i

COURS DE VIBRATIONS
Sommaire
CHAPITRE I : GENERALITES SUR LES OSCILLATIONS

1- Définitions
2- Equations de Lagrange
3- Equation du Mouvement et conservation de l’énergie
4- Fonctions périodiques
5- Fonctions sinusoïdales
6- Equation différentielle en régime sinusoïdal
7- Système du centre des masses et masse réduite

CHAPITRE II : OSCILLATEURS LINEAIRES A UN DEGRE DE LIBERTE

A- Oscillations linéaires libres non amorties

1- Introduction
2- Etude de quelques oscillateurs linéaires libres non amorties
3- Autres exemples d’oscillateurs linéaires libres non amorties
4- Energies mises en jeu dans le mouvement sinusoïdal
5- Représentation de l’oscillateur dans l’espace des phases

B- Oscillations linéaires des systèmes à un degré de liberté avec

frottement

1- Introduction à la force de frottement

2- Le frottement visqueux
3- Le frottement solide

C- Oscillations forcées de systèmes linéaires à un degré de

liberté

1- Point de vue théorique et définitions

2- oscillations forcées d’un système harmonique
3- Oscillateur amorti soumis à une excitation
 ii

CHAPITRE III : OSCILLATEURS COUPLES

A- Etude générale des oscillations libres

1- Définition
2- Equations différentielles
3- Solutions
4– Modes normaux (ou propres) de vibrations
5- Ecriture matricielle
6- Coordonnées normales
7- Couplage

B- Mouvement forcé d’un système à 2 degrés de liberté

1- Equations différentielles
2- Solutions
3- Application : Absorbeur de vibrations ou amortisseur dynamique
4- Notion d’impédance

CHAPITRE IV : OSCILLATEURS ELECTROMECANIQUES

1- Transducteurs
2- Exemples de transducteurs

CHAPITRE V : NOTION SUR LES OSCILLATIONS NON LINEAIRES A UN

DEGRE DE LIBERTE

I- DEFINITIONS FONDAMENTALES

1- Système autonome
2- Système non autonome

II- OSCILLATIONS LIBRES D’UN SYSTEME CONSERVATIF

III- OSCILLATIONS LIBRES DU SYSTEME DISSIPATIF

IV- OSCILLATIONS FORCEES D’UN SYSTEME NON DISSIPATIF

V- OSCILLATIONS FORCEES D’UN SYSTEME DISSIPATIF

VI- AUTO-OSCILLATIONS
 iii

CHAPITRE VI : OSCILLATIONS AUTO-ENTRETENUES

I- GENERALITES
II- RESISTANCE NEGATIVE – ENTRETIEN D’UN CIRCUIT OSCILLANT

1- Dispositif et description du phénomène

2- Interprétation
3- Mise en équation
4- Aspect énergétique et entretien des oscillations
5- Naissance des oscillations
6- Stabilisation des oscillations

CHAPITRE VII : OSCILLATIONS DE RELAXATION

I- GENERALITES
II- EXEMPLES D’OSCILLATEURS DE RELAXATION

1- Vase culbuteur
2- Le vase de tantale
3- Etude d’une décharge oscillante dans un tube au néon
4- Les geysers
5- La réaction de BELOUSSOW-ZHABOTINSKI

CHAPITRE VIII : LA MODULATION

I- DEFINITIONS
II- LA MODULATION D’AMPLITUDE (M.A)

1- Puissance mise en jeu

2- Exemple de modulateur
I- LA MODULATION DE FREQUENCE (F.M)
II- LA MODULATION DE PHASE

Annexe 1 : Notions de moment d’inertie

Annexe 2 : Superposition d’oscillations – Analyse de Fourier
Exercices et Problèmes
Indications de réponses.
 iv

Syllabus du Cours

Le cours sur les Phénomènes de Vibrations est dispensé en L3 Physique et Sciences Physiques
de l’Université Félix Houphouët-Boigny, à l’UFR Sciences des Structures, de la Matière et
de Technologie. Il est conçu pour intéresser également des étudiants en Sciences et
Techniques de l’Ingénieur ainsi que d’autres utilisateurs tels que des Enseignants des Lycées
et Collèges.

L’Unité d’Enseignement (UE) de 28h est dispensée en deux éléments constitutifs (ECUE).
Le premier ECUE est consacré aux oscillations linéaires quand le deuxième concerne les
notions d’oscillations non linéaires.

Ainsi, il est abordé dans ce cours le développement détaillé de certains aspects des
phénomènes vibratoires dont les systèmes d’oscillation à un (01) degré de liberté à travers
les oscillateurs mécaniques et électriques libres, amortis et forcés et ceux à deux (02) puis
N degrés de liberté. L’analogie «mécanique-électricité» y est entre temps présentée.
Pour la mise en équation de ces systèmes, il est principalement utilisé le Principe
Fondamental de la Dynamique (systèmes mécaniques), les lois de Kirchhoff (systèmes
électriques) et la méthode de Lagrange qui fait appel à l’énergie cinétique
(électromagnétique) et l’énergie potentielle (électrostatique) pour les deux types de
systèmes.

Les oscillateurs électromécaniques dont l’étude est basée sur la notion de transducteur,
siège de phénomènes mécaniques et électriques à la fois, sont traités. Dans ce cadre, des
oscillateurs tels que le galvanomètre à cadre mobile, le haut-parleur et le microphone qui
ont révolutionné l’industrie du son, ainsi que bien d’autres capteurs sont présentés.

En ce qui concerne l’ECUE2, des généralités sur les notions d’oscillations non linéaires sont
abordées, suivies par les oscillations auto-entretenues à travers le circuit RLC entretenu
par un amplificateur opérationnel, les oscillations de relaxation à travers des exemples
dont la décharge oscillante dans un tube au néon, et la modulation des ondes à travers la
modulation d’amplitude, de fréquence et de phase.

Des annexes donnent des indications sur les moments d’inertie dont la connaissance est
essentielle pour l’établissement des équations différentielles dans les mouvements de
rotation ainsi que sur la superposition des oscillations et l’analyse de Fourier.
Des exercices et des problèmes avec indications de réponses sont proposés à la fin du
manuscrit.

Ce cours qui se fait depuis un certain temps en vidéo projection est partagé au préalable
aux étudiants en fichier numérique.

Les étudiants qui obtiennent l’UE de Phénomènes de Vibrations ont les capacités requises
pour se présenter au concours de CAPES (Certificat d’Aptitude Pédagogique de
l’Enseignement Secondaire) ainsi qu’à d’autres concours pour des formations d’Ingénieur
en électricité, électromécanique, en télécommunication, etc. Ils peuvent poursuivre
aisément le Master1 dans différents domaines de la Physique et des Sciences Physiques.
 1

COURS DE VIBRATIONS

CHAPITRE I

GENERALITES SUR LES OSCILLATIONS

1- Définitions

On appelle oscillation (vibrations) les états d’un système qui se répètent plus ou moins
périodiquement dans le temps. D’après leurs natures physiques, on distingue des
oscillations mécaniques, électriques, électromécaniques, électromagnétiques, etc.

Le nombre de grandeurs indépendantes nécessaires pour décrire l’état du système est

dit nombre de degrés de liberté. On distinguera ainsi des systèmes à 1, 2, 3, ou N degrés
de liberté.

L’état d’un système n’est pas déterminé seulement par l’ensemble des coordonnées Xi.
dΧ i d 2 Χi
Il est nécessaire de connaître les dérivées 1ères 
 X i et/ou 2ndes  Xi , pour
dt dt 2
prévoir l’évolution du système.

Les relations liant Xi et X i aux coordonnées X i sont appelées équations différentielles.
C’est ainsi qu’on parlera d’équations différentielles régissant le fonctionnement des
systèmes mécaniques, électriques, etc.

Pour établir ces relations, on utilise de manière générale le Principe Fondamental de

la Dynamique (en mécanique) et les lois de Kirchhoff (en électricité). Une autre
méthode commune est la méthode de Lagrange qui utilise l’énergie cinétique (ou
électromagnétique) et l’énergie potentielle (ou électrostatique) du système.

2- Equations de Lagrange

Tout système mécanique (ou électrique) peut se caractériser par son énergie cinétique
(ou électromagnétique) et son énergie potentielle (ou électrostatique). On définit la
fonction de Lagrange ou le Lagrangien tel que :

L  T  U  L (Χ i , Χ i t) ,

où T est l’énergie cinétique et U son énergie potentielle.

 2

Pour les systèmes mécaniques notamment, la loi du mouvement est fournie par le
principe de moindre action ou principe de Hamilton qui montre qu’entre les instants
t1 et t2 , un système se meut de sorte que son intégrale d’action

t2
S t1
(T  A) dt

ait la plus petite valeur possible, où T est l’énergie cinétique et A le travail des forces
extérieures. On a alors :

t2
S   
t1
(T  A) dt  0

Pour les systèmes conservatifs (conservation de l’énergie totale), la force dérive d’un
potentiel de sorte que l’on a A = -U , et on peut écrire :

t2 t2
S  t1
(T  U ) dt  
t1
Ldt
de sorte que d’après Hamilton, on a :

t2 t2
 S    Ldt    Ldt  0
t1 t1

Ainsi, lorsqu’il y a conservation de l’énergie (T + U = cte) au cours du mouvement, on

montre que l’équation du mouvement est donnée par l’équation de Lagrange telle que :
d  L  L
    0 ,
  
dt  Χ i  Χ i

obtenue par le principe de Hamilton ou de moindre action.

Pour les systèmes non conservatifs (diminution de l’énergie au cours du temps ou

systèmes placés dans un champ extérieur), l’équation de Lagrange est donnée par :

d  L  L
    Fi
dt  Χ  Χ i
 i 

où Fi est l’ensemble des forces (ou moments des forces) non potentielles généralisées
 3

3- Equation du Mouvement et conservation de l’énergie

Soit le Lagrangien d’un système donné :

mi X i
2

L  T U  ( 2
)  U(Xi )

Pour un système supposé conservatif, l’équation de Lagrange est :

d  L  L
    0 ;
dt  Χ  Χ
 i  i

L d  L  dX i
On a :  mi X i     mi
Χ dt  Χ  dt
i  i 

L U

Χ i Χ i

dX i U
L’équation de Lagrange devient : mi 
dt Χ i
dX i
Multiplions cette équation par X i  ,
dt

dX i U dX i
on obtient : mi X i  , soit mi X i dX i   dU
dt  i dt

1 1
En intégrant, on obtient: mi X i   U  Cte , soit mi X i  U  Cte
2 2

2 2

Pour l’ensemble du système, on aura :

1
 ( 2 m X )  U  Cte , soit T + U = Cte
2
i i

Lorsque T + U = Cte quelque soit le temps, on dit qu’il y a conservation de l’énergie

mécanique. L’équation de Lagrange permet bien de le montrer. Notons que cela peut
être montré directement à partir de la Relation Fondamentale de la Dynamique.

Recherchons à quel type de mouvement la conservation de l’énergie correspond.

Considérons pour cela, un système à un degré de liberté. Le mouvement s’effectue selon
une direction X donnée. Dans ce cas simple, la loi de conservation de l’énergie s’écrit :
 4

m Χ  U Χ   E
1 2
2
1
où E est l’énergie totale et m Χ 2 est l’énergie cinétique.
2
Il s’agit là d’une équation différentielle du 1er ordre qui s’intègre par séparation de
variables ; on a :

dX
Χ 2 
2
E  U Χ  soit Χ  
2
E  U Χ 
m dt m

dX dX
soit dt  pour  0 ,
dt
2
E  U   
m

c’est-à-dire dX croissant, quand dt croît. On a alors :

m dX
t 
2  E  U Χ 
K

L’énergie cinétique étant toujours positive (T> 0), on a :

mΧ  E  U Χ   0
1 2
T
2

Il en résulte que lors du mouvement, l’énergie totale E reste toujours supérieure à

l’énergie potentielle U(X), soit E > U (X). Ainsi le mouvement n’est possible que dans
les régions de l’espace où U(X) < E.

Soit la fonction U(X) représentée comme ci-dessous :

U

E A B C

0 X
X1 X2 X3

Dans un tel exemple, le mouvement ne peut avoir lieu que pour

X1 < X < X2 ou X > X3

car c’est dans ces domaines que la condition E > U(X) est vérifiée.
 5

Les points A, B, C où U(X) = E déterminent les limites du mouvement. Ce sont des points
dits d’arrêt car la vitesse s’y annule.
- Si le domaine du mouvement est limité par deux de ces points le mouvement s’effectue
dans une région limité dans l’espace et on dit qu’il est fini (X1 < X < X2).

- Si le domaine du mouvement est illimité ou limité d’un seul côté (X > X3), le
mouvement est dit infini.

Un mouvement fini est dit oscillatoire. La particule effectue un mouvement qui se

répète périodiquement entre deux limites X1 et X2. La particule est ainsi dans la cuvette
de potentiel AB.
d 2U
On montre que  0 dans cette zone correspond à un équilibre stable. Dans la zone
dX 2
[X2, X3], on a une barrière de potentiel.

Compte tenu de la propriété générale de réversibilité (temps aller de X1 à X2 = temps

retour de X2 à X1), on définit la période des oscillations comme le temps mis par la
particule pour effectuer un aller-retour.

Si t1 est le temps mis pour parcourir l’espace [X1, X2] , on a :

m X2 dX
t1  
2 X1 E  U  X 
;

la période T est donc telle que :

X2 dX
T = T (E) = 2 t1  2 m 
X1
E  U X 

où X1 et X2 sont les solutions de l’équation U(X) = E. Cette relation détermine la période

du mouvement en fonction de l’énergie totale de la particule. Elle s’utilise pour des
systèmes linéaires et non linéaires. Notons toutefois que pour les systèmes linéaires,
cette relation est peu utilisée en raison du calcul direct de la période.

4- Fonctions périodiques

Une grandeur décrivant l’état d’un système est dite périodique si elle se répète
identique à elle-même à des intervalles de temps successifs de même durée T qui est
la période de l’oscillation. On a X(t) = X(t + T) = X(t + 2T) = ------------ = X(t + NT).
La rotation de l’arbre d’un moteur, le mouvement d’un pendule à ressort et l’oscillation
des charges électriques dans un circuit sont des exemples de systèmes périodiques. Les
 6

oscillations étant de manière générale rapides, on les caractérise parfois par la

1
fréquence :  .
T

Représentation d’une fonction périodique :

X T

t
T

5- Fonctions sinusoïdales

On dit qu’une oscillation est sinusoïdale quand la grandeur X du point vibrant est une
fonction sinusoïdale du temps t telle que :

X t   X 0 cos 0 t    A cos 0 t  B sin0 t

où :
 X0 est l’amplitude de l’oscillation
 0 t   est l’argument ou la phase à l’instant t
 ω0 est la pulsation ou la fréquence angulaire de l’oscillation
  est la phase à l’origine (t = 0) ou déphasage.

Sachant que :
Χ 0 cos ω 0 t     Χ 0 cos ω 0 t cos  Χ 0 sin ω 0 t sin 
 A cos ω 0 t  B sin ω 0 t
on a, par identification :

A  X 0 cos  et B   X 0 sin 

sin  B
de sorte que : tg   et  02  A 2  B 2
cos  A

6- Equation différentielle en régime sinusoïdal

 7

Soit la grandeur X t  X 0 cos ω0 t    ;

* la dérivée première s’écrit :

dX π
 Χ   Χ 0 ω0 sin ω0 t    Χ 0 ω0 cos (ω0t    ) ;
dt 2

X et Χ sont dits en quadrature de phase dans la mesure où la différence de phase est


. Notons qu’en mécanique Χ représente la vitesse quand en électricité, il s’agit de
2
l’intensité du courant au signe près.

d2Χ
 Χ   Χ 0 ω 02 cos ω 0 t   
* la dérivée seconde est : dt 2

  ω 02 X

elle est en opposition de phase avec X. En mécanique il s’agit de l’accélération. On tire

de la relation ci-dessus, l’équation :

d2Χ
 ω02 Χ  0 , soit encore Χ  ω02 Χ  0
dt 2

C’est l’équation différentielle d’une oscillation sinusoïdale de pulsation ω0 dite

2
pulsation propre. La période propre est : T0 
0
Il s’agit d’une équation différentielle à coefficients constants ne faisant intervenir que
la dérivée 2nde et la coordonnée elle-même. Son intégration conduit bien entendu à la
grandeur

X t  X 0 cos 0 t   

où X 0 et  les constantes d’intégration à déterminer à partir de conditions initiales.

Notons qu’un oscillateur régi par une telle équation différentielle est appelé oscillateur
harmonique ou sinusoïdal.

7- Système du centre des masses et masse réduite

Soit le mouvement d’un système composé de deux particules de masses m1 et m2 qui

réagissent l’une sur l’autre par l’intermédiaire d’un potentiel U. Il s’agit du problème
dit “des deux corps”. Pour le résoudre, on décompose le mouvement du système en
deux : celui du centre d’inertie et celui des points par rapport à ce dernier.
 8

Faisons l’hypothèse que ce potentiel soit uniquement fonction de la distance entre les
deux particules :
   m2 r C m1
r  r1  r2

r2 rC
r1


Un tel potentiel provient d’un champ qui est seulement fonction de r et qui a la

direction de r . Ce champ est dit “central”.

L’interaction de deux masses par un champ central conduit à une force d’interaction F
telle que :

 U r  dU r
F    
r dr r

7-1. Centre de masse

 
Regardons le mouvement des deux masses m1 et m2 ; elles sont à des distances r1 et r2

d’un point de repère situé en O (système de Laboratoire). Soit le vecteur rC = OC , on
peut écrire :
  
m1  m2  rC  m1 r1  m2 r2 (2)
 
 m1 r1  m 2 r2
soit rC  (3) (formule du centre des masses)
m1  m 2

Ainsi, au point décrit par le vecteur rC se trouve le centre des masses possédant la
masse totale m0 = m1 + m2.

La dérivée 2nde en fonction du temps est telle que :

 
 m1 r1  m 2 r2
rC  (4)
m1  m 2
 9

Si les particules interagissent entre elles en l’absence de forces extérieures, la force de

la particule (1) sur (2) est égale à celle de (2) sur (1) mais dans le sens opposé (action
= réaction, 3ème loi de Newton) ;
 
on a : F12   F21
 
Si r1 est l’accélération de m1 due à la force exercée par m2 sur m1 et r2 celle de m2 due
à la force exercée par m1 sur m2, on peut écrire :
   
F21  m1 r1 et F12  m2 r2 (5)
   
  F21  F12 F21  F21 
et rC devient : rC   0
m0 m0
  
L’intégrale donne rC  V  Cte

On voit donc que le centre a une vitesse V constante, indépendante du temps t et
quelque soit le mouvement individuel des masses m1 et m2. Le centre des masses a donc
un mouvement uniforme.

7-2. Masse réduite

 
Reprenons les équations F21  m1 r1
 
F12  m2 r2

Multiplions la 1ère par m2 et la 2nde par m1 et faisons la soustraction on a :

   
m2 F21  m1 F12  m1 m2 (r1  r2 )
    
F12   F21 soit m1  m2 F21  m1 m2 (r1  r2 )

 m1 m2   
soit encore F21  (r1  r2 )   r (6)
m1  m2

(6) est l’équation de force pour le mouvement relatif des deux particules,

m1 m 2   
avec   (7) et r  r1  r2 (8)
m1  m 2
la quantité μ est appelée masse réduite du système formé par m1 et m2 .
 10

7-3. Fonction de Lagrange

Pour un système conservatif, l’énergie potentielle U ne dépend que de la distance

  
r  r1  r2 ; le lagrangien s’écrit donc :

 
m1 r12  m2 r22  U  r 
1 1 
L  (9)
2 2

La position du centre de masse C étant caractérisée par le vecteur position rC ,
choisissons le point C comme origine pour le mouvement relatif ; on peut écrire d’après
(2) :
  
m1 r1  m 2 r2  0 (10)
  
D’autre part on a : r  r1  r2 (11)

Les équations (10) et (11) conduisent à :

 m2    m1 
r1  r et r2  r (12)
m1  m 2 m1  m 2

en les multipliant par m1 et m2 , on a :

 m1 m 2    m 2 m1  
m1 r1  r  r et m 2 r2  r  r (13)
m1  m 2 m1  m 2

par dérivation on a :
   
m1 r1   r et m2 r2    r (14)

On voit que le mouvement des masses est symétrique mais de sens opposé au vecteur

r.
 
En remplaçant les expressions de r1 et r2 dans (9) on a :

 1 2 2    1 1  2 2
 2 r 2   U  r     r  U  r 
1 1  1 
L    r   
2  m1 m2  2  m1 m 2 

1 2
 r  U  r 

soit L  (15)
2

Ainsi, le mouvement du système composé de deux points matériels peut être remplacé
par celui d’un seul point matériel de masse μ dont la position est décrite par le vecteur

r.
 11

CHAPITRE II

OSCILLATEURS LINEAIRES A UN DEGRE DE LIBERTE

Introduction

Un oscillateur est dit linéaire lorsque l’équation différentielle qui régit l’évolution de
la grandeur X est linéaire, c’est-à-dire à coefficients constants ; l’équation est de la
forme :
d2 X dX   b  cX  F t 
a  b  cX  F (t)  a 
dt 2
dt

La linéarité peut aussi être vue par le fait que les dérivées 1 ères et 2ndes ainsi que la
coordonnée X interviennent à la puissance 1.
Lorsqu’une des variables intervient avec une puissance différente de 1, on parle
d’oscillateur non linéaire. C’est le cas du pendule simple dont l’équation est :

g g 3 5
  sin   0    (      )
l l 3! 5!

Pour des oscillations dites faibles (  petit), l’approximation

g
sin      0
l

qui est l’équation d’une oscillation linéaire.

On qualifie d’oscillateur non linéaire, certains systèmes d’oscillations autoentretenues

tels que les oscillateurs à relaxation et les oscillateurs paramétriques qui seront abordés
dans des chapitres ultérieurs
 12

A- Oscillations linéaires libres non amorties

1- Introduction

On parle d’oscillations libres lorsqu’un système abandonné à lui-même au voisinage

d’une position d’équilibre stable évolue de part et d’autre de cet état. L’état instantané
du système est, en général, caractérisé par l’évolution de la grandeur physique
mesurable x(t) qui rend compte de l’écart du système par rapport à la position
d’équilibre.

Les oscillations sont qualifiées de non amorties lorsque pendant l’évolution, les
phénomènes de dissipation (perte) de l’énergie sous forme de chaleur (frottement, effet
joule) sont négligés.

2- Etude de quelques oscillateurs linéaires libres non amorties

2-1. Le pendule élastique ou système masse-ressort

Considérons le système constitué d’un ressort sans masse de raideur k et d’un point
matériel de masse m assujetti à se déplacer selon un axe Ox. Il s’agit du système
mécanique oscillant le plus simple.

(k)

(m)
x

 Méthode du Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

Si x est la position de la masse à partir de la position d’équilibre préétablie (grâce

 au
poids), on admet, pour de faibles élongations, que la force élastique de rappel F a une
intensité proportionnelle à x . La relation fondamentale de la dynamique s’écrit alors :
  d 2x  
m  F soit m i   k x i (1)
dt2

où i est un vecteur unitaire porté par la verticale comptée positivement vers le bas.
La projection à l’équilibre selon i donne :
d 2x
m   kx
dt 2
 13

d2x d 2x k
soit m k x  0 soit encore  x  0 (2)
dt 2 dt 2
m
On obtient ainsi l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique. La solution de
(2) est donc sinusoïdale de la forme :

x t   x 0 cos 0 t    où  0 est la pulsation propre.

 Déterminons mathématiquement la pulsation propre ; on a :

d 2x
   02 x 0 cos  0t       02 x
dt2
k k
L’équation (2) devient (  02  )x  0, soit (  02  )  0 ;
m m

k k
On a alors  02  , soit 0  (3)
m m

La dénomination de pulsation propre attribuée à ω0 vient du fait qu’elle est déterminée

par les constantes m et k, caractéristiques propres de l’oscillateur.

L’amplitude x0 et la phase à l’origine  du mouvement sont arbitraires, c’est-à-dire

déterminées par les conditions initiales.

2 m
La période propre est donnée par : T0   2
0 k

 Notons qu’il est souvent commode d’opérer mathématiquement avec les facteurs
exponentiels complexes dont la forme n’est pas modifiée par les opérations dérivées ou
intégrales x  A e j 0t avec A  x 0 e j  . On ne revient au réel qu’en fin de calcul.

 En pratique, on reconnaît directement la pulsation propre 0 à partir de l’équation

k
(2) de sorte que  0 permet de dire que la pulsation propre de l’oscillateur harmonique
m
k
ou sinusoïdal est : 0 
m

 Méthode de Lagrange

On peut retrouver cette équation par la méthode de Lagrange (méthode énergétique).

On définit le Lagrangien tel que L = T- U où T est l’énergie cinétique et U l’énergie
potentielle élastique.
 14

1 1
On a ainsi : T  mv 2  m x 2
2 2
   dU 
Sachant que la force dérive d’un potentiel ( F   gr ad U  U   i ), on obtient :
dx
x 1
U    Fd x   k x d x  kx 2
0 2

1 1
ainsi L  T U  m x 2  k x 2
2 2

L = L x,
 x  où x et x sont des variables indépendantes. L’équation de Lagrange pour
les systèmes linéaires libres est donnée par :
d  L  L
    0 (obtenue grâce au principe de moindre action)
dt   x  x

L d  L  L
On a  m x     m x et  k x
 x dt   x  x

L’application de l’équation Lagrange donne alors :

k
m x  k x  0 soit x  x  0
m

On retrouve bien l’équation obtenue par le PFD.

 Méthode de la conservation de l’énergie mécanique totale

On peut aussi retrouver cette équation par la conservation au cours du temps de

l’énergie mécanique totale, cela en l’absence de frottement.

1 1
E  Ec  E p  T  U  m x 2  k x 2  cte
2 2

dE d 1 1 2
E  cte  0 soit  m x  k x   0
2

dt dt  2 2 
d x  dx 
On a m x  k x    0
dt  dt 

d x
soit m x  k x x  0  x m x  k x   0
dt
 15

k
or x  0  m x  k x  0 soit x  x  0
m

On obtient bien le même résultat.

2-2. Le circuit L-C

On considère le circuit constitué d’une bobine idéale (de résistance négligeable),

d’inductance L et d’un condensateur de capacité C.

