1. Définition
Une action mécanique est complètement définie lorsque l’on connaît les deux vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅1→2 et 𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0,1→2 que
l’on appellera résultante et moment du torseur. Le torseur de l’action mécanique exercée par un solide 1 sur un
solide 2 appliquée au point O (le point de réduction du torseur) sera noté :

Composantes de la Composantes du moment

résultante Résultant en O
⬚ ⬚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑿𝟏𝟐 𝑳𝟏𝟐 Suivant 𝒙⃗
𝑹 𝟏→𝟐 }
{𝝉𝟏→𝟐 } = { = ൝𝒀𝟏𝟐 𝑴𝟏𝟐 ൡ ⃗
Suivant 𝒚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶,𝟏→𝟐 𝒁𝟏𝟐 𝑵𝟏𝟐 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
⃗ ,𝑧) ⃗
Suivant 𝒛
𝑂 𝑂

Base de projection
Point de réduction des vecteurs
Remarque : la résultante d’un torseur ne dépend pas du point de réduction de celui-ci, on dit que c’est un invariant.

4.2. Changement du point de réduction

La résultante étant un invariant du torseur, il faut seulement transporter le moment au point
Formule

voulu, pour cela on utilisera la formule :

=𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨,𝟏→𝟐 + 𝐵𝐴 ∧ 𝑅1→2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴 𝑩,𝟏→𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On a ainsi :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅 1→2
{𝜏1→2 } = { 1→2 } 𝑜𝑢 {𝜏1→2 } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴,1→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝐴,1→2 + ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 𝑅1→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝐴 𝐵

4.3. Somme de torseurs

Pour pouvoir additionner des torseurs, ils doivent tous être exprimés au même point de réduction. Il sera
parfois nécessaire de réaliser, au préalable, un changement de point de réduction. Il suffit ensuite d’additionner
les composants des torseurs deux à deux.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵
Soient : {𝜏1→2 } = { 1→2 } 𝑒𝑡 {𝜏3→2 } = { 3→2 }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,1→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,3→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝑂 𝑂

alors

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1→2 + 𝐵3→2
{𝜏1→2 } + {𝜏3→2 } = { 1→2 } + { 3→2 } = { }
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,1→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,3→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧) ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,1→2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑂,3→2 (𝑥,𝑦⃗,𝑧)
𝑂 𝑂 𝑂

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5. Action mécanique dans les liaisons normalisées

5.1. Liaison parfaite
Une liaison dite parfaite est caractérisée par :
Définition

• des volumes géométriquement parfaits et indéformables

• des ajustements sans jeu
• des contacts sans frottement

Une liaison parfaite est un modèle théorique qui nous permettra néanmoins de réaliser des études
satisfaisantes.

5.2. Action mécanique transmissible par une liaison

Une liaison entre un solide 1 et 2 pourra transmettre une force de 1 sur 2 portée par un vecteur 𝑥 si la liaison
comporte un obstacle interdisant le degré de liberté de la translation suivant ce même vecteur 𝑥 .
De la même façon, une liaison entre un solide 1 et 2 pourra transmettre un moment de 1 sur 2 portée par un
vecteur 𝑥 si la liaison comporte un obstacle interdisant le degré de liberté de la rotation suivant ce même vecteur
𝑥.
Torseur d’action
Désignation Schématisation mécanique Lieu de
Schématisation plane Mobilités
de la liaison spatiale transmissible de 1 réciprocité
sur 2

z z
1 𝑇 𝑅 𝑋12 0
1 Tout point de
Pivot  0 1 𝑥
2 x ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ l’axe
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗) 0 0 𝑦
y A 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) (A, x⃗)
2 0 0 𝑧 𝐴


1 z 𝑇 𝑅 0 𝐿12
Glissière  z 1 0 𝑥 ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ Tout point de
de direction A y 2
(𝒙
0 0 𝑦 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) l’espace
⃗) 2 x 𝐴
1 0 0 𝑧

z z
1 1 𝑇 𝑅 0 0
Pivot Tout point de
glissant 2  1 1 𝑥 𝑌
൝ 12 𝑀12 ൡ
x l’axe
0 0 𝑦
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗) y
A 𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) (A, x⃗)
2 0 0 𝑧 𝐴
 𝑋12 𝐿12
 2 z
z  𝑇 𝑅
Liaison 1 z ൝ 𝑌12 𝑀12 ൡ Tout point de
1 1 1 𝑥
hélicoïdale 1   𝑍12 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧) l’axe
y x 0 0 𝑦
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗)   2 𝐴
𝑝 (A, x⃗)
x y A A
0 0 𝑧 𝐿12 = − × 𝑋12
A
2 2×𝜋
x
𝑇 𝑅 𝑋12 0
Appui plan 2
de normale 0 1 𝑥 ൝ 0 𝑀12 ൡ Tout point de
(𝒙
⃗)
1 0 𝑦 l’espace
y 0 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧)
1 1 0 𝑧 𝐴

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y
𝑇 𝑅 𝑋12 0
Rotule 0 1 𝑥 Au centre de la
2 ൝ 𝑌12 0ൡ
de centre A x 0 1 𝑦 liaison
𝑍12 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
1 0 1 𝑧 𝐴

Linéaire
rectiligne 
x x 𝑇 𝑅
de normale 2 𝑋12 0
(𝒙
⃗)
2  0 1 𝑥 ൝ 0 0 ൡ
Pour tout point
y 1 1 𝑦 du plan (𝑂, 𝑥 , 𝑦)
et de z 0 𝑁12 (𝑥,𝑦,𝑧)
contact
1 A 1 1 0 𝑧 𝐴

(𝑨, 𝒚
⃗)

Linéaire z z 𝑇 𝑅 0 0
annulaire 2 2
de centre A 1 1 𝑥 ൝ 𝑌12 0ൡ Au centre de la
 0 1 𝑦 liaison
et y x 𝑍12 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
d’axe (𝑨, 𝒙
⃗) 1 1 0 1 𝑧 𝐴
A
x
2 x
𝑇 𝑅
Ponctuelle 1 𝑋12 0
2 0 1 𝑥 Pour tout point
de normale ൝ 0 0ൡ
1 1 𝑦 de l’axe (𝐴, 𝑥 )
(𝑨, 𝒙
⃗) z y 0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
1 y 1 1 𝑧 𝐴

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