Statique Introduction RDM CM 2018

Statique des solides et introduction à la
résistance des matériaux

Pr. Laurence CHEZE
laurence.cheze@univ-lyon1.fr
Modalités de contrôle des connaissances
Cette UE de 3 ECTS est évaluée par un Contrôle Partiel et un Contrôle Terminal, comptant
pour 50% de la note d’UE chacun (le partiel ne comptant que s’il est favorable).
Ces deux contrôles seront organisés en conditions d’examen, en milieu de semestre et en

fin de semestre. Attention, une absence à l’un de ces contrôles (même justifiée) conduira
à une note de zéro à l’épreuve.
Une épreuve de seconde session sera organisée pour tous ceux qui n’auront pas validé
(ou obtenu par compensation) l’UE. La note de seconde session remplacera la note du
contrôle terminal pour le calcul de la nouvelle note d’UE.
2
Préambule
Le monde qui nous entoure est rempli d’éléments matériels, qui interagissent entre eux.
Le nombre de ces interactions est très grand, et toutes ne peuvent être prises en compte
dans l’étude d’un système matériel.
Exemples d’interactions :
- le courant électrique crée un champ magnétique,
- le marcheur s’appuie sur le sol ,....
3
Préambule
Pour l’étude des systèmes matériels, nous sommes donc amenés à construire des
modèles de ces systèmes, et il ne faut jamais perdre de vue qu’une modélisation n’est
pas la réalité, mais seulement une interprétation imparfaite de la réalité (généralement
basée sur des lois mathématiques), fondée sur des hypothèses plus ou moins justes et
plus ou moins précises.
4
Préambule
Hypothèses utilisées en mécanique classique ( = Newtonienne)
- Les systèmes matériels existent pendant un intervalle donné de temps dans un espace
réel à trois dimensions.
- A chaque instant, le système matériel considéré est supposé constitué d’éléments

individualisables, de points matériels.
- Si un ensemble de points matériels est tel que les distances entre chaque point
constituant l’ensemble sont constantes, alors cet ensemble de points sera appelé solide.
Un solide est donc indéformable.
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Préambule
Limites de la mécanique classique
- La mécanique classique ne permet pas d’expliquer ou de prévoir les mouvements des

très petits systèmes matériels : typiquement les éléments constitutifs de la matière (de
l’ordre du µm). De même, les mouvements des galaxies ne sont pas parfaitement pris en
compte par la mécanique classique.
- Si la vitesse d’un système est proche de celle de la lumière, de nouveau, la mécanique

classique ne s’applique plus, il faut utiliser la relativité. (Typiquement si V > 0,1C ; C étant
la vitesse de la lumière dans le vide).
- Dans les modélisations que nous allons effectuer, toutes les interactions entre les
systèmes ne sont pas prises en compte, alors que certaines peuvent être importantes
pour le système considéré, ou avoir une action à long terme.
Exemple : variations de température (phénomènes de dilatation), ou interactions
chimiques (fatigue des matériaux),...
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Objectif
 Etude des interactions mécaniques entre solides rigides (au repos)
 Se familiariser avec les notions de forces et de moments,
 Apprendre à modéliser les actions mécaniques,
 Acquérir une méthodologie de mise en équation d’un problème statique.
 Introduire les bases de l’étude des solides déformables (RdM)
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Plan
I. Notion d’action mécanique

II. Principe Fondamental de la statique
III. Modélisation des liaisons parfaites
IV. Contact entre solides. Notion de frottement
V. Les corps déformables utiles en mécanique des solides
VI. Méthode générale d’étude d’un problème de statique
VII. Introduction à la Résistance Des Matériaux (RDM)
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Chapitre 1 : Notion d’action mécanique
1. Définition
On appelle action mécanique (ou force) toute cause ayant pour effet de maintenir au
repos, ou de modifier l’état de repos ou de mouvement d’un système ou de certaines de
ses parties.
L’action mécanique exercée sur la

manivelle d’un étau permet de fixer
une pièce entre les 2 mors de l’étau.
Le déplacement d’un voilier La charge soulevée par un

est dû à l’action mécanique haltérophile déforme la barre
exercée par le vent sur la des haltères.
9
voile.
2. Action mécanique à distance / de contact
Les actions mécaniques exercées par deux solides l’un sur l’autre peuvent s’effectuer :
– soit par contact direct entre les deux solides : il s’agit alors d’action mécanique de
contact (ce contact pouvant être ponctuel, linéique ou surfacique);
– soit par attraction ou répulsion sans contact direct entre eux : il s’agit alors d’action
mécanique à distance (pesanteur, attraction magnétique).
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3. Action mécanique intérieures / extérieures
Les forces intérieures à un système Σ sont les forces exercées par une partie de Σ sur
une autre partie de Σ, ce qui suppose donc un fractionnement de Σ.
Les forces extérieures à Σ sont exercées par une partie de l’univers privé de Σ sur une
partie de Σ.
Ces deux notions n’ont donc de sens que si on a, au préalable, défini le système que l’on
souhaite analyser.
Système ?
11
Exemple :
{cuisse+jambe+pied} {cuisse+jambe } {cuisse}
Poids de la cuisse extérieure (D) extérieure (D) extérieure (D)

Poids de la jambe extérieure (D) extérieure (D)
Poids du pied extérieure (D)
F (sol → pied) extérieure
F (bassin → cuisse) extérieure extérieure extérieure
F (pied → jambe) intérieure extérieure
Σ F (jambe → cuisse) intérieure intérieure extérieure
12
4. Modélisation d’une force s’exerçant sur un point matériel
Une force localisée peut s’exercer sur un point matériel M isolé ou sur un point matériel
M d’un système continu (on parle alors de force concentrée).
Aux forces localisées, on associe un vecteur lié (M,𝑭𝑭).
Un vecteur-force 𝑭𝑭 est ainsi défini par:

- une intensité (unité, le Newton)
- une direction
- un sens
- un point d’application.
La droite (M,𝑭𝑭) est appelée droite d’action de la force

13
5. Notion de moment d’une force
Le moment qu’une force exerce en un point du solide sur lequel elle est appliquée
traduit la capacité de cette force à faire tourner le solide autour de ce point.
Le moment est également un vecteur, dont la direction est perpendiculaire au plan

formé par la force et le point, et son signe correspond au sens de la rotation (positif =
sens trigonométrique).
14
L’amplitude du moment (la norme du vecteur) est proportionnelle à l’amplitude de la

force, et à son bras de levier. Le moment s’exprime donc en N.m.
Le bras de levier est la distance perpendiculaire entre le point (ou axe de rotation) et la
droite d’action de la force.
15
Le moment se calcule par un produit vectoriel:
16
Rappel : Calcul du produit vectoriel de deux vecteurs
Soient les composantes, dans une même base, des vecteurs suivants :
𝑋𝑋 𝑋𝑋1 𝑋𝑋2
𝑽𝑽 = 𝑌𝑌 𝑽𝑽𝟏𝟏 = 𝑌𝑌1 𝑽𝑽𝟐𝟐 = 𝑌𝑌2
𝑍𝑍 𝑍𝑍1 𝑍𝑍2
Si 𝑽𝑽 = 𝑽𝑽𝟏𝟏 ∧ 𝑽𝑽𝟐𝟐 alors X = Y1Z 2 − Z1Y2