UL

L
i
C

UC

En appliquant la méthode de Kirchhoff ou en écrivant que les tensions aux bornes de la

bobine et du condensateur sont égales, on a :

U L = UC (1)

di q
Or UL   e  L et UC  ;
dt C

 dq
de plus i (courant de décharge)
dt
d 2q q d 2q q
(1) permet alors d’obtenir : L  0 soit   0
dt 2
C dt 2
LC

On retrouve l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique. La charge électrique

du condensateur évolue comme une fonction sinusoïdale du temps, de pulsation

1 1
0  
LC LC

La solution est donc : q t   Q cos 0t   

Les constantes Q et  sont déterminées par les conditions initiales.
 16

2
La période propre de l’oscillateur L-C est T0   2 LC ;
0
1 1
sa fréquence propre est alors 0  
T0 2  LC

Notons que l’intensité i dans le circuit est toujours en quadrature de phase avec q(t).
Dans cet exemple où l’on a un courant de décharge, l’intensité i(t) est en quadrature
 
retard de phase    par rapport à la charge q(t) ; en effet, on a :
 2

dq  
i t     0 Q sin 0t     0 Q cos  0t    
dt  2

 Méthodes énergétiques (conservation de l’énergie et Lagrange)

Comme dans le système mécanique étudié ci-dessus, Il est possible de retrouver

l’équation différentielle ci-dessus en écrivant la conservation de l’énergie totale
emmagasinée dans le circuit ou en utilisant la méthode de Lagrange qui nécessite toutes
deux de connaître l’énergie électromagnétique L emmagasinée dans la bobine et
l’énergie électrostatique C du condensateur telles que :

1 1 q2
 L  Li 2 et C 
2 2 C

 Analogie électromécanique

Si on compare les équations différentielles du pendule élastique et du circuit LC, on

peut établir l’analogie électromécanique suivante :

d 2x d 2q q
m  kx  0  L   0
dt 2 dt 2 C
x  q
dx dq
v  i 
dt dt
m  L
1
k 
C

Avec une telle analogie, il est parfois possible de modéliser un système mécanique
oscillant réel par un ensemble d’oscillateurs électriques couplés. Il est alors plus simple
 17

d’étudier le circuit électrique analogue et de déduire, à partir des informations

électriques obtenues, le comportement du système mécanique.

3- Autres exemples d’oscillateurs linéaires libres non amorties

3-1. Le pendule pesant

Il s’agit d’un mobile de centre masse C, tournant autour d’un axe de rotation fixe 
passant par O. Le mouvement autour de la position d’équilibre caractérisée par la
verticale est décrit par la variable .
O ()

 e

C er

O’


P

 Méthode du Principe Fondamental de la Dynamique (PFD)

Appliquons le PFD dans le cas de la rotation qui stipule que «la dérivée, par rapport
au temps, du moment cinétique est égale à la somme des moments des forces
extérieures appliquées». On a :

 
d
dt
 
J  e z 
/O
  M t (F ) / O

où J est le moment d’inertie du système par rapport à l’axe de rotation  passant par
O ; l’expression de J est liée à la densité et à la forme géométrique du corps. Les
méthodes de calcul du moment d’inertie pour certains systèmes se trouvent en annexe.
Ici, seul le poids est la force en présence et l’on a :
       
 Mt (F ) / O  Mt (P ) / O  OC  P  a er  ( Mg cos er  Mg sin e )

  Mga sin e z
On a alors :
d  
J e z   Mga sin  e z
dt

En projetant sur e z , on obtient la relation algébrique :
 18

d d 2
J J   Mga sin 
dt dt2

d 2
Soit : J  Mga sin   0 soit encore J   Mga sin  0
dt2
C’est l’équation différentielle du pendule pesant. Elle est non linéaire à cause de la
présence de sin.

 Méthode de Lagrange

En écartant le mobile de sa position d’équilibre O’ vers la position C, on effectue

un travail (c’est-à-dire on perd de l’énergie) ; il en résulte que le pendule possède une
énergie potentielle (de pesanteur) plus grande qu’avant le déplacement. Dans la
position O’ l’énergie potentielle est la plus basse.
Pour mesurer une énergie potentielle, il est nécessaire de définir une origine. Si l’on
choisit l’origine de l’énergie potentielle sur la droite horizontale qui passe par le point
O’, l’énergie potentielle du système à la position C est fonction de la dénivellation h ;
On a :
U  Mgh  Mga 1 cos  

Son énergie cinétique est :

1 2
T  J
2

où J est le moment d’inertie du système par rapport à l’axe de rotation ;

Le Lagrangien est donc :

J  Mga 1  cos 
1 2
L TU 
2
d  L  L
En appliquant l’équation de Lagrange    0 pour un système libre,

d t    
d  L  L
on a :    J et   Mga sin  ;
dt 
   

l’on obtient alors : J  Mga sin  0

On retrouve bien la même équation différentielle qu’avec le PFD.

 19

On obtiendrait la même équation en choisissant comme origine de l’énergie potentielle

le point O ; dans ce cas on aurait utilisé U   Mga cos  . Ceci montre bien que
l’énergie potentielle est toujours définie à une constante près car le choix de l’origine
est arbitraire.

 Résolution

Pour être dans le cas d’un système linéaire, il faut considérer des petites oscillations de
sorte que l’on a : sin    .

L’équation différentielle ci-dessus devient alors :

Mga
J  Mga   0 soit     0
J

On obtient l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique. Le mouvement

est sinusoïdal de la forme :
Mga
   0 cos 0t    où la pulsation propre est  0 
J

3-2. Le pendule simple

C’est un cas particulier du pendule pesant. Il s’agit d’un point matériel A de masse m
fixé à l’extrémité d’un fil inextensible sans masse de longueur OA = a ; le système
effectue des oscillations autour d’un axe horizontal  passant par O.

O ()

Le raisonnement est exactement le même que dans le cas du pendule pesant, avec
comme avantage la connaissance de l’expression simple du moment d’inertie du point
matériel de masse M situé à la distance a de l’axe de rotation .

On a : J = ma2 et l’équation J  mga sin  0

g
devient : ma 2  mga sin  0 soit   sin   0
a
 20

Dans le cas des petites oscillations, sin    et l’on obtient :

g
    0
a

qui est l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique. La pulsation propre est
telle que :
g g
02  soit 0 
a a

La période propre est :

2 a
T0   2
0 g

Notons, dans le cas du pendule simple, que le mouvement ne dépend pas de la masse
m, mais seulement de la “distance a” entre le point de fixation O et la masse m.

N.B : Dans le cas des grandes amplitudes (systèmes non linéaires), la période est
fonction de l’amplitude maximale 0 ; on trouve
a   02 
T  2 1  
g  16 
obtenue à l’aide de l’expression T(E) donnant la période en fonction de l’énergie totale
E (chapitre I, section 3).

3-3. Mouvement d’un piston dans le col d’un récipient

par transformation adiabatique

Soit de l’air contenu à la pression atmosphérique dans un récipient de volume V, séparé

de l’atmosphère par un piston de masse m et de section S pouvant coulisser dans le col
du récipient. On peut mesurer le déplacement par la distance x à partir de sa position
d’équilibre. La pression totale est telle que :

V S x

F
P  , soit F  SP  dF  S δP  m x
S
 21

où P est une petite augmentation de la pression extérieure assimilable à une

augmentation infinitésimale et correspondant au déplacement x du piston. L’équation
du mouvement est alors :

m x  S δP (1)

Notons qu’un fluide (gaz ou liquide) est caractérisé par son coefficient de
compressibilité :

1 dV
   (2)
V dP
dV
où est la variation du volume V produite par un accroissement de la pression P.
dP

- Pour les liquides on a : 0,5. 10-9 <  < 10-9 m2 N-1.

- Pour le gaz, on distinguera compressibilité isotherme  T et compressibilité
adiabatique  S (  T et  S ont des valeurs très voisines pour les liquides).
- Pour les gaz parfaits T et S ont des expressions simples qui se déduisent de
l’équation d’état.

 Pour une transformation isotherme : PV = cte

1
L’équation ci-dessus donne T  (3)
p

(  T = 10-5 m2 N-1 à la pression atmosphérique)

 Pour une transformation adiabatique : PV = cte

Cp
Avec   (rapport des chaleurs spécifiques à pression et à volume constant on
Cv
1 T
obtient S   (4)
P 

où  = 1,7 pour les gaz monoatomiques et  = 1,4 pour les gaz diatomiques.

Sachant que dans cet exemple, la transformation est adiabatique, on obtient, d’après
(2) et (4) :
 22

 1  P
 P      V  V
  S V  V

 PS
l’équation différentielle (1) devient alors : m x   V ;
V
 PS 2
or  V  S.x , on a donc m x   x
V

 PS 2
soit : m x  x  0
V

On obtient l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique ; le piston exécutera

des vibrations sinusoïdales.

3-4. Oscillateur plan ou spatial

Soit un point matériel M de masse m soumis à une force centrale dans le plan tel que :
 
F   kOM

Rapportons l’espace au repère (Ox, Oy) lié au référentiel galiléen, Ox et Oy étant

perpendiculaire.
y


F
O x

d 2 OM d 2 OM k
La RFD donne : m   k OM , soit  OM  0
dt2 dt 2
m

On a l’équation différentielle “vectorielle” d’un oscillateur harmonique de solution :

  
OM  r0 cos ωt     A cos ωt  B sin ωt

x
Sachant que OM   , l’équation ci-dessus peut s’exprimer sous la forme :
y 
 23

  k
 x  m x  0

 y  k y  0
 m

On donc deux oscillateurs harmoniques indépendants par rapport à x et y, de même

k
pulsation   .
m

Les solutions sont telles que :

x t   A cos  t   
et y t   B cos  t  

On peut rechercher l’équation cartésienne de la trajectoire en éliminant le temps.

On a :
x
   cos  t     cos  t cos  sin  t sin  (1)
 A
y 
   cos  t     cos  t cos  sin  t sin (2)
B

 Faisons d’une part:

x
(1)x cost sin    cos  t sin  cos 2  t cos sin  cos  t sin  t sin  sin (3)
 A
y 
(2)x cost sin    cos  t sin   cos 2  t cos sin   cos  t sin  t sin  sin (4)
B
x y 
(3) – (4)  cos  t  sin  sin    cos 2  t cos sin  cos sin  
A B 
x y 
Soit  sin  sin    cos  t sin    
A B 

En élevant au carré on obtient :

2 2
x y  2x y
  sin     sin  
2 2
sin sin   cos 2  t sin 2     (5)
 A B AB

 Faisons d’autre part :

 24

x
(1)x sint cos    sin  t cos  sin  t cos  t cos cos  sin 2  t sin  cos (6)
 A
y 
(2)x sint cos    sin  t cos  sin  t cos  t cos cos  sin 2  t cos sin (7)
B
x y 
(6) – (7)  sin  t  cos  cos    sin 2  t sin cos   sin  cos 
A B 
x y 
Soit  cos  cos   sin  t sin    
A B 
En élevant au carré, on obtient :

2 2
x y  2x y
  cos     cos  
2 2
cos cos  sin 2  t sin 2     (8)
A
  B
  AB

En additionnant (5) et (8) on obtient finalement :

2 2
x y  2x y
      cos      sin 2    
 A B AB

Il s’agit d’une équation cartésienne qui est l’équation d’une ellipse inscrite dans un
rectangle de côtés 2A et 2B. ( -  ) est la différence de phase entre les deux signaux.
2
Les fonctions x et y étant périodiques de période , l’ellipse sera décrite avec la

2 m
même période T   2
 k
y
B

-A O A x

-B
 De telles oscillations sont considérées comme polarisées elliptiquement ;

 L’ellipse étant inscrite dans un rectangle, le mouvement est donc décrit dans un
plan. La force étant centrale, ce plan passe par O et est perpendiculaire au moment
cinétique par rapport à O, déterminé par exemple par les conditions initiales telles
 
que LO  OM O  mVO ;
 25

 L’orientation de l’ellipse dépend du signe de cos(-) de sorte que :

- si cos( -) > 0, l’ellipse est orientée selon la 1ère bissectrice,
- si cos( -) < 0, l’ellipse est orientée selon la 2ème bissectrice ;

 Le sens de parcours de l’ellipse est donné par le signe de sin(-) qui est une fonction
de la mesure algébrique du moment cinétique par rapport à O, tel que :
L0
sin      
m AB

on a ainsi les cas suivants :

* Si 0< – < , sin( –)>0  LO  0 : l’ellipse est décrite dans le sens trigonométrique
rétrograde (sens des aiguilles d’une montre) ; l’ellipse est dite droite.

* Si < – <2 , sin( –)<0  LO  0 : l’ellipse est décrite dans le sens

trigonométrique (sens contraire des aiguilles d’une montre) ; l’ellipse est dite gauche.

Cas particuliers

 Si  – = k (k = 0, 1, 2……..), l’ellipse dégénère en segment de droite ; on a des

oscillations polarisées rectilignement.

Exemples :

* k = 0   – = 0  cos( –) = 1 et sin( –) = 0

2 2 2
x y 2x y x y
On a donc      0     0
 A B AB A B

B
Soit y  x ; on a l’équation d’une droite de pente > 0
A

* k = 1   –  =  cos( –) = -1 et sin( –) = 0

2 2 2
x y  2x y x y
On a :       0     0
 A B AB A B

B
Soit y  x ; on a l’équation d’une droite de pente < 0
A
 26


 Si  – = (2k+1) (k = 0, 1, 2……), l’ellipse est réduite aux axes ox et oy.
2

Exemples :

* k = 0   – =  cos( –) = 0 et sin( –) = 1 > 0
2
2 2
x y 
On a alors:       1 et LO  0 ; on a une ellipse droite
 A B

3
* k = 1   – =  cos( –) = 0 et sin( –) = -1 < 0
2
2 2
x y 
On a alors:      1 et LO  0 ; on a une ellipse gauche
 A B

 Si de plus A = B, la trajectoire a une forme circulaire ; on a des oscillations polarisées

circulairement.

Vue synoptique des situations possibles

Selon les valeurs de cos() et sin(), on a les situations ci dessous.

 – =  ,

/2 < – <  0 < – < 

 – =  ,  – = 0 ,

 < – <32  3/2 < –  2 

 – = 3 ,
 27

4- Energies mises en jeu dans le mouvement sinusoïdal

4-1. Conservation de l’énergie

d 2x
Soit l’équation du mouvement m  kx  0 ;
dt2
dv
on peut écrire : m  kx  0
dt
dv
En multiplions par v l’équation ci-dessus, on a : mv  kx v  0
dt

dx dv dx
or v  ; on peut donc écrire mv  kx  0 ,
dt dt dt

soit mv d v  k x d x  0

L’intégrale conduit est telle que m  vdv  k  xdx  cte ,

1 1
soit m v2  k x 2  cte
2 2

1
 mv 2 est l’énergie cinétique au temps t
2
1
 kx 2 est l’énergie potentielle au temps t qui n’est rien d’autre que le travail
2
fourni pour vaincre la force de rappel.

 la constante est l’énergie totale E du système.

La relation ci-dessus exprime donc la conservation de l’énergie totale du système :

1 1
T  U  m v2  kx2  E
2 2

Elle est seulement transformée d’un type d’énergie à l’autre :

 28

 l’énergie cinétique qui n’est nulle que si v = 0, c’est-à-dire au moment où

1
l’élongation est la plus grande (x = x0) et on a E  k x 02
2
 l’énergie potentielle qui s’annule lorsque le système se trouve dans sa position
1
d’équilibre x = 0 ; la vitesse est à ce moment maximale et on a E  m v m2
2

1 1 1 1
Il en résulte E  m v 2  k x 2  k x 02  mv m2
2 2 2 2

1 1
Montrons que k x 02  m v m2
2 2

On a x  x 0 cos 0t    , soit x   x 00 sin 0t   


 x 00 cos ( 0t    )
2

On peut écrire v  x  v m cos (0t    )
2

1 1
On a par identification v m  x 0 0 , d’où m v m2  m 02 x 02
2 2

k
D’autre part on a 02  , soit k  m 02 ;
m

1 1
on peut donc écrire k x 02  m02 x 02
2 2

1 1 1
On a donc bien k x 02  m v m2 et la constante E est telle que E  m 02 x 02
2 2 2

représentant l’énergie totale du système dite encore énergie de vibration.

4-2. Représentation de T et U en fonction de x

Soit x  x 0 cos 0t    ; l’énergie cinétique est telle que :

T 
1
2
m x 2 
1
2
m x 02 02 sin 2  0t    
1
2

mx 02 02 1  cos 2 0t    
 29

soit T 
1
2

m 02 x 02  x 2 

1 1
d’autre part, l’énergie potentielle est telle que : U  kx2  m 02 x 2
2 2

En utilisant les expressions de T et U ci-dessus, on a :

m 02 x 02  x 2  x 2  
1 1
T U  m 02 x 02  E
2 2

On retrouve bien le même résultat que ci-dessus.

Représentation graphique

On note que l’énergie

cinétique et l’énergie potentielle se compensent, leur somme étant égale à la
constante E.

4-3. Valeurs moyennes des énergies cinétiques et potentielles

T0

x 2 t  dt
1 1
 L’énergie potentielle moyenne est donnée par : U   2 m
2

T0
0
0

1  cos 2  0t   
T0 T0
m 02 x 02
m 02 x 02 cos 2  0t    dt 
1
U 
2 T0 
0
2 T0 
0
2
dt
 30

m 02 x 02  T  1  
T0

 t 0   sin 2  0t    
0

4 T0   2  0  0 

m  02 x 02
le 2ème terme de l’accolade est nul et on a : U 
4

T0
1 1
 L’énergie cinétique moyenne est donnée par : T 
T0 
0
2
mx 2 dt

T0
1
Avec x   x 00 sin 0t    , on a  T   m
2
0 x 02 sin2  0t    dt
2 T0 0

1  cos 2  0t   
T0
m 02 x 02

2 T0 
0
2
dt

m 02 x 02
En intégrant comme précédemment on obtient  T 
4

En comparant l’énergie totale et ces deux énergies moyennes, on déduit la relation :

E
 T   U  
2

Ainsi, l’énergie cinétique moyenne est égale à l’énergie potentielle moyenne et égale
à la moitié de l’énergie totale.

5- Représentation de l’oscillateur dans l’espace des phases

On peut représenter les oscillations d’un système sur un repère où la coordonnée x et

sa dérivée par rapport au temps x  sont placées sur les axes. On parle d’espace ou de
plan des phases.
Pour des oscillateurs harmoniques tels que le système masse-ressort précédemment
étudié, où le système oscille de façon sinusoïdale, les trajectoires dans le plan des
phases sont des ellipses. En effet :
 31

on a x  A cos 0t    et x   A 0 sin 0t   

x x
soient  cos  0t    et  sin  0t   
A  A 0
2 2
x  x 
On a alors       cos2  0t     sin2  0t     1
 A   A 0 

x2 x 2
soit  2 2 1
A2 A 0

C’est l’équation d’une ellipse inscrite dans un rectangle de côtés 2A et 2A0. Ce résultat
correspond à celui obtenu avec l’oscillateur spatial étudié plus haut dans le cas où la

différence de phase entre x et x est  – =  .
2
On obtient donc un réseau d’ellipses dont chacune est caractérisée par la valeur de
l’amplitude A. Le point O de coordonnées (0,0) où ne passe aucune trajectoire est dit
centre. Ainsi, la connaissance d’une seule grandeur, notamment l’amplitude A, permet
de savoir sur quelle ellipse se déplace le point représentatif du système dans l’espace
des phases.

x
0A

-A O A x

-0A
 32

B- Oscillations linéaires des systèmes à un degré de liberté

avec frottement

1- Introduction à la force de frottement

Le système oscillant libre (étudié précédemment) repasse périodiquement par un état

de mouvement antérieur et conserve indéfiniment l’énergie mécanique qui lui a été
donnée initialement. C’est un schéma idéal. En réalité, compte tenu des pertes
d’énergie inhérentes au système, l’amplitude de l’oscillation diminue et revient
toujours à l’état de repos. On parle alors d’oscillations amorties.

Le régime sinusoïdal est réversible ; il est le même si t → -t. Cette réversibilité se

traduit dans le fait que l’équation différentielle de l’oscillateur harmonique reste
invariante si l’on change le signe du temps. Dans le système oscillatoire amorti, le signe
du temps joue un rôle essentiel. Ces régimes de fonctionnement sont irréversibles.

En mécanique, les pertes d’énergie à l’origine de l’amortissement sont dues à

l’existence de forces extérieures qui sont à chaque instant opposées la vitesse ; ce sont
des forces de frottement. Si l’on veut en outre conserver au système son caractère
linéaire, on admettra soit une force proportionnelle à la vitesse (le frottement est dit
visqueux), soit une force constante (le frottement est dit solide).
En électricité où le frottement solide n’existe pas, le phénomène d’amortissement
visqueux est lié à l’effet joule (résistance non nulle) et caractérisé par une tension
proportionnelle à l’intensité.

Ainsi, le pendule élastique muni d’une palette plongeant dans un liquide visqueux et les
oscillations électriques d’un circuit série RLC sont des exemples type de systèmes
amortis par frottement visqueux. Un solide en mouvement par rapport à un support
constitue un système amorti par frottement solide.

2- Le frottement visqueux

2-1.Définition et équation différentielle

Ce type de frottement est caractérisé par une force proportionnelle et opposée à la

vitesse telle que :
 
F fr   fv où f est une constante positive dite coefficient de frottement.

Considérons le système masse-ressort précédemment étudié et soumettons-le à un

dispositif de frottement visqueux selon le schéma ci-dessous.

Le principe fondamental de la dynamique donne :

 33

d 2x   dx 
m i   k x i  f i
d t2 dt

La projection sur l’axe ox orienté vers le bas permet d’obtenir

l’équation algébrique :

d 2x dx
m 2
f  kx  0
dt dt

qu’on écrit encore : mx  fx  kx  0

C’est l’équation différentielle de l’oscillateur amorti par frottement visqueux. On note

la présence de fx qui caractérise le frottement.
 
L’hypothèse F fr   fv est généralement réalisée, ce qui donne à l’équation
différentielle ci-dessus un intérêt pratique. En particulier la résistance (due à la
viscosité) qu’offre un fluide au mouvement des solides est de cette forme à condition
que les mouvements soient lents. D’où le nom de frottements visqueux donné aux forces
de ce genre. Le schéma d’un système mécanique qui obéit à l’équation (2) est
représenté par la figure ci-dessus.

On peut utiliser la méthode de Lagrange dans le cas d’un système non conservatif telle
que :
d  L  L
   Ffr
dt  x  x

où L est le lagrangien de l’oscillateur libre tel que :

1 1
L=T–U avec T  mx 2 et U  kx 2
2 2

2-2. Etude de l’équation du mouvement amorti

Reprenons l’équation mx  fx  kx  0

f k
Soit encore : x  x  x0
m m
f k
En posant  20 où 0 est la pulsation propre telle que  02  et  est dit degré
m m
d’amortissement ; l’équation devient :
 34

x  20 x   02 x  0

Il est plus commode d’utiliser cette forme d’équation dite réduite et commune à tous
les systèmes amortis, pour résoudre et discuter l’équation du mouvement de façon plus
aisée.

On cherche une solution de la forme x=Aert où r est une constante réelle ou complexe.

On a : x  Are r t et x  Ar 2 e r t ;

par substitution on obtient :

Aer t r 2  20r  02   0 soit r 2  20r  02  0

qui est l’équation caractéristique de l’équation différentielle. Sa résolution permet

d’avoir la solution générale de l’équation différentielle.

On a un trinôme du 2nd degré dont le discriminant réduit est :

'   02  2  1

Nous avons alors 3 régimes de fonctionnement selon le signe de Δ’.

 1er cas : Δ’> 0 soit  > 1 ; on a 2 racines réelles :

r1   O  O  2  1
r2   O  O  2  1

Signe des racines :

On a r1  r2   2O  0 et r1 r2  02  0 , donc r1 et r2 sont négatives.

La solution générale est alors : x(t)  A1 e r1 t  A2 e r2 t (1)

Soit x(t)  e  0 t ( A1 e  t  A2 e   t ) (1’) où   O  2  1

Cette solution peut aussi s’écrire à l’aide des cosinus et sinus hyperboliques tels que :

x(t)  e  0 t (B1 cht  B2 sht ) (1’’)

Les constantes d’intégration (A1, A2) ou (B1, B2) sont déterminées par des conditions
initiales.
 35

Exemple : calculons A1 et A2 à l’aide des conditions initiales telles que :

à t=0, x(0) = x0 et x (0) = 0

On a alors le système d’équations : x(0) = A1 + A2 = x0

x (0) = r1 A1 + r2 A2 = 0

r2 x 0  r2 x 0 r1 x 0
La résolution donne : A1   et A2 
r2  r1 r1  r2 r1  r2

la solution générale s’écrit alors : x

xo
x0
x (t)  (r2 er1 t  r1 er2 t )  croissant
r1  r2
0 t

r1 et r2 étant des constantes négatives, si t → ∞, x → 0 ; on a une décroissance monotone

asymptotique. Le régime est dit apériodique ; le mobile revient à sa position d’équilibre
sans le dépasser au bout d’un certain temps. Plus  est grand et plus le temps pour le
retour à l’équilibre est long.

 2ème cas : Δ’ = 0 soit  = 1 ; on a une racine double :

r1 = r2 = - ω0

La solution générale est de la forme : x(t)  (A1  A2t) e 0 t (2)

Comme précédemment les constantes A1 et A2 seront déterminées à partir des

conditions initiales :

soit, à t = 0 , x(0) = x0 et x (0) = 0

On a : x (t)  A2e  0t  0e  0t A1  A2 t  ,

On obtient donc x (0) = A1 = x0 et x (0)  A2  0 A1  0

La résolution de ce système d’équations nous donne donc :

A1 = x0 et A2 = ω0A1 = ω0x0

La solution devient alors : x(t)  x 0 (1  0t)e 0 t

 36

La forme de cette fonction est à la figure ci-dessous (en trait plein).

Un tel régime est dit apériodique critique ; le mobile revient à sa position d’équilibre
au bout d’un certain temps mais beaucoup plus rapidement que dans le cas où  est >
1.
xo
Etude de la vitesse :
(x)
On a : x t    02 x 0t e  0t 2xo/e
x (t)  02 x 0 e  0t 0t  1 t
0
-o xo/e (x)

à t=0 on a : x(0)   02 x 0

1
d’autre part : x (t)  0  0t  1  0 soit t ;
0
1 1 2x 0
on a donc un point d’inflexion en t  pour x (t) tel que x( )
0 0 e

1 1 0 x 0
on a un extremum en t  pour la vitesse x (t) tel que x ( ) 
0 0 e

Remarque :

Par rapport au coefficient d’amortissement f, l’amortissement critique f c correspond à

 = 1 et l’on a :
fc
 2 0 , soit fc = 2 mω0
m
f
Or  2 0 , soit f = 2 mω0
m
f
On en déduit aisément :   ;
fc

Le degré d’amortissement peut donc être vu comme le rapport du coefficient

d’amortissement et la valeur critique de cet amortissement, c’est-à-dire celle qui
annule le discriminant.

 3ème cas : Δ’ < 0 soit  < 1 ; l’équation caractéristique admet deux solutions
complexes :
r1   0  j0 1   2   0  j
r2   0  j0 1   2   0  j avec   0 1   2
 37

la solution générale s’écrit : x(t)  A1 er1 t  A2 er2 t  e   0t A1 e j  t  A2 e  j  t  (3)

qu’on peut écrire : x(t)  A e  0 t cos( t   ) (3’)

ou encore x(t)  e  0 t (B1 cos  t  B2 sin  t ) (3’’)

(A,  ) ou (B1, B2) sont des constantes remplaçant A1 et A2 et déterminées par les
conditions initiales.

En considérant l’expression (3’), la solution générale x(t) est donc le produit d’une
fonction exponentielle décroissante A e  0 t par une fonction sinusoïdale cos(t   ) ;
l’expression mathématique de la solution est une oscillation sinusoïdale dont
l’amplitude diminue dans le temps de façon exponentielle. On a donc une oscillation
amortie et l’on parle de régime pseudo-périodique.

