Nom de fa tlalson Degrés dotiberté | 4,,,Schéma normalise |. | Scher re ENCASTREMENT ay y Pas de degrés ou complete Ge ene lS : 2 Ao, 8 7 ¥ ‘ Rotation : Rx fy a pivot FA 1 4epH> 8 a Translation : = z g B Rotation : x ioe, 2 2 y PIVOT GLISSANT BA 2 => TSS4 Translation : Tx: 2 <4| Rotation :~ gy ee fy GLISSIERE oF 1 he < Translation : Tx 2 v Rotation et ay » HELICOIDALE 1 Translation iées oars fot}. 2 Te = (Rx) Rotation : Ry y ‘APPUI PLAN 3 ales a Tronslotion : Tx, Tz le ARETE PLAN Rotation : Rx, Ry 7 y a i x 2 (indaire roctitgne) g\* sranstaion: Te, Te cm > 4, : a 2 SPHERE PLAN 4 ndabon © Foe. BY. ' 5 (ponctuelle) ed ‘Translation : Tx, Tz 2 ‘SPHERIQUE 3 Rotation : Rx, Ry, Rz ay 9 <=" Al 5 See ? Translation :- SPHERE rachy, Ral 9 ny > CYLINDRE & 4 spoteton Fe 6 & 3k 2 (linéaire annulaire) Transiation : Tx op ? : Ss SPHERIQUE = ¢ Rotation : Ry, Rz ay ’ 2 Sa ~>é ADOIGT Translation : = oo 2 z ‘SPHERE CYLINDRE 3 Rolation : Ry, Rz no i A DOIG: Translation : Tx a * Liaisons normalisées, sauf la demniére. Scanné avec CamScannersuejnsypasdiad y erieans9s sunt 2 2p uonsastan 1 #959 tod 9 247 manduoy 2p 1y 1 un sod sapuenksas 39 y woxes ap 19 W asset ap “susToutoy atgyss 247) anpoadsns agyds | STENT Nowos-4 0t- ope wwurazt = 4 tus 9g = © Ju oso yuousou yan ano 3 ge Snap 53 Suep SuOy}9

sop wed Hf apg Et 3p 3898 289 dew p et ssi=" spat op='o “auasgaine g 00-4 2P HOLD wn yng sab | anbyueaaqy sanoaaeg = JAS 99U991 1 Scanné avec CamScannerMGC2014L : Mécanique des systémes de solides et de points matériels Contréle partiel (2 h) : Cinématique des systémes de solides Les deux exercices sont indépendants Exercice 1: On considére un référentiel fixe So, auquel est associé le repére orthonormeé direct Ro= (0,Xo,¥,Zo}. Le systéme étudieé est constitué de trois solides : = Un solide $1, articulé sur So par une liaison pivot d’axe (0,Xp). La rotation autour de cet axe est paramétrée par 'angle (t) = (¥o.%) = (072). = Un solide Sz, constitué de deux tiges formant un angle droit en O, articulé sur S; par une liaison pivot d'axe (0,2). La rotation autour de cet axe est paramétrée par 'angle 0(¢) = (¥i.%z) = (¥i.¥2)- - Un point matériel A, se déplacant le long de I’axe (0, ¥z). La position de A est paramétrée par DA=-yinhe - Les angles sont définis positifs dans le sens trigonométrique. NB, : Tous les résultats seront exprimés dans la base de Ri= {%,¥;,Z1)- 1. Tracer les schémas habituels de changement de base entre Ro, Ri,et Ro. 2. Donner les éléments de réduction en O du torseur cinématique associé au mouvement du is du repere fixe Re. solide St vis 3. Calculer la vitesse du point A dans son mouvernent vis-a-vis du repére fixe Ro, en utilisant la méthode de composition (avec comme base intermédiaire celle de Ri). 4, Calculer 'accélération du point A dans son mouvement vis-a-vis du repére fixe Ro, en utilisant la méthode de composition (avec comme base intermédiaire celle de R1). Scanné avec CamScanner