Méthode mnémotechnique :
Y = Z1 X 2 − X 1Z 2
Z = X 1Y2 − Y1 X 2
17
6. Modélisation d’une action mécanique = Torseur de forces
Ainsi, de manière générale, les actions mécaniques exercées sur les solides seront
modélisées par un torseur de forces.
F 𝐹𝐹⃗ (la résultante est invariante)

�
𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑃𝑃 𝑀𝑀F (𝑃𝑃)
Pour calculer le moment de la force en un autre point (quelconque), on pourra utiliser la

relation de transport sur le torseur :
𝑀𝑀F (𝑄𝑄) =𝑀𝑀F (𝑃𝑃) + 𝑄𝑄𝑄𝑄 ^ 𝐹𝐹⃗

18
a. Modélisation de l’action de la pesanteur sur un solide
Chaque particule M du solide S, affectée d’une masse élémentaire dm subit un effort 𝑓𝑓 𝑀𝑀 = 𝑔𝑔⃗ .dm
En effet, à l’échelle où l’on se place, on considère que l’accélération de la pesanteur 𝒈𝒈 est
constante sur tout le solide.
𝑃𝑃 = � 𝑔𝑔(𝑀𝑀) . 𝑑𝑑𝑚𝑚 = 𝑔𝑔⃗ � 𝑑𝑑𝑚𝑚 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗

P 𝑆𝑆 𝑆𝑆
𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑂𝑂
𝑀𝑀P (𝑂𝑂) = � 𝑂𝑂𝑂𝑂 ^ 𝑔𝑔(𝑀𝑀). 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝑂𝑂𝑂𝑂. 𝑑𝑑𝑑𝑑 ^ 𝑔𝑔⃗
𝑆𝑆 𝑆𝑆
Le centre d’inertie du solide est défini comme le point G tel que : 𝑚𝑚 𝑂𝑂𝐺𝐺 = � 𝑂𝑂𝑂𝑂. 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑆𝑆
P 𝑃𝑃 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗
� P 𝑃𝑃 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗
𝑒𝑒𝑒𝑒 𝑂𝑂 𝑀𝑀P (𝑂𝑂) = 𝑂𝑂𝑂𝑂 ^ 𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗ ou encore : �
𝑒𝑒𝑒𝑒 𝐺𝐺 𝑀𝑀P (𝐺𝐺) = 0
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Où m est la masse du solide et 𝒈𝒈 l’accélération de la pesanteur (vecteur dirigé suivant la verticale

descendante, de norme 𝒈𝒈 ≈ 9.81 𝑚𝑚. 𝑠𝑠 −2 ).
𝒎𝒎𝒈𝒈
20
b. Modélisation des pressions s’exerçant sur une surface
Dans le cas d’une action répartie, l’action exercée sur chaque particule est représentée
par une force élémentaire. Cet ensemble de forces élémentaires admet une résultante
𝑹𝑹 .
On pourra alors modéliser (= simplifier) l’étude en considérant seulement la résultante

appliquée en un point tel que le moment de cette résultante soit égal au moment de
l’ensemble des forces élémentaires qu’elle représente.
21
Exemple : Pression d’un fluide sur une paroi plane
Δ 𝑓𝑓⃗
Δ 𝑓𝑓⃗ C F
Δ 𝑓𝑓⃗
Δ 𝑓𝑓⃗
La pression est supposée uniforme (constante sur toute la paroi).

Elle s’applique en chaque élément de surface de la paroi.
La somme des forces élémentaires Δ 𝑓𝑓⃗ est la résultante 𝐹𝐹⃗ .
- Pointd’application : le centre de la surface, C
- Direction : perpendiculaire à la surface de contact entre le fluide et la paroi
- Sens : dirigée vers la paroi 22
c. Modélisation d’un couple de forces

Pour engendrer un mouvement de rotation pure (ex : faire tourner une clef dans une serrure), on
exerce un torseur d’actions mécaniques particulier : un couple.
La résultante d’un couple est nulle, et son

moment est le même quel que soit le point
de réduction du torseur.
Ex : Quelle que soit la position de la tige de

manœuvre, le couple exercé par la clef à
bougies sur la tige est identique.
23
d. Exercice d’application
Un panneau indicateur est soumis à son propre poids et à l’action du vent sur sa partie
rectangulaire.
Le poids linéique des montants OA et AB est q = –q y (q constant).
Le poids du panneau CDEF est P = – Mg y.
L’action du vent sur CDEF est représentée par une densité surfacique d’efforts p = –p z (p constant).
Question :
Calculer le torseur d’actions mécaniques
résultant en O sur cette structure.
24
Chapitre 2 : Principe Fondamental de la Statique
1. Définitions
a. Référentiel galiléen
Un référentiel galiléen ou d’inertie est un référentiel dans lequel un point matériel isolé
(libre de toute interaction) a un mouvement rectiligne uniforme, ou reste fixe.
Les référentiels galiléens n’existent pas dans la nature, nous utiliserons le plus souvent des
référentiels quasi-galiléens, qui ne créent que des quantités d’accélérations négligeables par
rapport à celles mises en jeu dans nos problèmes.
A l’échelle où l’on se place, un référentiel fixe par rapport à la Terre sera considéré galiléen.
25
b. Equilibre statique
Un solide S (ou un ensemble de solides) est en équilibre statique par rapport à un référentiel R si
chaque point de S reste fixe dans le temps ou a un mouvement rectiligne uniforme par rapport
à R.
2. Principe Fondamental de la Statique (PFS)
Un système matériel Σ (ou un solide S) est en équilibre statique, c.a.d. au repos ou en

mouvement de translation uniforme par rapport à un référentiel galiléen Rg, si le torseur
représentant l’ensemble des actions mécaniques extérieures, i.e. que le reste de l’univers
applique à Σ (ou S), est nul en tout point (quel que soit le point de réduction du torseur).
26
Σ 𝐹𝐹⃗Σ�→Σ = 0
PFS
Σ 𝑀𝑀Σ�→Σ (𝑃𝑃) = 0 ∀ 𝑃𝑃
Remarques
- Le principe fondamental de la statique n’est en fait qu’un cas particulier du principe
fondamental de la dynamique.
- Si le torseur des actions mécaniques extérieures à un système est nul par rapport au référentiel
galiléen, le système n’est pas forcément en équilibre statique.
− 𝐹𝐹⃗ 𝐹𝐹⃗
Ex : Si l’utilisateur exerce 2 forces opposées sur les ciseaux, le

torseur des A.M. extérieures aux ciseaux est nul, mais le
système n’est pas en équilibre (les ciseaux vont se fermer).
27
a. Principe d’action-réaction (actions mécaniques réciproques)
Si un système matériel S1 exerce une action mécanique [F1→2 ] sur un système matériel S alors le
2
système matériel S2 exerce sur le système matériel S1 une action mécanique [F2→1 ] telle que :
[F2→1 ] = − [F1→2 ]
Ces actions mécaniques sont dites réciproques. Les torseurs représentant deux actions
mécaniques réciproques sont donc opposés.
28
b. Cas particuliers
Solide soumis à deux forces
Soient deux points A et B d’un solide S en équilibre statique sous l’action de deux glisseurs
passant respectivement par A et par B. On a :
r r
 R𝑅𝑅11  R𝑅𝑅22
FS →S  =  r
1
et FS →S  =  r
2
 00  00
A B
Le torseur résultant de la somme des actions mécaniques exprimé en A vaut :

r r
 R𝑅𝑅11++R𝑅𝑅22
FS →S  =  uuur r
A
 AB𝐴𝐴𝐴𝐴∧∧ 𝑅𝑅
R22
29
r r r
 R 1 + R2 =
𝑅𝑅1 + 𝑅𝑅2 = 00
En appliquant le principe fondamental de la statique au solide S, on obtient :  uuur r r
AB ∧𝑅𝑅R2 2==
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 00
Donc, 𝑅𝑅1 et 𝑅𝑅2 ont même direction, même norme et sont de sens opposés. De plus, ces
vecteurs sont nécessairement colinéaires à 𝐴𝐴𝐴𝐴 .
30
Solide soumis à trois forces
Soient trois points A, B et C d’un solide S en équilibre statique sous l’action de trois glisseurs
passant respectivement par A, B et C. On a :
r r r