Le système oscille à la pulsation   0 1 2 appelée pseudo-pulsation.

2 2 T0
La pseudo-période est : T   
 0 1  2
1 2

De manière générale la pseudo-période T est assez proche de la période propre T0.

* Détermination de l’amplitude A et de la phase à l’origine 

Soit la solution x(t)  A e  0 t cos( t   ) ;

à t = 0, on a : x(0) = x0 et x (0)  0

x0
on obtient x(0) = x0 = Acos  , soit A 
cos 

soit x (t)   Ae   0t 0 cos  t      sin  t   

on a : x 0    A 0 cos    sin   0

0 
A étant non nul (A≠0), on obtient tg    ,
 1 2
 

soit    Arctg  
 1 2 
 
 38

La connaissance de  entraîne celle de A et x(t) est complètement déterminée.

La courbe est tangente aux deux courbes A e  0 t et  A e  0 t qui constituent une
enveloppe.
Exprimons A en fonction de x0 et ; à partir de l’expression de tg, on peut écrire :

1 2 1
1  tg 2   1  
cos 
2
1  2
1 2

d’où l’on tire cos2   1   2 soit cos    1 2

x0
or A et x0 sont deux > 0 ; on a donc cos   1   2 et l’on obtient : A 
1 2
x0
la solution (3’) s’écrit alors : x(t)  e  0 t cos( t   )
1  2

Si l’on développe cos(t   ) et sachant que cos  1   2 et sin   

(déduit à partir de l’expression de tg ), on obtient :

  
x(t)  x 0 e  0 t cos  t  sin  t 
 1 2 

qui n’est rien d’autre que la forme (3’’) de la solution. Par comparaison, on peut en
déduire les constantes d’intégration B1 et B2 telles que :

 x0
B1  x 0 et B2 
1 2

Notons que B1 et B2 peuvent se calculer directement à partir de la forme (3’’) de la

solution à l’aide des conditions initiales.

*Représentation graphique A x
xo T
Ae-0t
t
0

-Ae-0t

-A
 39

 T étant la pseudo-période, on a :

x(t  T )  A e  0 t x(t)
x(t  2T )  A e 2 0 t x(t)
……………………………….

x(t  nT)  A e  n 0 t x(t)

On note ainsi une décroissance en ‘progression géométrique’ de l’amplitude.

 Les points de tangence ont lieu chaque fois que : cos t      1
 k
d’où t    k soit tk   
 


k = 0 : 1ère tangence avec + Ae - ω0t  t0  


 
k = 1 : 1ère tangence avec - Ae - ω0t  t1   
 

2  T
sachant que T  , on a : t1  t0  
  2

Les points de tangence sont séparés par des intervalles réguliers tels que
 T 2
 ;  T  2 t1  t0  de sorte le temps entre 2 tangences de même nature
 2 
correspond à la pseudo-période.

 Les points d’élongations nulles sont obtenus pour : cos  t     0

  
d’où  t    2k  1 soit tk    2k  1
2  2
 T
on obtient alors : tk  1  tk  
 2

Ainsi 2 point successifs d’élongations nulles correspondent à une demi-période.

 Les points d’élongations extrémales sont déterminés pour : x (t)  0

 0  
soit tg ( t  )   ; or  tg ,
 1  2
1 2
on a donc tg ( t  )  tg ;
 40

k T
d’où  t      k soit tk   k
 2

 T
on obtient alors : tk  1  tk   ;
 2

ainsi, 2 points successifs d’élongations extrémales correspondent à une demi-période.

On a alors x (tk )  Ae 0tk cos(k  )

Si k est pair x  Ae 0tk cos est un maximum
Si k est impair x   Ae 0tk cos est un minimum

* Décrément logarithmique

Le degré d’amortissement  essentiel dans toute cette discussion n’est pas

physiquement mesurable directement. Dans le cas de mouvements lents, on peut
mesurer séparément les amplitudes de x(t) et x(t+T). On caractérise alors le régime
pseudo-périodique par un paramètre dit décrément logarithmique donné par le
logarithme népérien du rapport de l’amplitude à t et à t+T.

Soit x(t)  A e  0 t cos( t   )

On a: x(t  T )  A e  0 t e  0 T cos( t   T   )

x(t  T )  A e  0 t e  0 T cos( t   ) car ωT = 2

Soit x(t  T )  e  0 T x(t)

x(t )
on a donc :  e 0T
x(t  T )

x(t)
Le décrément logarithme est alors   Ln ( )  0 T
x(t  T )

Notons que pour un nombre n de périodes, on montre que :

x(t)
Ln ( )  n0T  n
x(t  nT)

Le décrément logarithmique est mesurable à l’expérience. Par ailleurs on a :

 41

2 2 T0
T   
 0 1   2 12

2
d’où   0 T 
1  2

De façon générale  est petit, et l’on a alors   2

Exprimons dans ces conditions la pseudo-période en fonction du décrément

logarithmique et de la période propre

T0 2
On a : T   T0 (1  ) car α petit
1 2 2
 2
Or   donc T  T0 (1  )
2 8 2

* Constante de temps

C’est le temps  au bout duquel l’amplitude est divisée par la quantité e.

  (t   )
Ae 0 1
On a :  , d’où e   0  e  1 , soit 0  1
A e  0t e

1 T
On a :   
0 

Ce terme renseigne sur la rapidité avec laquelle l’oscillation s’arrête. En effet, on

peut écrire :
t

x  Ae  cos( t  )
t
de sorte que si  est faible,  est grand, donc  est faible et e-t/ ne tend pas vite vers

0. Par contre si  est grand on a le contraire et l’équilibre est atteint rapidement.
 42

* Facteur de qualité

Pour des oscillations rapides, le décrément logarithmique n’est plus mesurable ; on

utilise alors, jusqu’aux plus hautes fréquences, le facteur de qualité Q.

Un système oscillant est un réservoir d’énergie. Cette énergie s’y conserve en changeant
constamment de la forme potentielle (électrostatique) à la forme cinétique
(électromagnétique) et réciproquement. Malheureusement, le réservoir d’énergie ainsi
constitué n’est pas toujours parfait car il possède une fuite due aux frottements. Il en
résulte qu’à chaque oscillation, l’énergie totale E du système diminue de la quantité
E.
La qualité d’un réservoir étant d’autant meilleure que sa capacité est plus grande et
ses fuites sont plus faibles, on peut la mesurer par un paramètre proportionnel au
E
rapport .
δE
Pour un dispositif mécanique tel que le système masse-ressort soumis au frottement
visqueux étudié ci-dessus, on a :

1
 L’énergie stockée: E  2  Ec   2 ( m  v 2 )  m  v 2 
2
1 T
Où < Ec > est l’énergie cinétique moyenne avec  v 2    v 2 dt
T 0

 L’énergie perdue par cycle provient de la force de frottement -fv :

T 1 T 
E  
0
fv 2 dt  fT   v 2 dt   fT  v 2 
T 0 

E m  v2  m
On a donc :  
δE fT  v 
2
fT

2 E 1 m
Or T , on a donc 
 δE 2 f

m
 La quantité Q  est appelée facteur de qualité du système oscillant. On
f
E Energie stockée dans le système
peut alors définir Q telle que Q  2  2 .
E Energie perdue par cycle
 43

 Expression de Q en fonction du degré d’amortissement

f
L’on a vu que le degré d’amortissement est tel que  20 ;
m

m  1  2
on a alors Q  soit Q 
f 20 2

Cette expression du facteur de qualité Q en fonction de  est générale à tous les

systèmes oscillants libres amortis (mécaniques, électriques, etc.). En effet, pour un
f R
système électrique analogue au système mécanique, on a l’analogie 
m L

où R est la résistance électrique et L la self inductance, de sorte de que l’on obtient :

L
Q
R
R L  1  2
En posant  20 , on obtient aisément Q  soit Q 
L R 20 2

1
* Pour  faible ( << 1 ou   ), on a Q 
2

Le facteur de qualité Q est donc inversement proportionnel au degré

d’amortissement , si bien qu’on l’utilise, dans les circuits électriques notamment,
pour déterminer les différents régimes de fonctionnement, autrement dit pour rendre
compte de la faculté d’un système à osciller. On a ainsi :

1
*Q   régime apériodique ( pas d’oscillation )
2
1
*Q   régime apériodique critique ( pas d’oscillation )
2
1
*Q   régime pseudo-périodique ( il y a oscillation )
2

 Expression de Q en fonction du décrément logarithmique δ.

2 1  2
On a obtenu   0 T  et Q 
1  2 2
 44


On en déduit aisément que Q  ; le facteur de qualité est donc inversement


proportionnel au décrément logarithmique.

2-3. Bilan d’énergie

d 2x dx
Soit l’équation m 2
f  kx  0
dt dt
d
Que l’on peut encore écrire sous la forme (mv)  fv  kx  0 ;
dt
dx
multiplions l’équation par v  ;
dt
d dx
on a : v (mv)  fv 2  kx  0
dt dt
d mv 2 d kx 2
Soit ( )  fv 2  ( )  0
dt 2 dt 2

d mv 2 kx 2
d’où  (  )  fv 2
dt 2 2

 fv2 représente le travail de la force de frottement par unité de temps, c’est-à-dire

la puissance absorbée par cette force. Elle est toujours positive si f est positif et
mv 2 kx 2
égale à la diminution de l’énergie mécanique totale E   du système
2 2
oscillant dans l’unité de temps. Le système n’est plus conservatif mais dissipatif.

2-4. Représentation de l’oscillateur amorti par frottement visqueux dans l’espace

des phases

Dans l’espace des phases, l’évolution d’un oscillateur amorti n’est pas représentée par
une ligne fermée comme c’était le cas en l’absence d’amortissement.
Les figures ci-dessous représentent respectivement les régimes apériodiques et pseudo
périodiques dans les conditions initiales telles que à t  0 , x  x 0 et x  0 .

0  =1 x 0 x

 >1
 45

2.5- Autres exemples d’oscillateurs amortis

L’étude que nous venons de faire peut se rapporter :

a)- à l’étude mécanique du galvanomètre à cadre mobile

b)- au pendule de torsion

L’équation du système est de la forme : 

d 2 d
J 2
 f C  0
dt dt 

J étant le montant d’inertie de la barre par rapport à l’axe de rotation  ; en posant

f C
 20 et  02 , obtient l’équation réduite   202    02  0 et la discussion
J J
de l’équation se fait comme précédemment.

c)- au circuit électrique oscillant RLC

Le condensateur de capacité C est chargé à une différence de UL

potentiel V. Le courant qui traverse le circuit est tel que son UR
intensité est égale à la diminution de la charge q = CV par unité V
de temps : i
dq
i 
dt
L’auto-inductance (ou self-inductance) L est le siège d’un flux d’induction magnétique
 = Li et d’une force électromotrice d’induction
d di
eL    L
dt dt

La loi d’Ohm appliquée au circuit donne : V  UR  UL

q di
On a V  , U R  Ri et U L   eL  L
C dt

q di
L’équation du circuit s’écrit alors :  Ri  L
C dt

d 2q dq q
Soit L 2
 R   0
dt dt C
 46

d 2V dV
Si nous considérons la variable V on a : LC  RC  V  0
dt 2 dt

d 2i di 1
Par rapport à l’intensité on a : L 2  R  i  0
dt dt C

On a, dans les trois cas, l’équation différentielle d’un oscillateur linéaire à un degré
de liberté avec frottement.

Notons cependant qu’en pratique les coefficients RLC ne sont pas toujours des
constantes :
- Les solides semi-conducteurs, les diodes à gaz et à vide ne suivent pas la loi d’Ohm.
La résistance d’un conducteur ohmique typique comme un métal dépend de sa
température T ; si T est élevée, R n’est plus constante.
- Les coefficients de self-induction L ne sont constants que si les bobines ne contiennent
pas de matériaux ferromagnétiques dont la perméabilité dépend de l’intensité du
courant.
- L’isolant d’un condensateur peut posséder une certaine conductivité non ohmique et
sa capacité apparente est fonction de la tension.

Dans le cas où les coefficients R.L.C. sont considérés constants, ces éléments de
circuits et les circuits eux-mêmes sont dits linéaires.

Considérons l’équation différentielle par rapport à la charge q ; on peut écrire :

d 2q R dq 1
2
  q  0
dt L dt LC

 Si on néglige la résistance R, l’équation se réduirait à :

d 2q 1
2
 q  0
dt LC

qui admet une solution sinusoïdale de pulsation propre :

1
0  (formule de Thomson)
LC
R R 1
 En revenant à l’équation contenant R, posons  20 ; on a  2 
L L0 Q
( où Q est le facteur de qualité appelé ici coefficient de surtension)
 47

La résolution de l’équation est analogue à celle traitée en détail dans l’exemple

mécanique précédent.

* Bilan d’énergie dans le cas du circuit oscillant

Reprenons l’équation du circuit R.L.C. telle que :

q di q di
 Ri  L , soit L  Ri
C dt C dt

dq
multiplions l’équation par i  
dt
q dq di d q2 Li 2
on obtient :   Li  Ri 2 , soit  (  )  Ri2
C dt dt dt 2C 2

Cette relation indique que la puissance Ri2 dissipée en chaleur par effet joule est égale
à la diminution, pendant l’unité de temps, de la somme de l’énergie électrostatique et
de l’énergie électromagnétique du circuit.

Notons qu’on a une analogie entre les systèmes mécaniques et électriques telle que :
q2 kx2
- l’énergie électrostatique est comparable à l’énergie potentielle
2C 2
L i2 mv 2
- l’énergie électromagnétique est comparable à l’énergie cinétique .
2 2

3- Le frottement solide

3-1.Définitions

Dans un mouvement de translation, on caractérise les actions d’un solide S 2 sur un

solide S1 par une force R dite réaction que l’on décompose en une composante
 
tangentielle Rt et une composante normale R n telles que :
  
R  Rt  Rn
S1

Rt représente la force de frottement de glissement.

S2
 48

Lorsqu’un oscillateur est amorti par frottement solide, la force est opposée à la vitesse
(dite de glissement), lui est pratiquement indépendante et sa norme est
proportionnelle à celle de la réaction normale. Si  représente le coefficient de
frottement (ou l’adhérence) qui dépend de la nature des solides en contact et des états
de surface les lois expérimentales de Coulomb montrent que :
 
Rt   Rn

Notons que lorsqu’il s’agit de mouvement de rotation, on s’intéresse au moment

    
M  Mt  Mn où Mt est le moment de résistance au roulement et M n le moment
de résistance au pivotement.

3-2. Equation différentielle du mouvement d’un système

soumis à un frottement solide

Considérons le système masse-ressort où le corps A de masse m est en mouvement de

translation sur un support horizontal sous l’action du ressort.

y Rn
k m
T Rt v> 0

x M x
O 0
P
 
Le point A est soumis, dans le référentiel (O, i , j) lié au support à : Relaxation OM  x i
  R
- son poids P  mg Rn
 
- la tension du ressort T  k x i v< 0
 Rt T
- la réaction R de la tige.
M x
0
La relation fondamentale de la dynamique permet d’écrire : P

      
m  P  R  T avec   i  x i Compression OM   x i

    
on a ainsi : m x i   mg j   Rt i  Rn j  kx i (1)

où Rt et Rn sont respectivement les modules de la réaction tangentielle et de la réaction


normale. Le sens de Rt est donnée par  tel que :
 49

   1 pour x  0 et    1 pour x  0


Projetons la relation (1) suivant i ; on a : mx   Rt  kx (2)

Projetons la relation (1) suivant j ; on a : 0  Rn  mg (3)

D’autre part on sait que : Rt   Rn (4)

(3)  Rn  mg , d’où (4)  Rt   Rn   mg

Ainsi la relation (2) s’écrit : mx   mg  kx

Soit mx  kx   mg

k
Soit encore : x  x   g ou x   02 x   g
m

k
où 0  est la pulsation propre du système masse-ressort.
m
On obtient l’équation différentielle d’un oscillateur harmonique avec second membre.

Notons que l’équation du mouvement peut s’obtenir par la méthode de Lagrange.

3- Discussion du mouvement

Considérons l’équation différentielle :

x   02 x   g où    1 pour x  0 et    1 pour x  0

Soient les conditions initiales telles que x(0) = x0 et x (0)  0 ; il n’y aura mouvement
que si le module de la tension initiale kx0 est supérieure au module de réaction
tangentielle Rt =  mg ; on a donc :

 mg g
kx0 >  mg , soit x0  
k 02

Compte tenu du fait que ε change de valeur suivant le sens du mouvement, c’est-à-dire
à chaque demi-période, on fera l’étude en considérant différentes phases.
 50

g
Pour une question de commodité et de simplicité, posons a  ; l’équation
02
différentielle s’écrit alors : x   02 x    02 a

T0
 Première phase : 0  t 
2
 
Dans cette phase, x  0  Rt est selon i     1

L’équation différentielle est alors x   02 x   02 a

La solution est la somme des solutions de l’équation homogène et de l’équation avec

2nd membre ; on a alors :

x (t)  x1(t)  x 2 (t) tel que x1 (t)  A cos0t  B sin0t et x2(t) = a

soit x (t)  A cos0t  B sin0t  a

La vitesse est : x (t)   A 0 sin 0t  B 0 cos 0t

* Déterminons les constantes d’intégration A et B

à t = 0, on a x(0)  x0 et x (0)  0

on obtient : x(0)  A  a  x 0  A  x 0  a

x (0)  B 0  0  B  0

on a donc : x (t)  (x 0  a) cos0t  a

T0
* A la fin de cette phase où t  , on a :
2
T0 T
 x( )  (x 0  a) cos 0 0  a
2 2
= (x 0  a) cos  a   x 0  2a
T
 x ( 0 )   (x 0  a)0 sin  0
2
 51

T0 T
x ( )  0  le mouvement change de sens pour t  0 ; on est à la fin de la
2 2
1ère phase et la 2ème phase commence si  x 0  2 a  a , sinon le mouvement cesse.

T0
 Deuxième phase :  t  T0
2  
Dans cette phase, on a x  0  R est selon (  i )     1

L’équation différentielle est alors x   02 x    02 a

La solution est telle que : x (t)  A' cos0t  B' sin0t  a

La vitesse est : x (t)   A' 0 sin 0t  B ' 0 cos 0t

* Déterminons A’ et B’ à l’aide des conditions initiales

Ici le début est donné par la fin de la 1ère phase de sorte que :
T T T0
à t  0 (début de la 2ème phase), on a : x ( 0 )   x 0  2a et x ( )0
2 2 2

T0  T  T
 On a : x( )  A' cos 0 0  B' sin 0 0  a
2 2 2
T
x( 0 )  A' cos  B' sin  a   A'  a
2

d’où  A'  a   x 0  2a  A'  x 0  3a

T0
 On a aussi: x ( )   A' 0 sin  B' 0 cos  0
2
soit  B'  0  0  B'  0

On a donc : x (t)  (x 0  3a) cos0t  a

* A la fin de la phase où t  T0 , on a :

x (T0 )  (x 0  3a) cos 2  a  x 0  4a

x (T0 )   0 (x 0  3a) sin 2  0

 52

x (T0 )  0  le mouvement change à nouveau de sens pour t  T0 ; on est à la fin

de la 2ème phase et la 3ème phase commence si x 0  4a  a , sinon le mouvement
cesse.
T
Ainsi pour la 3ème phase (T0  t  3 0 ) où ε = +1, on obtient :
2

x (t)  (x 0  5a) cos0t  a

On peut ainsi étudier les différentes phases jusqu’à l’arrêt du mouvement. Par
récurrence, on a :

 T   1 
 Pour t  n T0 , (2n  1) 0   n T0 , (n  ) T0  où x  0 , (←) ,
 2  2 

on a : x (t)  x 0  (4 n  1) a cos0t  a (1)

 T   1 
 Pour t  (2 n  1) 0 , (n  1) T0   (n  ) T0 , (n  1) T0  où x  0 , (→) ,
 2   2 

on a : x (t)  x 0  (4 n  3) a cos 0t  a (2)

“n” est un entier naturel qui représente le n° d’ordre des maxima successifs.

* Les abscisses maximales sont obtenues pour t  nT0 :

sachant que cos0 nT0 1 , (1)  x max  x 0  4na

t
En éliminant n tel que : n  , on a :
T0

4a 2 g
x max (t)  x 0  t  x0  t
T0  0

C’est l’équation de la droite reliant les points correspondant à des maxima.

1 (2 n  1)
* Les abscisses minimales sont obtenues pour t  (n  ) T0  T0
2 2

2n  1
Sachant que cos 0 ( )T0   1, (2)  x min   x 0  (4n  2) a
2
 53

2t 1 t
De même, en éliminant n tel que 2n  1  soit n  , on obtient :
T0 2 T0
4a 2 g
x min (t)   x 0  t   x0  t
T0  0

C’est l’équation de la droite reliant les points correspondant à des minima.

 Ces deux droites xmax(t) et xmin(t) sont des droites symétriques par rapport à l’axe
4a 4a
x = 0 et ont pour pentes respectives  et  et des ordonnés à l’origine
T0 T0
+x0 et – x0.
2
Le graphe x(t) est alors formé d’arches de sinusoïdes, de période T0  , raccordées
0
aux sommets alignés suivant les deux droites xmax(t) et xmin(t).

x
+x0
n=1
n=2
O1 O2 n=3
+a
t
-a
O’1 O’2

-x0

 Les points O1, O 1' , O2, O '2 , …. sont respectivement les milieux des arches successives
et ont pour ordonnées respectives a, -a, a, -a, …...

*Arrêt du mouvement

Le corps A ayant atteint une position extrême ( x = 0), il y reste si la tension du

ressort n’est pas suffisante pour vaincre la force de frottement, c’est-à-dire si :

 g
T  k x   m g , soit x   a
 02

La masselotte s’arrête dès que x(t) passe par un extremum qui tombe dans la bande
délimitée par x = - a et x = + a
 54

 Ainsi l’arrêt aura lieu en un maximum de x à la date t  nT0 ,

si x max  x 0  4na  a (1)
(2 n  1) T0
et si le corps ne s’est pas arrêté au minimum de x précédent à t  , soit
2
x min   x 0  (4 n  2) a   a (2)

1 x0
(1)  n (  1)
4 a
1 x
(2)  n ( 0  1)
4 a

L’arrêt a finalement lieu en un maximum au bout de n «aller et retour» si et seulement

si

1 x0 1 x
(  1)  n  ( 0  1)
4 a 4 a

(2 n  1)
 De même, l’arrêt a lieu en un minimum à t  T0 , c’est-à-dire au bout de
2
n aller et retour plus un aller si et seulement si :

1 x0 1 x
(  1)  n  ( 0  3)
4 a 4 a

* Exemple : soient k = 50 Nm-1, x0 = 10 cm g = 10 ms-2 m = 0,3 kg et μ = 0,1

g 1 x0
On obtient : a   0, 6 cm et T0  0, 487 s , (  1)  3, 92
0
2
4 a
1 x0
et (  1)  4, 416
4 a

soit 3, 92  n  4, 416  n  4

L’arrêt a donc lieu au bout de 4 aller-retour à la date t = 4T0 =1,95 s, du maximum de

x tel que xmax = x0 – 4*4a = x0 – 16a = 0,4 cm
4a
 La droite xmax(t) est telle que : x max (t)  x 0  t
T0
4 * 0,6
x max (t)  10  t  10  4,93 t (cm)
0, 487
 55

* Commentaires relatifs aux frottements solides et visqueux

 Il est à noter que les frottements solides induisent une décroissance affine (linéaire)
des oscillations alors que les frottements visqueux induisent une décroissance
exponentielle.

 Dans le cas d’un frottement visqueux, les oscillations s’arrêtent à la position

d’équilibre x = 0. Dans le frottement solide les oscillations s’arrêtent à une position
généralement différente de la position d’équilibre.

 Dans les cas pratiques, ces deux types de frottement coexistent souvent ; les
frottements visqueux masquent les frottements solides aux grandes vitesses, alors
que ces derniers sont prépondérants aux faibles vitesses et provoquent l’arrêt du
solide qui y est soumis en une durée finie.
 57

C- Oscillations forcées de systèmes linéaires

à un degré de liberté
1- Point de vue théorique et définitions

On parle d’oscillations forcées lorsqu’un oscillateur linéaire ou non linéaire est soumis
à l’action d’un champ extérieur.
L’équation différentielle régissant de tels systèmes peut s’obtenir à l’aide de la Relation
Fondamentale de la Dynamique (RFD) en mécanique ou les lois de Kirchhoff en
électricité, mais aussi par la méthode de Lagrange.

Dans ce dernier cas (méthode de Lagrange), considérons un système mécanique ; on

montre en mécanique analytique, qu’en plus de son énergie potentielle propre, le
système possède une énergie potentielle Ue(x,t) due à l’action du champ extérieur. Pour
un système masse-ressort, la fonction de Lagrange du système est telle que :

1 1
L  mx 2  kx 2  U e (x,t)
2 2

Les oscillations étant supposées de faible amplitude, ce qui sous-entend que le champ
extérieur est suffisamment faible, il sera possible à chaque instant de développer U e(x,
t) en série de Taylor par rapport à la quantité petite x. En négligeant les termes de 2 ème
ordre, on a :

 U 
U e (x, t)  U e (0, t)  x  e 
 x 

* Ue(0,t) est fonction du temps seul et peut donc être négligé dans la fonction de
Lagrange (en temps que dérivée totale par rapport à t d’une autre fonction du temps).

U e
* La dérivée  représente la force extérieure agissant sur le système dans sa
x
position d’équilibre ; c’est une fonction du temps que nous désignerons par F(t) appelée
souvent excitation ou signal d’entrée.

Ainsi dans l’énergie potentielle apparaît le terme –xF(t) de sorte que la fonction de
Lagrange du système forcé soit :

1 1
L  mx 2  kx 2  x F (t)
2 2

C’est la fonction de Lagrange d’un système conservatif soumis à l’action d’une force
extérieure. On peut dès lors obtenir l’équation différentielle à partir de ce lagrangien.
 58

En pratique, on obtient facilement l’équation des systèmes forcés en utilisant le

lagrangien L du système libre. On écrit alors l’équation de Lagrange du système libre
non amorti avec au second membre la force (ou couple) de frottement et/ou la force
(ou couple) extérieure ; on a :

d L L
( )   Ff r  F (t)
dt x x

2- oscillations forcées d’un système harmonique

Considérons le système masse-ressort constituant un système harmonique et

soumettons-le à une excitation extérieure F(t) selon la direction du mouvement.

L’équation du mouvement est de la forme : mx  k x  F (t) ;

k F (t)
soit x  x 
m m

La solution générale de cette équation différentielle à coefficients constants avec

second membre est de la forme x = x1 + x2 où x1 est la solution générale de l’équation
sans 2nd membre et x2 une solution particulière de l’équation avec 2nd membre.

k
 Equation homogène : x 
x  0
m
Il s’agit d’une oscillation harmonique telle que :

k
x1  A cos (0t  ) où 0  est la pulsation propre.
m

A et  sont déterminés à l’aide de conditions initiales, une fois la solution générale

obtenue.

 Equation avec 2nd membre :

Considérons le cas intéressant où la force excitatrice est une fonction sinusoïdale du

temps, de pulsation , soit F (t)  F0 cos t . L’équation s’écrit :

k F
x  x  0 cos t
m m
 59

Une solution particulière de cette équation est : x 2  B cos (t   )

Pour déterminer B et  de façon plus aisée, il est commode d’utiliser la notation

complexe. L’équation et la solution en notation complexe sont alors :

F0 jt ( t  )
x  02 x  e et x2  B e J  B e jt où B  B e j
m

de sorte que : x 2  R e (x 2 ) , B B et   arg(B )

La dérivée 2nde étant x  x2    2 B e jt , on l’introduit dans l’équation

différentielle complexe et l’on obtient l’équation algébrique :

F0 jt F0
( 02   2 ) B e jt  e , soit ( 02   2 ) B 
m m

F0 F0
On a alors B  , soit B B 
m (   2 )
2
0 m   2
2
0

F0
La solution est donc : x2  cos (t   )
m  2
0  2

La phase à l’origine est   arg(B ) ; or B est un réel de sorte que la valeur de 

dépend du signe de ( 02   2 ) . Ainsi :

* pour   0 , on a B  0   0
* pour   0 , on a B  0   

Le maximum d’amplitude de x2 est B ; il dépend de  et . Quand  tend vers , B

tend vers l’infini et l’on a un phénomène de résonance.

La détermination de x1 et x2 permet d’écrire la solution générale telle que :

F0
x  A cos (0t  )  cos (t   )
m 02   2
 60

Les constantes arbitraires A et  se déterminent à l’aide des conditions initiales. Ainsi,

sous l’action d’une force sinusoïdale extérieure, le système effectue un mouvement qui
se présente comme la superposition de deux oscillations sinusoïdales de même
direction :
-l’une avec la pulsation propre  des oscillations libres ;
-l’autre avec la pulsation  de la force excitatrice (oscillations forcées).

La première résulte de l’excitation par choc du système oscillant lors de la mise en

marche de l’excitateur. A l’absence d’amortissement, cette oscillation libre subsiste
continuellement. On observe alors des battements entre l’oscillation forcée et
l’oscillation libre du système.
Les oscillations forcées sont en phase ( = 0) avec la force excitatrice F(t) tant que l’on
a  <0 et il se produit un brusque changement de phase ( = ) lorsque  >0.
Lorsque  >0, l’amplitude A des oscillations libres devient plus grande que l’amplitude
B des oscillations forcées de sorte que pour  >>0, seules subsistent les oscillations
libres.

A,B 

B
/2
A

0 0  0 0 

3- Oscillateur amorti soumis à une excitation

Considérons le système mécanique amorti par frottement visqueux précédemment

étudié et soumettons-le à une excitation extérieure F(t) selon la direction du
mouvement. La relation fondamentale ou la méthode de Lagrange permettent d’obtenir
l’équation différentielle telle que :

f k F (t)
m x  f x  k x  F (t) , soit x  x  x 
m m m
 61

k f
Avec  0  et  20 où  est le degré d’amortissent, l’équation s’écrit :
m m

F (t)
x  20 x   02 x 
m

La solution de cette équation est la somme de la solution générale x1(t) de l’équation

homogène (sans 2nd membre) et d’une solution particulière x2(t) de l’équation avec 2nd
membre, soit x = x1 + x2.

Ainsi, selon la valeur du degré d’amortissement les solutions s’expriment comme suit :

* >1  x(t)  A e r1 t  B e r2 t  x 2 (t) avec (r1 et r2) < 0

* =1  x(t)  (A  B t) e 0 t  x 2 (t)

* <1,  x(t)  A e  0 t cos( t   )  x 2 (t)

Dans tous les cas x1(t) tend vers 0 au bout d’un certain temps (généralement égal à 3
1
ou 4 fois la constante de temps   ). Cette phase où coexistent les deux solutions
0
avant l’annulation de x1(t) est dite régime transitoire. Une fois x1(t) éteinte, seule
subsiste la solution particulière x2(t) ; c’est le régime permanent qui «commande» le
fonctionnement du système dans le temps.

3.1- F(t) est une fonction sinusoïdale du temps

C’est le cas le plus intéressant rencontré dans plusieurs systèmes mécaniques et

électriques.

Soit F (t)  F0 cos t , l’équation différentielle est telle que :

F0
x  20 x   02 x  cos t
m

Une solution particulière de l’équation avec second membre est de la forme :

x 2 (t)  A cos(t  )

La solution générale de cette équation est x(t)  x1(t)  A cos(t  )

 62

En considérant le régime permanent établi (x1  0), la solution est alors :

x(t)  x 2 (t)  A cos(t  )

Pour faciliter la détermination des constantes A et , il est commode d’utiliser la

méthode complexe. L’équation différentielle complexe associée s’écrit :

F0 jt
x  20 x  02 x  e
m

La résolution de cette équation permettra d’obtenir A et  comme suit :

La solution particulière complexe est de la forme : x  A e j (t   )  A e jt

où A  A e j  est l’amplitude complexe telle que A A et   arg( A)

 Calcul de l’amplitude A

On a : x  jA e j t et x    2 A e j t

F0
L’équation différentielle complexe donne : ( 2  2 j0   02 ) A 
m

F0 m
D’où l’on tire : A
(   2 )  2 j0 
2
0

F0 m
Soit A A 
( 2
0   )  4 2 02  2
2 2

Remarque : Notons que par abus d’écriture, on rencontre parfois dans la littérature

F0 j t
x  20 x  02 x  e
m

où la notation complexe n’apparaît pas ; mais il est clair que la solution x = AejΩt est tel
que A est ici un complexe.
 63

 Calcul de l’argument 

F0 m
Posons A  où D  ( 02   2 )  2 j0 
D

On a donc   arg A  arg(F0 m)  arg D

2 0 
or arg(F0 m)  0 , donc    arg D   Arctg ( )
 02   2

 Ainsi A et  étant déterminés, la solution en régime permanent est complètement

déterminée telle que :

x  A cos(t  ) avec A et  dépendant de .

 Cas particuliers :

* Notons que si  = 0 , on a  = 0 et x  A (0)  F0 m 02 ; on obtient une déviation

permanente.

* Pour  = 0 (absence d’amortissement) on constate que  = 0 ou  = ; ainsi le

système vibre en phase ou en opposition de phase avec l’excitateur respectivement
selon que  <0 ou  >0 ; on retrouve la solution de l’oscillation forcée dans le cas
de l’oscillateur harmonique soumis à une excitation sinusoïdale.

3.1.a -Etude de l’amplitude A en fonction de Ω

Il est intéressant d’étudier A pour prévoir son comportement par rapport à la

pulsation  de l’excitation. Pour cela, posons :

X()  D 2  ( 02   2 ) 2  4 2  02  2

F0 m
On peut écrire : A() 
X()

Les points remarquables (extrêmum) sont déterminés en annulant la dérivée de A par

rapport à .
 64

dA dA dX dA  (F0 m)
On a :  ; or  0 car X > 0
d dX d dX 2X X

dA dX
d’où  0  0
d d

Notons que la condition ci-dessus peut être obtenue en constatant que A est maximum
si X() est minimum ;
dX
on obtient ainsi l’équation :   4 ( 02   2 )   8 2  02   0
d

soit 
4  2   02 (1  2 2 )   0 ;

la résolution de cette équation donne :

*=0 (cas non intéressant)

ou

*  2   02 (1  2 2 ) soit    0   0 1  2 2

0 est appelée pulsation de résonance (d’amplitude) ; elle n’existe que si :

1
1  2 2  0 , soit  
2

 Amplitude maximale AM ou résonance d’amplitude

Elle est obtenue pour  = 0 ;

F0 m F0 m
on a : AM  A( 0 )  soit AM 
4  2  04 (1   2 ) 2 02 1   2

A(0)
soit encore AM 
2 1   2

F0 m 1 F 1
* Si  est petit, on a AM   ( 0 2)  A (0) .
2 02 2 m 0 2
1
Or représente le facteur de qualité Q ; on voit que AM est sensiblement
2
proportionnel à ce terme tel que AM  A(0) * Q .
 65

Ainsi, plus  est petit, plus Q est grand et plus AM est grand ; en particulier si  est nul,
AM   . On a une amplification de l’amplitude F0 de la force excitatrice par le facteur
Q à la résonance.
Q peut ainsi être vue comme le rapport de l’amplitude maximale par la valeur de
l’amplitude à  = 0,

AM A
soit Q 
A ( 0)
AM
=0
1
0  
2

A(0)

0 0 0 

x* Notons que la résonance d’amplitude n’a lieu ni pour la pulsation propre ω0, ni pour
la pseudo pulsation    0 1   2 , mais pour une pulsation 0  0 1  2 2 telle
que :  0    0

 Bande passante

Comme observé ci-dessus, le système oscillant amorti réalise une amplification de la

force d’excitation qui n’aura lieu que si  est égal ou suffisamment voisin de 0. On dit
que l’amplification d’amplitude réalisée par le système est sélective.

Une étude de courbes de résonance pour différentes valeurs de  laisse prévoir que plus
le maximum est élevé, plus la courbe de résonance est étroite.
 66

Pour chiffrer ce phénomène, on définit la A

largeur de la courbe (ou la finesse du pic) par
la bande de fréquence  dans laquelle AM
l’amplitude est comprise entre AM et AM 2 ,
appelée bande passante à 3 décibel (3dB). La
notion de 3 dB vient du fait que
1
 0,707  3 dB
2 A(0) 

1 0 2 
Pour déterminer la bande passante  = 2 - 0
1 , résolvons l’équation :

AM AM2
A ()  soit A 2 ()  qui est une équation d’énergie.
2 2

F0 m
En considérant  faible, on a : AM 
2 02

L’équation d’énergie donne alors : ( 02   2 ) 2  4 2  02  2  8 2  04

soit  4  2 02  2   04  4 2  02  2  8 2  04  0

 4  2 ( 02  2 2  02 )  2  8 2  04   04  0

On a une équation du 2nd degré en 2 dont le discriminant réduit est :

'  ( 02  2 2  02 ) 2  8 2  04   04  4 2  04 (1   2 )

On a ’ > 0 , d’où l’on a deux racines réelles telles que :

 12   02 (1  2 2 )  2 02 1   2

 22   02 (1  2 2 )  2 02 1   2

Sachant que  << 1, on obtient les approximations telles que :

12   02  2 02   02 (1  2 )
 67

 22  02  202  02 (1  2 )

1
On a donc 1   0 (1  2 ) 2
  0 (1   ) (développement série au 1er ordre)

1
 2   0 (1  2 ) 2
  0 (1   )

On obtient donc la bande passante :    2  1  20

1 0
Avec Q  (facteur de qualité), on peut écrire :  
2 Q

Ainsi, la bande passante  est inversement proportionnelle au facteur de qualité Q ;

plus Q augmente et plus la bande est étroite.

* Remarque : on peut calculer  à partir de  12 et  22 ; on a :

 22  12  4 02  ( 2  1 )( 2  1 )  4 02

Or  2  1  2 0 car la bande est supposée faible ; on a donc :

( 2  1 ) (2 0 )  4 02 , soit    2  1  20

Il résulte de la relation de  la relation importante :

 1 0
 ou Q 
0 Q 

Lorsque Q est grand, c’est-à-dire  faible pour ω0 donnée, on dit que la résonance
est aiguë. Dans le cas contraire on parle de résonance floue.

Dans certains oscillateurs mécaniques utilisés en sismographie, le facteur de qualité

peut atteindre des valeurs de l’ordre de 1000 ; dans les systèmes oscillants
électromécaniques comportant un quartz on atteint des valeurs encore plus élevées de
l’ordre de 106.
 68

* Intérêt et inconvénient de la résonance

Il est très fréquent (particulièrement en électricité) qu’un circuit soit excité

simultanément à plusieurs fréquences et qu’on désire extraire l’une d’elle du mélange
(exemple de la réception radio-électrique). On utilise alors un circuit résonant dont on
peut dire grossièrement qu’il amplifie les fréquences comprises dans la bande passante
 et défavorise les autres. D’où la nécessité d’avoir des résonances d’autant plus
aiguës que les fréquences à séparer sont plus proches. Ceci caractérise la sélectivité du
récepteur qu’on écrit souvent ω0/ et dont l’égalité avec Q justifie le terme de
facteur de qualité.
Par contre, il est parfois nécessaire de transmettre un signal en respectant son
amplitude quelle que soit sa fréquence. Il faut dans ces conditions éviter à tout prix des
pointes de résonance en amortissant le circuit (exemple des dispositifs mécaniques tels
que les machines tournantes, les bâtiments, les dispositifs électromécaniques).

3.1.b- Etude de la phase  

2 0  2 0 
La phase à l’origine étant   Arctg ( ) , posons K ()  ,
  2 2
0  2   02

d d dK dK / d
on a   Arctg(K()) , d’où   ;
d dK d 1  K2

Or 1  K 2  0 , donc la variation de  correspond à celle de K.

dK  2 0 ( 02   2 )
On a :  ;
d ( 2   02 ) 2

dK d
or  02   2  0 et ( 2   02 ) 2  0 , donc  0 , soit  0
d d
 est donc une fonction décroissante.

* Limites :

 0 <  < ω0 , tg < 0  <
2
  → 0, K = tg → 0   = 0

  → ω0 tg → ∞   
2
  → +∞ tg → 0   = - 
 69
tg



0 
/2

-
1 0 2 

3.1.c- Etude de la vitesse

La vitesse complexe est donnée par :

V  x  j A e j t  j x , tel que V   x   A  A

( t   )
On peut aussi écrire : x  V  V0 e jt  V0 e j , tel que V  V0

où  est la phase de la vitesse et V0 l’amplitude de la vitesse.

On a donc : V0   A

La vitesse algébrique est donc :

 F0 /m
x  V0 cos(t   ) avec V0   A 
( 02   2 ) 2  4 2 2  02

*Autre méthode pour avoir V0 :

F0 jt
Considérons l’équation différentielle complexe x  20 x  02 x  e ;
m
F
Elle peut s’écrire : V  20 V   02  V dt  0 e j t

j  02 F
or V  V0 e j t
, on a donc ( j  2 0  ) V0  0
 m
 70

 F0 / m
d’où V0 
2 0   j ( 2   02 )

F0 /m
On a alors V0  V0 
( 02   2 ) 2  4 2 2  02

On obtient bien le même résultat.

*  est la phase à l’origine de la vitesse ; c’est aussi l’argument de la vitesse complexe ;

On a V  x  j x , donc arg(x)  arg( j  )  arg(x)


soit  t    t   ;
2


on obtient alors :   
2

* On peut aussi obtenir  comme suit :

L’amplitude complexe de la vitesse est V0  V0 e j  , d’où   argV0

Or V  V0 e j t  j A e j t , soit V0  j A


On en déduit arg(V0 )  arg( j  )  arg(A) , soit    , d’où le même
2
résultat.


Ainsi, la vitesse est en avance de phase de (quadrature de phase) par rapport à
2
l’élongation x.

Une étude de la fonction V0 = f() montre qu’il existe un maximum VOM pour
 =  tel que :

F0 / m
V 0 M  V 0 ( 0 ) 
2 0
Ainsi  , V0 est maximal pour  =  ; il y a alors phénomène de résonance de vitesse.
La phase  de la vitesse est donc nulle ( = 0) et la vitesse est en phase avec la force
excitatrice.
 71

 → 0, V0 → 0
F /m
 → ω0 , V0  0
2 0
V0  → +∞, V0 → 0

V0M



-
0 0  0 

3.1.d- Impédance mécanique complexe

Elle est définie comme le rapport de la force complexe par la vitesse complexe :

F
On a : Z  ; or V  V0 e j ( t   )
V

F0 e j t F0
Donc Z  j ( t   )
 e j  (1)
V0 e V0

* Expression de Z en fonction des paramètres de l’oscillateur :

F F0 e j t ( 02   2 )  2 j0 
on a Z    F0
V j  A e j t j  (F0 / m)

m 02
soit Z  2m 0  j (m  ) (2)


f k k
or  20 et   02 , donc Z  f  j (m   ) (3)
m m 

d’après (1)  = - est l’argument de Z . Ainsi, on obtient d’après (3) :

 72

k
m 
tg ( )  tg   
f

 2   02
soit encore tg ( ) 
2 0 

k 2
Le module de l’impédance complexe est : Z  f 2
 ( m  )


* Remarque : L’expression (3) peut être obtenue à l’aide de l’équation différentielle

complexe sachant que x  V ; x V ; x   V dt et F  F0 e j t

* Représentation de Fresnel

k/

m


f

Cette représentation rappelle une analogie avec l’électricité :

1
f ↔R ; m ↔L ; k ↔
C
On en déduit alors l’impédance électrique d’un circuit RLC :

1
Z  R  j (L  )
C

3.1.e- Puissances mises en jeu

 Puissance moyenne fournie par l’excitateur

La puissance instantanée est telle que :

P  F .V  F0 cos(t) V0 cos(t   )
 73

1
Soit P  F0 V0 cos (2t   )  cos( )
2

La puissance moyenne est donc :

T
1 F0 V0
P  
T P
0
dt 
2
cos( )

f F0 V0 f
Or d’après Fresnel, on a cos( )  ; donc P   ;
Z 2 Z

F0  j F f V02
D’autre part, l’on a : Z  e  0 , d’où P   (1)
V0 V0 2

 Puissance moyenne dissipée par frottement

La puissance instantanée de la force de frottement est telle que :

Pf  ( fV ).V   fV02 cos2 (t   )

cos 2(t   )  1
or cos2 (t   ) 
2

T
1 f V02
donc Pf  
T 0 Pf d t   2 (2)

On déduit des relations (1) et (2) ci-dessus que : Pf    P

Ainsi, la puissance moyenne fournie par l’excitateur sert à compenser la puissance

moyenne dissipée par les frottements. Ce résultat est analogue au rôle dissipatif qu’a
la résistance dans un circuit électrique.

3.2- Excitation non sinusoïdale

Soit l’oscillateur masse-ressort amorti par frottement visqueux et soumis à une

excitation non sinusoïdale.
F
3.2.a- Réponse à un échelon
F0

t
0
 74

Dans ce cas F(t) est définie par :

F(t) = 0 pour t ≤ 0
F(t) = F0 pour t > 0

L’équation différentielle générale réduite s’écrit :

d 2x dx F
2
 20  0 2 x  0
dt dt m

où 0 est la pulsation propre et  le degré d'amortissement et

F0
La solution générale de cette équation s’écrit : x  x1 
m02

où x1 est la solution de l’équation sans 2nd membre.

Dans ce type d’excitation la solution particulière est une constante par rapport au
temps ; il est important d’étudier ce qui se passe avant l’établissement du régime
permanent, dans la mesure où cette phase est riche en informations sur les propriétés
du système. Autrement dit il faut considérer la solution générale de l’équation.
Les solutions sont alors telles que :

F0
 < 1  x(t)  Ae 0t cos(t  ) 
m0 2
F0
 = 1  x(t)  (A  Bt) e 0t 
m0 2
F0
 > 1  x(t)  Ae r1 t  Be r2 t  avec r1 et r2 < 0
m0 2

Les constantes d’intégration sont déterminées à l’aide de conditions initiales.

On a ci-dessous, les représentations graphiques de x(t) dans les cas où la solution

1
homogène est pseudo-périodique (  1, soit Q  ), où elle est apériodique
2
1 1
(  1, soit Q  ) et où elle est apériodique critique (  1, soit Q  ) et avec les
2 2
conditions initiales telles que à t  0, x(0)  0 et x (0)  0 .

x x =1
F0 F0
m 02 m 02
<1 >1
0 t 0 t
 75

F0
Dans tous les cas : t → ∞ , lim x (t) =
m 0 2

3.2.b- Réponse à une excitation périodique

L’excitation F(t) est une fonction périodique du temps de fréquence N (pulsation Ω) et

de période T.

F(t) = F(t + T) = F(t + nT) où (n Є N)

La pulsation  de F(t) est telle que T = 2.

La fonction étant périodique, on peut la décomposer en série de fonctions

trigonométriques appelée série de Fourier telle que :


F (t )  
n 0
(an cos nt  bn sin nt )

ou encore F (t )  a0   (an cos nt  bn sin nt )
n 1

Les coefficients a0, an et bn sont constants et peuvent être déterminés simplement

comme suit :

1 tT
a0 
T 
t
F (t) dt  F (t) (moyenne de F(t))
2 tT
an 
T 
t
F (t) cos nt dt
2 tT
bn 
T 
t
F (t) sin nt dt .

* Notons que si F(t) est paire, on a F(-t) = F(t) et on obtient bn = 0 ; de même si F(t)
est impaire, c’est-à-dire F(-t) = - F(t) on obtient an = 0.
* La pulsation  est appelée pulsation fondamentale. Les pulsations n sont
appelées harmoniques (pour n ≥ 2).

Les calculs sur la série de Fourier sont au programme de Mathématique.

Revenons à la réponse proprement dite de l’oscillateur soumis de l’excitation
périodique. Si on considère l’équation différentielle

d 2x dx 1
2
 20  0 2 x  F (t)
dt dt m
 76

on peut écrire :

d 2x dx 1   
   0  (an cos nt  bn sin nt 
2
2
 2 0  0 x  a 
dt dt m  n 1 

Il suffit alors de trouver une solution particulière de cette équation. Pour cela, on étudie
les équations différentielles :

a0
x  20 x  0 2 x 
, dont la solution est y0,
m
a
x  20 x  0 2 x  n cos nt , dont la solution est yn,
m
b
x  20 x  0 2 x  n sin nt , dont la solution est y’n.
m
Puisque l’équation différentielle est linéaire, la fonction

y 0   (y n  y ' n ) est une solution particulière de l’équation.
n 1

Ainsi, chaque harmonique intervient indépendamment des autres dans l’excitation de

l’oscillateur.

Exemple : F(t) est un signal carré ;

F

0 t

En notant  la pulsation de la fonction F(t), la décomposition en série de Fourier est :


F (t)  a 0   (a n cos nt  bn sin nt)
n 1

1 T /2
on a : * a0   F (t)  
T 
T / 2
F (t) dt  0 ;

T /2 T /2 0
en effet :  T / 2
F (t)dt  0
Edt    Edt
T / 2

T /2 T /2
 0
Edt  
0
 Edt  0

2 T /2
* an 
T 
T / 2
F (t) cos ntdt  0 car F(t) est impaire
 77

*
bn 
T
2 T /2

T / 2
F (t) sin ntdt 
2
T 
0

T / 2
T /2
 E sin ntdt   E sin ntdt
0


2E
T n

cos nt0T 2  cos ntT0 /2 
2E
Sachant que T = 2 on a bn = (1  cos n ) ;
n

Ainsi, pour n = 2p , on a : b2p = 0

4E
et pour n = (2p + 1) , on a b2p + 1 =
(2 p  1) 

ainsi la décomposition en série de Fourier s’écrit :

4E 1 1 1
F (t)  (sin t  sin 3t  sin 5t  sin(2p  1) t...)
 3 5 2p  1

F (t)
On cherchera alors à résoudre l’équation x  20 x  0 2 x 
où F(t) est la
m
fonction ci-dessus. La solution sera donc la combinaison linéaire des solutions obtenues
4E 4E 1
avec au 2nd membre sin t , sin 3 t ,…… (que nous savons déjà faire).
m m 3

3.2.c- Réponse à une excitation non périodique

* Pour une fonction d’excitation non périodique, on utilisera la transformée de Fourier

inverse

* Pour une fonction n’existant que pour t≥0 (nulle pour t<0) on utilisera la transformée
de Laplace.

Ces différentes fonctions sont étudiées au programme du complément de

Mathématiques.
 78

CHAPITRE III

OSCILLATEURS COUPLES

A- Etude générale des oscillations libres

1- Définition

Soit le système, constitué de deux masses ponctuelles m 1 et m2 et de trois ressorts de

raideurs k1, k2 et k3 selon le schéma ci-dessous.

k1 m1 k3 m2 k2 
ex
x
x1 x2

On suppose que le système évolue sans frottement selon l’axe 0x du référentiel galiléen
oxy. Si on supprime k3, on a des oscillateurs harmoniques indépendants de pulsations
k1 k2
naturelles 1  et 2  .
m1 m2

Le rôle de k3 est donc de réaliser une interaction entre les deux oscillateurs
harmoniques. On dit qu’il y a couplage.

2- Equations différentielles

L’influence du ressort k3 intermédiaire se traduit sur m1 par la force supplémentaire :


 k3 (x1  x 2 ) ex
et sur m2 par la force supplémentaire opposée à la première :
 
k3 (x 1  x 2 ) e x , soit  k3 (x 2  x1) e x .

La Relation Fondamentale de la Dynamique (RFD) appliquée au système donne donc

après projection sur l’axe 0x :

par rapport à m1 : m1x1   k1x 1  k3 (x 1  x 2 )

par rapport à m2 : m2 x2   k2 x 2  k3 (x 2  x1)

soit le système m1x1  (k1  k3 ) x1  k3 x 2  0

m2 x2  (k2  k3 ) x 2  k3 x1  0
 79

Un tel couplage réalisé par un ressort caractérisé par une force élastique est dit
couplage élastique.

Ce système d’équation différentielle peut s’obtenir à l’aide de la méthode de Lagrange.

Soit le Lagrangien L = T-U ,
1 1
où T  m1 x1  m2 x 22
2

2 2
1 1 1
et U  k1 x12  k2 x 22  k3 (x1  x 2 )2
2 2 2

d L L
Les équations de Lagrange ( )  0
dt x 1 x 1

d L L
( )  0
dt x 2 x 2

donnent le système d’équations différentielles obtenu ci-dessus.

3- Solutions

Le système étant linéaire, on cherche les solutions de la forme :

x 1  a e rt et x 2  b e rt

On a : m1 x1  (k1  k3) x1  k3 x 2  0 (1)

m2 x2  (k2  k3 ) x 2  k3 x1  0 (2)

Pour faciliter la résolution, introduisons la notion d’oscillateurs découplés.

Si l’on fait x2 = 0 dans l’équation (1), c’est-à-dire on bloque m2, on a :

k1 m1 k3
m1 x1  (k1  k3 ) x1  0 ;
x1

k1  k3
on obtient ainsi un oscillateur découplé de pulsation propre ' 
m1

De même si l’on fait x1 = 0 dans l’équation (2), c’est-à-dire on bloque m1, on a :

k3 m2 k2
m2 x2  (k2  k3 ) x 2  0 ;
x2
 80

k 2  k3
On obtient alors un oscillateur découplé de pulsation propre ' ' 
m2
k3
Le système s’écrit alors : x1   ' 2 x 1  x2  0
m1
k
x2   '' 2 x 2  3 x 1  0
m2

Soient x1  r 2 a e rt et x2  r 2 b e rt ;

le système devient :

k3
r 2
 ' 2  a  b  0
m1
k3
 a  (r 2   ' ' 2 ) b  0
m2

On a un système d’équations algébriques homogènes ; pour avoir des solutions non

toutes nulles on annule le déterminant D du système.

k32
On a : D  r   '
2 2
 r 2
 ' ' 2
   0
m1m2

Cette équation en r est dite équation aux pulsations propres ou équation

caractéristique de l’oscillateur couplé.

k32
On peut écrire : r   '   ' '  r   '  ' ' 
4 2 2 2
 0 ;
2 2

m1m2

On a une équation du 2nd degré en r2 dont le discriminant est :

 k2 
   ' 2   ' ' 2   4   ' 2  ' ' 2  3
2
 ,
 m1m2 
k32
soit    '   ' '  2 '  ' '  4
4 4 2 2

m1m2

k32
   ' 2   ' ' 2   4
2
qui s’écrit : , soit >0.
m1m2
 81

On a donc des solutions réelles telles que :

r12  
 '2
  '' 2   
2

r22  
 '2
  '' 2   
2

Calculons la somme et le produit des racines pour déterminer leurs signes ;

on obtient : r12  r22    ' 2   '' 2   0 et r12 r22  0 ;

on en déduit que r12 et r22 sont toutes deux négatives (< 0 ).