 R 𝑅𝑅1 
 R𝑅𝑅2  R𝑅𝑅33
FS1→S  =  r , FS2→S  =  r et FS →S C =  r
1 2 3
A
 00
B 0
 0  00
Le torseur résultant de la somme des actions mécaniques exprimé en A vaut :

r r r
 𝑅𝑅1 +R𝑅𝑅1 2++ R
𝑅𝑅3 + R
FS →S  =  uuur r 2 uuur 3 r
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧∧𝑅𝑅2R+ 𝐴𝐴𝐶𝐶
 AB 2 + AC ∧ R3
A ∧ 𝑅𝑅3
31
r r r r
 𝑅𝑅1 R + 𝑅𝑅+2 +R𝑅𝑅3+=R0 = 0
En appliquant le PFS au solide S, on obtient :  uuur r 1 2 3
uuur r r
𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧
AB ∧ 𝑅𝑅R22++𝐴𝐴𝐶𝐶
AC ∧ 𝑅𝑅∧3 R
=30=
0
Posons : 𝐾𝐾 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑅𝑅2 . Ce vecteur est perpendiculaire à 𝐴𝐴𝐴𝐴 et à 𝑅𝑅2 .
L’équation de moments donne : 𝐾𝐾 = −𝐴𝐴𝐶𝐶 ∧ 𝑅𝑅3 , i.e. 𝐾𝐾 perpendiculaire à 𝐴𝐴𝐶𝐶 et à 𝑅𝑅3 .
Les vecteurs 𝐴𝐴𝐴𝐴 , 𝐴𝐴𝐶𝐶 , 𝑅𝑅2 et 𝑅𝑅3 sont tous perpendiculaires à 𝐾𝐾 , ils sont donc tous coplanaires.
Il en est forcément de même pour le vecteur 𝑅𝑅1 d’après l’équation de la résultante.
On peut donc énoncer :

𝑅𝑅1 , 𝑅𝑅2 et 𝑅𝑅3 sont dans le plan (ABC)
32
Si, dans ce plan, on appelle I le point d’intersection des supports des glisseurs 𝑅𝑅1 et 𝑅𝑅2 , leur
moment par rapport à I est nul. Pour respecter le PFS, il en est nécessairement de même pour 𝑅𝑅3 ,
Donc le support de 𝑅𝑅3 passe aussi par I, d’où :
𝑅𝑅1 , 𝑅𝑅2 et 𝑅𝑅3 sont concourants 𝑅𝑅3
𝑅𝑅2
𝑅𝑅1
33
Remarque : Le point I peut être rejeté à l’infini, alors les trois glisseurs sont coplanaires et
colinéaires.
Exemple : Equilibre d’une balançoire
34
Problème plan
On parle de problème plan lorsque :
• d’une part la géométrie du système peut être assimilée à une géométrie plane (i.e. lorsque
tous les solides constituant le système sont symétriques par rapport à un plan fixe et que la
répartition de masse dans ces solides est homogène),
35
Problème plan
On parle de problème plan lorsque :
• d’une part la géométrie du système peut être assimilée à une géométrie plane (i.e. lorsque
tous les solides constituant le système sont symétriques par rapport à un plan fixe et que la
répartition de masse dans ces solides est homogène),
• et d’autre part que les actions mécaniques données sur le système sont situées dans le
même plan (composantes de forces dans le plan, composante de moment perpendiculaire au
plan).
• Exemple : Système bielle-manivelle
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Dans le cas d’un problème plan, le torseur général de l'action mécanique d'un solide 1 sur un
solide 2 s'écrit:
  X 12 
ur
 𝐑𝐑  
 R = Y
 12 
  0 
  ( x , y , z ) avec A point du plan de symétrie (x,y).
[F1→2 ] = 
 uuuuuur  0 
M( A) =  0 
𝐌𝐌(𝐀𝐀) Au maximum 3 inconnues statiques pour une liaison
 N 
  12 ( x , y , z )
 ∑ RX = 0
L'étude d'un problème plan est réalisé en écrivant seulement 3 équations scalaires 
(2 pour la résultante, 1 pour le moment) sur chaque système isolé.  ∑ RY = 0
∑ M = 0
 Z
Pour l'étude d'un système composé de Np pièces, dans le cas d'un système plan, il suffit d’écrire
3*Np équations pour résoudre le système.
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Exemple : Pince de serrage
Masses des pièces négligées ou pesanteur dans le plan de symétrie ⇒ Problème 2D
Poids perpendiculaire au plan de symétrie ⇒ Problème 3D !
Avant de traiter le problème dans le plan, il est impératif de vérifier que les conditions de
validité sont bien respectées !
38
Chapitre 3 : Modélisation des liaisons parfaites
1. Définitions
a. Liaison parfaite
Une liaison est dite parfaite si le torseur qui représente l’action mécanique d’un des solides
sur l’autre a autant de composantes qu’il y a de degrés de liberté bloqués par la liaison. En
pratique, si l’on néglige le frottement, la liaison est considérée parfaite
b. Degrés de liberté d’une liaison
Ce sont les mouvements de translation et de rotation indépendants que la liaison autorise.

Le nombre de composantes d’effort transmissibles par une liaison est égal à six moins le
nombre de degrés de liberté de la liaison.
39
On parle de dualité cinémato-statique :
• Si la liaison bloque 1 degré de liberté (ddl) en translation suivant une direction, alors la
liaison est capable de transmettre une composante de force dans cette direction. Ou
inversement, si la liaison permet un mouvement de translation suivant une direction, aucune
résultante ne peut alors être transmise suivant cette direction.
• Si la liaison bloque 1 ddl en rotation autour d’un axe, alors la liaison est capable de
transmettre une composante de moment sur cet axe. Ou inversement, si la liaison permet un
mouvement de rotation autour d’un axe, aucun moment ne peut alors être transmis selon cet
axe.
Remarque : Il faut raisonner en considérant de petits déplacements, sur la liaison considérée

isolée du reste du système.
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Exemple : Liaison ponctuelle
Elle correspond à un appui entre deux solides indéformables où le contact peut être assimilé à
un point (comme une sphère ou la pointe d’un cône en appui sur un plan). Le contact est
supposé permanent, il ne peut donc pas y avoir de déplacement relatif entre les deux solides
selon la direction perpendiculaire au plan de contact.
Roulette sphérique rigide en appui sur le sol

41
Il faut se placer dans un repère local dont les axes coïncident avec les mobilités de la liaison.
Ici, la direction privilégiée est la normale au plan de contact.
On peut donc choisir le repère R= (O,x,y,z) où O est le point de contact entre les deux solides et z
la normale au plan.
Les degrés de liberté du mouvement relatif entre les deux solides sont :
• Les 3 rotations,
• Les translations selon les axes (O,x) et (O,y).
42
Le torseur des actions mécaniques transmissibles par cette liaison aura donc la forme suivante :
  Ωx    0 
𝛀𝛀r Ω  𝐑𝐑 r  0 
Ω 𝟐𝟐/𝟏𝟏 =
 2/1  y  𝟏𝟏→𝟐𝟐
R
 1→2   =
Ω   Z 
  z R  12  R
VS 2/ S 1  =  FS 1→S 2  = 
 uuuuuuur  Vx   uuuuuuuuur  0 
O O
𝐕𝐕 (
V𝟐𝟐/𝟏𝟏 (O
O )) = V  𝐌𝐌M𝟏𝟏→𝟐𝟐
( (O)
O ) =  0
 2/1  y  1→2  
0  0
  R   R
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Torseurs d’actions mécaniques transmissibles par les liaisons mécaniques usuelles (1/6)
Ponctuelle
5 degrés de liberté Résultante
Moment
Linéaire rectiligne
4 degrés de liberté
44
Linéaire annulaire
Rotule
45
Appui plan
Pivot glissant
46
Pivot
1 degré de liberté
Glissière
47
Hélicoïdale Avec : V𝑥𝑥 = p Ω𝑥𝑥
Avec : L = -p X
48
Encastrement
Aucune mobilité
49
Chapitre 4 : Contact entre solides – Notion de frottement
1. Introduction
Dans le cas d’une action de contact entre deux solides, la modélisation est complexe car l’action
dépend de la structure microscopique des surfaces en contact. Nous allons donc ici considérer
le cas particulier pour lequel des lois expérimentales ont pu être établies : le frottement de
glissement.
Leonardo da Vinci (1452-1519) peut être considéré comme le père de la tribologie (science qui
étudie les frottements) …
50
Mais c’est seulement au XVIIème siècle qu’Amontons, physicien français, a publié les lois de
frottement en statique qui expriment une relation entre les composantes normales et
tangentielles lors de l’interaction entre deux solides en contact.
Lois d’Amontons
• La force de frottement est proportionnelle au chargement appliqué.
• La force de frottement ne dépend pas de l’étendue des surfaces en contact, mais seulement
de la nature de ces surfaces.
51
Ces lois d'Amontons ont été contestées par la suite. Coulomb (1726-1805) fait plus que les
confirmer en menant « des expériences réelles et faites en (vraie) grandeur ». Il en étend ainsi le
domaine de validité, en particulier pour de très fortes charges. De plus, la diversité des
paramètres dont il étudie l'influence (matériaux en contact, charge appliquée, rugosité et
étendue des zones de contact, vitesse de glissement, utilisation éventuelle de lubrifiants), et la
traduction de ces influences dans des formules mathématiques, sont sans précédent.
52
2. Frottements de glissement (ou lois de Coulomb)
Les frottements vont créer des efforts supplémentaires qui s’opposent aux déplacements.
Lorsqu’il y a frottement, la réaction d’un solide (S1) sur un solide (S2) est schématisée par :
53
Composante normale
La composante normale N est toujours dirigée vers le solide sur lequel elle est appliquée (force
répulsive). Elle ne dépend ni de la nature des surfaces en contact ni de la vitesse de glissement
entre les deux solides et ne disparait que lorsque cesse le contact.
Composante tangentielle Il faut distinguer deux cas :
a) il y a glissement
La composante tangentielle T est colinéaire à la vitesse de glissement de (S2) par rapport à (S1)
et de sens contraire.
Pour une vitesse de glissement fixée, la norme de la composante tangentielle (ou force de
frottement) est proportionnelle à la norme de la composante normale (loi de Coulomb en phase
de glissement) :
T=f.N
où f est le coefficient de frottement de glissement dépendant de la nature et de l’état des
surfaces en contact. 54
Le coefficient de frottement est pratiquement indépendant de la vitesse de glissement.

Cependant, dans de nombreux cas, on observe que la valeur de f n’est sensiblement constante
qu’après une légère diminution dès la mise en mouvement de la valeur fs appelée coefficient de
frottement statique (ou coefficient d’adhérence).
fs f
55
Remarque : Le fait que la force de frottement dynamique est inférieure à la force de frottement
statique explique que :
• lorsque l'on pousse une armoire, le plus difficile est de la mettre en mouvement (vaincre le
frottement statique) ;
• lors d'un freinage en voiture, la distance de freinage est plus grande si l'on bloque les roues.
En effet, dans le cas où la roue tourne, elle est localement à l'arrêt par rapport à la route, et le
coefficient de frottement à prendre en compte est le coefficient statique. Si la roue est
bloquée, elle glisse par rapport à la route, et le coefficient de frottement applicable est alors
le coefficient dynamique qui est inférieur ...
56
b) il n’y a pas glissement
Lorsqu'il n'y a pas de mouvement relatif entre les deux solides, on ne connait pas la direction de
l'action de contact. On sait seulement que cette action est à l'intérieur du cône d'adhérence en
I. Le coefficient d'adhérence est fs = tg φs, avec φs, le 1/2 angle au sommet du cône d'adhérence.
La composante tangentielle n'est connue que

par une inégalité :
T ≤ fS . N
Géométriquement, il n’y a pas de glissement

tant que la réaction est située à l’intérieur du
cône de frottement.
57
En résumé :
La composante tangentielle est
inférieure à sa valeur maximale
STATIQUE
(adhérence)

égale à sa valeur maximale
DYNAMIQUE
(glissement)
égale à sa valeur maximale
58
3. Frottements de roulement et de pivotement
Par analogie avec le frottement de glissement, on définit une résistance au pivotement et au

roulement.
Les lois de contact entre deux solides sont complexes, et des lois semblables aux lois de Coulomb
pour les frottements de glissement ont été formulées pour modéliser les phénomènes de
résistance au pivotement et au roulement.
Ces couples interviennent dès que le

contact ne peut plus être considéré
comme ponctuel mais suivant une
surface localisée.
59
Le torseur des efforts transmissibles de S1 sur S2 s’écrit alors dans le cas général :
ur r r
 𝐑𝐑 R
= =𝐍𝐍N
𝐧𝐧 n+ +𝐓𝐓T Avec : CP = couple de résistance au pivotement
[F1→2 ] =  uuuuur r r CR = couple de résistance au roulement
 M𝐌𝐌(𝐈𝐈)
(I) ==C𝐂𝐂P𝐩𝐩n 𝐧𝐧++C𝐂𝐂R𝐑𝐑
60
a. Couple de résistance au roulement
Les lois de Coulomb pour le roulement s’écrivent :