On peut donc écrire : r12  j 2 12 soit r1   j 1

r22  j 2  22 soit r2   j  2

On obtient ainsi 4 solutions qui sont des imaginaires purs ; on a donc affaire à des
oscillations dont les pulsations propres au nombre de deux sont :

1   r12 et 2   r22

N.B : On peut résoudre ce problème depuis le début en supposant des solutions

sinusoïdales telles que : x 1  a e j  t et x 2  b e j  t

La solution du système d’équation différentielles est donnée par la combinaison linéaire

des 4 solutions de r tel que :

x 1 (t)  a1 e j 1 t  a 2 e  j 1 t  a 3 e j 2 t  a 4 e  j 2 t

x 2 (t)  b1 e j 1 t  b2 e  j 1 t  b3 e j 2 t  b4 e  j 2 t

On a au total 8 inconnues alors que l’on ne dispose que de 4 conditions initiales (2 sur
les positions et 2 sur les vitesses) pour les déterminer. Pour réduire le nombre
d’inconnues à 4, on cherche les rapports entre a et b dans le système d’équations
algébriques pour chaque valeur de r2 , c’est-à-dire de 2.
 82

k3
Soit l’une des équations du système : r 2
  '2  a  b  0
m1
a  k3 /m1
 Pour r12   12 , on a :   
b  12   ' 2
a  k3 /m1
 Pour r22    22 , on a :   
b   22   ' 2

Ainsi, pour r12   12 , on a : a   b soit a1   b1 et a 2   b2

Pour r22    22 , on a : a   b soit a3   b3 et a 4   b4

On peut alors exprimer x1 et x2 en fonction des ai seuls tel que :

x 1 (t)  a1 e j 1 t  a 2 e  j 1 t  a 3 e j 2 t  a 4 e  j 2 t

1 1
x 2 (t)  (a1 e j 1 t  a 2 e  j 1 t )  (a 3 e j 2 t  a 4 e  j 2 t )
 

 et  étant connus, on peut alors déterminer a1, a2, a3 et a4 à l’aide des 4 conditions
initiales.

Application : cas particulier du système symétrique

k m k3 m k
x
x1 x2

On a : m1 = m2 = m et k1 = k2 = k
Le système étant symétrique, les pulsations propres des oscillateurs découplés sont
identiques telles que :

k  k3
 '   ''    0'
m

L’équation aux pulsations propres est telle que:

2
k  k  2 k 
r 2
  0' 2    3 
2
 0 , soit
 2
 r  0  3   r  0  3   0
'2 '2

m  m m
 83

Sa résolution permet d’obtenir les racines :

k3 k
r12   0' 2   
m m
k3 k  2 k3 
r22    0' 2   
m m

On note que l’on a r12 et r22  0 ; on a des solutions imaginaires pures telles que :

k3 k
r12  j 2  2   12 , soit 1   0' 2  
m m

k3 k2k3
r22  j 2  2    22 , soit 2   0' 2  
m m

où 1 et 2 sont les pulsations propres.

La solution générale est de la même forme que celle ci-dessus avec 8 inconnues qu’il
faut réduire à 4. En procédant comme ci-dessus, on obtient :
k
 3
a m
 Pour r12   12 , on a :   1
b k3
 '0   '0
2 2

k3

a m
 Pour r22    22 , on a :   1
b k3
 ' 0 
2
 '0
2

m
On alors : pour r12   12 , a  b soit a1  b1 et a 2  b2

Pour r22    22 , a   b soit a3   b3 et a 4   b4

La solution générale s’écrit alors :

x 1 (t)  a1 e j 1 t  a 2 e  j 1 t  a 3 e j 2 t  a 4 e  j 2 t  A1 cos 1t  1   A2 cos  2t   2 

x 2 (t)  a1 e j 1 t  a 2 e  j 1 t  a 3 e j 2 t  a 4 e  j 2 t  A1 cos 1t  1   A2 cos  2t   2 

 84

 Déterminons les coefficients ai à l’aide des conditions initiales telles que :

à t = 0 : x1 = 2a ; x2 = 0 ; x 1  x 2  0
En remplaçant t par 0 dans les positions et les vitesses, on obtient 4 équations telles
que :
a1 + a2 + a3 + a4 = 2a (1)
a1 + a2 – a3 – a4 = 0 (2)
(a1 - a2) Ω1 + (a3 – a4) Ω2 = 0 (3)
(a1 - a2) Ω1 - (a3 - a4) Ω2 = 0 (4)

Opérons les combinaisons ci-dessous :

(1) + (2) ==> 2a1 + 2a2 = 2a ==> a1 + a2 = a
(1) - (2) ==> 2a3 + 2a4 = 2a ==> a3 + a4 = a
(3) + (4) ==> 2(a1 - a2) Ω1 = 0 ==> a1 = a2
(3) - (4) ==> 2(a3 – a4) Ω2 = 0 ==> a3 = a4

a
On obtient finalement : a1  a 2  a 3  a 4 
2

La solution générale devient alors :

x 1 (t)  e  e  j 1 t  e j 2 t  e  j 2 t   a cos 1 t  cos  2 t 

a j 1 t
2
x 2 (t)  e j 1 t  e  j 1 t  e j 2 t  e  j 2 t   a cos 1 t  cos  2 t 
a
2

Soit encore :
 2  1   2
x 1 (t)  2 a cos( )t cos( 1 )t
2 2
  1   2
x 2 (t)  2 a sin( 2 )t sin( 1 )t
2 2

Les mouvements des masses sont ici des combinaisons simples (superposition) de 2
mouvements harmoniques de pulsations Ω1 et Ω2.
 85

Ils ne sont pas eux-mêmes harmoniques. Notons cependant que la somme (x1+x2) et
(x1–x2) évoluent de façon harmonique avec les pulsations Ω1 et Ω2.

x1 x2

0 t 0 t

4– Modes normaux (ou propres) de vibrations

Il s’agit des modes de vibrations harmoniques d’un système. Ils sont réalisés pour des
conditions particulières.

 Mode 1 :

Les masses sont écartées, dans le même sens, de la même distance a et abandonnées :
à t = 0 , on a : x1 = x2 = a ; x 1  x 2  0
On a :

a1 + a2 + a3 + a4 = a
a1 + a2 - a3 - a4 = a
(a1 - a2) Ω1 + (a3 – a4) Ω2 = 0
(a1 - a2) Ω1 - (a3 - a4) Ω2 = 0

a
En procédant comme ci-dessus, on obtient : a1  a 2  et a3  a 4  0
2

La solution du système d’équations différentielles est alors :

x 1 (t)  e  e  j 1 t   a cos 1 t
a j 1 t
2
x 2 (t)  e j 1 t  e  j 1 t   a cos 1 t
a
2

On a x1(t) = x2(t) : les 2 masses vibrent en phase à la même pulsation Ω1 ;

on parle de mode normal 1.

 Mode 2 :
Les masses sont écartées, en opposition, de la même quantité a, puis abandonnées :
 86

à t = 0 , on a : x1 = a ; x2 = -a ; x 1  x 2  0
On a :
a1 + a2 + a3 + a4 = a
a1 + a2 - a3 - a4 = - a
(a1 - a2) Ω1 + (a3 – a4) Ω2 = 0
(a1 - a2) Ω1 - (a3 - a4) Ω2 = 0

a
La résolution du système d’équations donne : a1  a 2  0 et a3  a 4 
2

La solution du système d’équations différentielles est alors :

x 1 (t)  e  e  j 2 t   a cos  2 t
a j 2 t
2
x 2 (t)   e j 2 t  e  j 2 t    a cos  2 t
a
2

On a x1(t) = - x2(t) : les 2 masses vibrent en opposition de phase à la même pulsation

Ω2 ; on parle de mode normal 2.

Remarque :
 En mode 1, on pourrait remplacer le ressort assurant l’interaction par une tige
rigide sans perturber le mouvement.

 En mode 2, le point milieu est fixe. Chaque masselotte est soumise à l’action
d’un mouvement de raideur k et celle d’un demi ressort d’interaction de raideur
2k3.

5- Ecriture matricielle

Soit le système d’équations différentielles :

m1 x1  k1  k3  x1  k3 x 2  0

m2 x2  k2  k3  x 2  k3 x1  0

On peut écrire :

m1 x1  0 x2  k1  k3  x 1  k3 x 2  0

0 x1  m2 x2  k3 x1  k2  k3  x 2  0

 87

 m1 0   x1   k1  k3  k3   x1 
Soit encore :           0
 0 m 2   x2    k3 k2  k3  x2 

Si on note X, M  , K  respectivement la matrice colonne des positions, la matrice des

masses et celle des raideurs, on peut écrire le système différentiel sous la forme
condensée suivant :

M X  K  X  0

x1  a e r t 
  x1  a 
Or on cherche les solutions de la forme : rt 
soit      e r t
x2  b e    x2  b
qu’on peut écrire sous la forme matricielle:

X  A er t de sorte que l’on ait : X  r 2 A e r t

On obtient alors l’équation algébrique homogène telle que :

 M r 2
 K   A  0

Pour avoir des solutions non toutes nulle, il faut annuler son déterminant tel que :

dét  Mr  K  
2
 0

On obtient donc, sous une forme concise, l’équation caractéristique donnant les deux
pulsations propres. On en déduit alors la relation entre a et b à l’aide de l’équation :

 m1 r 2  k1  k3  k3  a 
     0
k 
  b
2
 3 •m 2 r k 2 k 3
Soit encore :
(m1 r 2  k1  k3 ) a  k3 b  0

 k3 a  (m2 r 2  k2  k3 ) b  0

Si l’on introduit les pulsations propres ’ et ’’ des oscillateurs découplés, le système
s’écrit :
k k1  k3 k 2  k3
(r 2   ' 2 ) a  3 b  0 avec  '  et  ' ' 
m1 m1 m2
k
 3 a  (r 2   ' ' 2 ) b  0
m2
On obtient le système d’équations algébriques homogènes étudié dans la section 3.
 88

6- Coordonnées normales

Pour un système constitué de 2 oscillateurs couplés ou plus généralement de N

oscillateurs, on peut rechercher, pour faciliter l’étude de l’ensemble, un système
particulier de coordonnées pour lequel le système se comporte comme N oscillateurs
harmoniques indépendants. Si l’on considère le système symétrique étudié, la solution
est évidente. En effet, a :

x1 (t)  a cos 1 t  a cos  2 t et x 2 (t)  a cos 1 t  a cos  2 t

x1  x 2 x1  x 2
d’où l’on tire : X1   a cos 1 t et X2   a cos  2 t ;
2 2

X1 et X2 sont deux nouvelles coordonnées qui oscillent harmoniquement.

Les coordonnées normales sont définies par les coordonnées indépendantes qi et q i

telles que l’énergie totale se mette sous la forme :

2
q i2 q2
E 
i 1
(
2
 i2 i )
2
(a)

qui est caractéristique de l’énergie d’un ensemble d’oscillateurs indépendants ;

or E = Ec + Ep

m x 12  x 22 
1 1 2 1 1
avec EC  et Ep  kx1  k3 x 1  x 2 2  kx 22
2 2 2 2

Sachant que x1  X 1  X 2 et x2  X 1  X 2 ,

on a : 
E C  m X 12  X 22  et E p  kX 12  k  2 k3  X 22 ,

soit  
E  E C  E p  m X 12  X 22  kX 12  k  2 k3  X 22

k3 k k3 k  2 k3
En utilisant 12   ' 20   et  22   ' 20   ,
m m m m

il vient :  
E  m X 12  X 22  m 12 X 12  m  22 X 22 ,

m X 
2
soit E  2
i  m  i2 X i2 (b)
i 1
 89

En comparant les expressions (a) et (b) de l’énergie totale et des relations entre Xi et
xi, les coordonnées normales sont telles que :

m
q1  2 mX1  x1  x 2 
2
m
q2  2 mX 2  x1  x 2 
2

 Equations différentielles en coordonnées normales

Soit le Lagrangien

 
L  T  U  E c  E p  m X 12  X 22  kX 12  k  2 k3  X 22

Les équations différentielles sont obtenues à l’aide des équations de Lagrange telles
que:
d L L
(

)  0 soit 2 m X1  2 kX 1  0
d t  X1  X1
d L L
(

)  0 soit 2 m X2  2 (k  2 k3 ) X 2  0
dt  X2  X2

k
On a donc : X1  X1  0 soit X1  12 X 1  0
m

(k  2 k3 )
X 2  X2  0 soit X2   22 X 2  0
m

Soit les équations en coordonnées normales :

q1  12 q1  0

q2   22 q 2  0

On voit qu’on a un système d’équations différentielles de 2 oscillateurs harmoniques de

k k  2 k3
pulsations propres 1  et  2  , dont les solutions sont sinusoïdales.
m m
On retrouve bien les pulsations propres de l’oscillateur symétrique (voir section 3).
 90

7- Couplage

L’influence du couplage présente surtout un intérêt lorsque les 2 oscillateurs sont

identiques c’est-à-dire k1 = k2 = k et m1 = m2 = m.
On a vu que l’équation aux pulsations propres donne :

k3 k3 k  k3
1   ' 20  et 2   ' 20  où  ' 20 
m m m

On peut donc écrire :

k k  2 k3 2k
1   0 et 2    02  3
m m m

Où  est la pulsation propre (naturelle) de l’oscillateur (m, k)

Ainsi, pour 1 qui réalise la concordance de phase, le couplage entre 2 oscillateurs

identiques est totalement inactif (1 = 0), et pour 2 qui réalise l’opposition de phase,
le couplage introduit une augmentation de la pulsation (2 > 0).

7-1. Coefficient de couplage

C’est le nombre sans dimension K qui permet d’exprimer les pulsations 1 et 2 sous
une autre forme symétrique comme suit :

k3  k3   k3 
On a : 12   ' 20    ' 20 1     ' 20 1  
m  m  ' 20   k  k3 

k3
soit 12   ' 20  1  K  où K
k  k3

k3
De même, avec  22   ' 20  , on obtient :
m

 22   ' 20  1  K 

Rappelons que dans ces expressions  ' 0 est physiquement la pulsation de l’oscillateur
découplé, c’est-à-dire du mouvement de l’une quelconque des masses, l’autre étant
immobilisée.
 91

- Si K est voisin de 0, (k3 << k), le couplage est dit lâche.

- Si K est voisin de 1, (k3>> k), le couplage est dit serré.

k32
N.B : Pour un système non symétrique on a : K2 
(k1  k3 ) (k2  k3 )

7-2. Modes divers de couplage

Dans l’exemple étudié, le couplage est assuré par l’intermédiaire d’un ressort et le
couplage est dit de type élastique. On peut réaliser d’autres associations d’oscillateurs,
soit par inertie (pendule double), soit par amortissement (ou frottement) visqueux.

y
l m f
k m k
 x
m x1 x2
 l
m Oscillateur couplé par
x amortissement visqueux
Pendule double

On obtient respectivement les systèmes suivants :

  g 2
  1   1   0
l 2 (couplage par inertie)

   g     0
 2 l
2 1

et

  f k f
x 1  m x 1  m x 1  m x 2  0
 
 (couplage par amortissement visqueux)
x2  f x 2  k x 2  f x 1  0
 m m m
 92

N.B : Lorsque le couplage est traduit par des termes proportionnels à la vitesse et qui
apparaissent avec des signes opposés, on dit qu’il est de nature gyroscopique et
l’équation se présente sous la forme :

1  a  1  b 2  0


  
 2  c  2  b  1  0

Dans ce cas, il n’y a pas de dissipation d’énergie. En multipliant la 1ère équation par
dθ1 et la 2ème par dθ2 et en les additionnant, on trouve que l’énergie mécanique se
conserve.

7-3. Analogies électriques

On sait que le comportement électrique d’un circuit RLC est analogue au comportement
mécanique d’un pendule élastique. On a les correspondances suivantes :

position (x) charge (q)

vitesse (v = x ) courant (i = ± q )
masse (m) inductance (L)
raideur (k) inverse de la capacité (1/C)
coefficient de frottement (f) résistance (R)

On peut par conséquent prévoir, pour des systèmes électriques couplés, des équations
analogues à celles des systèmes mécaniques.

Exemples :
i1 i2
 Couplage du type capacitif
L1 i L2
C1 C3 C2
R1 R2

En appliquant la loi d’additivité des tensions sur les deux mailles, on a :

maille 1 : UL1 + UR1 + UC1 + UC3 = 0

maille 2 : UL2 + UR2 + UC2 - UC3 = 0

 93

soit :

d i1 q q
L1  R1 i1  1   0
dt C1 C3
d i2 q q
L2  R2 i 2  2   0
dt C2 C3

D’après le schéma, on a : i = i1 – i2
dq1 dq 2
i1 et i2 sont tous deux des courants de charge, soit i1  et i2  ;
dt dt
on a donc q = q1 – q2 et le système devient :

 d 2 q1 d q1 1 1 q
L1 2
 R1  (  ) q1  2  0
 dt dt C1 C3 C3
 2
L d q 2  R d q 2  ( 1  1 ) q  q1  0
 2 d t2 2
dt C2 C3
2
C3


qu’on peut écrire encore :

  1 1 q2
L1 q1  R1 q1  ( C  C ) q1   0

 1 3 C3

L q  R q  ( 1 1 q1
 ) q2   0
 2 2 2 2
C2 C3 C3

 Couplage du type inductif

R1 M R2

C1 L1 L2 C2

En utilisant la loi d’additivité des tensions, on a :

q1 q1 d1
pour la maille 1 :  R1 i1  U1  0 , soit  R1 i1   0
C1 C1 dt
 94

avec 1  L1 i1  M i2 , on obtient :

d i1 q di
L1  R1 i1  1  M 2  0 ;
dt C1 dt

pour la maille 2, avec 2  L2 i 2  Mi1 , On obtient :

d i2 q di
L2  R2 i 2  2  M 1  0
dt C2 dt

Soit le système d’équations différentielles telles que :

 q1
L1 q1  R1 q 1   M q2  0
 C1

L q
q2  R2 q 2  2  M q1  0
 2 C2

7-4. Couplage de N oscillateurs identiques

a- Equations différentielles

Considérons un système constitué d’une chaîne horizontale de N masselottes An  de

masse m, dont les positions d’équilibre sont espacées de la distance d. Ces masselottes
interagissent par des ressorts identiques de raideur K.

K An-1 K An An+1
K K
xn-1 xn xn+1

Supposons en outre que les extrémités A0 et AN+1 de la chaîne soient fixes. Un tel système
présente un intérêt en ce sens qu’il schématise bien l’arrangement et le comportement
des atomes suivant une direction dans un solide.

Notons xn, le déplacement longitudinal de la masselotte An par rapport à sa position de

repos ; la loi fondamentale de la dynamique appliquée à cette masselotte donne :

m xn   K (x n  x n 1)  K (x n  x n 1) ,

 95

soit xn  202 x n  02 (x n 1  x n 1)  0

K
où  0  est la pulsation propre (ou naturelle) du maillon (m,K).
m
C’est l’équation différentielle relative à la masselotte An.

Remarque : On peut utiliser le Lagrangien du système pour déterminer l’équation

différentielle ci-dessus ; on a :

1
T  m  x n2 (énergie cinétique du système)
2 n
1
U  K  (x n 1  x n ) 2 (énergie potentielle)
2 n

1 1
Le lagrangien est : L TU  m  x n2  K  (x n  1  x n ) 2
2 n 2 n

L’équation du mouvement pour la masselotte An est donnée par l’équation de Lagrange :

d L L
( )  0
d t  x n  xn

d L
On a d’une part : ( )  mxn ;
d t  x n

d’autre part : U 
1
2

K (x 2  x 1)2  ...  (x n  x n  1)2  (x n  1  x n )2  ...... , 

d’où
L
 xn

  K ( x n  x n  1)  ( x n  1  x n ) 
L’équation de Lagrange donne alors : m xn  K (x n  x n 1)  K (x n  x n 1)  0 ,

soit m xn  2K x n  K (x n 1  x n 1)  0 ,

qui est bien l’équation différentielle obtenue ci-dessus.

 96

b- Modes propres de vibration d’un ensemble de N oscillateurs identiques

Une manière de déterminer les modes propres consisterait à chercher, comme pour les
systèmes à deux degrés de liberté, des solutions de la forme ejΩt et à résoudre le
système des N équations qui en résulte.

Dans le cas présent, il est plus commode de chercher des solutions harmoniques de la
forme complexe.

x n  C e j (t  knd )

où k a la dimension de l’inverse d’une largeur.

En injectant ce type de solution dans l’équation différentielle (33) précédente on a :

  2  2 02   02 (e  jkd  e jkd )  0

Soit :   2  2 02   02 (2 cos kd)    2  2 02 (1  cos kd)  0

kd
soit encore :   2  4  02 sin2 ( )  0
2

La résolution de l’équation en  permet d’obtenir, sachant que la pulsation est toujours

positive (>0) :

kd
  2 0 sin ( )
2

La courbe (k) est appelée courbe de dispersion. Pour couvrir une période des variations
de , la quantité kd varie de – à +.

2

kd
- 0 
Ainsi, à une valeur  de la pulsation propre correspondent deux valeurs k et –k :

 k>0 correspond à une onde se propageant dans le sens des x croissants ;

 k<0 correspond à une onde se propageant dans le sens des x décroissants.
 97

Remarque :
1 kd kd
Lorsque k << , on a sin  de sorte que   0 kd
d 2 2


Dans ce cas , la vitesse de phase est : V     0 d , selon le signe de k ;
k
d
la vitesse de groupe est Vg    0 d , selon le signe de k.
dk

On voit que V  Vg

1
Ainsi, lorsqu’on a k << , la vitesse de phase coïncidence avec la vitesse de groupe ;
d
il n’y a donc pas de dispersion.

Compte tenu des valeurs k et –k pour une valeur de , la solution générale x n se met
sous la forme :

x n (t)  A e j (t  k n d )  B e j (t  k n d )

Comme les extrémités sont fixées : x 0  0 et x N  1  0 quelque soit t, on peut

écrire :
x 0 (0)  A  B  0 (1)

j k ( N  1) d
x N  1(0)  A e  B e  j k (N  1) d  0 (2)

(1) donne : B = -A

j k ( N  1) d
et (2) devient alors : A (e  e  j k (N  1) d )  2 jA sin[ k (N  1) d ]  0

soit : sin[ k (N  1) d ]  0

d’où l’on obtient : k (N  1) d  p où p est un entier.

Les valeurs de k et donc celles de  qui conviennent sont alors :

 p
kp  p et  p  2 0 sin
(N  1) d 2 (N  1)
 98

N
La solution devient : xn  
p 1
A e j P t ( e j kP n d  e  j kP n d )

N
Soit : xn  
p 1
2 jA sin (k p n d) e j P t

En posant a0 = 2jA et en remplaçant kp par son expression, la solution s’écrit :

N
n p  j P t
x n (t)  
p 1
a 0 sin (
N 1
)e

Application : Cas où N = 2

Il s’agit en fait de l’oscillateur couplé symétrique composé de 2 masses identiques et

de 3 ressorts de même raideur ( k--m--k--m--k ).
Utilisons les différentes relations obtenues ci-dessus pour calculer les différentes
grandeurs de l’oscillateur.

Pour calculer les pulsations propres, on note que p varie de 1 à N=2 ; à partir de
l’expression de p ci-dessus on obtient donc les deux pulsations propres :


1  2 0 sin( )   0
6

 2  20 sin  0 3
3

Ces valeurs sont bien conformes à celles obtenues dans la section 3 où l’on a étudié un
oscillateur couplé symétrique ( k--m—k3--m--k ) ; il suffit en effet de faire k3 = k dans
les expressions des pulsations propres de cet oscillateur pour obtenir les valeurs ci-
dessus.
2
n p  ( jP t)
La solution est donc : x n (t)   a 0 sin ( )e
p 1 3

 le mode 1 correspond à p = 1 et l’on a :

 3 j1 t
x 1  a 0 sin( ) e j1 t  a 0 e
3 2
2 3 j1 t
x 2  a 0 sin( ) e j1 t  a 0 e
3 2
 99

 le mode 2 correspond à p = 2 et l’on a :

2  j2t 3 j2t
x 1  a 0 sin( )e  a0 e
3 2
4 3 j2t
x 2  a 0 sin( ) e j2t   a 0 e
3 2

Avec les notations réelles, on obtient :

x1  x 2  a cos1t (mode 1)
3
x 2   x1   a cos 2t (mode 2) , avec a  a 0
2

Remarque : Pour un système continu qui correspond à N infini, on peut décrire les
oscillations longitudinales le long d’un ressort.
L’équation différentielle à laquelle satisfait l’élongation n de la nième masselotte est,
conformément à celle obtenue à la section 7.4 :

n  02 ( n  1   n )  02 ( n   n  1)  0

Le système étant continu, on peut remplacer n par (x,t) où la variable x  nd permet

de localiser la masselotte considérée sur la chaîne. Puisque la distance d entre les
masselottes est très faible, on peut écrire les relations suivantes:

 2  (x,t)
n 
t 2

n 1 n   (x,t) 
  
d  x  n

n n 1   (x,t) 
  
d  x  n  1

1 
  (x,t)    (x,t)     2 (x,t)
En remarquant que     x    ,
d 
   x  n   
n 1  x 2
 100

l’équation différentielle ci-dessus permet d’obtenir l’équation :

 2 (x,t) 1  2 (x,t)

x 2 v2 t2

où v = 0d a les dimensions d’une vitesse. Cette équation est caractéristique de la

propagation d’une onde le long de la chaîne que l’on étudie dans les phénomènes de
propagation; la solution est telle que :
x x
 (x,t)   (t  )   (t  )
v v

B- Mouvement forcé d’un système à 2 degrés de liberté

Exerçons sur le système à 2 degrés de liberté, déjà étudié la force supplémentaire

F1(t) appliquée sur m1 telle que :
 
F1(t)  (F0 cos t) e x

F1
k1 m1 m2 k2
k3
x
x1 x2

1- Equations différentielles

On obtient aisément, par la Relation Fondamentale de la Dynamique ou le lagrangien

le système d’équation :

m1 x1   k1 x 1  k3 (x 1  x 2 )  F0 cos t



m x   k x  k (x  x )
 2 2 2 2 3 1 2

k1  k3 k 2  k3
En posant : '  et ' ' 
m1 m2
 101

  k3 F0
 x 1   ' 2
x 1  x 2  cos t
 m1 m1
on a : 
x   ' ' 2 x  k3 x  0
 2 2
m2
1

C’est le système d’équations différentielles qui régit le système.