uuuur
( )
r
• S2 ne roule pas sur S1 : Ω
Ω2/1
2/1
R
=
00 Alors C R ≤ h N
uuuur 0
( )
r
• S2 roule sur S1 : Ω
Ω2/1
2/1 ≠ 00 Alors C R = h N
R
avec h : Coefficient de résistance au roulement
𝑪𝑪𝑹𝑹 61
b. Couple de résistance au pivotement
Les lois de Coulomb pour le pivotement s’écrivent :

uuuur
( )
r
• S2 ne pivote pas sur S1 : ΩΩ2/12/1
P
=
00 Alors C P ≤ k N
uuuur
( )
r
• S2 pivote sur S1 : Ω
Ω2/1
2/1 ≠ 00 Alors C P = k N
P
𝑪𝑪𝒑𝒑
avec k : Coefficient de résistance au pivotement
62
Exemple d’application :
Une luge descend une pente enneigée inclinée de 30° à vitesse constante.
Quel est le coefficient de frottement entre la neige et la luge ?
30°
63
Chapitre 5 : Les corps déformables utiles en mécanique des solides
Certains corps déformables (ressorts, fils, …) sont présents dans les systèmes de solides
déformables, en équilibre statique ou en mouvement. Nous allons donc voir comment modéliser
les actions mécaniques qu’ils appliquent sur les solides auxquels ils sont attachés ou avec
lesquels ils sont en contact.
1. Fil ou courroie
Lorsqu’on exerce une traction à l’extrémité d’un fil tendu, dont l’autre extrémité (point A) est
attachée à un solide S, le fil transmet cette force de proche en proche. Il en résulte une force
exercée sur le solide en A appelée tension du fil.
On néglige la masse du fil devant les autres actions mécaniques, et l’on suppose de plus que le fil
est inextensible et infiniment flexible. 64
Les actions mécaniques doivent tendre le fil. Comme pour les solides soumis à deux glisseurs, on
peut poser :
r r
 𝐑𝐑R e→ S = T
𝐞𝐞→𝐒𝐒 = 𝐓𝐓
Fe→S  =  uuuuuuuuur r
𝐌𝐌𝐞𝐞→𝐒𝐒(A)
 M (𝐀𝐀) =
= 𝟎𝟎
0
e→ S
𝐓𝐓
A
La résultante « tire » sur le solide et a
pour direction celle du fil au point A.
65
2. Ressort linéaire
Un ressort linéaire (ou de traction-compression) exerce, sur le solide auquel il est attaché, une
force proportionnelle à son allongement.
On néglige la masse du ressort devant les autres actions mécaniques, et le ressort est caractérisé
par :
Sa longueur à vide ou longueur de repos : l0
Sa raideur (exprimée en N/m) : K > 0
66
Le torseur associé aux actions mécaniques exercées par le ressort sur le solide est :
r r
 𝐑𝐑
 e𝐞𝐞→𝐒𝐒
R →S ==±±KK (ℓ
( l −−l 0 0 )𝐱𝐱
ℓ
) x
Fe→S  =  uuuuuuuuur r
R
 𝐌𝐌 (P) ==0𝟎𝟎
e→ S (G)
M𝐞𝐞→𝐒𝐒
Pour savoir s’il faut mettre un signe +

ou – dans la formule de la résultante,
il faut raisonner dans la position
actuelle du ressort, en se donnant la
longueur de repos de manière
arbitraire si elle n’est pas fournie (en
effet, le résultat ne dépend pas de la
longueur de repos ).
Règle : le ressort tend toujours à se ramener
à sa longueur de repos. 67
3. Ressort spirale ou barre de torsion
Un ressort spirale exerce, sur le solide auquel il est attaché, un couple proportionnel à son angle
de déviation.
Par analogie avec le cas précédent, le ressort est caractérisé par :

- un angle où il ne produit pas d’action mécanique α0 ,
- une raideur K, qui s’exprime en Nm.
Le torseur associé aux actions mécaniques est :

r r
 R𝐑𝐑1→𝟏𝟏→𝟐𝟐
2 =0
= 𝟎𝟎
F1→2  =  uuuuuuuuur
R
r
M𝐌𝐌1→𝟏𝟏→𝟐𝟐 (O)
2 (O) = (α(𝛼𝛼
±=K±K − α−0 )𝛼𝛼z0 )⃗𝐳𝐳
Une démarche analogue à la précédente permet de définir le sens du moment en tout point O
de l’axe de la liaison. 68
4. Principe fondamental de l’hydrostatique
Ce principe permet de déterminer la valeur de la pression exercée par un fluide sur une paroi.
Considérons un liquide immobile à l'intérieur d'un récipient; la pression en tous les points du
liquide situés sur un même plan horizontal est identique.
69
Les points A et B étant sur une verticale, le principe s'écrit :
ρ gh
PB − PA = La différence de pression (en pascals) entre A et B est
numériquement égale au poids d'une colonne de
liquide de section unité 1 m2 et de hauteur h (en
mètres): on pourra dire que PB - PA exprimée en pascals
est donc égale à une pression de h mètres de colonne
de liquide de masse volumique ρ (kg/m3). On peut
toujours exprimer une pression avec une unité de
hauteur après avoir précisé le liquide choisi.
PB, PA : pressions en B et A ⇒ kg/(m.s2) ou Pa (pascal)

ρ : masse volumique du liquide ⇒ kg/m3
g : accélération de la pesanteur ⇒ m/s2
h : distance verticale entre A et B ⇒ m
70
Exemple d’application : Technique de mouflage
Cette technique (ici en version « triple ») permet de

démultiplier la force du sauveteur, en ne nécessitant
que des mousquetons et des cordes.
Les ancrages en A et A’ sont des points fixes. Les

dégaines en B et C se comportent comme des poulies
de rayon r (sans frottements).
Etablir la relation entre la force F exercée par le

sauveteur et le poids P de la personne accidentée, en
fonction des deux angles.
71
Chapitre 6 : Méthode générale d’étude d’un problème de statique
1. Hyperstatisme et mobilité
a. Degré d’hyperstatisme
On dit qu’un système est hyperstatique si le nombre des inconnues statiques 𝑵𝑵𝑺𝑺 (i.e. inconnues
de liaison) présentes dans le système est supérieur au nombre d’équations indépendantes
𝒓𝒓𝑺𝑺 obtenues en écrivant l’équilibre statique de chaque solide du système (en ne comptant pas le
bâti fixe 𝑆𝑆0 ).
On définit alors le degré d’hyperstatisme h d’un mécanisme comme la surabondance des liaisons
constituant ce mécanisme.
h = 𝑵𝑵𝑺𝑺 - 𝒓𝒓𝑺𝑺
72
Lorsque le nombre d’inconnues statiques est égal au nombre d’équations indépendantes (h=0),
le système est isostatique.
Isostatique Hyperstatique
73
Pour résoudre un problème hyperstatique, i.e. calculer toutes les inconnues de liaison du
système, il faut :
• Formuler des hypothèses simplificatrices (ex : symétrie de certains efforts de liaison)
• Faire appel à des calculs de Résistance Des Matériaux (hors programme)
Avantages / inconvénients des systèmes Isostatique vs. Hypersatique :
Avantages Inconvénients
• Calcul aisé des efforts de liaison • Solidité et rigidité réduites ou obtenues
Système • Montage facile en apportant beaucoup de matière.
Isostatique • Positionnement relatif peu précis des
liaisons
• Solidité et rigidité avec peu de matière • Difficultés de calcul des efforts de liaison
Système • Montage parfois délicat
Hyperstatique • Nécessité de réalisation des liaisons avec
plus de précision.
74
b. Degré de mobilité
Le degré de mobilité m d’un système caractérise le nombre de mouvements indépendants

possibles.
Lorsque m = 0, le système est immobile.

Lorsque m > 0, il est mobile (de mobilité m) et on parle alors de mécanisme.
Dans le cas d’un mécanisme, les équations d’équilibre supplémentaires donnent des relations
entre les efforts extérieurs à l’équilibre statique, et/ou la valeur des paramètres de position du
mécanisme à l’équilibre statique.
75
2. Méthode générale de résolution
a. Faire le bilan du système
• Vérifier si l’on peut traiter le système en problème plan (i.e. vérifier si toutes les
hypothèses permettant de simplifier le problème sont valides).
• Compter le nombre de solides dans le système (sans prendre en compte le bâti fixe
𝑆𝑆0 ) : N.
• Compter le nombre d’équations disponibles :

 Equations d’équilibre statique :
6*N si le problème est 3D
3*N si le problème est plan
 Equations fournies par les lois de comportement (en cas de frottement, en se
plaçant « à la limite du glissement »)
76
• Compter le nombre d’inconnues statiques (composantes d’efforts transmissibles

par les liaisons). Pour cela, on modélise les liaisons, en utilisant un repère local
chaque fois que le repère global ne coïncide pas avec les mobilités de la liaison.
Si le nombre d’inconnues est inférieur ou égal au nombre d’équations, il sera possible

de toutes les calculer. Sinon (système hyperstatique), l’écriture des équations d’équilibre
permettra de calculer seulement certaines de ces inconnues statiques.
77
b. Résoudre le problème
On isolera autant de « sous-systèmes » indépendants qu’il y a de solides dans le

système (N). Ces sous-systèmes peuvent être un seul solide, un groupe de plusieurs
solides ou le système complet.
Et, pour chacun de ces sous-systèmes, on écrit les équations d’équilibre statique sur ce
système Σ isolé :
Σ 𝐹𝐹⃗Σ�→Σ = 0
Σ 𝑀𝑀Σ�→Σ (𝑃𝑃) = 0 ∀ 𝑃𝑃
78
Remarques :
• Pour simplifier la résolution, il est conseillé d’appliquer le théorème du moment

statique au centre d’une liaison dont le torseur associé comporte beaucoup
d’inconnues. On limite ainsi le nombre d’inconnues dans les équations obtenues.
• Lorsqu’un système comporte beaucoup de solides, il est conseillé de commencer par

isoler les solides soumis à 2 forces. Ceci permet de déterminer rapidement la
direction de ces forces et simplifie les calculs par la suite.
79
c. Exemples d’application
Ex. 1 : Etude statique d’un VTT sur lequel le cycliste n’exerce aucune action mécanique sur le
guidon, seulement le poids P sur la selle.
Les liaisons pivots en A, C et D sont

supposées parfaites.
Les contacts entre les roues et le sol

en I et J sont considérés ponctuels
et parfaits.
80
Ex. 2 : Etude statique du système « bielle-manivelle » d’un micro-compresseur
81
Dans le plan (O,X,Y)
82
Ex. 3 : Etude statique d’un « ouvre-portail »
On considère la masse du
panneau S1,
et l’action du fluide sur le
piston entre S3 et S2.
On donne :
𝑂𝑂𝑂𝑂= - L 𝑥𝑥⃗ - l 𝑦𝑦⃗ - h 𝑧𝑧⃗
𝐴𝐴𝐴𝐴= - x 𝑥𝑥4
83
Chapitre 7 : Introduction à la résistance des matériaux
1. Contexte
Précédemment, nous avons considéré les solides indéformables mais en réalité, tout
solide soumis à des sollicitations (actions mécaniques) subit une déformation : il existe
un déplacement relatif entre les particules constituant le matériau, sous l’effet des
actions mécaniques extérieures.
Exemple : Une règle posée sur deux

appuis, sur laquelle on applique au
centre une charge P, va subir une
déformation.
84
La résistance des matériaux (RDM) consiste à prendre en compte cette déformation

des corps, en les reliant à leur cause : les efforts extérieurs.
Les lois qui décrivent les relations entre les forces et les déformations sont les « lois de
comportement des matériaux ».
Ces lois dépendent de la nature des matériaux : des corps de même forme géométrique
et soumis aux mêmes forces extérieures peuvent avoir des déformations différentes.
Elles sont obtenues de manière expérimentale : par des essais des matériaux.
85
2. Hypothèses
La résistance des matériaux se base sur un certain nombre d’hypothèses

simplificatrices :
• L’hypothèse de continuité des matériaux s’énonce comme suit: sous l’action des
forces extérieures, les corps se déforment en gardant leur cohésion. Des actions
mécaniques intérieures s’exercent donc entre les différentes parties du solide.
• Le matériau est homogène (mêmes propriétés en tout point) et isotrope (mêmes

propriétés dans toutes les directions, ce qui n’est pas le cas des matériaux
composites)
86
• Les pièces étudiées sont assimilables à des poutres c’est à dire :

- grande longueur par rapport aux autres dimensions
- forme droite (ou très faiblement courbée)
- section constante (ou variant très progressivement)
- existence d’un plan de symétrie dans le sens de la longueur.
87
• Hypothèse de petites déformations : Les déformations et les déplacements sont

faibles (on reste dans la zone de comportement élastique) donc on suppose que les
points d’application des actions mécaniques ne bougent pas après déformation.
A B A B
B’
Avant déformation Après déformation
F F
• Hypothèse de Navier-Bernouilli : Les sections droites et planes le restent après

déformation (seule la ligne moyenne se déforme)
88
• Principe de Saint-Venant :
Les contraintes et déformations dans une section droite éloignée des points
d’application d’un système de forces ne dépendent que de la résultante et du moment
résultant (au centre de gravité de la section) associés à ce système de forces.
⇒ Les résultats de la RDM ne sont donc valables que loin des points d’application des
forces.
89
• Les actions mécaniques sont comprises dans le plan de symétrie de la poutre ou sont
symétriques par rapport à celui-ci. Elles peuvent être des actions de contact :
Ponctuelles :
Réparties :
ou des forces volumiques : typiquement la pesanteur
90
3. Notion de contrainte
Pour mettre en évidence la notion de contrainte, on est amené à imaginer une coupure
de la poutre, la séparant en deux parties, et à prendre en compte les actions mutuelles
entre ces deux parties à travers la section de coupe S.
Le champ de contraintes dans la section S correspond aux actions de la partie 2 sur la

partie 1 : ce sont donc des actions extérieures sur la partie 1.
91
𝑑𝑑𝑑𝑑
Le vecteur contrainte 𝜎𝜎⃗ = est défini par ses 3 composantes, dans un repère tel que
𝑑𝑑𝑑𝑑
l’axe X soit perpendiculaire à la section S, et dirigé vers l’extérieur (par convention).
La composante suivant X, σn , est la contrainte normale.