2- Solutions

Comme pour les systèmes forcés à 1 degré de liberté, cherchons des solutions complexes
de la forme :

x 1  A1 e j  t et x 2  A2 e j  t

Le système d’équations différentielles donne le système algébrique :

 k3 F0
(     ' ) A1  m A2  m
2 2

 1 1

  k 3 A  (  2   ' ' 2 ) A  0
 m 2 1 2

Le déterminant du système étant :

k32
  (    ' )(    ' ' ) 
2 2 2 2
,
m1 m2

On obtient :

F0 F0 k 3
(  2   ' ' 2 ) ( )
m m1 m 2
A1  1 et A2 
 

On note que les amplitudes A1 et A2 , à priori complexes sont ici des réels, cela en
raison de l’absence d’amortissement ; le mouvement est donc en phase avec la force
excitatrice F1.
A1 et A2 deviennent infinies lorsque la pulsation d’excitation  est égale à l’une des 2
pulsations propres 1 et 2 (solutions de l’équation Δ = 0) ; c’est le phénomène de
résonance.
En présence d’un terme d’amortissement, les amplitudes A1 et A2 sont complexes. Il
existe alors un déphasage entre le mouvement et la force excitatrice.
 102

3- Application : Absorbeur de vibrations ou amortisseur dynamique

Quand une force alternative permanente de fréquence constante agit sur une machine,
de très violentes vibrations peuvent se produire, surtout aux environs de la résonance.
Pour y remédier on tente :

- soit de supprimer la force,

- soit de changer la masse ou le coefficient d’élasticité de façon à s’éloigner de la
fréquence de résonance.

Mais il n’est pas toujours possible de réaliser ces deux solutions ; on fait alors appel à
un absorbeur de vibrations appelé encore amortisseur dynamique.

Considérons le système particulier suivant, issu du précédent tel que k2 = 0

F1
k1 m1 m2
k3
x
x1 x2

En procédant comme à la section 1, on obtient le système d’équations différentielles

tel que :

m1 x1   k1 x 1  k3 (x 1  x 2 )  F0 cos t



m x2   k3 (x 1  x 2 )
 2

En utilisant la notation complexe et sachant que les amplitudes sont des réels en
l’absence d’amortisseur, on obtient le système d’équations algébriques suivant :

 k3 F
(   ' ) A1  A2  0
2 2

 m1 m1 k1  k3
 où  ' 
 k 3 A  (   2  k3
) A2  0
m1
 m2 1 m2

k3 k32
Le déterminant du système étant : D  (   2   ' 2 )(   2  ) ,
m2 m1 m2
 103

les amplitudes A1 et A2 sont alors telles que :

F0 k F0 k 3
(  2  3 ) ( )
m m2 m1 m 2
A1  1 et A2 
D D

k3 k32
 A1 et A2 sont infinies pour : D  (   2   ' 2 ) (  2  )  0
m2 m1 m2

Cette équation possède deux solutions 1 et 2 appelées pulsations de résonance ou

pulsations propres du système.

 L’étude de A1 en fonction de  montre que A1 = 0 pour :

k3
  a 
m2

Notons que a est la pulsation naturelle du système (k3, m2).

La masse m1 reste donc au repos pour    a . Il est ainsi possible d’étouffer les
vibrations d’un oscillateur (k1,m1) en lui adjoignant un second oscillateur
convenablement réglé. Le système (k3, m2) est alors appelé amortisseur dynamique.

k3
 Si la pulsation de la force extérieure  est égale à  a  , (m1 est au
m2
k32 F0
repos), le déterminant est D  et l’on a : A2 ( a )  
m1m2 k3

F0
L’amortisseur a alors un mouvement tel que : x2   cos t
k3

La force née de l’amortisseur varie comme (-F0 cost) qui est bien égale et opposée à
la force extérieure, ce qui explique bien le fait que l’amplitude de x1 soit nulle.
 104

k1 k3 F0
 Pour  = 0, le déterminant est D et l’on a : A1 (0) 
m1m2 k1

qui représente la déflexion statique du système (m1, k1).

 Représentation graphique

A1 A2

 
1 a 2 1 2

NB : Les changements de signe (parties négatives) correspondent à une variation de l’angle de phase de
180° ( radians). On trace alors les lignes en pointillé qui sont leurs symétriques par rapport à l’axe des
abscisses et qui détermineront l’amplitude. On s’occupe alors plus que des parties situées au-dessus de
l’axe horizontal.

Il faut noter que la raison d’être de l’amortisseur est plus manifeste si l’on opère à la
résonance. Une application est dans l’amortisseur “Sarazin” utilisé pour éliminer les
vibrations de torsion d’un arbre de moteur.

4- Notion d’impédance

Soit le système couplé de type inductif ci-dessous, forcé à l’aide d’une force
électromotrice (fem) sinusoïdale e  E 1 e j  t .

R1 M R2

C1 L1 L2 C2

~
e
 105

On appliquant les lois de Kirchhoff, on obtient le système d’équations différentielles :

 d i1 q di
L1  R1 i1  1  M 2  E 1 e j t
 dt C1 dt

L d i2 q di
 R2 i 2  2  M 1  0
 2 dt C2 dt

où M est l’inductance mutuelle.

dq
En dérivant les équations par rapport à t, et sachant que i  , on obtient :
dt

 d 2i1 d i1 i1 d 2i 2
L
 1 2  R1   M 2
 jE 1 e j t
 dt dt C1 dt
 2 2
L d i 2  R d i 2  i 2  M d i1  0
 2 d t 2 2
dt C2 d t2

les solutions étant de la forme i1  I1 e j  t et i2  I2 e j  t , on a le système algébrique :

 1
(L1   jR1  C ) I1  M I2  jE 1
2 2

 1

(L2  2  jR2  1 ) I2  M 2 I1  0
 C2

En divisant les deux équations par j, on a :

 j
( jL1  R1  C ) I1  jM I2  E 1
 1

 jM I1  ( jL2   R2  j ) I2  0
 C2 

En remarquant que :
1
Z 1  R1  j (L1   ) est l’impédance propre du circuit (1) dit (primaire), et
C1 
1
Z 2  R2  j (L2   ) est l’impédance propre du circuit (2) dit (secondaire),
C2 

le système d’équation s’écrit :

 106

Z 1 I1  j M I2  E 1



 j M I1  Z 2 I2  0

Le déterminant du système est :   Z 1Z 2  M 2  2 ;

les solutions sont donc telles que :

Z 2 E1  j M E1
I1  et I2 
Z1 Z 2  M 2  2 Z1 Z 2  M 2  2

E1
 Impédance d’entrée Z e 
I1
L’expression de I1 permet d’obtenir :

E1 Z 1Z 2  M 2  2 M2 2
Ze   soit Z e  Z1 
I1 Z2 Z2

En observant l’expression ci-dessus, on dit que Z e est dit l’impédance du primaire en

présence du secondaire ou encore impédance d’entrée.

N.B : Ce résultat peut être obtenu directement à partir du système d’équations.

En effet, à partir de la 1ère équation : Z 1 I1  j M I2  E 1 ,

E1 I
on tire : Ze   Z 1  jM 2
I1 I1

La 2ème équation du système j M I1  Z 2 I2  0 permet d’obtenir:

I2 jM

I1 Z2

M2 2
On obtient a alors: Z e  Z1  , d’où le résultat déjà obtenu.
Z2
 107

E1
 Impédance de transfert Zt 
I2

L’expression de I2 ci-dessus donne :

E1 Z Z  M2 2 j (Z 1Z 2  M 2  2
Zt   1 2  ,
I2  jM 

Z1 Z 2
soit : Zt  j (  M )
M

Zt est appelé communément impédance de transfert.

Notons que ces notions s’appliquent aussi à un système mécanique où l’on a :

F F
Ze  et Zt  , V1 et V2 étant les vitesses des masses m1 et m2.
V1 V2
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 108

CHAPITRE IV

OSCILLATEURS ELECTROMECANIQUES

1- Transducteurs

Il existe des systèmes matériels, sièges de phénomènes mécaniques et électriques à

la fois, qui permettent la transformation réversible d’une forme d’énergie en une
autre. Il s’agit des transducteurs ; ce sont des systèmes couplés. De tels appareils à un
degré de liberté mécanique ont un schéma qui tient à la fois du quadripôle électrique
et de la boîte de couplage mécanique.

u F

Les variables électriques (u,I) et mécaniques (F,v) sont reliées par les équations telles
que :

Z e I  Z 1v  u 


Z 2 I  Z m v  F 

où Ze désigne l’impédance électrique et Zm désigne l’impédance mécanique ; Z1 et Z2

sont des impédances mutuelles électromécaniques. Suivant le modèle de transducteurs,
on a toujours :

Z1 = Z2 ou Z1 = -Z2

Le développement de l’électro-acoustique pour la reproduction du son et des

télécommunications a donné une grande importance aux transducteurs comme
émetteurs ou récepteurs : microphones, écouteurs téléphoniques, haut-parleurs etc.
Mais il faut aussi considérer comme transducteurs les sismographes à inertie et tous
les capteurs industriels permettant de transformer la variation dans le temps de
paramètres mécaniques en une tension électrique variant proportionnellement.
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 109

2- Exemples

2-1. Le Galvanomètre à cadre mobile

Il s’agit d’un cadre composé par N spires de fil de cuivre, formant un oscillateur de
torsion d’axe vertical. Il est placé dans un champ d’induction magnétique horizontal B,
que nous supposons radial. Lorsqu’il oscille, les deux cotés verticaux balaient un flux 
b
représenté par les aires délimitées par les côtés a et (  ) selon la figure ci-dessous.
2

z
b


z’
On a :   NB (2S  ) ,
b
où S* est la surface balayée par un côté vertical tel que : S  a ( )
2
ab
On a donc :   NB( 2  )  NB(ab) , soit   N B S  0 
2

où S = ab est la surface délimitée par le cadre et 0  NBS le flux coupé ou flux

maximum à travers le cadre.

 Equation électrique du cadre :

La variation du flux fait apparaître une f.e.m d’induction aux bornes du cadre et l’on
a:
d
e     NBS   0
dt

d d d d
N.B : en effet : e     0   0
dt d d t dt
Si le cadre est fermé sur une résistance extérieure (R0) à laquelle s’ajoute la résistance
propre (r) de sorte qu’on ait un circuit de résistance totale R = R0+r et d’auto-inductance
L, il est parcouru par un courant d’intensité I et l’équation électrique du cadre est telle
que :
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 110

dI
e  eL  RI où eL   L   LI (f.e.m d’auto-induction)
dt

On a donc e  LI  RI soit  0  LI  RI (1)

 Equation du mouvement du cadre :

Le cadre, suspendu selon l’axe zz’ par un ruban de constante de torsion C, est un
pendule de torsion de moment d’inertie J par rapport à cet axe. Son équation peut être
obtenue par le théorème du moment cinétique tel que :

J   C  

où –C est le couple de rappel et  le couple électromagnétique.

Pour la détermination de , considérons les côtés verticaux parcourus par un courant I ;

ils sont soumis de la part du champ B à une force de Laplace F = IB(Na) dont le moment
1 par rapport à l’axe de rotation zz’ est tel que :

b
1  F
2
Pour les 2 côtés, on a le couple  tel que :

b b
  2 1  2F  2(IBNa)  NSBI
2 2

Soit   NSBI  0 I (couple électromagnétique)

En effet :
Soit
 le  courant I parcourant les portions élémentaires
dl et dl ' . Le cadre étant plongé dans le champ magnétique
B, les côtés verticaux subissent les forces élémentaires
 
dF et dF ' telles que : M’
O
      M
dF  Idl  B et dF '  Idl ' B
 
Les forces dF et dF ' forment un couple car l’on a :
 
dF  dF '  0 ;
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 111

Les moments des deux forces par rapport à l’axe de rotation zz’ sont telles que :

  b
d 1  (OM  dF ).k  IB dl
2

  b
d 2  (OM '  dF ' ).k  IB dl'
2
En intégrant chacun des moments élémentaires sur la longueur totale Na, on obtient le
couple :

b
  21  2( IB Na)  NB(ab) I  NBSI  0 I
2

d’où le résultat obtenu ci-dessus.

L’équation du mouvement du cadre s’écrit alors :

J  C  0  (2)

Ainsi des équations électromécaniques simultanées (1) et (2), on tire l’équation du

mouvement en éliminant l’intensité I du courant.

Si l’on tire I de (2), (1) devient :

LJ  LC 2
  J  (  0 )   C  0
R R R

Si l’auto-inductance L est négligeable devant R (ce qui est généralement le cas), on

obtient une équation différentielle du second ordre telle que :

 02 
J    C  0 , avec 02  N 2 B 2 S 2
R

On a l’équation d’un système à 1 degré de liberté avec frottement.

N.B : On obtient aussi l’équation ci-dessus à partir de (2), mais en tirant I de (1) et en
négligeant L devant R.
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 112

Remarques :

* J se calcule comme le moment d’inertie de 2 barres horizontales par rapport à zz’ et

b
de 2 barres verticales placées à la distance de l’axe.
2
* Le terme de résistance est de nature électrodynamique ; les autres causes
d’amortissement (frottement interne de la suspension, résistance de l’air) sont
généralement négligeables devant celle-là.

* Il faut noter que le circuit du cadre peut comporter une f.e.m extérieure E dont il faut
tenir compte dans l’équation électrique ; on a alors :

e  eL  E  RI soit  0  LI  E  R

En procédant comme précédemment, on aboutit à l’équation d’un oscillateur forcé telle

que :

 02   
J    C  0 , que l’on sait résoudre.
R R

* L’équation (2) nous permet de remarquer que lorsque le cadre est en équilibre (  0)
, le couple de torsion est égal au couple électromagnétique, c’est-à-dire :

C  0

On définit alors la sensibilité statique du galvanomètre qui est le rapport de la déviation

du cadre par l’intensité du courant qui le parcourt ; on a :

 0 NBS
SS   
 C C

Ss est exprimé en radians par unité de courant. Elle est une fonction des
caractéristiques du galvanomètre de sorte qu’on peut la modifier en faisant varier l’un
quelconque des paramètres.
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 113

2-2. Le Haut-parleur électrodynamique

Soit le système représenté par la figure ci-dessous ; l’appareil se compose d’un aimant
produisant un champ magnétique B dans un entrefer annulaire.

Dans cet entrefer est placée une bobine mobile sur laquelle est enroulé un fil de
longueur l qui fait partie d’un circuit série L,R,C branché aux bornes d’un générateur
de tension U(t).

La bobine mobile est liée mécaniquement à une masse m rappelée à une position
d’équilibre par un ressort de raideur k. Des forces de frottement, liées pour une grande
part au rayonnement, existent.

Le couplage entre les systèmes oscillants mécanique et électrique se fait par

l’intermédiaire des forces électromagnétiques qui agissent sur le fil enroulé sur la
bobine mobile.

La bobine, dans laquelle on envoie un courant I et qui est placée dans un champ
magnétique radial B, est soumise à une force de Laplace dirigée suivant xx’. Sa valeur
est F(I) = B l I où l est la longueur totale de l’enroulement. L’équation du mouvement est
telle que:

m v  fv  k  v d t  B l I .

Soit m v  fv  k  v d t  B l I  0 (1)

D’autre part, la bobine, en se déplaçant dans le champ, développe une force

électromotrice induite e = Blv en sens inverse de la tension U appliquée à ses bornes ;
l’équation électrique du circuit est :

1
LI  RI   Ue
C
1
soit LI  RI   Idt  U  Blv
C
1
on a donc LI  RI   Idt  Blv  U (2)
C
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 114

Un tel transducteur régi par les équations (1) et (2) constitue un émetteur ; le haut-
parleur en est un exemple. Les termes de couplage sont de signes contraires ; ils sont
dits antisymétriques et constituent un couplage gyroscopique.

En régime sinusoïdal, on a U  U m e jt , de sorte que les solutions sont de la forme :

I  Im e jt et v  v m e jt

k
L’équation (1) devient : ( jm  f  j ) v  Bl I (3)

1
L’équation (2) donne ( jL  R  j )   B l v  U (4)
C

Bl I
or (3) donne v  ;
k
f  j (m  )

 
 1 B 2l 2 
d’où (4) permet d’obtenir : U  R  j (L  )  I ,
C k 
 f  j (m  ) 
  

que l’on peut mettre sous la forme :

B 2l 2
U  (Z e  )I (5)
m

1
 Z e  R  j (L  ) est l’impédance électrique de l’appareil dont la bobine est
C
maintenue immobile ;
k
 Z m  f  j (m  ) est son impédance mécanique.

B 2l 2
 Le terme Zc  est l’impédance cinétique ou motionnelle qui s’ajoute à
Zm
Ze lorsque l’appareil est en mouvement.

Plus Zm est grande, c’est-à-dire plus il est difficile de conserver la vitesse de la

bobine, plus Zc est faible car la force contre électromotrice (f.c.e.m) due au
mouvement diminue.
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 115

 ZAB = Ze + Zc est l’impédance électrique totale ou impédance d’entrée du

système.
Le couplage modifie l’impédance ; on peut décomposer Zc en une résistance
cinétique Rc et une inductance cinétique Lc telles que :

Z c  Rc  jLc

k
B 2l 2 (m  )
B 2l 2 f 
avec : Rc  et Lc  
Z m2 Z m2

k
où Z m2  f 2  (m  )2


N.B : Le transducteur étudié ci-dessus peut fonctionner en récepteur, c’est-à-dire

permettre de transformer un mouvement mécanique en énergie électrique. Pour
cela, il faut, d’une part supprimer le générateur de tension puis le remplacer par
une résistance de charge R0 et d’autre part, appliquer à la masse m une force
extérieure F(t).
Il faut donc, dans l’équation (2) faire U(t) = 0 et remplacer R par R+R0, puis faire
apparaître F(t) au second membre dans l’équation (1).

2-3. Le Microphone condensateur

Soit un condensateur plan à air de capacité C. On forme avec ce condensateur un circuit

R,L,C et on lui donne une charge électrique statique Q0 au moyen d’un générateur de
fem constante U. L’une des armatures est une membrane maintenue en position par des
ressorts (voir figure ci-dessous).

Lorsqu’une onde sonore de pression p(t) frappe la membrane de surface S, elle lui
applique une force F(t) = p(t)S qui provoque sa mise en vibration forcée à la fréquence
 de l’onde. La capacité C du condensateur et, par suite, sa charge sont modifiées ;
l’on a bien affaire à un transducteur.
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 116

 Equation électrique du système

 S
Soit C0  0 , la capacité du condensateur lorsque la membrane est au repos, d étant
d
leur distance d’équilibre ; la capacité C à la position x est telle que :

 0S  0S x 1
C   C 0 (1 )
d x x d
d (1  )
d

Pour un déplacement x << d, la capacité devient :

x
C  C 0 (1  )
d

A l’équilibre, la charge est Q0 = UC0 ; à la position x, elle devient Q = Q0 + q avec

(q<<Q0), q étant la partie variable de Q. L’équation électrique du système est donc,
d’après la loi des mailles :

U  VL  VR  VC

Q Q0  q
Soit U  Lq  Rq   Lq  Rq  ;
C x
C 0 (1  )
d
On notera que q  Q 
et q  Q car Q0=cte

Q0  q x
Par approximation, on obtient : U  Lq  Rq  (1  )
C0 d

Q0 Q x q q x
Soit : U  Lq  Rq   0  
C0 C0 d C0 C0 d
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 117

Q0 x q q x
or U , on a alors : U  Lq  Rq  U  U  
C0 d C0 C0 d

q x x
en négligeant le terme devant U , l’équation électrique devient :
C0 d d

q U
Lq  Rq   x  0 (1)
C0 d

 Equation mécanique du système

Le mouvement vibratoire de la membrane est régi par l’équation différentielle du

système mécanique telle que :

mx  fx  kx  F (t)  Fe

où Fe = QE est la force d’attraction électrostatique qui s’exerce entre les deux

armatures du condensateur (E étant le champ électrostatique). On a :

U U x U Q x qx
Fe  EQ  Q  (1  )(Q 0  q)  (Q 0  q  0  )
d x d d d d d

La force est toujours attractive. Si l’on néglige les termes en qx et Q0x devant q et Q0
U
respectivement, la partie variable est q . L’équation mécanique des vibrations du
d
transducteur est alors :
U
mx  fx  kx  F (t)  q
d

U
Soit mx  fx  kx  q  F (t) (2)
d

U
Les coefficients de couplage ont le même signe dans (1) et (2) ; on a des termes
d
symétriques.

Remarques :

* Le microphone condensateur est un excellent transformateur de vibrations

acoustiques en signaux électriques. Dans la pratique, on ne place pas de self en série
(L = 0) dans un circuit d’alimentation et l’on a :
Chapitre IV : Oscillateurs électromécaniques 118

q U
Rq   x  0
C0 d
* Ce type de transducteur peut aussi fonctionner en émetteur ; il constitue alors un
“haut-parleur électrostatique”. Pour cela, on place entre les bornes A et B du
dispositif, une source de tension e(t) et les équations convenables sont telles que :

q U
Lq  Rq   x  e (t) (3)
C0 d
U
mx  fx  kx  q  0 (4)
d
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 119

CHAPITRE V

NOTION SUR LES OSCILLATIONS NON LINEAIRES A UN DEGRE

DE LIBERTE

VII- DEFINITIONS FONDAMENTALES

Un système oscillant dont l’état dépend d’une variable x est dit non linéaire lorsque
les oscillations obéissent à une équation différentielle dont un ou plusieurs termes
dépendent de x à des puissances différentes de la première.

Une conséquence importante de la non-linéarité des équations est que le principe

de superposition des solutions n’est plus valable c'est-à-dire qu’on ne peut plus
appliquer la méthode complexe pour la résolution des équations.
L’équation différentielle des oscillations d’un système non linéaire dans le cas
général est le suivant :
𝑥̈ + 𝑓(𝑥, 𝑥̇ , 𝑡) = 0 (1)

1. Système autonome

Le système oscillant est dit autonome si le temps n’entre pas de façon explicite
dans l’équation du mouvement ; on a :

𝑥̈ + 𝑓(𝑥, 𝑥̇ ) = 0 (2)

*lorsque l’équation différentielle du système autonome ne contient pas de vitesse

généralisée 𝑥̇ , il est dit conservatif autonome et l’on a :

𝑥̈ + 𝑓(𝑥) = 0 (3)

L’équation décrit des oscillations libres.

le système non conservatif autonome (équation (2)) est dissipatif si son mouvement
représente des oscillations amorties.

Si le système est non conservatif autonome, il peut effectuer des oscillations

périodiques ; il est appelé système auto-oscillant : on parle alors d’auto oscillations.
L’amplitude et la fréquence des auto–oscillations sont déterminés uniquement par
les propriétés du système même.

2. Système non autonome

Le système oscillant est non autonome si le temps entre explicitement dans

l’équation différentielle du mouvement.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 120

On a des oscillations forcées d’un système non autonome si la fonction périodique

du temps F(t) entre dans l’équation différentielle telle que :

𝑥̈ + 𝑓(𝑥, 𝑥̇ ) = 𝐹(𝑡) (4)

𝐹(𝑡) est appelée force perturbatrice ou excitatrice réduite. Selon la forme de 𝑓(𝑥, 𝑥̇ ),
on distingue les oscillations forcés non dissipatifs, dissipatifs ou auto-oscillants.

On a des oscillations paramétriques si l’équation différentielle est de la forme :

𝑥̈ + [𝑎 + 𝑃(𝑡)] 𝑥 = 0 (5)

où 𝑃(𝑡) est une fonction périodique du temps.

VIII- OSCILLATIONS LIBRES D’UN SYSTEME CONSERVATIF

Elles sont décrites par l’équation 𝑥̈ + 𝑓(𝑥) = 0 où 𝑓(𝑥) représente la force de

rappel rapportée à l’unité de masse du système et dépend non linéairement de x.

La dépendance 𝑓(𝑥) est appelé caractéristique quasi-élastique du système. Quand

𝑓(−𝑥) = −𝑓(𝑥) (fonction impaire), la caractéristique quasi-élastique est symétrique.

La caractéristique quasi-élastique symétrique est dite :

𝑑2 𝑓
-rigide si pour x > 0 on a : > 0
𝑑𝑥 2

𝑑2 𝑓
-non rigide si pour x > 0 , on a < 0
𝑑𝑥 2

Les oscillations libres d’un système conservatif sont périodiques mais,

anharmoniques.

La période des oscillations dépend de l’amplitude des oscillations pour une

caractéristique quasi-élastique symétrique la période est égale à :
𝐴
𝑑𝑥
𝑇 = 2√2 ∫ (6)
0 𝐴
√∫𝑥 𝑓(𝑥)𝑑𝑥

où A est l’amplitude des oscillations.

Exemple 1 : caractéristique quasi-cubique : 𝑓(𝑥) = 𝑥 3

 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 121

𝐴 𝑑𝑥 7.316
(6) donne 𝑇 = √2 ∫0 =
√𝐴4 −𝑥 4 𝐴

Exemple 2 : pendule simple avec de grands écarts : l’équation différentielle est :

𝑔
𝛼̈ + sin 𝛼 = 0
𝑙
𝑔
On a 𝑓(𝛼) = sin 𝛼
𝑙

𝑙 𝑑𝛼
(6) donne : 2√
𝑔 𝐴 𝛼
√𝑠𝑖𝑛2 ( )−𝑠𝑖𝑛2 ( )
2 2

où A est l’amplitude (valeur maximale) de.

L’intégration donne :

𝑙 1 𝐴 1×3 2 𝐴
𝑇 = 2𝜋√ [1 + ( )2 𝑠𝑖𝑛2 ( ) + ( ) 𝑠𝑖𝑛4 ( ) + ⋯ ]
𝑔 2 2 2×4 2

𝑙
N.B 𝑇0 = 2𝜋√ est la période des oscillations linéaires libres.
𝑔

III- OSCILLATIONS LIBRES DU SYSTEME DISSIPATIF

Quand la dissipation d’énergie mécanique n’est pas trop grande, la pseudo-période

des oscillations amorties libres est proche de la période 2𝜋 ∕ 𝜔0 des oscillations libres
du système conservatif correspondant et le mouvement est alors décrit
approximativement par :

𝑥(𝑡) = A(t)cos 𝜔0 𝑡 (7)

où A(t) représente l’enveloppe du graphique des oscillations.

Lors d’un frottement visqueux non linéaire, la force de résistance non élastique
réduite est de la forme :

𝑅 = 𝑘|𝑥̇ |𝑛−1 𝑥̇

où k et n-1 sont des constantes du système.

Ainsi l’enveloppe pour un système avec une caractéristique quasi-élastique linéaire

est :

𝐴0
𝐴= (8)
√1 + 𝑛 − 1 𝑘𝑆(𝜔0 𝐴0 )𝑛−1
𝑛−1

2𝑛
𝑇
où 𝐴0 est l’écart du système à t = 0 et 𝑆 = 2 ∫0 𝑠𝑖𝑛𝑛+1 𝜑𝑑𝜑.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 122

IV- OSCILLATIONS FORCEES D’UN SYSTEME NON DISSIPATIF

L’équation différentielle d’un tel système dont les oscillations sont conditionnées
par l’action d’une force perturbatrice harmonique est de la forme :

𝑥̈ + 𝑓(𝑥) = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝛺𝑡 (9)

𝐹0 étant l’amplitude de la force perturbatrice par unité de masse et la pulsation.