σn > 0 : traction σn < 0 : compression
92
Dans le plan de la section de coupe S, τy et τz sont les contraintes tangentielles ou de

cisaillement.
σ et τ s’expriment en pascal (Pa) ou méga-pascal (Mpa)
1 Pa = 1 N/m2 et 1 MPa = 1 N/mm2

93
4. Caractérisation mécanique des matériaux
Pour comprendre l’effet d’un chargement quelconque sur un corps, nous allons d’abord
étudier le cas de sollicitations simples. En effet, dans le cadre des hypothèses de la
RDM, le principe de superposition s’applique (les contraintes et déformations en cas de
sollicitation composée sont la somme des contraintes et déformations de chaque
sollicitation simple).
 Traction :
Les forces extérieures qui agissent sur le corps se réduisent à deux forces égales et
opposées, qui tendent à l’allonger.
94
 Compression :
Les forces extérieures qui agissent sur le corps se réduisent à deux forces égales et
opposées, qui tendent à le raccourcir.
95
 Cisaillement :
Les forces extérieures qui agissent sur le corps se réduisent à deux forces égales, qui
tendent à le séparer en deux tronçons en les faisant glisser l’un par rapport à l’autre.
96
 Torsion :
Les forces extérieures qui agissent sur le corps (cylindrique) se réduisent à deux couples
de sens contraire, dont les plans sont perpendiculaires à son axe géométrique. Les
génératrices du cylindre s’enroulent suivant des hélices.
97
 Flexion :
Les forces extérieures qui agissent sur la poutre engendrent un moment fléchissant en
certains points de celle-ci. On constate que certaines fibres subissent un allongement
alors que d’autres se raccourcissent.
98
99
Chaque mode de sollicitation donne lieu à un essai particulier.

Celui-ci s’effectue sur des éprouvettes extraites du matériau à caractériser, de forme et
taille standardisées.
Ces éprouvettes sont soumises à l’action de charges progressivement croissantes, et l’on
mesure les déformations correspondantes : allongement, raccourcissement, glissement,
angle de torsion, flèche.
L’un des essais les plus importants

est l’essai de traction, qui met en
évidence des notions fondamentales
de la résistance des matériaux.
100
Les résultats de l’essai de traction sont présentés sous la forme d’une courbe d’allure
caractéristique, reliant l’effort appliqué sur l’éprouvette F (ou la contrainte σ
correspondant à la force par unité de surface) à l’allongement ∆L (ou la déformation ε
correspondant à l’allongement par unité de longueur).
101
102
Entre O et A : la déformation est élastique.

L’élasticité est la propriété qu’a un matériau de
reprendre sa forme originelle suite à un
chargement.
Les contraintes sont proportionnelles aux
A allongements, c’est la loi de Hooke.
σ =E.ε ( E : module d’Young)
Au delà de la limite élastique, les déformations

deviennent plus importantes et surtout, il reste
O un allongement résiduel après déchargement
(on « redescend suivant le pointillé ») : c’est la
plasticité.
103
Au cours des déformations élastique et plastique, et jusqu’au sommet de la courbe,

l’éprouvette reste cylindrique mais son diamètre diminue proportionnellement à son
allongement. Ce rapport constant est le coefficient de Poisson :
ε' ∆d
ν= − ε'=
ε d
Au delà du sommet, on observe le

phénomène de striction.
La valeur maximale est appelée la

résistance à la rupture (ou contrainte de
rupture).
104
Exemples de valeurs (approximatives, car les caractéristiques varient en fonction des

alliages et des traitements).
Matériau E (MPa) σe (MPa) σr (MPa)
Acier d’usage courant 200000 250 400
Acier spéciaux 200000 400 750
Fonte 100000 200 300
Aluminium (Duralumin) 72000 240
105
5. Torseur de cohésion ou efforts internes
Dans la section de coupe S, le champ de contraintes constitue un système de forces que

l’on peut caractériser de façon globale par les efforts internes ou torseur de cohésion.
Dans le cas des poutres, on peut réduire l’étude à celle de la ligne moyenne de la
poutre.
Traction Torsion Flexion 106

Le torseur de cohésion modélise l’action mécanique d’une partie de la poutre sur une
autre partie de la poutre, de part et d’autre d’une coupure fictive.
La résultante de ce torseur est la somme des vecteurs contraintes sur S, le moment

résultant est la somme des moments des vecteurs contraintes sur S, au centre de
gravité G de la section.
Tapez
 N : résultante normale une  M t : moment de torsion
r  uuuuuur  r
équation
𝐑𝐑R =  Ty : résultante tangentielle M(
ici.
G) =
𝐌𝐌(𝐆𝐆)  M fy : moment fléchissant / yy
 T : résultante tangentielle  M : moment fléchissant / zrz⃗
 z  fz
107
L’équilibre global de la poutre en statique implique que la somme des actions

mécaniques extérieures qui lui sont appliquées est nulle.
{τ cohésion } = {τ 2→1} = −{τ Ext →1 } = {τ Ext →2 }

108
Pour représenter l’évolution des actions mécaniques intérieures, on les trace sous la
forme de courbes représentant chaque composante en fonction de l’abscisse de la
section droite x.
Ces représentations, appelées « diagrammes des efforts internes » servent à

déterminer les sections droites les plus sollicitées, où il faudra faire une analyse plus
détaillée des contraintes et des déformations. 109
Cette analyse plus détaillée de la

répartition des contraintes dans la section
la plus sollicitée (dans cet exemple section
x=a) fait appel aux lois de comportement
du matériau et devra être abordée au cas
par cas.
Nous n’irons pas jusque là dans le cadre de

ce cours.
110
Démarche générale pour établir les diagrammes des efforts internes :
1. Modélisation des liaisons entre le solide étudié et l’extérieur, afin de définir les
actions de liaison inconnues.
2. Ecriture des équations d’équilibre statique global du solide pour déterminer les
inconnues de liaison (on pourra les calculer complètement seulement si le montage
est isostatique).
3. Découpage de la poutre en « tronçons ». A chaque fois qu’une discontinuité
apparaît sur la ligne moyenne (effort ou couple ponctuel, liaison …), il faudra définir
un nouveau tronçon de poutre.
4. A faire sur chacun des tronçons : Ecriture des équations d’équilibre statique sur la
partie amont (ou avale) de la poutre, pour déterminer les inconnues qui sont ici les
efforts internes dans la section de coupe.
111
Exemple 1 :
Soit une poutre AB, posée sur deux appuis simples (bloquant seulement la translation
suivant la direction verticale).
112
Etape n°1 : Modélisation des liaisons ⇒ Identification des inconnues de liaison
La liaison en A bloque une translation suivant Y, elle pourra transmettre une

composante de force suivant Y, notée YA. De même, la liaison en B pourra transmettre
un effort YB.
YA YB
113
Etape n°2 : Equilibre statique global de la poutre ⇒ Calcul des inconnues de liaison
r r
YA YB
∑ F𝐅𝐅.⃗ .x𝑥𝑥⃗ = 0
r r
∑ F𝐅𝐅.⃗ .𝑦𝑦y⃗ = 0 ⇒ YA – F + YB = 0
uuuuuur r
∑M 𝐌𝐌(𝐴𝐴).( A).𝑧𝑧z⃗ = 0 ⇒ - a.F + (a+b).YB = 0
a b
D’où : YB = F et YA = F
a+b a+b
114
Etape n°3 : Recherche des discontinuités ⇒ Découpage de la poutre en tronçons
YA YB
Une force concentrée est appliquée en C, on considère donc 2 tronçons : l’un en amont
de C, et le second en aval de C.
115
Etape n°4a : Equilibre statique du tronçon [A,G[ (pour G en amont de C, 0 ≤ x < a)

⇒ Calcul des efforts internes dans le premier tronçon
r r
∑ F𝐅𝐅.⃗ .𝑥𝑥x⃗ = 0 ⇒ N = 0 (pas d’effort normal)
r r
∑ F𝐅𝐅..𝑦𝑦y⃗ = 0 ⇒ a + b F + T =
⃗ b
0
uuuuuur r
∑M
b
( A).𝑧𝑧z⃗ = 0 ⇒ −
𝐌𝐌(𝐺𝐺). F .x + M f = 0
a+b
b b
D’où : T= − F et Mf = F .x
a+b a+b
116
Etape n°4b : Equilibre statique du tronçon [A,G[ (pour G en aval de C, a ≤ x < a+b)
⇒ Calcul des efforts internes dans le second tronçon
r r
r r
∑ F𝐅𝐅..𝑦𝑦y⃗ = 0 ⇒ a + b F - F + T =
⃗ b
0
uuuuuur r
∑ 𝐌𝐌(𝐺𝐺). 𝑧𝑧⃗ ⇒ −
b
M ( A ). z = 0 F .x +F .(x - a ) + M f =
0
a+b
a a
D’où : T= F et Mf =
− F .x + aF
a+b a+b
117
Etape n°4b : Equilibre statique du tronçon [G,B[ (pour G en aval de C, a ≤ x < a+b)
⇒ Calcul des efforts internes dans le second tronçon
r r
r r 𝑎𝑎
∑ F𝐅𝐅..𝑦𝑦y⃗ = 0 ⇒ − 𝑇𝑇 + 𝑎𝑎 + 𝑏𝑏 𝐹𝐹 = 0
⃗
uuuuuur r 𝑎𝑎
∑M ( A).𝑧𝑧z⃗ = 0 ⇒ −𝑀𝑀𝑓𝑓 + 𝑎𝑎 + 𝑏𝑏 − 𝑥𝑥 .
𝐌𝐌(𝐺𝐺).
𝑎𝑎 + 𝑏𝑏
𝐹𝐹 = 0
a a
D’où : T= F et Mf =
− F .x + aF
a+b a+b
(on retrouve le même résultat que l’on isole la partie amont ou avale) 118
Tracé des diagrammes :
119
Exemple 2 :
Charge linéaire croissante q(x ) = q0x/L
120
Résultats :
121

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Statique des solides et introduction à la

résistance des matériaux

Ces deux contrôles seront organisés en conditions d’examen, en milieu de semestre et en

- le courant électrique crée un champ magnétique,

- le marcheur s’appuie sur le sol ,....

- A chaque instant, le système matériel considéré est supposé constitué d’éléments

- La mécanique classique ne permet pas d’expliquer ou de prévoir les mouvements des

- Si la vitesse d’un système est proche de celle de la lumière, de nouveau, la mécanique

 Se familiariser avec les notions de forces et de moments,

 Apprendre à modéliser les actions mécaniques,

 Acquérir une méthodologie de mise en équation d’un problème statique.

 Introduire les bases de l’étude des solides déformables (RdM)

I. Notion d’action mécanique

L’action mécanique exercée sur la

Le déplacement d’un voilier La charge soulevée par un

2. Action mécanique à distance / de contact

3. Action mécanique intérieures / extérieures

{cuisse+jambe+pied} {cuisse+jambe } {cuisse}

Poids de la cuisse extérieure (D) extérieure (D) extérieure (D)

4. Modélisation d’une force s’exerçant sur un point matériel

Aux forces localisées, on associe un vecteur lié (M,𝑭𝑭).

Un vecteur-force 𝑭𝑭 est ainsi défini par:

La droite (M,𝑭𝑭) est appelée droite d’action de la force

5. Notion de moment d’une force

Le moment est également un vecteur, dont la direction est perpendiculaire au plan

L’amplitude du moment (la norme du vecteur) est proportionnelle à l’amplitude de la

Le moment se calcule par un produit vectoriel:

Rappel : Calcul du produit vectoriel de deux vecteurs

Si 𝑽𝑽 = 𝑽𝑽𝟏𝟏 ∧ 𝑽𝑽𝟐𝟐 alors X = Y1Z 2 − Z1Y2

6. Modélisation d’une action mécanique = Torseur de forces

F 𝐹𝐹⃗ (la résultante est invariante)

Pour calculer le moment de la force en un autre point (quelconque), on pourra utiliser la

𝑀𝑀F (𝑄𝑄) =𝑀𝑀F (𝑃𝑃) + 𝑄𝑄𝑄𝑄 ^ 𝐹𝐹⃗

a. Modélisation de l’action de la pesanteur sur un solide

𝑃𝑃 = � 𝑔𝑔(𝑀𝑀) . 𝑑𝑑𝑚𝑚 = 𝑔𝑔⃗ � 𝑑𝑑𝑚𝑚 = 𝑚𝑚 𝑔𝑔⃗

Où m est la masse du solide et 𝒈𝒈 l’accélération de la pesanteur (vecteur dirigé suivant la verticale

b. Modélisation des pressions s’exerçant sur une surface

On pourra alors modéliser (= simplifier) l’étude en considérant seulement la résultante

Exemple : Pression d’un fluide sur une paroi plane

La pression est supposée uniforme (constante sur toute la paroi).

c. Modélisation d’un couple de forces

La résultante d’un couple est nulle, et son

Ex : Quelle que soit la position de la tige de

2. Principe Fondamental de la Statique (PFS)

Un système matériel Σ (ou un solide S) est en équilibre statique, c.a.d. au repos ou en

Ex : Si l’utilisateur exerce 2 forces opposées sur les ciseaux, le

a. Principe d’action-réaction (actions mécaniques réciproques)

Solide soumis à deux forces

Le torseur résultant de la somme des actions mécaniques exprimé en A vaut :

Solide soumis à trois forces

Le torseur résultant de la somme des actions mécaniques exprimé en A vaut :

Posons : 𝐾𝐾 = 𝐴𝐴𝐴𝐴 ∧ 𝑅𝑅2 . Ce vecteur est perpendiculaire à 𝐴𝐴𝐴𝐴 et à 𝑅𝑅2 .

L’équation de moments donne : 𝐾𝐾 = −𝐴𝐴𝐶𝐶 ∧ 𝑅𝑅3 , i.e. 𝐾𝐾 perpendiculaire à 𝐴𝐴𝐶𝐶 et à 𝑅𝑅3 .

On peut donc énoncer :

𝑅𝑅1 , 𝑅𝑅2 et 𝑅𝑅3 sont concourants 𝑅𝑅3

Exemple : Equilibre d’une balançoire

On parle de problème plan lorsque :

On parle de problème plan lorsque :

• Exemple : Système bielle-manivelle

Exemple : Pince de serrage

Masses des pièces négligées ou pesanteur dans le plan de symétrie ⇒ Problème 2D

Poids perpendiculaire au plan de symétrie ⇒ Problème 3D !

b. Degrés de liberté d’une liaison

Ce sont les mouvements de translation et de rotation indépendants que la liaison autorise.