Pour une caractéristique quasi-élastique symétrique cubique de la forme

𝑓(𝑥) = 𝜔0 2 𝑥 + 𝛽 𝑥 3 ,

l’équation 𝑥̈ + 𝜔0 2 𝑥 + 𝛽 𝑥 3 = 𝐹0 𝑠𝑖𝑛𝛺𝑡 (10)

a une solution approchée telle que:

𝛽𝐴3
𝑥 = 𝐴 sin 𝛺𝑡 + (sin 𝛺𝑡 − sin 3𝛺𝑡) (11) ;
32𝜔0 2

Elle contient outre l’harmonique fondamental, un harmonique de pulsation triple.

L’amplitude des oscillations est déterminée par l’équation cubique :

3
(𝛺 2 − 𝜔0 2 )𝐴 − 4 𝛽𝐴3 + 𝐹0 = 0 (12)

-Pour de petites valeurs de 𝛺, l’équation (12) possède une racine réelle ;

-Pour de grandes pulsations, on a 3 racines réelles correspondant chacune à des

oscillations d’amplitude déterminée. La multivalence des solutions signifie que pour
une pulsation 𝛺 donnée de la force perturbatrice, des oscillations aves des
amplitudes différentes sont possibles. Notons
cependant que certaines oscillations ne sont pas
stables. La dépendance entre les amplitudes des
oscillations forcées et la pulsation est représentée
par la figure ci-contre pour 𝛽 > 0. Les solutions
instables (dépourvues de sens physique) sont indiqués
en pointillé.
Courbe de résonance pour un
Système comportant un ressort
Dont la rigidité croit progressivement.

- Dans le système non linéaire, en plus des oscillations harmoniques de

𝛺
pulsations 𝛺, 3 𝛺, etc., des oscillations subharmoniques de pulsation (k entier)
𝑘
sont possibles.

- Sous l’action d’une force perturbatrice polyharmonique, de type

 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 123

𝐹1 sin 𝛺1 𝑡 + 𝐹2 sin 𝛺2 𝑡 , apparaissent, en plus des oscillations de pulsations 𝛺1 et 𝛺2 ,

des oscillations de pulsations combinatoires (𝛺1 + 𝛺2 ) et (𝛺1 − 𝛺2 ).

Les oscillations de basse fréquence, correspondant à la pulsation (𝛺1 − 𝛺2 ) appelées

aussi subharmoniques, ont la plus grande importance.

V- OSCILLATIONS FORCEES D’UN SYSTEME DISSIPATIF

L’équation différentielle des oscillations forcées d4un système non linéaire visqueux,
ayant une caractéristique quasi-élastique cubique est de la forme :

𝑥̈ + 𝜇𝑥̇ + 𝜔0 2 𝑥 + 𝛽𝑥 3 = 𝐹0 sin 𝛺𝑡 (13)

On trouve la valeur approchée de l’amplitude des oscillations telle que :

𝜇2
(𝛺 2 − 𝜔0 2 )𝐴 − 𝛽𝐴3 ± 𝐹0 √1 − 𝐹 2 = 0 (14)
0

La dépendance de 𝐴( 𝛺) pour 𝛽 > 0 est représentée par la figure ci-dessous. Les

solutions non stables sont en pointillés.

VI- AUTO-OSCILLATIONS

1- Pour l’étude du mouvement des systèmes complexes (en particulier auto-

oscillants), on utilise la notion de plan des phases : il s’agit des plans variables x et
𝑉 = 𝑥̇ . A chaque état instantané du système, caractérisé par x et V, correspond sur
le plan des phases un point figuratif dit point des phases. On assiste ainsi à une
trajectoire des phases pour chaque processus du mouvement.

2- Les trajectoires des phases représentent les courbes intégrales de l’équation :

𝑑𝑣 𝑓(𝑥,𝑣)
= (15)
𝑑𝑥 𝑣

où 𝑓(𝑥, 𝑣) = 𝑓(𝑥, 𝑥̇ ) est la fonction appartenant à l’équation différentielle (2) du

mouvement du système autonome.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 124

Les points du plan tels que 𝑓(𝑥, 𝑣) = 0 et v=0 sont dits points singuliers : c’est là que
correspondent les positions d’équilibre du système. Tous les autres points du plan
des phases sont des points simples. Par chaque point simple passe une trajectoire
des phases et une seule.

3- On distingue divers types de points singuliers :

Le point singulier par lequel ne passe aucune trajectoire des

phases et qu’entourent les trajectoires des phases fermés est
dit centre (figura a) : au centre on a une position d’équilibre
stable.

Figure a

Le col est le point singulier au voisinage duquel les

trajectoires des phases sont des hyperboles et par lequel ne
passent que 2 trajectoires des phases (figure b) : au col on a
une position d’équilibre instable.

Figure b

Si au voisinage d’un point singulier, les trajectoires des phases ont la forme de
spirales s’enroulant sur ce point, ou se déroulant à partir de ce point, ce point est
dit foyer : l’équilibre est stable dans le cas (a) et instable en (b).

.si au voisinage d’un point singulier, on a des paraboles qui

passent toutes par ce point, il est dit nœud. Si les trajectoires
entrent dans le nœud (figure ci-contre) on a une position
d’équilibre stable ; dans le cas contraire la position d’équilibre
est instable.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 125

Exemple : mouvement du pendule simple pour des conditions initiales arbitraires :

les trajectoires des phases sont représentées à la figure ci-dessous. Les points de
l’axe d’abscisse 0, ±2𝜋 représentent des centres. Les points d’abscisse ±𝜋, des
cols. A des vitesses initiales suffisamment grande, les trajectoires des phases ont la
forme d’onde et ne se coupent en aucun point de l’axe des abscisses : on a des
mouvements fuyants du pendule correspondant à un accroissement illimité de l’angle
d’écart.

4- On appelle quasi-linéaire les systèmes dont le mouvement est décrit par

l’équation :

𝑑2 𝑥 2
𝑑𝑥
+ 𝜔 0 𝑥 = 𝜇𝑓1 (𝑥, ) (16)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
En posant 𝑡 = 𝜔0 𝑡 (temps sans dimension) on a :

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2
+ 𝑥 = 𝜇𝑓 (𝑥, ) (17)
𝑑𝜏 𝑑𝜏
𝑑𝑥 1 𝑑𝑥
où 𝑓 (𝑥, 𝑑𝜏 ) = 𝜔2 𝑓1 (𝑥, 𝑑𝑡 )
0

La solution approchée de (17) est : 𝑥 = 𝜌 cos(𝜏 − 𝜃) (18)

où 𝜌 𝑒𝑡 𝜃 sont des fonctions du temps définies par les équations d’établissement :

𝑑𝜌 𝑑𝜃
= 𝜇Ф(𝜌) et = 𝜇Ψ(ρ) (19)
𝑑𝜏 𝑑𝜏

2𝜋
1
Ф(𝜌) = − ∫ 𝑓( 𝜌 cos 𝜉, − 𝜌 sin 𝜉) sin 𝜉𝑑𝜉
2𝜋
0

2𝜋
1
Ψ(ρ) = ∫ 𝑓( 𝜌 cos 𝜉, − 𝜌 sin 𝜉) cos 𝜉𝑑𝜉
2𝜋
0

Notons alors que 𝑓(𝜌 cos 𝜉, − 𝜌 sin 𝜉) sin 𝜉𝑑𝜉 est le résultat de la substitution de
𝑑𝜌 𝑑𝑥
𝜌 cos 𝜉 a 𝑥, et de −𝜌 sin 𝜉 à dans la fonction 𝑓 (𝑥, 𝑑𝜏 ).
𝑑𝜏
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 126

Exemple : ce groupe d’oscillation est de manière générale régie par les équations
différentielles du type Van der Pohl tel que :

𝑥̈ + 𝑥 = 𝜇(1 − 𝑥 2 )𝑥̇ (21)

La solution particulière approchée est : 𝑥 = 𝜌 cos(𝜏 − 𝜃) où 𝜏 = 𝜔0 𝑡.

En vertu des formules (20) on trouve :

𝜌
Ф(𝜌) = 8 (4 − 𝜌2 ) et Ψ(ρ) = 0

Et les équations d’établissement sont de la forme :

𝑑𝜌 𝜇𝜌 𝑑𝜃
= (4 − 𝜌2 ) et =0
𝑑𝜏 8 𝑑𝜏

La loi de variation et de l’amplitude 𝜌 dans la temps est :

2
𝜌=
√1 + 𝐶𝑒 −𝜇𝜌
Ou C est une constante dépendant des conditions initiales. Quand t→ ∞ (i.e 𝜏 → ∞).
𝜌 = 2 et le mouvement établi a lieu suivant un cycle dit limite.

La loi du mouvement est donc : 𝑥 = 2 cos 𝜏 = 2 cos 𝜔0 𝑡

CHAPITRE VI

OSCILLATIONS AUTO-ENTRETENUES
I- GENERALITES
Les oscillateurs auto-entretenus sont des systèmes qui engendrent des oscillations
périodiques de durées illimitées en empruntant l’énergie nécessaire à des sources
continues selon leur propre rythme contrairement aux oscillateurs forcés qui
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 127

reçoivent périodiquement l’énergie avec une période qui peut être très différente
de leur période propre. Ce sont de véritables générateurs d’énergie à variations
alternatives.

On a des oscillations auto-entretenues dans une montre, dans une sonnerie

électrique, un générateur à lampe d’oscillation électromagnétique, une horloge
balancier, une machine, le muscle cardiaque etc.

Dans une vibration auto-entretenue la force alternative qui maintient le mouvement

est créée et gouvernée par le mouvement lui-même. Quand la vibration cesse, la
force alternative disparait.

Dans une vibration forcée, la force alternative existe indépendamment du

mouvement et elle existe même si l’on supprime le mouvement vibratoire.

On peut aussi regarder une oscillation auto-entretenue comme une vibration libre
avec une résistance négative. La force due à une résistance visqueuse ordinaire est
proportionnelle à la vitesse et dirigée en sens inverse. La force résistante négative
est aussi proportionnelle à la vitesse, mais dirigée dans le même sens. Au lieu de
diminuer l’amplitude de la vibration, la résistance négative l’augmentera. Cette
seconde définition ne contredit pas la première puisque la force résistante, qu’elle
soit positive ou négative disparait quand le mouvement s’arrête.

L’équation différentielle d’un système à un degré de liberté à résistance négative

est :

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 − 𝑐 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
La solution est :

𝑥 = 𝑒 𝑐𝑡⁄2𝑚 (𝐴 cos 𝑤𝑡 + 𝐵 sin 𝑤𝑡)

qui est une vibration dont l’amplitude augmente suivant une exponentielle (figure b
ci-dessous) :

 Mouvement libre d’un système statiquement instable (a), statiquement

stable et dynamiquement instable (b), statiquement et dynamiquement
stable (c).
On dit souvent qu’un système avec résistance positive est dynamiquement stable
(figure(c)) tandis qu’un système à résistance négative est dynamiquement instable
(figure (b)). Il ya une différence entre stabilité dynamique et stabilité statique. Un
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 128

système mécanique est statiquement stable, si un déplacement à partir de la position

d’équilibre donne naissance à une force (ou un couple) qui tend à le ramener à sa
position d’équilibre. Il est statiquement instable si la force ainsi créée tend à
l’éloigner d’avantage de sa position d’équilibre.

La figure ci-dessus représente un système dans les trois cas de stabilité. Il est à noter
que la stabilité dynamique présuppose la stabilité statique (figure (c)) mais que
l’inverse n’est pas vrai : un système statiquement stable peut être dynamiquement
instable (figure (b)).

Au point de vue des fréquences, dans la plupart des cas des vibrations auto-
entretenues, la force résistante négative est très faible par rapport aux forces
élastiques et d’inertie du système. Si elle était nulle, la fréquence serait la
fréquence naturelle. Une force résistante, positive ou négative, diminue la
fréquence propre. Cependant, dans la plupart des applications industrielles, cette
diminution est négligeable, si bien que l’on peut admettre que la fréquence d’une
vibration auto-entretenue est la fréquence propre du système.

C’est lorsque la force résistante négative est grande par rapport à celle élastique ou
d’inertie que la fréquence diffère d’une façon appréciable de la fréquence propre.
De tels cas sont connus sous le nom d’oscillations de relaxations.

Au point de vue des énergies, si la résistance est négative le travail effectué par la
force résistante est positif. Il donne une énergie cinétique supplémentaire, et la
vibration augmente.

Une vibration auto-entretenue ne peut exister qu’autant qu’il existe une source
extérieure d’énergie. Dans la plupart des applications industrielles, cette source ne
possède aucun caractère oscillatoire ; c’est le cas par exemple d’un réservoir d’eau
ou de vapeur sous pression, d’un vent constant etc. mais il y a des cas où la source
est effectivement oscillatoire avec une fréquence très supérieure à celle de la
vibration qu’elle excite.

Pour un système réellement linéaire à vibrations auto-entretenues l’amplitude

deviendra infiniment grande avec le temps, puisqu’à chaque cycle, le système reçoit
un peu plus d’énergie. En pratique, tout système est simultanément soumis à des
résistances négatives et positives, si bien que l’amplitude ne peut devenir infinie.
Toujours est-il qu’elle augmente jusqu’à une valeur importante.

.Exemple de système auto-entretenu: la sonnerie électrique

L’oscillateur est une plaque de fer (L) portée par une lampe métallique élastique
(AB) fixée en B et placée devant le noyau de fer (N) d’un électroaimant (E).
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 129

. Dans la position d’équilibre il existe un contact électrique souple en C entre la

plaquette (L) et le circuit de la pile (P) ;

. Si (K) est fermé, le courant aimante (N) qui attire (L) et le circuit s’ouvre en (c) ;

. Le circuit étant ouvert, (N) se désaimante et (L) rappelé élastiquement par (AB)
revient toucher (C) ;

. Le circuit étant fermé à nouveau, (N) est réaimanté et le cycle reprend.

Il faut noter que par auto-induction, l’intensité du courant à augmenté quand (L)
revient vers la gauche ; ainsi pour une même position x, l’attraction sur (L) est plus
grande quand (L) se rapproche de (N) que lorsqu’elle s’en éloigne. Le travail fourni
au vibreur durant une période par la force d’attraction F est représenté par
l’intégrale de 𝐹𝑑x au cours du cycle ; il est positif.

C’est le mouvement de l’oscillateur qui commande le d’énergie de la pile (P).

L’entretien est possible car la force n’est pas une fonction univoque du déplacement.
S’il n’en était pas ainsi, travail moteur et travail résistant seraient égaux dans une
période et l’énergie fournie serait nulle.

II- RESISTANCE NEGATIVE – ENTRETIEN D’UN CIRCUIT OSCILLANT

Soit l’équation d’un oscillateur sinusoïdale amorti :

𝑥̈ + 2𝛼𝜔0 𝑥̇ + 𝜔0 2 𝑥 = 0

Si l’on parvenait à annuler à chaque instant le terme 2𝛼𝜔0 𝑥̇ en introduisant dans le

système oscillant un terme résistant négatif −2𝛼𝜔0 𝑥̇ , l’équation deviendrait celle
d’un oscillateur harmonique et l’on obtiendrait l’entretien de l’oscillateur. Cette
condition peut être réalisée pour des systèmes mécaniques, électriques ou autres.

Pour comprendre le mécanisme des oscillations auto-entretenues, nous allons

étudier un circuit électrique oscillant r, L, C branché aux bornes d’un amplificateur
opérationnel.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 130

7- Dispositif et description du phénomène

Soit le montage ci-dessous comportant un circuit r, L, C et un amplificateur
opérationnel (A.O) entre les bornes A et S. un oscilloscope (𝑌1 ) visualise la tension
𝑈𝐴𝑀 = 𝑅2 𝑖 c'est-à-dire l’intensité i du courant qui traverse à la fois le dipôle (L, C)
dans la mesure où 𝑖+ = 0.

A.O parfait 𝑖+ = 𝑖− = 0

En fonctionnement linéaire 𝜀 = 0

-pour des valeurs faibles de 𝑅1 , aucune oscillation n’est observée.

-si on augmente progressivement la valeur de 𝑅1 , des oscillations non amorties,

quasi sinusoïdales, de période égale à la période propre du dipôle (L, C) prennent
naissance dans le circuit.

-si on observe des oscillations dès la fermeture du circuit, leur amplitude croit et se
stabilise.

-si l’on continue d’augmenter 𝑅1 les oscillations ne sont plus sinusoïdales.

8- Interprétation
Lorsque l’A.O fonctionne en régime linéaire 𝜀 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝐵 = 0 d’où on a :

𝑉𝐴 − 𝑉𝑀 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝑀 car 𝑉𝐴 = 𝑉𝐵
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 131

Sachant que 𝑉𝐴 − 𝑉𝑀 = 𝑅2 𝑖 et 𝑉𝐵 − 𝑉𝑀 = 𝑅2 𝑖 ′ ,

On a 𝑅2 𝑖 ′ = 𝑅2 𝑖 ⇒ 𝑖 = 𝑖′

Par conséquent, 𝑉𝐴 − 𝑉𝑆 = 𝑉𝐵 − 𝑉𝑆 = −𝑅1 𝑖 ′ = −𝑅1 𝑖

Le dipôle (A, S) contenant l’A.O est donc équivalent à un générateur délivrant une
tension 𝑈𝐺 = 𝑉𝐴 − 𝑉𝑆 proportionnelle à l’intensité i du courant qui le traverse ; on a :

𝑉𝐴 − 𝑉𝑆 = 𝑈𝐺 = −𝑅1 𝑖

Le montage étudié est donc équivalent au circuit ci-dessous :

On parle ainsi d’un montage à résistance négative car la tension entre la borne
d’entrée A et de sortie S du courant dans ce dipôle s’écrit : 𝑈𝐴𝑆 = −𝑅1 𝑖 .

Notons qu’aux bornes d’un conducteur ohmique, la tension s’écrirait 𝑈𝐴𝑆 = 𝑅1 𝑖 avec
i de A vers S.

La résistance totale du circuit est donc égale à 𝑟 − 𝑅1 . Si l’on choisit 𝑟 = 𝑅1 ,

condition dite d’accrochage, cette résistance totale est nulle et on observe des
oscillations libres non amorties de périodes 𝑇0 = 2𝜋√𝐿𝐶.

Notons que l’oscillateur n’a pas été lancé, ce sont des sources extérieures (±15𝑣𝑜𝑙𝑡𝑠)
alimentent l’A.O qui fournissent l’énergie nécessaire à l’établissement des
oscillations, puis leur entretien.

C’est un oscillateur auto-entretenu car il puise l’énergie d’une source selon son
propre rythme.

Ainsi un montage avec un A.O dit à résistance négative permet d’initier, puis
d’entretenir les oscillations d’un dipôle oscillant en conservant la période propre.

9- Mise en équation
La loi d’additivité des tensions aux bornes du dipôle (r, L, C) donne :

𝑉𝑆 − 𝑉𝐴 = 𝑈𝑆𝐴 = 𝑈𝐶 + 𝑈𝐿 (1)
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 132

𝑞 𝑑𝑖
Avec 𝑈𝐶 = (2) et 𝑈𝐿 = 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑟𝑖 (3)
𝐶

où q désigne la charge de l’armature reliée à S.

Or le dipôle comprenant l’A.O impose une ddp :

𝑈𝐴𝑆 = −𝑅1 𝑖 soit 𝑈𝑆𝐴 = 𝑅1 𝑖 (4)

Ainsi d’après (2), (3) et (4) l’équation (1) s’écrit :

𝑞 𝑑𝑖
+ 𝐿 + 𝑟𝑖 = 𝑅1 𝑖 (5)
𝐶 𝑑𝑡
qui est l’équation différentielle régissant l’intensité du courant dans le circuit. Avec
𝑑𝑞
𝑖= = 𝑞̇ (compte tenu de l’orientation du circuit) ; (5) s’écrit :
𝑑𝑡

𝑞
𝐿𝑞̈ + (𝑟 − 𝑅1 )𝑞̇ + =0 (6)
𝐶

10- Aspect énergétique et entretien des oscillations

La puissance échangée par le circuit par le circuit (r, L, C) avec le dipôle de l’A.O et
l’environnement est :
𝑑𝐸𝑒𝑚
= (𝑟 − 𝑅1 )𝑖 2 où 𝐸𝑒𝑚 est l’énergie électromagnétique. Selon le signe de
𝑑𝑡
(𝑟 − 𝑅1 ), l’énergie sera reçue ou dissipée.

Si l’on ajuste 𝑅1 de telle sorte que 𝑅1 ≈ 𝑟, le terme d’amortissement s’annule et l’on

a des oscillations non amorties de sorte que :

𝑑𝐸𝑒𝑚
=0
𝑑𝑡
L’énergie de l’oscillateur se conserve au cours du temps et la puissance 𝑟𝑖 2 perdue
par effet joule se compense pratiquement par la puissance 𝑅1 𝑖 2 fournie au circuit
par le dipôle contenant l’A.O.

11- Naissance des oscillations

Considérons le cas où 𝑅1 > 𝑟 , c’est-à-dire 𝑟 − 𝑅1 < 0 ; l’équation (6) peut se mettre
sous la forme :
𝑟−𝑅1 1
𝑞̈ + 𝐴𝑞̇ + 𝜔0 2 𝑞 = 0 avec 𝐴= et 𝜔0 2 = 𝐿𝐶
𝐿

Il suffit d’une charge infime due à l’agitation thermique des électrons dans les
armatures pour amorcer des oscillations dont on a la représentation ci-dessous :
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 133

𝑑𝐸𝑒𝑚
L’amplitude de l’oscillation croit de façon exponentielle et l’on a > 0 : le
𝑑𝑡
système reçoit de l’énergie du dipôle.

12- Stabilisation des oscillations

* Nécessité d’un non linéarité dans le dispositif oscillant

Comment les oscillations qui croissent pour un coefficient A<0 peuvent-elles se

stabiliser ?

- Si A restait toujours négatif, l’amplitude continuerait de croitre jusqu’à

détérioration du système oscillant.

- La stabilisation ne peut se produire que dans la mesure où A change de signe tel

que A soit positif (𝐴 > 0). Dans ce cas le système oscillant s’amortit en perdant de
l’énergie et l’amplitude des oscillations cesse de croitre.

Ainsi pour stabiliser les oscillations, A doit nécessairement varier au cours du temps
en prenant périodiquement les valeurs positives ou négatives. Comme A ne garde pas
une valeur constante le régime est par conséquent non linéaire. Il en résulte donc
que les oscillations ne sont pas sinusoïdales.

* Stabilisation des oscillations dans les oscillateurs électroniques

Lorsque la valeur absolue de la charge q du condensateur atteint une certaine valeur

𝑞0 l’A.O change de régime de fonctionnement en entrant en saturation avec une
tension de sortie 𝑈𝑆 = ±𝑉𝑠𝑎𝑡 .

Le dipôle contenant l’A.O n’est donc plus équivalent à une "résistance négative" et
l’équation vérifiée par la charge est du type :

𝑞̈ + 𝐴𝑞̇ + 𝜔0 2 𝑞 = 0

avec cette fois 𝐴 > 0.

Il en résulte alors un amortissement des oscillations. Comme déjà indiqué, le régime

des oscillations n’est pas sinusoïdal et il s’en écarte notablement lorsque 𝑅1 est
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 134

nettement supérieur à r ; on obtient alors des oscillations qui se rapprochent des

oscillations de relaxation.

Modélisation de Van der pohl

Pour expliquer la stabilisation des oscillations, Van der pohl a proposé une équation
différentielle de la forme :

𝑍 2
𝑍̈ + 𝜀 (−1 + 𝑎2 ) 𝑍̇ + 𝜔0 2 𝑍 = 0

où 𝑎2 𝑒𝑡 𝜀 sont des constantes positives.

La représentation de Z en fonction du temps, pour des conditions initiales 𝑍0 = 0 et

𝑍̇ petit est donnée par la figure ci-dessous :

L’observation des courbes montre que les oscillations croissent et finissent par se
stabiliser. L’analyse de l’équation de Van der pohl permet de comprendre ce
résultat :

𝑍2
−Si|𝑍| < 𝑎, le coefficient 𝐴 = 𝜀(−1 + 𝑎2 ) est négatif : les oscillations ont une
amplitude croissante ;

−Si |𝑍| > 𝑎 le coefficient A devient positif : les oscillations se stabilisent.

CHAPITRE VII

OSCILLATIONS DE RELAXATION

I- GENERALITES
Il s’agit d’une classe d’oscillations non linéaires qu’on peut placer dans les
oscillations auto-entretenues pour lesquelles il n’ya pas d’état d’équilibre mais un
va-et-vient entre les deux extrêmes.

Le fonctionnement de ces oscillations d’un type un peu particulier exige une source
extérieure d’énergie continue.
Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 135

Des exemples de courbes de variations sont le créneau et la dent de scie.

II- EXEMPLES D’OSCILLATEURS DE RELAXATION

6- Vase culbuteur
Il s’agit d’un vase à deux compartiments 𝐶 𝑒𝑡 𝐶 ′ qui peut tourner autour d’un axe
horizontal de trace O. a vide, il ya deux positions d’équilibre, équivalents par
symétrie fixées par les butées 𝐵 𝑒𝑡 𝐵 ′ .

Une source d’eau (robinet ou entonnoir exposé à la pluie) emplit lentement le

compartiment C. lorsque le niveau est assez haut pour que le centre de gravité
viennent au dessus de O, le vase bascule, C se vide brusquement tandis que 𝐶 ′
commence à s’emplir.

Une application de ce dispositif se trouve dans le pluviomètre à augets basculeurs

utilisé pour mesurer la hauteur de la pluie.

7- Le vase de tantale
C’est un récipient muni d’un siphon de grande section branchée à la cote ℎ1 et
remontant jusqu’à la cote d’amorçage ℎ2 . Le récipient est alimenté en eau par un
robinet R.

Lorsque l’eau atteint le niveau ℎ2 , le siphon s’amorce et le récipient se vide

brutalement jusqu’au niveau ℎ1 et le remplissage reprend.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 136

Les figures ci-dessous représentent la fonction h(t) qui est périodique, mais qui n’a
rien de sinusoïdale et la fonction q(t) qui représente le débit dans le siphon.

h(t) a la forme de dents de scie quand q(t) revêt la forme d’impulsions plus ou moins
brèves.

8- Etude d’une décharge oscillante dans un tube au néon

Un générateur de tension continu E charge un condensateur C à travers une
résistance R. une lampe au néon L est placé en parallèle sur le condensateur.

 La lampe étant éteinte au départ, sa résistance interne est infinie. Le

condensateur se charge à travers R et la tension V aux bornes de la
lampe augmente jusqu’à une tension d’allumage 𝑉𝑎 où la lampe
s’allume.
 La lampe allumée possède une résistance interne 𝜌 finie (nulle à la
limite) ; le condensateur se décharge alors à travers 𝜌. La tension aux
bornes de C (et donc de L) diminue jusqu’à la tension d’extinction 𝑉𝑒 où
la lampe s’éteint.
 Le condensateur recommence à se charger à travers R et un nouveau
cycle commence : on a ainsi la naissance d’oscillation de relaxation.

a- Equations
 Loi de charge du condensateur
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 137

L’équation électrique peut s’écrire :

E = Ri + V (1)
𝑑𝑞 𝑞
Avec 𝑖 = (𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒) et 𝑉 =
𝑑𝑡 𝑐

𝑑𝑞 𝑞
On a l’équation différentielle : 𝑅 + =𝐸 (2)
𝑑𝑡 𝑐

𝑑𝑉
Soit encore : 𝑅𝐶 𝑑𝑡 + 𝑉 = 𝐸 (3)

𝑑𝑉 𝑑𝑉 𝑑𝑡
On a: 𝑅𝐶 𝑑𝑡 = 𝐸 − 𝑉 soit 𝐸−𝑉 = 𝑅𝐶 (séparation de variables)

𝑡
𝑉−𝐸 𝑡
L’intégration donne : ln ( ) = − 𝑅𝐶 soit 𝑉 − 𝐸 = 𝐾𝑒 −𝑅𝐶
𝐾

𝑡
On obtient : 𝑉 = 𝐸 + 𝐾𝑒 −𝑅𝐶 (4)

K sera déterminé par les conditions initiales telles que :

At=0;q=0

On a ainsi 𝑉(0) = 0 = 𝐸 + 𝐾 soit 𝐾 = −𝐸

𝑡
On a finalement : 𝑉 = 𝐸(1 − 𝑒 −𝑅𝐶 ) (5)

a- Période des oscillations

 Si 𝑡𝑎 est le temps d’allumage, on a :

𝑡𝑎
𝑉𝑎 = 𝑉( 𝑡𝑎 ) = 𝑉 = 𝐸(1 − 𝑒 −𝑅𝐶 )

𝐸
Soit 𝑡𝑎 = 𝑅𝐶𝑙𝑛(𝐸−𝑉 ) (6)
𝑎

𝑡𝑒 étant l’instant où 𝑉𝑒 est atteinte la 1𝑒𝑟𝑒 fois on a :

 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 138

𝑡𝑒
𝑉𝑒 = 𝑉( 𝑡𝑒 ) = 𝑉 = 𝐸(1 − 𝑒 −𝑅𝐶 )

𝐸
Soit 𝑡𝑒 = 𝑅𝐶𝑙𝑛(𝐸−𝑉 ) (7)
𝑒

La figure ci-dessus montre que la période est :

𝑇 = 𝑡 ′ 𝑒 − 𝑡𝑒 = 𝑇𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 + 𝑇𝑑é𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 (8)

De manière générale, la résistance interne est négligeable et la décharge est

pratiquement instantanée ; on a alors : 𝑇𝑑é𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 ≪ 𝑇𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 soit 𝑇 ≈ 𝑇𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒

Or 𝑇𝑐ℎ𝑎𝑟𝑔𝑒 = 𝑡𝑎 − 𝑡𝑒 (9)

𝐸−𝑉
On a donc: 𝑇 ≈ 𝑡𝑎 − 𝑡𝑒 = 𝑅𝐶𝑙𝑛(𝐸−𝑉𝑒 ) (10)
𝑎

Remarque : Cette expression n’est valable que lorsque la résistance interne de la

lampe est négligeable. Dans le cas contraire, il aurait fallu considérer t’ e qui
intervient dans le temps de décharge ; ce dernier serait calculé à partir de la loi de
décharge du circuit (condensateur, lampe).

9- Les geysers
Il s’agit des jaillisseurs (mot islandais). Un geyser est une source d’eau chaude
jaillissant par intermittence. L’eau amassée dans les profondes fissures souterraines
se réchauffe au voisinage des laves volcaniques. Elle est portée à ébullition et se
trouve projetée en l’air grâce à la forte pression des gaz ainsi formé, ainsi par
intermittence. Aux USA le grand geyser projette de l’eau à 50 m avec une période
de 65 mn.

10- La réaction de BELOUSSOW-ZHABOTINSKI

Il s’agit d’une réaction de sel de cérium III avec de l’acide malonique CH 2(COOH)2 et
du bromate de potassium KBrO3.

Dans certaines conditions, il s’établit un équilibre chimique ; dans d’autres, la

présence de ferroine permet d’observer un changement de couleur tantôt rouge
(excès de Fe2+), tantôt bleu (excès de Fe3+) avec une périodicité parfaite de l’ordre
de quelques minutes.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 139

CHAPITRE VIII

LA MODULATION
I- DEFINITIONS
En communication, il est d’usage de transmettre à distance des messages pouvant
prendre diverses formes : voix humaine ou musique, photocopie ou film, séquences
de lettres ou chiffres.

La transmission des informations peut se faire par câble, par voie hertzienne ou
satellite. Dans les applications, les signaux qu’on désire transmettre ont des
fréquences allant de quelques hertz (Hz) à quelques mégahertz (MHz). On a de
manière générale les bandes suivantes :

0 – 120 Hz pour la télégraphie,

200 – 3000 Hz pour la téléphonie,

40 – 15000 Hz pour la radiophonie,

30000 Hz – 10 MHz pour la télévision.

 Les signaux téléphoniques et télégraphiques peuvent être transmis

directement sur de longues distances par un câble conducteur reliant
l’émetteur au récepteur car, aux basses fréquences les pertes sont faibles. Il
faut cependant remarquer que, seule, une conversation peut se passer dans
les câbles.
 Les signaux radio et télé se transmettre généralement par voie hertzienne (la
transmission possibles par câbles coaxiaux étant très affaiblis sur de longues
distances). Cela nécessite l’emploi d’une antenne assurant le couplage entre
le circuit électrique générateur du signal et l’espace (atmosphère) ou
s’effectue la propagation.

Or les dimensions de l’antenne doivent être de l’ordre de grandeur de la longueur

d’onde du signal à transmettre. Il est donc impossible, aussi bien pour des questions
d’encombrement que de largeur de bande, d’émettre directement un signal basse
fréquence (BF).

Il est nécessaire de transposer les informations BF dans une zone étroite de

fréquence située autour de la fréquence d’accord de l’antenne. Cela signifie qu’une
onde haute fréquence (HF) va servir de support au signal (BF) à transmettre. C’est
l’opération de modulation. L’onde HF est dite onde porteuse et l’onde BF est dite
onde modulante. Le signal émis est dite Onde modulée. Une fois captée le signal
modulé devra être démodulé c’est-à-dire démuni de sa porteuse ; c’est la
démodulation ou détection que nous ne traiterons pas ici.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 140

Si 𝑒1 = 𝐸1 cos(𝛺𝑡 + 𝛷) est l’onde porteuse fournie par un oscillateur, l’information à

transmettre doit être utilisée pour modifier l’un des paramètres la caractérisant.
On a :


La modulation d’amplitude lorsque E1 varie en fonction du temps, au rythme
du signal BF à transmettre ;
 La modulation de fréquence lorsque la fréquence F varie au rythme du signal
BF ;
 La modulation de phase lorsque la phase 𝛷 est modifiée.
La modulation d’amplitude est dite linéaire et les modulations de fréquence et de
phase sont dites non linéaires.

Notons qu’il existe la modulation continue où un signal sinusoïdal est utilisé comme
onde porteuse et la modulation par impulsions ou un train d’impulsions
rectangulaires pourra être considéré comme onde porteuse.

On appelle fréquence porteuse, 𝐹 = 𝛺 ⁄2𝜋 de l’oscillateur. C’est par exemple celle

qui produit le petit bruit de souffle dans un récepteur lorsque le speaker ne parle
pas.

Avantage de la modulation

-Si la porteuse est de fréquence élevée, une puissance faible suffira pour obtenir une
portée importante avec une antenne à faibles dimensions.

-On peut acheminer sur le même fil ou canal hertzien plusieurs porteuses modulées
par des signaux BF différents : elles seront à la réception, isolées par un filtrage.
C’est le multiplexage des fréquences.

II- la modulation d’amplitude (M.A)

Soit l’onde porteuse HF non modulée représentée par :

𝑒1 = 𝐸1 cos(𝛺𝑡 + 𝛷) (1)

Et l’onde BF, prise sinusoïdale, telle que :

𝑒2 = 𝐸2 cos 𝜔𝑡 (2) , avec 𝜔 = 2𝜋𝑓

Dans la M.A on fait varier E1 par addition de e2 ; à chaque instant e1 devient :

𝑒1 = (𝐸1 +e2 )cos(𝛺𝑡 + 𝛷)

Soit 𝑒1 = (𝐸1 +𝐸2 cos 𝜔𝑡)cos(𝛺𝑡 + 𝛷) (3)

𝐸
On peut écrire 𝑒1 = 𝐸1 (1 + 𝐸2 cos 𝜔𝑡) cos(𝛺𝑡 + 𝛷)
1
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 141

Soit 𝑒1 = 𝐸1 (1 + 𝑚 cos 𝜔𝑡) cos(𝛺𝑡 + 𝛷) (4)

Ou m est le taux de modulation (varie pratiquement de 30% à 70%) :

𝐸
On a 𝑚 = 𝐸2 (5) :
1

En développant et en utilisant la relation trigonométrique telle que :

1
cos 𝑎 cos 𝑏 = 2 [cos(𝑎 + 𝑏) + cos(𝑎 − 𝑏)]

On aboutit à :

𝑚𝐸1 𝑚𝐸1
𝑒1 = 𝐸1 cos(𝛺𝑡 + 𝛷) + cos[(𝛺 − 𝜔)𝑡 + 𝜙] + cos[(𝛺 + 𝜔)𝑡 + 𝜙] (6)
2 2

Cette forme indique que le spectre d’une onde modulée en amplitude, par un signal
sinusoïdal, contient 3 composantes distinctes :

 La porteuse 𝐸1 cos(𝛺𝑡 + 𝛷)
𝑚𝐸1
 La composante latérale d’amplitude et de pulsation (𝛺 − 𝜔)
2
𝑚𝐸1
 La composante latérale d’amplitude et de pulsation (𝛺 + 𝜔)
2
La largeur totale du spectre est : (Ω + ω) − (Ω − ω) = 2ω.

 Les composantes latérales sont distantes de 𝜔 par rapport à la porteuse et

transportent chacune la moitié de la puissance BF.
 Plus la fréquence BF est élevée (son aigu), plus les ondes latérales sont
éloignées de l’onde porteuse F.

Représentation en fonction du temps du signal modulé

 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 142

 L’amplitude de la tension crête est : 𝐸𝑚𝑎𝑥 = 𝐸1 + 𝐸2

 L’amplitude en creux de modulation est : 𝐸𝑚𝑖𝑛 = 𝐸1 − 𝐸2
On a 𝐸𝑚𝑎𝑥 = 𝐸1 + 𝑚𝐸1 = 𝐸1 (1 + 𝑚) (7)

𝐸𝑚𝑖𝑛 = 𝐸1 − 𝑚𝐸1 = 𝐸1 (1 − 𝑚) (8)

(7)+ (8) ⇒ 𝐸𝑚𝑎𝑥 + 𝐸𝑚𝑖𝑛 = 2𝐸1

(7)- (8) ⇒ 𝐸𝑚𝑎𝑥 − 𝐸𝑚𝑖𝑛 = 2𝑚𝐸1

𝐸 −𝐸
Soit 𝑚 = 𝐸𝑚𝑎𝑥 +𝐸𝑚𝑖𝑛 (9) ;
𝑚𝑎𝑥 𝑚𝑖𝑛

L’expression (9) permet de mesurer le taux de modulation.

3- Puissance mise en jeu

L’onde porteuse ayant été modulée, l’émetteur se présente comme un générateur
fournissant une tension modulée en amplitude de la forme (6), débitant une
résistance R. On peut alors effectuer le bilan des puissances dissipées.

a- Puissance dissipée en régime porteuse

On est en régime de porteuse pure lorsque la modulation n’est pas appliquée à
l’émetteur (m = 0) et l’on retrouve la porteuse seule : 𝑒1 = 𝐸1 cos(𝛺𝑡 + 𝛷). L’énergie
dissipée dans R est alors :

(𝐸𝑒𝑓𝑓 )2
𝑊𝑃 = (10)
𝑅

𝐸1 (𝐸1 )2
Mais 𝐸𝑒𝑓𝑓 = ; donc 𝑤𝑝 = (11)
√2 2𝑅

b- Puissance dissipée sur chaque bande latérale

𝑚𝐸1
Pour chaque bande latérale on a : 𝐸𝑒𝑓𝑓 = 2
donc :
√2

𝑚𝐸1 2
( ) 𝑚2 𝐸1 2 𝐸1 2 𝑚2
𝑊𝐵 = 2√2
= = ( ) (12)
𝑅 8𝑅 2𝑅 4
𝑚2
D’où 𝑊𝐵 = 𝑊𝑃 (13)
4

La puissance dissipée des deux bandes est donc:

 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 143

𝑚2
𝑊2𝐵 = 2𝑊𝐵 = 𝑊𝑃 (14)
2

c- Puissance totale dissipée

Il s’agit de la somme des puissances dissipées sur la porteuse et les deux bandes soit :

𝑚2 𝑚2 (𝐸1 )2 𝑚2
𝑊𝑇 = 𝑊𝑃 + 𝑊2𝐵 = 𝑊𝑃 + 𝑊𝑃 ; On a: 𝑊𝑇 = 𝑊𝑃 (1 + )= (1 + ) (15)
2 2 2𝑅 2

N.B: Si 𝐸𝑚 est l’amplitude modulée, on peut écrire :

(𝐸𝑚 𝑒𝑓𝑓 )2 (𝐸𝑚 )2 𝐸𝑚 2 𝐸1 2 𝑚2

𝑊𝑇 = = ; on a: = (1 + )
𝑅 2𝑅 2𝑅 2𝑅 2

𝑚2 𝑚2
Soit 𝐸𝑚 2 = 𝐸1 2 (1 + ) on obtient 𝐸𝑚 = 𝐸1 √1 + (tension modulée)
2 2

d- Puissance sur une bande latérale par rapport à une puissance totale dissipée
Ce rapport est donné par :
𝑚2
𝑊𝐵 𝑊𝑃 𝑚2
= 4 =
𝑊𝑇 𝑚2 2(2 + 𝑚2 )
(1 + 2 𝑊𝑃 )
Dans la cas où m = 1 (Modulation à 100%), on a :

𝑊𝑇
𝑊𝐵 = (16)
6
Il apparait ici l’intérêt de l’émission à bande latérale unique (B.L.U) qui, en dehors
de l’avantage d’occuper un spectre moitié, n’exige que le 1/6 de la puissance requise
pour une modulation classique. En effet les bandes latérales transportent la même
information, et il est possible, pour réduire l’encombrement spectral, d’éliminer par
filtrage l’une de ces bandes (c’est la B.L.U).

e- Puissance en crête de modulation

Si le régime de crête de modulation était maintenu, nous aurions :

𝐸𝑚𝑎𝑥 2
𝑊crête = or 𝐸𝑚𝑎𝑥 = 𝐸1 (1 + 𝑚)
2𝑅

𝐸1 2
donc 𝑊crête = (1 + 𝑚)2 = 𝑊𝑃 (1 + 𝑚)2 (17)
2𝑅

Ainsi pour une modulation à 100%, (m = 1) la puissance dissipée en crête de

modulation est égale à 4 fois la puissance porteuse (𝑊crête = 4𝑊𝑃 ). Il faut tenir
compte de ce fait dans le choix des transistors de puissance.
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 144

4- Exemple de modulateur
Au vu du principe de modulation d’amplitude on peut dire qu’un modulateur est
essentiellement un multiplicateur de deux fonctions indépendantes du temps. Ce
type de circuit peut être réalisé par des montages électroniques à l’aide d’élément
non linéaire (diodes, transistors, etc).

Supposons un élément non linéaire dont la caractéristique à la forme :

I = I0 + aV + bV 2 (On se limite volontairement au terme de second degré)

Appliquons-lui la tension : V = e1 + e2

avec 𝑒1 = 𝐸1 cos 𝛺𝑡 (onde HF) et 𝑒2 = 𝐸2 cos 𝜔𝑡 (onde BF).

On a: I = I0 + a(𝑒1 + 𝑒2 ) + b(𝑒1 + 𝑒2 )2
2
= I0 + a𝑒1 + a𝑒2 + b𝑒1 2 + 𝑏𝑒2 + 2b𝑒1 𝑒2 (18)

Soit I = I0 + a𝐸1 cos 𝛺𝑡 + 𝑎𝐸2 cos 𝜔𝑡 + 𝑏𝐸1 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝛺𝑡 + 𝑏𝐸2 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜔𝑡 +

2𝑏 𝐸1 𝐸2 cos 𝛺𝑡cos 𝜔𝑡 (19)

En développant (linéarisation des produits de cosinus), on a :

𝑏𝐸1 2 𝑏𝐸2 2 𝐸1 2 𝐸2 2
I = (I0 + + ) + 𝑎(𝐸1 cos 𝛺𝑡 + 𝐸2 cos 𝜔𝑡) + 𝑏 ( cos 2𝛺𝑡 + cos 𝜔𝑡) +
2 2 2 2
𝑏(𝐸1 𝐸2 cos(𝛺 + 𝜔)𝑡 + 𝐸1 𝐸2 cos(𝛺 − 𝜔)𝑡) (20)

Ce résultat contient 2 bandes latérales de pulsations (𝛺 + 𝜔)𝑒𝑡 (𝛺 − 𝜔) que l’on

pourra isoler par des astuces montages ou des filtres.

Pour cela, considérons le montage symétrique constitué de deux diodes identiques

appariées.

A l’aide d’un transformateur, on applique les tensions :

V = e1 + e2 à D1

V’= e1 + e2 à D2
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 145

Le courant dans une diode étant :

I = I0 + aV + bV 2 + ⋯

On a I1 = I0 + a(𝑒1 + 𝑒2 ) + b(𝑒1 + 𝑒2 )2

I2 = I0 + a(𝑒1 − 𝑒2 ) + b(𝑒1 − 𝑒2 )2

La tension de sortie est U = R(I1 + I2 ) (21)

Le développement donne : U = R(2a𝑒2 + 4𝑏𝑒1 𝑒2 )

= 2R(a𝑒2 + 2𝑏𝑒1 𝑒2 ) (22)

Soit U = 2R(a𝐸2 cos 𝜔𝑡 + 2𝑏𝐸1 𝐸2 cos 𝛺𝑡cos 𝜔𝑡)

Soit encore : U = 2R(a𝐸2 cos 𝜔𝑡 + 𝑏𝐸1 𝐸2 cos(𝛺 − 𝜔)𝑡 + 𝑏𝐸1 𝐸2 cos(𝛺 + 𝜔)𝑡) (23)

On constate que la porteuse 𝑒1 = 𝐸1 cos 𝛺𝑡 a disparu et que le spectre BF transposé

dans la bande (𝛺 + 𝜔)𝑒𝑡 (𝛺 − 𝜔).

III- LA MODULATION DE FREQUENCE (F.M)

Elle consiste à faire varier la pulsation Ω en fonction du temps. Soit la fonction A=
a cos θ(t). Une grandeur périodique ou θ(t) est sa phase instantanée. La pulsation
instantanée est donnée par :
dθ
Ωi = (24)
dt

C’est cette grandeur qui, en modulation de fréquence est modifiée au rythme du

signal BF.

Dans le cas simple d’un signal modulant sinusoïdal, on a :

Ωi = Ω + ∆Ω cos Ωt (25)

où ∆Ω est l’excursion de fréquence qui est proportionnelle à l’amplitude du signal et

Ω la pulsation centrale.
t ∆Ω
On a: θ(t) = ∫0 Ωi (t)dt = Ω(t) + sin ωt (26)
ω

∆Ω
D’où l’expression du signal modulé: a cos( Ωt + sin ωt) (27)
ω

∆Ω
Le rapport m = est l’indice de la modulation, il met en jeu ∆Ω qui caractérise
ω
l’amplitude de la modulation ou plutôt la déviation de fréquence.

NB : dans le cas général, on a : Ωi = Ω + βσ(t) et l’n obtient :

 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 146

t
θ(t) = Ωt + β ∫0 σ(t) dt

Le spectre du signal s’obtient en développant (27) et on a :

V = a[cos Ωt cos(m sin ωt) − sin Ωt sin(m sin ωt)] (28)

Or cos(y sin θ) = Jθ (y) + 2 ∑∞

n=1 J2n (y) cos 2nθ

sin(y sin θ) = 2 ∑∞
n=1 J2n−1 (y) sin 2nθ

où Jn (y) est la fonction de BESSEL de 1ère espèce d’ordre n de la variable y

Ainsi, en développant les différent termes, (28) devient :

V = a{J0 (m) cos Ωt − 2J1 (m) sin Ωt sin ωt + 2J2 (m) cos Ωt cos 2ωt − 2J3 (m) sin Ωt sin3 ωt
+ 2J4 cos Ωt cos 4ωt − ⋯ }

En développant des produits de cosinus et sinus donne : J3 (m) cos(Ω + ω)t

V = a{J0 (m) cos Ωt + J1 (m)[cos(Ω + ω)t − cos(Ω − ω)t]

+J2 (m)[cos(Ω + 2ω)t + cos(Ω − 2ω)t]

+J3 (m)[cos(Ω + 3ω)t − cos(Ω − 3ω)t]

+J4 (m)[cos(Ω + 4ω)t + cos(Ω − 4ω)t] − ⋯ } (29)

Soit sous une forme condensée :

∞

𝑉 = a{J0 (m) cos Ωt + ∑ Jn (m) 〔cos(Ω + nω)t + (−1)n cos(Ω − nω)t〕}

n=1

(29) montre que le spectre contient une infinité de raies latérales de part et d’autres
de la porteuse. On a les porteuses :

Ω − nω,…, Ω − 2ω, Ω − ω, 𝜔, Ω + ω, Ω + 2ω,…, Ω + nω

et les amplitudes sont proportionnelles à :

Jn (m),…, J2 (m), J1 (m), J0 (m), J1 (m), J2 (m),…, Jn (m)

Dans le cas d’une modulation sinusoïdale pure, le spectre des amplitudes des
composantes est donc symétrique et théoriquement illimité.

On peut à l’aide des tables des fonctions de BESSEL, déterminer la valeur N de n pour
laquelle Jn (m) devient négligeable ; dans ces conditions, la largeur pratique du
spectre sera : (Ω + Nω) − (Ω − Nω) = 2Nω
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 147

2𝜋
Si 𝑓 = est la fréquence de modulation, la largeur du spectre en fréquence sera :
𝜔

2𝑁𝜔
= 2𝑁𝑓
2𝜋

Cas d’un faible indice de modulation

Si m est faible (m<0.2) alors J2 , J3 … sont négligeables devant J0 et J1

m (−1)k m
on a : Jn (m) = ( 2 )n ∑∞
n=0 k!(k+n)! ( 2 )
2k

m
Pour m petit on a : J0 (m) ≠ 1: J1 (m) ≠ 2

L’expression (29) devient alors :

am
V = a {cos Ωt + [cos(Ω + ω)t − cos(Ω − ω)t]} (30)
2

On retrouve les mêmes latérales qu’en modulation d’amplitude avec cependant un

signe opposé pour le terme (Ω − ω) montrant l’existence d’un déphasage de 𝜋/2
entre la fréquence des raies latérales et celles de la porteuse.

Cas d’un fort indice de modulation

Le spectre s’étale de plus en plus lorsque m augmente et l’amplitude décroit

rapidement à partir de l’ordre (m+1), ce qui correspond à une largeur de bande
±(Ω + ω) autour de la porteuse.

Pour certaines valeurs de m, il peut y avoir disparition de la fréquence porteuse ou

des raies symétriques placées par rapport à elle, c’est ainsi que des raies Ω ± nω
disparaitront si m est solution de Jn (m) = 0.

Production de la modulation en fréquence

Ce type de modulation peut être obtenue qu’en modifiant, au rythme du signal BF.
La fréquence de fonctionnement d’un oscillateur cette dernière étant en général
définie par la valeur d’une capacité ou d’une self, c’est l’un de ces deux éléments
qui doit être modifiée. La variation du coefficient L d’un bobinage par modification
de l’induction dans le circuit magnétique autour duquel elle est réalisée est possible
mais les performances sont mauvaises.

La méthode universellement utilisée consiste à utilisée une diode à capacité

variable ; en effet une jonction PN polarisé en sens inverse se comporte comme une
capacité dont la valeur est donnée par l’expression :

CV
CV =
nV
√ −1
ϕ
 Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 148

Ou n ≠ 2. Φ est fraction de volt et V est la tension.

Le montage ci-dessous utilise cette méthode. Il s’agit d’un oscillateur type "𝐸𝐶𝑂"
dont la fréquence est déterminée à la fois par une capacité fixe C et les deux diodes
de capacité 𝐷1 et 𝐷2 . Les deux diodes sont montées en tête "beche" (améliore la
linéarité de la capacité variable équivalente) et elles sont polarisées en inverse par
une tension positive E à laquelle est supposée une BF appliquée au point de jonction
𝑅1 et 𝑅2 . L’inconvénient de ce procédé est que la fréquence moyenne de
l’oscillateur est eu stable.

IV- LA MODULATION DE PHASE

Un signal sera modulé en phase si sa phase ϕ est proportionnelle au signal

ϕ = kS (31)

et l’on a :

V = a cos(Ωt + ϕ) = a cos(Ωt + kS) (32)

La phase instantanée, angle du vecteur de Fresnel a donc pour valeur :

θ(t) = Ωt + kS

dθ dS
D’où la pulsation : ω = = Ω + k dt (33)
dt

Or dans le paragraphe précédent consacré à la modulation de fréquence la relation

(25) telle que Ωi = Ω + ∆Ω cos ωt est assimilable à la relation (33).

La modulation de phase d’une porteuse par un signal S(t) est donc équivalente à une
modulation de fréquence par la dérivée du signal. Tout ce qui a été développé au
paragraphe précédent peut être repris ici.

Exemple :

Soit S(t) = S0 cos Ωt on a θ(t) = Ωt + kS0 cos Ωt (34) qui n’est pratiquement
∆Ω
pas différente de la relation (26) qui est θ(t) = Ωt + sin ωt
ω

Il faut noter que la modulation de phase n’est pas utilisée directement pour la
transmission d’ondes modulées, mais est surtout employée comme étage
intermédiaire pour la production d’ondes modulées en amplitude ou en fréquence.
Chapitre V-VI-VII-VIII : Oscillations non linéaires 149

CONCLUSION

Dans les procédés de modulation étudiés ci-dessus, le signal agit directement sur
l’amplitude, la fréquence ou la phase de la porteuse, qu’il existe la modulation par
impulsion où la modulation de la porteuse est discontinue. la porteuse n’est émise
que pendant des intervalles de temps dont la durée 𝜏 et la position sont déterminées
par un code. A la réception l’utilisation du même code permet d’extraire le signal.

Il existe la modulation par impulsions en amplitude (IMA), en largeur (IML), en

position (IMP), en fréquence (IMF).